PARA ACREDITAR LA EXPERIENCIA RECEPCIONAL DE LA CARRERA:
INGENIERO MECNICO ELCTRICISTA
TITULO DEL TEMA: AUTOMATIZACIN NEUMTICA INDUSTRIAL PRCTICA CON EQUIPO FESTO
MODALIDAD:
MONOGRAFA
NOMBRE DE LOS ALUMNOS:
NGEL SNCHEZ GONZLEZ HERIBERTO DELGADO GMEZ JOS MIGUEL LPEZ BENTEZ
AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
AGRADECIMIENTO: NGEL SNCHEZ GONZLEZ. A DIOS. Por darme la fuerza y el coraje durante y al termino de esta etapa de mi vida. Por permitirme concluirla rodeado de toda mi familia y permitirme vivir junto a ellos este maravilloso momento gracias DIOS. A MIS PADRES. Ya que gracias a ellos todo esto es posible. Mi madre que con su infinito amor y comprensin me ah apoyado en cada momento, con su sacrifio y bondad me ah demostrado que todo puede ser alcanzado, gracias por amarme, estar conmigo durante todo este camino y aconsejarme en los momentos difciles, no dejarme caer y siempre darme fortaleza. Mi padre que me ah demostrado que con perseverancia y dedicacin se pueden lograr grandes cosas a pesar de todos los obstculos que se presenten, gracias a su ejemplo me motiva a seguir superndome y tener el xito que l tiene. Gracias a ambos porque por ustedes soy un hombre de bien con ganas seguir logrando metas y superndome los amo gracias por apoyarme en todo momento. A MIS HERMANOS. Por apoyarme y darme consejos en los momentos difciles porque con sus logros me motivaron aun mas a alcanzar esta meta gracias por apoyarme en todo momento e impulsarme a seguir adelante. A MI NOVIA. Por su amor y comprensin incondicional en esta etapa final, por darme consejos en los momentos difciles y no dejarme caer, porque con su cario y paciencia me motivo aun mas a alcanzar esta meta. Por mantenerme centrado y apoyarme sin miramientos por contribuir a hacerme una mejor persona.
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Agradecimiento: HERIBERTO DELGADO GOMEZ A DIOS: gracias por permitirme llegar a esta etapa y permitir estar con vida por darme una familia hermosa que a pesar de las adversidades hemos salido adelante unidos como familia gracias dios por todo lo maravilloso que me has dado. A mi abuela: Esperanza Rodrguez Castillo gracias a tu lucha y esfuerzo se ha logrado este objetivo t eres la pieza importante en mi vida eres como una madre para m. Gracias por todo tu cario y amor A mi padre: gracias por todo tu apoyo de todo corazn te agradezco s que no te fue fcil finalmente se cumpli el objetivo que nos propusimos t y yo. Gracias por todos los consejos que me has dado y por el buen ejemplo que me has dado a seguir como padre. A mi madre: gracias por todo tu cario y amor que me diste, tal vez fue poco tiempo que convivimos pero fue hermoso, le doy gracias a dios el haberme dado una madre como t aun que ya no ests conmigo te llevo en mi corazn dios te tenga en su santa gloria mama ahora puedo decirte que tu esfuerzo vali la pena. A mis hermanos: gracias por todo su apoyo, gracias por confiar en m, me siento orgulloso el tener unos hermanos como ustedes gracias por permanecer unidos a pesar de todas las adversidades. El camino no fue fcil pero les puedo decir que unidos como familia podemos llegar muy lejos Dios los bendiga y proteja. A mi novia: gracias por estar conmigo en los buenos y en los malos momentos, gracias por confiar en mi gracias por todo tu amor, cario y comprensin gracias por formar parte de mi vida. A mi amigo: Jess arenas Prez gracias por tu amistad y apoyo para que no me desanimara te lo agradezco de todo corazn eres como mi hermano aun que la vida nos lleve por diferentes caminos siempre te recordare como un gran amigo.
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AGRADECIMIENTO; JOS MIGUEL LPEZ BENITEZ.
Agradezco principalmente a dios puesto que el me brinda sabidura, amor, paciencia, y valores que me fortalecen como persona. De igual manera agradezco a mis padres, hermano y novia, puesto que me brindaron apoyo y fortaleza, en el desarrollo y transcurso de mis estudios, ayudndome a concluirlos satisfactoriamente.
Tambin agradezco a los ingenieros involucrados en este proyecto de titulacin, por brindarme su apoyo durante la realizacin de este trabajo.
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NDICE INTRODUCCIN. .................................................................................................................................. 1 CAPITULO I .......................................................................................................................................... 3 INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN NEUMTICA. ..................................................................... 3 1.1 HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION NEUMTICA ..................................................................... 3 1.2 AUTOMATIZACIN. ................................................................................................................... 4 1. 3 CONCEPTOS BASICOS DE LA NEUMATICA ................................................................................ 5 1.3.1 Neumtica. ......................................................................................................................... 5 1.3.2 Automatizacin neumtica. ............................................................................................... 5 1.3.3 Neumtica industrial .......................................................................................................... 5 1.3.4 aplicacin de la neumtica. ................................................................................................ 6 1.4 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA NEUMTICA. ....................................................................... 7 1.5 MAGNITUDES FSICAS Y UNIDADES DE MEDIDA. ...................................................................... 8 1.6 LEY DE NEWTON. ..................................................................................................................... 11 1.7. LEY DE BOYLE MARIOTTE. ...................................................................................................... 13 1.8 PRIMERA LEY DE GAY LUSSAC. ............................................................................................. 14 1.8.1 Segunda Ley de Gay Lussac. .......................................................................................... 15 1.9 LEY GENERAL DE LOS GASES. .................................................................................................. 15 1.10 GENERACIN Y ALIMENTACIN DEL AIRE COMPRIMIDO ..................................................... 16 1.10.1 Propiedades del aire. ...................................................................................................... 16 1.10.2 Preparacin del aire comprimido. .................................................................................. 16 1.11 GENERACIN Y DISTRIBUCIN DEL AIRE COMPRIMIDO. ...................................................... 18 1.11.1 Compresor de Embolo. ................................................................................................... 18 1.11.2 Compresor de Doble embolo. ........................................................................................ 19 1.11.3 Compresor de Membrana. ............................................................................................. 20 1.11.4 Compresor Radial. .......................................................................................................... 20 1.11.5 Compresor axial.............................................................................................................. 21 1.11.6 Compresor Rotativo Multicelular. .................................................................................. 21 1.11.7 Compresor de Hlices Bicelular...................................................................................... 22 1.11.8 Compresor de Roots. ...................................................................................................... 22 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
1.11.9 Grafica de Eficiencia de los Diferentes Tipos de Compresores ...................................... 23 1.11.10 Acumulador. ................................................................................................................. 24 1.11.11 Secador. ........................................................................................................................ 24 1.11.12 Secadores por Enfriamiento. ........................................................................................ 25 1.11.13 Secador por absorcin. ................................................................................................ 26 1.11.14 Secadores por Adsorcin.............................................................................................. 26 1.11.15 La Red de Aire Comprimido.......................................................................................... 28 1.11.16 Tipos de Redes Neumticas. ........................................................................................ 28 1.11.17 Elementos Indispensables para la Distribucin. .......................................................... 30 CAPTULO II. ...................................................................................................................................... 35 EQUIPOS E INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN LA NEUMTICA. ......................................................... 35 2.1 ELEMENTOS DE TRABAJO NEUMTICOS. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. ....................................................................................................................................................... 35 2.2 ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES. CILINDROS NEUMTICOS. ........................................ 36 2.2.1 Cilindro de simple efecto ................................................................................................. 37 2.2.2 Cilindro de doble efecto ................................................................................................... 39 2.2.3 Cilindros sin vstago ......................................................................................................... 42 2.2.4 Cilindro tndem ................................................................................................................ 43 2.2.5 Cilindro de doble vstago ................................................................................................. 44 2.3 ACTUADORES GIRATORIOS ..................................................................................................... 45 2.3.1 Actuador de giro de paleta ............................................................................................... 46 2.3.2 Actuador de giro cremallera - pin ................................................................................ 47 2.3.3 Motores de paletas. ......................................................................................................... 48 2.4 ELEMENTOS DE MANDO O DE CONTROL. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. ....................................................................................................................................................... 49 2.4.1 Vlvulas de vas o distribuidoras ...................................................................................... 49 2.4.1.1 Vlvulas de 2/2 vas ....................................................................................................... 51 2.4.1.2 Vlvula de tres vas ........................................................................................................ 51 2.4.1.3 Vlvula de cuatro vas ................................................................................................... 52 2.4.1.4 Vlvula de cinco vas ..................................................................................................... 52 2.4.2 Nomenclatura de vlvulas de vas .................................................................................... 53 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
