Tutorial de Montagem

Rob seguidor de linhas

Monitor: Ramede Justo dos Santos 171413
Iniciaremos esse tutorial descrevendo o projeto eltrico desenvolvido e comentando sobre o
seu princpio de funcionamento, depois iremos mostrar as solues obtidas para a parte mecnica.
O sensor utilizado foi o CN!" #ue um sensor $tico refle%ivo com sada a transstor
fabricado pela &is'a( )emiconductors, ele tem em um mesmo encapsulamento um led emissor de
infravermel'o cujo comprimento de onda de *+"nm, e um fototransistor com uma lente #ue serve
de filtro para blo#uear a recep,o de outros comprimentos de onda -luz solar, lmpadas, etc., #ue
poderiam interferir no funcionamento do rob/, na fi0ura 1 podemos ver o dia0rama em blocos e a
foto do referido sensor.
2i0ura 1 sensor CN!"
Na fi0ura 3 podemos ver o bloco b4sico do circuito e a pina0em do inte0rado 567+8, #ue
foi escol'ido por ter dois amplificadores operacionais em um mesmo inv$lucro e tambm
funcionar com alimenta,o simples de 7 a 73&, a confi0ura,o em #uest,o de um comparador de
tens,o, na entrada inversora aplicado o sinal de refer9ncia fornecido pelo trimpot de 1": li0ado
como um divisor de tens,o, na entrada n,o inversora temos o sinal fornecido pelo fototransistor,
sempre #ue a tens,o na entrada n,o inversora for maior #ue a refer9ncia, a sada do 567+8 vai para
o nvel alto, e sempre #ue a entrada n,o inversora estiver abai%o da refer9ncia a sada fica no nvel
bai%o. ; tens,o na entrada n,o inversora depende do nvel de radia,o infravermel'a recebida pelo
fototransistor, #uando o sensor est4 em uma superfcie branca a luz emitida pelo 5ed refletida,
atin0e o fototransistor #ue passa a conduzir. e a tens,o na entrada n,o inversora m4%ima, mas
#uando o sensor fica em cima da lin'a preta n,o '4 refle%,o, o fototransistor dei%a de conduzir e a
tens,o mnima
O trimpot serve ent,o para se ajustar a sensibilidade do circuito sensor, dependendo do tipo
de superfcie onde o rob/ ir4 operar.
2i0ura 3 bloco comparador de tens,o
Na fi0ura 7 vemos o es#uema eltrico completo, o conector mais a es#uerda onde ser4
li0ado os sensores, foi utilizado um conector de 1< vias por#ue custava bem mais barato #ue o de
1" vias #ue era o modelo #ue eu #ueria usar.
Os resistores =+ e => de 33"= limitam a corrente no 5ed emissor infravermel'o do sensor,
en#uanto os resistores =! e =8 de 1": limitam a corrente no fototransistor.
Os pinos 13 nodo e 1< c4todo -led. , 11 coletor e 17 emissor -fototransistor. devem ser
li0ados no sensor direito.
Os pinos 3 nodo e < c4todo -led. , 1 coletor e 7 emissor -fototransistor. devem ser li0ados
no sensor es#uerdo.
Os pinos 1 e ! do 567+8 s,o as sadas do bloco sensor descrito anteriormente, s,o elas #ue
v,o acionar os transistores ?1 e ?3 #ue fornecer,o corrente aos motores atravs dos conectores @1 e
@3.
O diodo A7 tem dupla utilidade, primeiro evita a #ueima dos componentes caso se li0ue a
alimenta,o invertida no circuito, se0undo causa uma #ueda de tens,o de apro%imadamente ",!& na
alimenta,o de >& fornecida pelas < pil'as, dessa maneira no conector @B1 de > pinos temos a
disposi,o alimenta,o de apro%imadamente +& , pinos 1 e >, -#ue poder4 alimentar a l$0ica
se#uencial do rob/ pato para #uem for faz9Clo. e os sinais tratados dos sensores, pinos 7 e +, e os
drivers dos motores, pinos 3 e <.
Duem for apenas construir o se0uidor de lin'a deve colocar um jumper nos pinos 3 e 7 e
outro nos pinos < e +, para #ue o 567+8 possa acionar os transistores diretamente -sem passar pela
l$0ica se#uencial do rob/ pato..