2.4.3 Accionamiento de las vlvulas ......................................................................................... 56 2.4.3.1 Accionamiento por fuerza muscular ............................................................................. 57 2.4.3.2 Accionamiento mecnico .............................................................................................. 58 2.4.3.3 Accionamiento neumtico o por aire comprimido ....................................................... 58 2.4.3.4 Accionamiento elctrico................................................................................................ 59 2.4.3.5 Accionamiento combinado ........................................................................................... 60 2.4.4 Activacin directa de cilindros ......................................................................................... 61 2.4.4.1 Accionamiento de un cilindro de simple efecto ............................................................ 61 2.4.4.2 Accionamiento de un cilindro de doble efecto ............................................................. 62 2.4.5 Caractersticas constructivas de las vlvulas distribuidoras ............................................ 63 2.4.6 Vlvulas de asiento ........................................................................................................... 63 2.4.6.1 Vlvula de 3/2 vas con asiento de bola ...................................................................... 634 2.4.6.2 Vlvula de 3/2 vas; cerrada en reposo con asiento plano ......................................... 635 2.4.6.3 Vlvula de 3/2 vas; abierta en reposo con asiento plano .......................................... 636 2.4.6.4 Vlvula de 4/2 vas; con asiento plano ........................................................................ 637 2.4.6.5 Vlvula de impulsos 5/2 vas; asiento de plato suspendido ....................................... 638 2.4.6.6 Servopilotaje ............................................................................................................... 639 2.4.6.7 Vlvula distribuidora 3/2, sevopilotada de accionamiento por palanca con rodillo .... 70 2.4.7 Vlvula de corredera ........................................................................................................ 71 2.4.7.1 Vlvula de 5/2 vas biestable de memoria o impulsos .................................................. 72 2.4.7.2 Vlvula de 5/3 vas (centro cerrado) ............................................................................. 73 2.5 ESTRUCTURA BSICA DE UN SISTEMA NEUMTICO ............................................................... 74 2.6 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS NEUMTICOS CON LGICA COMBINATORIA. FUNCIONES LGICAS. ........................................................................................................................................ 75 2.6.1 Funcin identidad: SI o igualdad lgica. ....................................................................... 76 2.6.2 Funcin negacin: NO (Inversin o complemento). ..................................................... 77 2.6.3 Funcin conjuncin: Y / AND ..................................................................................... 78 2.6.4 Funcin disyuncin: O / OR ....................................................................................... 80 2.6.5 Funcin OR - Exclusiva (XOR) ........................................................................................... 82 2.7 VLVULAS DE CIERRE, DE CAUDAL Y DE PRESIN. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. .............................................................................................................................. 83 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
2.7.1 Vlvulas de cierre ............................................................................................................. 84 2.7.1.1 Vlvulas de antirretorno ............................................................................................... 84 2.7.1.2 Vlvulas de llave ............................................................................................................ 85 2.7.2 Vlvulas de caudal ............................................................................................................ 86 2.7.2.1 Vlvula estranguladora ................................................................................................. 86 2.7.2.2 Elementos de mando. Vlvula reguladora de caudal (unidireccional) ......................... 87 2.7.2.3 Vlvula de escape rpido .............................................................................................. 88 2.7.2.4 Vlvulas combinadas ..................................................................................................... 90 2.7.2.4.1 Vlvula temporizadora ............................................................................................... 90 2.7.3 Vlvula de presin ............................................................................................................ 91 2.7.3.1 Vlvulas reguladoras de presin ................................................................................... 92 2.7.3.2 Vlvula limitadora de presin ....................................................................................... 92 2.7.3.3 Vlvula de secuencia ..................................................................................................... 92 2.8 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS NEUMTICOS CON LGICA SECUENCIAL. ......................... 95 2.9 NORMA DE LA NEUMTICA: NORMA DIN ISO 1219. .............................................................. 96 CAPITULO III ...................................................................................................................................... 99 PROBLEMAS DE APLICACIN REALES DE AUTOMATIZACIN NEUMTICA. ..................................... 99 CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 108 BIBLIOGRAFA .................................................................................................................................. 110
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INDICE DE IMGENES Y FIGURAS
CAPITULO I ............................................................................................................ 3 Tabla 1.1 Unidades fundamentales. ........................................................................ 8 Tabla 1.2 Unidades derivadas ................................................................................. 9 Figura 1.2 Comportamiento de presin ................................................................. 10 Figura 1.3 F= P*A .................................................................................................. 11 Figura 1.4 P= F/A .................................................................................................. 12 Figura 1.5 A un rea mayor menor presin y a un rea menor mayor presin. .... 13 Figura 1.6 Representacin de flujo de aire. ........................................................... 13 Figura 1.7 Comportamiento de la presin respecto al volumen en el cual se ejerce. .............................................................................................................................. 14 Figura 1.8 Comportamiento de la temperatura respecto al volumen. .................... 14 Figura 1.9 Volumen constante. .............................................................................. 15 Figura 1.10 Diagrama de compresores. ................................................................ 18 Figura 1.11 Compresor de embolo. ....................................................................... 19 Figura 1.12 Compresor de doble embolo. ............................................................. 19 Figura 1.13 Compresor de membrana. ................................................................. 20 Figura 1.14 Compresor radial. ............................................................................... 20 Figura 1.15 Compresor axial. ................................................................................ 21 Figura 1.16 Compresor rotativo multicelular. ......................................................... 21 Figura 1.17 Compresor de hlices bicelular. ......................................................... 22 Figura 1.18 Compresor de roots. ........................................................................... 22 Figura 1.19 Tabla de compresores. ....................................................................... 23 Figura 1.20 Smbolo del acumulador. .................................................................... 24 Figura 1.21 Smbolo del secador. .......................................................................... 25 Figura 1.22 Secador por enfriamiento. .................................................................. 25 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
Figura 1.23 Secador por absorcin. ...................................................................... 26 Figura 1.24 Secador por adsorcin. ...................................................................... 27 Figura 1.25 Distribucin del aire ............................................................................ 27 Figura 1.26 Desnivel en la red............................................................................... 28 Figura 1.27 Red lineal ........................................................................................... 29 Figura 1.28 Red anular .......................................................................................... 29 Figura 1.29 Red mltiple o de rejilla. ..................................................................... 30 Figura 1.30 Unidad de mantenimiento. ................................................................. 30 Figura 1.31 Filtro de aire ....................................................................................... 31 Figura 1.32 Purga manual y automtica. ............................................................... 32 Figura 1.33 Regulador de presin. ........................................................................ 32 Figura 1.34 Lubricador. ......................................................................................... 33 Figura 1.35 Lubricador de cmara de goteo y vlvula de escape ......................... 33 Figura 1.36 Unidad de mantenimiento. ................................................................. 34 Figura 1.37 Unidad de mantenimiento con y sin lubricador. .................................. 34 CAPITULO II ......................................................................................................... 35 Figura 2.1 Actuadores linales. ............................................................................. 35 Figura 2.2 Actuadores giratorios ........................................................................... 35 Tabla 2.1 Nomenclatura normalizada de los tipos de actuadores. ........................ 37 Figura 2.3 Cilindro de simple efecto y smbolo ...................................................... 38 Figura 2.4 En estado de reposo ............................................................................ 38 Figura 2.5 En estado activado ............................................................................... 38 Figura 2.6 Partes internas de un cilindro de simple efecto. ................................... 39 Figura 2.7 Cilindro de doble efecto y smbolo. ...................................................... 40 Figura 2.8 En estado de reposo. ........................................................................... 40 Figura 2.9 En estado activo. .................................................................................. 40 Figura 2.10 Partes internas de un cilindro de doble efecto. .................................. 41 Figura 2.11 Cilindro de doble efecto sin amortiguamiento .................................... 41 Figura 2.12 Cilindro de doble efecto con amortiguamiento. .................................. 42 Figura 2.13 Cilindro sin vstago y smbolo norma DIN 1219 ............................... 42 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
Figura 2.14 Cilindro tndem y smbolo norma DIN 1219. ...................................... 44 Figura 2.15 Cilindro de doble vstago y smbolo Norma DIN 1219. ...................... 45 Figura 2.16 Actuador giratorio de paleta y smbolo norma DIN 1219. ................... 46 Figura 2.17 Actuador giratorio (cremallera y pin) y smbolo norma DIN 1219. .. 47 Figura 2.18 Corte seccionado. .............................................................................. 47 Figura 2.19 Rotor de un motor de paleta ............................................................... 49 Figura 2.20 Esquema de una vlvula de dos vas dos posicione. ......................... 51 Figura 2.21 Esquema de una vlvula de tres vas dos posiciones ........................ 52 Figura 2.22 Esquema de una vlvula de cuatro vas dos posiciones. ................... 52 Figura 2.23 Esquema de una vlvula de 5 vas, 2 posiciones ............................... 53 Figura 2.24 Rectngula que representa la vlvula. ............................................... 53 Figura 2.25 Posiciones de vlvula de vas. ........................................................... 54 Figura 2.26 Tipos de vas de una vlvula .............................................................. 54 Figura 2.27 Entrada y escape de aire. .................................................................. 54 Figura 2.28 Posicin de reposo de una vlvula de vas. ....................................... 55 Figura 2.29 Conexiones de la vlvula de vas. ...................................................... 55 Tabla 2.2 Nomenclatura de conexiones. ............................................................... 56 Figura 2.30 Ejemplo de la frmula. ........................................................................ 56 Figura 2.31 Tipos de accionamiento por fuerza muscular. .................................... 57 Figura 2.32 Tipos de accionamientos mecnicos. ................................................. 58 Figura 2.33 Tipos de accionamiento neumticos .................................................. 59 Figura 2.34 Tipos de accionamiento elctrico. ...................................................... 60 Figura 2.35 Accionamiento combinado. ................................................................ 60 Figura 2.36 Ejemplos de la formula completa. ...................................................... 60 Figura 2.37 Activacin de un cilindro de simple efecto. ......................................... 61 Figura 2.38 Activacin de un cilindro de simple efecto .......................................... 62 Figura 2.39 Vlvula de 3/2 vas con asiento de bola. ............................................ 64 Figura 2.40 Vlvula de 3/2 vas cerrada en reposo con asiento plano. ................. 65 Figura 2.41 Vlvula de 3/2 vas abierta en reposo con asiento plano. .................. 66 Figura 2.42 Vlvula de 4/2 vas. ............................................................................ 67 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
Figura 2.43 Vlvula de impulsos de 5/2 vas, asiento de plato suspendido. ......... 69 Figura 2.44 Funcionamiento del servopilotaje. ...................................................... 70 Figura 2.45 Vlvula de 3/2 vas con servopilotaje. ................................................ 71 Figura 2.46 Vlvula de impulsos biestable de 5/2 vas. ......................................... 73 Figura 2.47 Vlvula biestable de 3/5 vas. ............................................................. 74 Figura 2.48 Estructura bsica de un sistema neumtico. ...................................... 75 Tabla 2.3 Funcin de identidad: "SI" o igualdad lgica. ........................................ 76 Figura 2.49 Estado inactivo ................................................................................... 77 Figura 2.50 Estado activo ...................................................................................... 77 Tabla 2.4 Funcin negacin .................................................................................. 77 Figura 2.51 Estado inactivo ................................................................................... 78 Figura 2.52 Estado activo ...................................................................................... 78 Tabla 2.5 Funcin AND. ........................................................................................ 79 Figura 2.53 Estado inactivo ................................................................................... 79 Figura 2.55 Estado inactivo ................................................................................... 80 Figura 2.56 Estado activo ...................................................................................... 80 Tabla 2.6 Funcin OR. .......................................................................................... 81 Figura 2.57 Pistn inactivo .................................................................................... 81 Figura 2.58 Pistn activo ....................................................................................... 81 Figura 2.59 Estado activo ...................................................................................... 82 Figura 2.60 Estado activo ...................................................................................... 82 Tabla 2.7 Funcin OR-Exclusiva (XOR). ............................................................... 83 Figura 2.61 Vlvula real, y smbolo ....................................................................... 85 Figura 2.62 Corte seccionado. .............................................................................. 85 Figura 2.63 Vlvula de llave y Smbolo. ................................................................ 86 Figura 2.64 Vlvula real, corte seccionado y su respectivo smbolo. .................... 87 Figura 2.65 Regulador de caudal unidireccional y su smbolo. ............................. 87 Figura 2.66 Corte seccionado de una vlvula unidireccional. ............................... 88 Figura 2.67 Vlvula de escape rpido y smbolo ................................................... 89 Figura 2.68 Corte seccionado, vlvula de escape. ................................................ 89 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
Figura 2.69 Vlvula temporizadora real y smbolo ................................................ 90 Figura 2.70 Corte secccionado .............................................................................. 91 Figura 2.71 Vlvula reguladora de presin. ........................................................... 92 Figura 2.72 Corte seccionado de un regulador de presin con orificio de escape. 93 Figura 2.73 Vlvula de secuencia y smbolo ........................................................ 94 Figura 2.74 Corte seccionado de la vlvula de secuencia. ................................... 95 Tabla 2.8 Nomenclatura de las normas. ................................................................ 98 CAPITULO III ........................................................................................................ 99 Figura 3.1 Banda de cartones ............................................................................. 100 Figura 3.2 Croquis de situacin. .......................................................................... 102 Figura 3.3 Diagrama de movimiento de espacio-fase. ..................................... 102 Figura 3.4 Solucin mediante el software FluidSim-P ......................................... 103 Figura 3.5 Croquis de situacin ........................................................................... 105 Figura 3.6 Diagrama espacio fase ....................................................................... 106 Figura 3.7 Solucin mediante el software FluidSim-P. ........................................ 106
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INTRODUCCIN.