2i0ura 7 es#uema eltrico completo.
Na fi0ura < podemos ver o desen'o da placa de circuito impresso em taman'o natural, a
maneira mais f4cil de confeccionar a placa utilizandoCse o mtodo de transfer9ncia trmica, no
#ual se imprimi a placa com impressora laser em papel couc'9 , ap$s se transfere o toner do papel
para a placa utilizandoCse um ferro de passar roupas na temperatura m4%ima. Brocure na internet
sobre mtodo de transfer9ncia trmica #ue ir4 encontrar diversos tutoriais ensinando a tcnica, na
foto ao lado podeCse ver o aspecto de uma placa na #ual j4 se fez o processo, bastando apenas levar
para corros,o.
2i0ura < placa de circuito impresso.
Aepois da placa pronta comearemos a monta0em dos componentes baseandoCse na fi0ura +
primeiro devemos colocar os resistores observando atentamente o c$di0o de cores, colocando cada
valor no seu lu0ar respectivo e dobrando apro%imadamente <+E seus terminais, para posterior
solda0em, todos resistores s,o de 1F8G.
=13 =17 =1< =1>..1: -marron,preto,verm..
=! =8.....................1": -marron,preto,laranja.
=+ =>....................33"= -verm, verm, marron.
=7 =<....................18"= -marron, cinza,marron.
Bara #uem n,o tem pr4tica de solda0em de componentes recomendo #ue leia al0uma
apostila na internet sobre essa tcnica, durante a oficina onde construmos 17 rob/s , **H dos
defeitos foram por soldas ruins.
2eita a solda nos resistores e cortados os terminais no comprimento correto, colocaremos o
resto dos componentes #ue n,o s,o polarizados, capacitor cermico C< de 1""n2, trimpots =3 =*
de 1":.
;0ora faltam os componentes polarizados, onde devemos observar atentamente a posi,o
dos mesmos na placa, iniciaremos com os transistores ?1 e ?3 ambos do tipo IC77! , observe a
parte c'ata do transistor e colo#ue e%atamente como na fi0ura +, depois colo#ue e solde os diodos
A1 A3 1N<1<8 e A7 1N<""1, observe a fai%a #ue indica o lado do c4todo do diodo. Colo#ue a0ora
os 5eds de 7mm 5JA1 e 5JA3, o nodo fica para cima na fi0ura + e o c4todo fica para bai%o.
=estam apenas os conectores e a barra de terminais para concluir a monta0em, d9 uma boa
revisada observando se os componentes est,o nos lu0ares corretos, observe as soldas para ver se
n,o tem nen'um curto entre as tril'as provocados pela solda0em.
No suporte de < pil'as temos os fios positivo -vermel'o . e ne0atvo -preto. #ue ser,o
soldados embai%o da placa nos terminais da barra de pinos @B1 no pinos 1 e > respectivamente, o
pino 1 o #ue fica no lado direito da fi0ura +, se tiver dKvida ol'e por bai%o da placa, o pino onde
deve ser li0ado o fio vermel'o do suporte de pil'as vai direto para o nodo do diodo A7, se ol'ar
com aten,o ver4 #ue o led tem um lado com um c'anfro, esse lado c'anfrado o c4todo.
;0ora solde o so#uete do inte0rado, observe #ue na coloca,o do inte0rado preciso
observar sua pina0em, o lado #ue possui uma LmeiaCluaM deve ficar para bai%o na fi0.+.
)olde os fios dos motores nos conectores @1 @3 , n,o se preocupe com a polaridade, se ficar
invertido s$ trocar depois. 6as se #uiser soldar corretamente s$ descobrir #ual fio do motor
deve ficar positivo para o rob/ andar pra frente, esse fio deve ser soldado no lado direito do
conector @1 -para o motor direito. e no lado direito do conector @3 -para o motor es#uerdo..
2i0ura + disposi,o dos componentes na placa.
2i0ura > conectores 5atc' ou IAC
Na fi0ura > podemos ver o tipo de conector usado para li0ar os sensores CN!" na placa, o
motivo de se utilizar esse tipo de conector #ue o espaamento dos < pinos do sensor coincidem
com o espaamento desse tipo de conector, dessa maneira n,o preciso soldar fios diretamente no
sensor, evitando uma possvel #ueima por e%cesso de temperatura no momento da solda0em e
tambm para se utilizar facilmente o sensor em outros e%perimentos.
Jsse conector precisa de um tipo especial de fio para a sua utiliza,o, denominado cabo flat
ou flatcable, facilmente encontrado no comrcio especializado.
Na fi0ura ! podemos ver como ficou o conjunto sensor montado com esses conectores, no
lado onde fica os sensores utilizamos um conector 5atc' de 3> pinos com os sensores colocados
bem nos e%tremos -com os lados dos sensores onde est4 escrito seu c$di0o voltados ambos para as
e%tremidades do conector., dessa maneira temos um espao entre eles #ue d4 a distncia correta
para se utilizar uma fita isolante como pista para o rob/, tambm colocamos um pedao de fita
duplaCface para facilitar a fi%a,o do conjunto sensor no c'assi.
Na outra ponta usamos um conector 5atc' de 1< pinos -poderia ser de 1" pinos, mas o de 1<
estava bem mais barato #ue o de 1"., ap$s colocar o cabo flat de < vias no conector preciso testar
a continuidade dos pinos dos conectores pois se o cabo n,o for prensado bem no lu0ar os terminais
podem ficar em curto circuito.
Observe tambm #ue o conector de 1< vias deve ser crimpado ao contr4rio do conector de
3> vias, um fica para cima e o outro para bai%o, a foto da capa ilustra bem esse detal'e.
2i0ura ! conjunto sensor.
N interessante fazer um teste com o conector no lu0ar -ap$s verificado sua continuidade.,
mas sem os sensores colocados, pois se al0o estiver errado poder4 #ueimar os CN!", deve ser
observado se a alimenta,o do led est4 c'e0ando corretamente, apro%imadamente 3 &olts e se a
polaridade coincide com o datas'eet do sensor , ajustaCse o trimpot para o meio do curso, depois
com um pedao de fio colocaCse em curto os pinos do conector onde fica o fototransistor do sensor,
se tudo estiver certo o led da placa deve li0ar.
2eito os testes colo#ue os sensores no lu0ar e teste o circuito, se n,o funcionou voc9 pode se
0uiar pela fi0ura 8, e com um multmetro verificar se est,o c'e0ando as tenses corretas nos lu0ares
certos, por e%emplo, verifi#ue se tem alimenta,o nos pinos 8 e < do 567+8, verifi#ue se tem
alimenta,o nos e%tremos dos trimpots =3 e =*, confira se c'e0a tens,o positiva nos terminais 1,<,
11 e 1< do conector de 1< vias. Observando o es#uema eltrico do circuito e se0uindo as li0aes
eltricas da fi0ura 8 podemos encontrar o erro de monta0em.
2i0ura 8 placa vista pelo lado dos componentes.