Dentro del campo de la produccin industrial, la neumtica tiene una aplicacin creciente en las ms variadas funciones. No solo entra a formar parte en la construccin de mquinas, si no que va desde el uso domstico hasta la utilizacin en la tcnica de investigacin nuclear, pasando por la produccin industrial. En si las aplicaciones de la neumtica en la industria son cada vez ms numerosas. Pues es una tecnologa que al servicio del hombre permite controlar o automatizar procesos industriales como: alimentacin, ensamblaje y manipulacin, sistemas robotizados o industrias de procesos continuos, son automatizados, en gran parte neumticamente. La extensin de la automatizacin de forma sencilla en cuanto a mecanismo y adems bajo costo, se ha logrado utilizando tcnicas relacionadas con la neumtica, la cual se basa en la utilizacin del aire comprimido, y es empleada en la mayor parte de las maquinas modernas. A travs de componentes neumticos, la automatizacin industrial, es una de las soluciones ms sencillas, rentables y con mayor futuro de aplicacin en la industria. Hoy por hoy la necesidad de automatizar la produccin no afecta nicamente a las grandes empresas, sino que tambin a la pequea industria. El objetivo principal de la automatizacin es aumentar la competitividad de la industria por lo que requiere la utilizacin de nuevas tecnologas, por tal motivo, cada vez es ms necesario que toda persona relacionada con la produccin industrial tenga conocimiento de estas. Actualmente, el mercado ofrece una gran variedad de componentes neumticos adaptados a cualquier aplicacin. Estos componentes neumticos estn prcticamente involucrados en todo proceso industrial de produccin. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Este trabajo presentar conceptos bsicos de automatizacin neumtica industrial, se describir su importancia y pertinencia en el sector industrial. Adems se detallarn los componentes bsicos que conforman a los sistemas de automatizacin neumtica y se desarrollarn ejemplos de aplicacin que son tiles y de uso frecuente en el sector industrial, aplicando las metodologas vigentes empleadas por la empresa de automatizacin Festo Neumatics. Por ltimo, se demostrarn las ventajas en la utilizacin del software FluidSim-P para la elaboracin y simulacin de los sistemas de automatizacin diseados previamente, para la reduccin de tiempos de diseo y la puesta a punto de tales sistemas. En los prximos captulos, presentamos de forma prctica y general la aplicacin de la neumtica en la automatizacin industrial, simbologa bsica normalizada de la neumtica, equipos e instrumentos utilizados para esta, as como ejemplos de aplicacin prctica en la industria de circuitos neumticos reales para facilitar al lector su introduccin en el campo de la Neumtica. El objetivo principal de este trabajo es describir los componentes bsicos que conforman un sistema neumtico industrial y presentar ejemplos de aplicacin de uso frecuente en dicho sector para demostrar su importancia y servir como fuente de consulta bsica para los estudiantes de la Facultad. La justificacin de este trabajo es motivada por la necesidad de complementar los conocimientos sobre automatizacin neumtica industrial que se adquieren durante el curso de la carrera. En la regin existe una gran cantidad de empresas que poseen sistemas de automatizacin neumtica que utilizan entre sus componentes equipo de la empresa FESTO y por ello es muy importante que los egresados de la carrera de Ingeniera Mecnica Elctrica e Ingeniera Industrial estn familiarizados con su uso. Esta monografa presentar las metodologas bsicas para la creacin de sistemas de automatizacin con ejemplos de aplicacin en la industria. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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CAPITULO I CAPITULO I INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN NEUMTICA. 1.1 HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION NEUMTICA. La automatizacin puede ser considerada como el paso ms importante del proceso de evolucin de la industria en el siglo XX, al permitir la eliminacin total o parcial de la intervencin humana. (1) (pg. 7) Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma que fueran manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con una palanca. Posteriormente las mquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de energa renovable, tales como el viento, mareas, o un flujo de agua por energa humana. Segn su actual definicin, la neumtica es una tcnica moderna, pero segn su concepcin original es una de las formas de energa ms antiguas de entre las conocidas por el hombre. Existen manuscritos del siglo I de nuestra era donde se describen mecanismos accionados por aire caliente en el transcurso de los siglos siguientes fueron diseados dispositivos generalmente con fines blicos. La neumtica moderna con sus grandes posibilidades, se inicia en Europa a partir de la mitad del siglo XX debido a la acuciante necesidad de una automatizacin racional del trabajo. Desde entonces la neumtica ha ido evolucionando, y lo seguir haciendo segn las necesidades de la industria, ofreciendo en la actualidad una extensa gama de productos. En la industrializacin, la automatizacin es el siguiente paso, despus de la mecanizacin. La mecanizacin le provee al operador humano con la maquinaria necesaria para hacer trabajos que requieren esfuerzo muscular, la automatizacin disminuye de gran manera la necesidad de que un humano atienda AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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constantemente la maquinaria. La automatizacin se vuelve cada vez ms importante en la economa mundial y la experiencia diaria. 1.2 AUTOMATIZACIN. El diccionario de la Real Academia Espaola define a la Automatizacin como: La disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental proveniente programada. (9) (Pg.8) La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos. Un sistema automatizado consta de dos partes principales: Parte de Mando. Parte Operativa. La Parte Operativa; es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros, compresores y finales de carrera etc. La Parte de Mando; suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque hasta hace poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable est en el centro del sistema. Dentro de la automatizacin tenemos como objetivos principales: Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y mejorando la calidad de la misma. Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos riesgosos e incrementando la seguridad. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente. Mejorar la disponibilidad de los productos, logrando proveer las cantidades necesarias en el momento preciso. Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la manipulacin del proceso productivo. 1. 3 CONCEPTOS BASICOS DE LA NEUMATICA 1.3.1 Neumtica. La neumtica se define como la utilizacin de aire comprimido como medio de trabajo en la industria, o como la generacin, preparacin, distribucin y utilizacin del aire comprimido para realizar un trabajo y con ello controlar un proceso. (2)
(Pg.7) 1.3.2 Automatizacin neumtica. La automatizacin neumtica se realiza usando las propiedades del aire comprimido. Las seales deben traducirse a ausencia o presencia de presin neumtica. El tratamiento de las seales de salidas son, generalmente, posiciones de cilindros neumticos o componentes neumticos, y as ser una de las soluciones ms sencillas, rentables y con mayor futuro de aplicacin en la industria.
1.3.3 Neumtica industrial. La neumtica industrial entonces, consta del flujo y la presin de gases en sistemas de potencia fluida, es decir, transmisin de potencia mediante aire comprimido o gases. Desde el punto de vista tecnolgico, La neumtica en la industria es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El aire es un material elstico y por tanto, al aplicarle una fuerza, se comprime, mantiene esta compresin y devolver AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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la energa acumulada cuando se le permita expandirse, segn la ley de los gases ideales. (10) (Pg.3) 1.3.4 aplicacin de la neumtica. Numerosos procesos de fabricacin no seran posibles sin la neumtica, ya que sta se encuentra presente en sectores industriales automotriz, electrnica, manipulacin, procesos, alimenticias etc. En la figura 1.1 se observan los diferentes procesos de fabricacin en la industria de la neumtica.