?endo finalizado a parte eltrica iniciaremos a mecnica, e%iste um vdeo tutorial #ue criei
para a mecnica, pode ser encontrado no se0uinte linOP
'ttpPFFQQQ.(outube.comFQatc'RvSG8Tcb0?Bo ou procure por Umeu primeiro rob/ ufr0sM.
;s fotos a se0uir foram tiradas do vdeo tutorial e servem para ter uma ideia do #ue ser4
feito, comentarei apenas as partes principais, portanto n,o substituem a visualiza,o do vdeo.

Vtilizaremos servos de parab$lica da marca
T;=ANJ= como cai%a de redu,o, para isso
necess4rio fazer al0umas adaptaes #ue ser,o
descritas a se0uir.

;bra o servo tirando a cai%a #ue o envolve,
utilizando uma c'ave de fenda, a primeira tarefa
retirar a placa eletr/nica, dessolde os 7
resistores #ue ficam no potenci/metro embai%o
da placa, dessolde tambm os fios branco, preto,
vermel'o e retireCos.
;0ora dessolde os terminais do motor, v4
forando levemente a placa e dessoldando
alternadamente os terminais do motor at
conse0uir retirar a placa.
;#ui podemos ver a placa j4 retirada do
servo, no servo podemos ver o potenci/metro do
lado es#uerdo e o motor do lado direito, foi
escol'ido o servo da marca Tardner pois o
potenci/metro utilizado 0ira 7>" 0raus, diferente
de outros modelos #ue tem uma trava interna,
caso se utilize um modelo se servo #ue ten'a
trava interna necess4rio retir4Cla.
O pr$%imo passo abrir cuidadosamente a
cai%a de en0rena0ens do servo, cuidando para
n,o perder os pinos met4licos #ue servem de
ei%o para as en0rena0ens, caso isso ocorra podeC
se utilizar um clips da#ueles 0randes, a bitola
do arame a mesma, para se fazer um pino
novo.
; pr$%ima etapa cortar uma trava #ue fica
na parte de cima da en0rena0em mais a es#uerda
da foto, essa trava #ue impede #ue o servo 0ire
7>" 0raus.
;0ora iremos cortar um pedao da tampa da
cai%a de en0rena0ens retirada anteriormente, a
tampa a #ue esta encima da mesa na foto ao
lado, na min'a m,o ten'o a mesma tampa,
porm j4 com o corte efetuado.
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