Figura Error! No se encuentra el origen de la referencia. A continuacin se presenta una lista de diferentes aplicaciones de la neumtica en la industria, dependiendo al tipo de proceso en el cual se utilizara: Tcnicas de Fabricacin: Dentro de esta tcnica de fabricacin las aplicaciones ms comunes son: perforar, tornear, fresar, cortar, acabar, deformar, controlar.
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Tcnicas de procesos: Dentro de esta tcnica de procesos las aplicaciones ms comunes son: llenar, dosificar, bloquear, accionar ejes, abrir y cerrar puertas. Tcnicas de manipulacin: Dentro de esta tcnica de manipulacin las aplicaciones ms comunes son: desplazamiento, sujecin de piezas, posicionamiento, orientacin, embalaje. Girar piezas, prensar, separar piezas, estampar, deformar, cortar materiales, transportar materiales. (2) (Pg. 14-15) 1.4 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA NEUMTICA. Ventajas de la neumtica. A primera vista puede sorprender que el uso de la neumtica se all extendido de forma tan intensa y rpida en un espacio de tiempo tan corto. Esto se debe a sus ventajas: Cantidad. Transporte. Acumulacin / almacenamiento. Temperatura. Seguridad.
Desventajas de la neumtica. Para poder delimitar exactamente los campos de aplicacin de la neumtica, es necesario indicar no solamente las ventajas, sino tambin los inconvenientes del aire comprimido, los cuales son: Costos. Preparacin / Acondicionamiento. Compresin. Limpieza Construccin / Composicin. Velocidad. Resistencia sobre cargas
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Fuerza Escape. (2) (Pg. 16-17) 1.5 MAGNITUDES FSICAS Y UNIDADES DE MEDIDA. Para facilitar el entendimiento de las leyes fsicas se incluye a continuacin una lista de las magnitudes fsicas. Los datos corresponden al sistema internacional de unidades (SI). En la tabla 1.1 se muestran las unidades fundamentales, para comprender mejor el comportamiento del aire a presin. Unidades fundamentales. MAGNITUD DIMENSION NOMBRE Y SIMBOLO Longitud I Metro (m) Masa M Kilogramo (kg) Tiempo T Segundo (s) Temperatura T Kelvin (K, 0C=273,15 K)
Tabla 1.1 Unidades fundamentales.
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En La tabla 1.2 se muestran las unidades derivadas. Unidades derivadas. MAGNITUD DIMENSION NOMBRE Y SIMBOLO Fuerza F Newton (N), 1 N = 1 kg m/s 2 Superficie A Metro cuadrado (m 2 ) Volumen V Metro cubico (m 3 ) Caudal Q (m 3 /s) Presin P Pascal (Pa), 1 Pa = 1 N/m 2 , 1 bar = 10 5 Pa.
Tabla 1.2 Unidades derivadas El Sistema Internacional de Unidades ha establecido al kilogramo (Kg) como unidad de masa, en sentido general, se designa a la masa como peso. Por ejemplo: Una pieza de acero de 1Kg de peso, tiene una masa de 1Kg. Como resultado de tener una unidad de masa, tenemos por motivos fsicos una unidad de Fuerza. El fsico ingls Isaac Newton que descubri la siguiente ley natural: (Fuerza = Masa por Aceleracin). a m F La unidad de fuerza que resulta de la ley anterior es el Newton (N) que es: 2 s m 1Kg 1N NOTA: La aceleracin de la gravedad en la Tierra es de 9.81 m/s 2 . La presin es otra magnitud fsica, la cual representa a la fuerza que se encuentra distribuida sobre una superficie: 2 m N A F P AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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La unidad del SI derivada para expresar la presin, es llamada Pascal (abreviado Pa). Un Pascal ejerce una presin pequesima, por lo que se suelen emplear sus correspondientes mltiplos KPa (Kilopascal = 10 3 ) o MPa (Megapascal = 10 6 ). La presin de 1MPa corresponde como magnitud a la presin de 10 veces la presin atmosfrica, es decir: 1MPa = 10P amb En neumtica se suele usar otra unidad de presin, equivalente a una dcima parte del MPa denominada Bar, es decir: 0.1MPa = P amb
En la prctica ha resultado conveniente utilizar la unidad Bar por tener la magnitud de la presin atmosfrica, es decir 0.1MPa = 1Bar Los datos de presin se entienden siempre relacionados con una presin de referencia, que en general es la presin atmosfrica. P amb = Presin atmosfrica P e = Presin excedente P abs = Presin absoluta Tanto en neumtica como en hidrulica los datos de presin se refieren a la presin atmosfrica. Por lo cual se emplea el smbolo P e . Siendo P e = 0 el nivel de la presin atmosfrica. En la figura Error! No se encuentra el origen de la referencia..2 se muestra lo dicho anterior mente. (2) (Pg. 18-25).
Figura 0.1.2 Comportamiento de presin AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.6 LEY DE NEWTON. La segunda ley de newton determina que si se aplica una fuerza aun cuerpo este se acelera, la aceleracin se produce en la misma direccin que la fuerza aplicada y es inversamente proporcional a la masa del cuerpo que se mueve. (3) (pg. 3). Es decir, Fuerza es igual a masa por aceleracin: a m F
Dnde: F = Fuerza. m = Masa. a = Aceleracin. Pero tambin, fuerza es igual a presin por rea. A P F
Dnde: F = Fuerza. P = Presin. A = rea. (2) (pg. 27). En la Figura 1.3 se ejemplifica la formula F= P * A. Que se refiera a la fuerza que se ejerce por cada unidad de rea.
Figura 1.3 F= P*A AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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La presin es otra magnitud fsica, la cual est definida como la fuerza que se aplica a un cuerpo por unidad de rea. Es decir presin es igual a fuerza sobre rea. (3) (pg. 3). La frmula es: A F P
Dnde: P = Presin. F = Fuerza. A = rea. En la Figura 1.4 se ejemplifica la formula P= F/A Que se refiera a la presin que se ejerce por cada unidad de rea.
Figura 1.4 P= F/A
Entonces tenemos que la presin es directamente proporcional a la fuerza e inversamente proporcional al rea. Por lo tanto tenemos que, al aplicar una fuerza sobre un rea pequea tendremos mayor presin, y aplicando la misma fuerza sobre un rea de mayor tamao tendremos una menor presin. En la Figura 1.5 se muestra lo dicho anteriormente. (2) (pg. 28-29). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 1.5 A un rea mayor menor presin y a un rea menor mayor presin.
1.7. LEY DE BOYLE MARIOTTE. Antes de conocer la ley de BOYLE MARIOTTE es necesario tener bien en claro los siguientes conceptos: Caudal (Q): Es la cantidad de aire que fluye a travs de una tubera por unidad de tiempo, el caudal se expresa como: Q=V/t. En la Figura 1.6 se muestra la direccion del caudal en un determinado conducto.
Figura 1.6 Representacin de flujo de aire. La fuerza de los actuadores neumticos esta determinada por la presin del aire comprimido. La velocidad de los actuadores neumticos est determinada por el caudal de aire comprimido. Despues de tener en claro estos conceptos basicos, BOYLE MARIOTTE nos dice que El aire puede comprimirse y tiene tendencia a expandirse y seala que a temperatura constante, el volumen de un gas encerrado en un recipiente es AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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inversamente proporcional a la presin absoluta del mismo. En la figura 1.7 Se puede apreciar que a mayor volumen es menor la presion y a menor volumen es mayor la presion.
Figura 1.7 Comportamiento de la presin respecto al volumen en el cual se ejerce.
1.8 PRIMERA LEY DE GAY LUSSAC. Mientras no cambia la presin, el volumen de un gas contenido en un depsito cerrado es proporcional a la temperatura absoluta. En la figura 1.8 se observa que a una menor temperatura un menor volumen y a una mayor temperatura un mayor volumen.
Figura 1.8 Comportamiento de la temperatura respecto al volumen. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.8.1 Segunda Ley de Gay Lussac. Mientras no cambia el volumen, la presin de un gas contenido en un depsito cerrado es proporcional a la temperatura absoluta. En la figura 1.9 se observa que a menor temperatura, menor presin y a mayor temperatura, mayor presin.
Figura 1.9 Volumen constante.
1.9 LEY GENERAL DE LOS GASES. La siguiente ecuacin general considera bsicamente todas las propiedades de los gases: En un gas contenido en un recipiente cerrado, el producto de la presin y el volumen, dividido por la temperatura, es constante.
Recurriendo a esta ecuacin general se obtienen las leyes mencionadas anteriormente, suponiendo que se mantiene constante uno de los tres factores: (2)
(pg. 31-39). Presin P constante Cambios isobricos Volumen V constante Cambios fisocricos Temperatura T constante Cambios isotrmicos AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.10 GENERACIN Y ALIMENTACIN DEL AIRE COMPRIMIDO. 1.10.1 Propiedades del aire. El aire es una mezcla de gases y su composicin es la siguiente: Aprox. 78 % en volumen de nitrgeno. Aprox. 21 % en volumen de oxgeno Adems, el aire contiene rastros de vapor, dixido de carbono, hidrgeno, argn, nen, helio, criptn y xenn. El aire se caracteriza por su baja cohesin, lo que significa que las fuerzas entre las molculas del aire son mnimas. Al igual que todos los gases, el aire tampoco tiene una forma determinada. Su forma cambia si se aplica la ms mnima fuerza y, adems, siempre ocupa el mximo espacio disponible. 1.10.2 Preparacin del aire comprimido. Para garantizar la fiabilidad del sistema neumtico, es necesario que el aire alimentado a ste tenga un nivel de calidad suficiente. Para ello es necesario garantizar tres factores los cuales son: Presin correcta, aire seco y aire limpio. Es necesario tratar el aire comprimido porque ste contamina el sistema. De no tratar correctamente el aire comprimido, se puede resultar en tiempos de paro de mquinas y costos excesivos de servicio y mantenimiento. Para garantizar que el aire comprimido sea eficiente se deben de tomar en cuenta los siguientes factores: Presin correcta, pocas partculas (impurezas), menor condensacin y lubricacin adecuada.
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Presin correcta Al no hacer un ajuste correcto en la presion esto puede derivar en diversos problemas como son: Desgaste temprano del equipo, ms fugas de aire, mayores costos de operacin, vibraciones de la mquina y baja calidad del producto. Impurezas. Al haber una gran cantidad de impurezas en el sistema estn pueden causar daos tales como: Desgaste temprano del equipo, caidas de presin, lineas de presin o elementos bloqueados, mal funcionamiento del equipo. Las impurezas tambin pueden presentan en forma de polvo como pueden ser: el carbn negro, la materia corrosiva y las partculas de desgaste. Mayor condensacin. Al tener una mayor condensacin en el sistema se pueden ocasionar problemas tales como: corrosin, bajas velocidades y bloqueo de lneas de presin (lodo). El agua es una de las principales causantes de la condensacin. Est siempre presente en el aire en forma de humedad natural, sta se libera cuando el aire comprimido se enfra. El aire a 20C con 100% de saturacin, contiene 17.15 gr de agua por m 3 . Los inconvenientes que esta causa pueden ser o se traducen en: Hinchamiento o destruccin de empaques y congelacin de empaques o de aire en los elementos. Lubricacin adecuada. Es muy importante elegir un buen lubricante ya que el mal ajuste o la mala seleccin del lubricante puede resultar en: desgaste temprano del equipo, eliminacin del aceite especial, hinchamiento de los sellos y coloracin del producto. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Debemos de tener en cuenta que Puede tratarse de aceite proveniente del compresor (an en el caso de compresores que trabajen sin aceite), o bien de aerosoles presentes en el aire. (2) (pg.40-48). 1.11 GENERACIN Y DISTRIBUCIN DEL AIRE COMPRIMIDO. La generacin del aire comprimido empieza por la compresin del aire. Existen diferentes tipos de compresores y se clasifican por su construccin interna: De embolo alternativo, de embolo giratorio, de flujo. En la figura 1.10 se representa el diagrama de los diferentes tipos de compresores y su clasificacin.
Figura 1.10 Diagrama de compresores. 1.11.1 Compresor de Embolo. Durante el movimiento de descenso, el mbolo aspira aire a travs de la vlvula de aspiracin: lo comprime durante el movimiento ascendente y lo expulsa por la vlvula de presin. La Presin: De una etapa, es de aproximadamente 600KPa (6 bar).
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En la figura 1.11 se muestra el accionar del compresor de embolo.
Figura 1.11 Compresor de embolo.
1.11.2 Compresor de Doble embolo. Durante el movimiento de descenso, el mbolo aspira aire a travs de la vlvula de aspiracin; lo comprime luego durante el movimiento ascendente y lo expulsa por la vlvula de presin hacia una segunda cmara dnde se enfra y posteriormente se repite el ciclo con un segundo mbolo de dimetro menor. La presin de dos etapas, es aproximadamente 1500 KPa (15 bar). En la Figura 1.1 se muestra el accionar del doble embolo.
Figura 1.12 Compresor de doble embolo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.3 Compresor de Membrana. Funciona bajo el mismo principio que el compresor de mbolo, sin embargo, una membrana separa el mbolo de la cmara de trabajo; el aire no entra en contacto con las piezas mviles. Por tanto, el aire comprimido estar exento de aceite En la Figura 1.1 se muestra el accionar de un compresor de membrana.
Figura 1.13 Compresor de membrana.
1.11.4 Compresor Radial. El aire es acelerado en sentido radial por las paletas que giran rpidamente. La energa cintica del aire se transforma en energa de presin, fuerza centrfuga Presin: En varias etapas, aproximadamente 1000KPa (10 bar) En la Figura 1.1 se muestra el accionar de un compresor radial.
Figura 1.14 Compresor radial. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.5 Compresor axial. El aire es acelerado axialmente por las paletas que giran rpidamente. La energa cintica del aire se transforma en energa de presin. La presin: Aproximadamente 600 KPa (6 bar). En la Figura 1.1 se muestra el funcionamiento del compresor axial.
Figura 1.15 Compresor axial. 1.11.6 Compresor Rotativo Multicelular. Chapas correderas existentes en un rotor colocado excntricamente dividen la cmara de compresin en clulas cerradas. El aire se comprime al disminuir el tamao de las clulas durante el proceso de circulacin. Presin de una etapa aprox. 400 KPa (4 bar). De dos etapas aprox. 800 KPa (8 bar). En la Figura 1.1 se muestra el funcionamiento d un compresor rotativo multicelular.
Figura 1.16 Compresor rotativo multicelular. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.7 Compresor de Hlices Bicelular. Es tambin conocido como compresor de tipo helicoidal. El aire es transportado al lado de presin por medio de dos rotores que giran a alta velocidad. En la Figura 1.1 se muestra el funcionamiento del compresor de hlices bicelular.
Figura 1.17 Compresor de hlices bicelular. 1.11.8 Compresor de Roots. En estos compresores, el aire es llevado de un lado a otro sin que el volumen sea modificado. Su ventaja radica en el hecho que puede proporcionar un gran caudal, lo que lo hace especial para empresas que requieren soplar, mover gran cantidad de aire, su uso es muy limitado. En la Figura 1.1 se muestra el funcionamiento del compresor roots.
Figura 1.18 Compresor de roots. . AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.9 Grafica de Eficiencia de los Diferentes Tipos de Compresores En la Figura 1.1 se muestra la eficiencia de los diferentes compresores.
Figura 1.19 Tabla de compresores. Esta grafica nos muestra la eficiencia de los diferentes tipos de compresores. (2)
(pg. 50-60). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.10 Acumulador. Despus de pasar por el compresor y el enfriador, el aire comprimido llega al acumulador. Un acumulador o tanque de almacenamiento cumple con varias funciones: Reduce las cadas de presin en la lnea, sirve como respaldo de energa neumtica, evita el funcionamiento del compresor de manera continua, ayuda a eliminar la humedad, provocando condensados debido .al enfriamiento que provoca su gran volumen. El tamao del acumulador depende de los siguientes criterios: caudal del compresor, cantidad de aire requerida por el sistema, red de tuberas, regulacin del compresor, oscilacin permisible de la presin en el sistema. Nota. Durante el proceso de enfriamiento, el agua se condensa, por lo que el acumulador deber tener un grifo de purga de condensados. En la Figura 1.200 se muestra el simbolo del acumulador el cual es regido por la Norma DIN 1219.
Figura 1.20 Smbolo del acumulador. 1.11.11 Secador. Al comprimir un gas, su temperatura aumenta en la misma proporcin que se ha comprimido. Para eliminar la humedad en el aire comprimido utilizamos dispositivos secadores de aire. Entre los principales tenemos: Secador por enfriamiento (90-95% eficiencia). Secador por absorcin (55-60% eficiencia). Secador por adsorcin (70-75% eficiencia). En la Figura se muestra el smbolo del secador el cual es regido por la Norma DIN 1219. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 1.21 Smbolo del secador. 1.11.12 Secadores por Enfriamiento. Con el secado por enfriamiento se logran puntos de condensacin a presin entre +2C y +5C. Este es el secador empleado ms frecuentemente. Su funcionamiento es fiable y presenta bajos costos de mantenimiento. En la figura 1.22 se muestra la distribucin del aire en el enfriador.
Figura 1.22 Secador por enfriamiento.
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1.11.13 Secador por absorcin. Es un proceso qumico, la humedad presente en el aire se une a una masa de secado y la masa de secado se disuelve y debe ser sustituida. Presenta altos costos de funcionamiento, pero tiene una instalacin sencilla y no requiere de fuentes de energa externas. En la Figura 1 se muestra la distribucin del aire en un secador por absorcin.
Figura 1.23 Secador por absorcin. 1.11.14 Secadores por Adsorcin. Es un proceso fsico, la humedad existente en el aire se deposita en la superficie porosa de la masa de secado su regeneracin es por medio de corriente de aire caliente y pueden lograrse puntos de condensacin a presin hasta -90 0 C. (2)
(pg. 61-68). En la Figura 1.24 se muestra la distribucin de aire en el secador por adsorcin. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 1.24 Secador por adsorcin.
Justo antes de que el aire comprimido alimente los elementos neumticos, debe ser tratado de nuevo para mejorar sus condiciones. Es necesario sacar el agua que haya podido condensarse en el ltimo tramo antes de llegar al punto de utilizacin. Gran parte de estas impurezas se separan en los recipientes de condensacin con una adecuada instalacin de la red general, pero las partculas ms pequeas son arrastradas en forma de suspensin por la corriente de aire. (1)
(pg. 25-26). En la Figura 1.25 se muestra la forma de tratamiento del aire para poder eliminar todas las impurezas posibles. (2) (pg. 69).
Figura 1.25 Distribucin del aire AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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1.11.15 La Red de Aire Comprimido. Para que la distribucin del aire comprimido sea confiable, es recomendable acatar una serie de puntos como: Las dimensiones correctas del sistema de tuberas. La dimensin correcta de los actuadores. La resistencia del caudal de aire. El material de las tuberas. La configuracin de la red neumtica. (2) (pg. 71). En la Figura 1.2 de muestra el desnivel que tiene que llevar la red el cual es de 1 2% por cada 10 metros de la red, para una correcta distribucin del aire as como sus dems componentes.
Figura 1.26 Desnivel en la red 1.11.16 Tipos de Redes Neumticas. La conduccin de aire comprimido se realiza a travs de la red de aire comprimido. Se entiende por red de aire comprimido el conjunto de todas las tuberas que parten del depsito, colocadas de modo que queden fijamente unidas entre s, y que conducen el aire comprimido a los puntos de conexin para los consumidores individuales. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Para tener una red adecuada esta deber tener, una mnima perdida de presin, mnima perdida de aire por fugas y una mnima cantidad de agua en la red y en los puntos de utilizacin.
Para determinar el dimetro correcto de las redes de aire es necesario considerar diversos factores como: El caudal de aire, la cada de presin admisible, la longitud de tubera y la presin de trabajo. (1) (pg. 27)
Existen diferentes tipos de redes neumticas, como son red lineal, red anular, y la red mltiple o de rejilla. En la Figura 1.2 se observa la red lineal la cual consta de una alimentacin, un desfogue y una vlvula de paso. Se le llama red lineal por su forma ya que es recta y no tiene retorno del aire.
Figura 1.27 Red lineal
En la figura 1.28 se muestra la red anular la cual consta de una alimentacin, un desfogue y una vlvula de paso, en esta red existe recirculacin del aire debido a la forma de la red.
Figura 1.28 Red anular AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la Figura 1.2 se muestra una red multiple o de rejilla la cual consta de una alimentacin, varias salidas de aire cerradas y varias vlvulas de paso. (2) (pg. 73-75).
Figura 1.29 Red mltiple o de rejilla.
1.11.17 Elementos Indispensables para la Distribucin. En la Figura 1.30 se muestran por separado el filtro y purga de condensados, el regulador de presin y el lubricador los cuales conforman la unidad de mantenimiento. (2) (pg. 79).
Figura 1.30 Unidad de mantenimiento.
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Filtro de aire a presin El aire a presin pasa de izquierda a derecha a travs del filtro. Un disco deflector hace que el aire gire. Debido a la fuerza centrfuga se apartan las gotas de agua y las partculas slidas. El aire previamente limpio pasa a travs de un cartucho filtrante. (6) (pg. 56). En la Figura 1.31 se muestra el filtro aire real y su corte seccionado con su respectivo smbolo, de acuerdo a la Norma DIN 1219.
Figura 1.31 Filtro de aire
Todos los filtros de lnea FESTO estn equipados con elementos filtrantes de 40 micras. Generalmente para el 90% de las aplicaciones, esta capacidad de filtrado es adecuada pero en algunas ocasiones no es suficiente, ya que el ms del 80 % de los contaminantes es menor a 2 micras. En el caso de querer eliminar partculas muy pequeas se recomienda el filtrado por etapas para evitar la saturacin del cartucho en corto tiempo. El filtro debe ser cambiado cuando existe una caida de presin entre la entrada y la salida de la unidad de mantenimiento. Lo mejor es instalar un indicador de caida de presin, cuando sta se active es seal de que el filtro deber ser cambiado. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Purga de condensados En la Figura se observan las formas mediante las cuales se puede purgar el filtro ya sea manualmente o automticamente.
Figura 1.32 Purga manual y automtica.
Regulador de presin. En la Figura se muestra el regulador de presin con su respectivo smbolo de acuerdo a la Norma DIN 1219.
Figura 1.33 Regulador de presin. Lubricador. Lo ms recomendable es no usar aceite en el lubricador sin embargo hay sistemas con altas oscilaciones en dispositivos de trabajo que lo necesitan para estos dispositivos se les recomienda usar: Aceite hidrulico con una viscosidad igual a 32 mm 2 /s. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la Figura se muestra el lubricador con su respectivo smbolo de acuerdo a la Norma DIN 1219.
Figura 1.34 Lubricador.
En la Figura 1.3 se muestra el corte seccionado del lubricador con cmara de goteo y con vlvula de escape.
Figura 1.35 Lubricador de cmara de goteo y vlvula de escape
Se recomienda que para un buen funcionamiento el vaso deba estar a la mitad para que el aire ayude a que el aceite suba a la mirilla y desde ah se controla la cada de las gotas: 1 o 2 gotas por minuto para oscilaciones bajas, 3 o 4 por minuto gotas a oscilaciones altas. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Unidad de mantenimiento En la Figura se muestra ya la unin total de los elementos anteriores los cuales forman la llamada unidad de mantenimiento.
Figura 1.36 Unidad de mantenimiento.
En la figura 1.37 se muestra el smbolo de las unidades de mantenimiento con lubricador y sin lubricador. (2) (pg. 80-92).
Figura 1.37 Unidad de mantenimiento con y sin lubricador.
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CAPTULO II. CAPITULO II EQUIPOS E INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN LA NEUMTICA. 2.1 ELEMENTOS DE TRABAJO NEUMTICOS. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. En un sistema neumtico los receptores son los llamados actuadores neumticos o elementos de trabajo neumticos. Los elementos de trabajo neumticos, son elementos que transforman la energa neumtica del aire comprimido en energa mecnica. (1) (pg. 31). Se clasifican, segn cul sea su clase de movimiento, en actuadores lineales, normalmente llamados cilindros, en actuadores de giro y en motores. (4) (pg. 1). ACTUADORES LINEALES: pistones, msculos, etc. En la figura 2.Figura 0.1 se muestran los actuadores lineales.
Figura 2.1 Actuadores linales. ACTUADORES GIRATORIOS: motores, rotics. En la Figura 2.2 se puede observar la imagen de los actuadores giratorios. (2) (pg. 95).
Figura 2.2 Actuadores giratorios AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.2 ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES. CILINDROS NEUMTICOS. Los cilindros neumticos son, por regla general, los elementos que realizan el trabajo. Su funcin es la de transformar la energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso. A los cilindros neumticos se les conoce tambin con el nombre de actuadores neumticos lineales. Generalmente, el cilindro neumtico est constituido por un tubo circular cerrado en los extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un mbolo que separa dos cmaras. Al embolo va unido un vstago que, saliendo a travs de una o ambas tapas permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro en virtud de la presin del fluido al actuar sobre las superficies del mbolo. Los dos volmenes de aire en que queda dividido el cilindro por el mbolo reciben el nombre de cmaras. Si la presin de aire se aplica en la cmara posterior de un cilindro, el mbolo y el vstago se desplazan hacia adelante (carrera de avance). Si la presin de aire se aplica en la cmara anterior del cilindro, el desplazamiento se realiza en sentido inverso (carrera de retroceso). Segn la forma en que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se dividen en: Cilindros de simple efecto. Cilindros de doble efecto. (1) (pg. 31-32). Existen otros modelos de cilindros neumticos, pero el funcionamiento prctico del cilindro no vara nada, en absoluto, solo su aspecto exterior y en realidad muy poco porque nunca deja de tener forma cilndrica.
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En la tabla 2.1 se muestran la nomenclatura normalizada de los tipos de actuadores. Nombre Smbolo Norma DIN 1219 De simple efecto, retorno por muelle
De simple efecto retorno, por fuerza externa
De doble efecto
De doble efecto con amortiguador
Cilindro sin vstago
Cilindro tndem
Cilindro de doble vstago
Actuador angular
Actuador giratorio de ngulo limitado
Tabla 2.1 Nomenclatura normalizada de los tipos de actuadores. 2.2.1 Cilindro de simple efecto El cilindro de simple efecto tiene una sola conexin de aire, el aire se alimenta en un solo lado y puede ejecutar un trabajo en un solo sentido. (2) (pg. 97). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la Figura 2.3 se observa la imagen real de un cilindro de simple efecto con su respectivo smbolo.
Figura 2.3 Cilindro de simple efecto y smbolo
Es decir, el desplazamiento del mbolo por la presin del aire comprimido tiene lugar en un solo sentido. Para que el cilindro retroceda, debe descargarse primero el aire contenido en la cmara para que se mueva el vstago por la fuerza que ejerce el resorte incorporado. La carrera activa es la de vstago saliente. En la Figura 2.4 y 2.5 se muestran los dos tipos de estados del cilindro de simple efecto.
Figura 2.4 En estado de reposo Figura 2.5 En estado activado Figura 2.5 En estado activado En la prctica existen varios tipos. Los ms empleados son los cilindros de mbolo. El movimiento de trabajo es efectuado por el aire a presin que obliga a desplazarse al mbolo comprimiendo el muelle y, al desaparecer la presin, el muelle hace que regrese a su primitiva posicin de reposo. Por eso los cilindros de simple efecto se utilizan cuando el trabajo debe realizarse en una sola direccin. Hay que tener presente que existe aire a la presin atmosfrica en la cmara opuesta, pero puede escaparse a la atmosfera a travs de un orificio de escape. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Mediante el resorte recuperador incorporado, queda limitada la carrera de los cilindros de simple efecto; por regla general la longitud de la carrera no supera los 100 mm. Por razones prcticas, son de dimetro pequeo y la nica ventaja de estos cilindros es su reducido consumo de aire, por lo que suelen aplicarse como elementos auxiliares en las automatizaciones. (1) (pg. 32-33). Un cilindro de simple efecto est conformado de la siguiente manera. En la Figura 2.6 se muestran las partes internas de un cilindro de simple efecto.
Figura 2.6 Partes internas de un cilindro de simple efecto. Estos cilindros tienen aplicaciones como: sujetar, expulsar, marcar, apretar y levantar piezas. (2) (pg. 97). 2.2.2 Cilindro de doble efecto Reciben aire comprimido en ambos lados, por lo que pueden ejecutar un trabajo en ambos sentidos. Antes de ejecutarse el movimiento en el sentido contrario, es necesario descargar primero el aire contenido en la cmara del lado opuesto. En la Figura 2.7 se observa el smbolo y la imagen real de un cilindro de doble efecto. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.7 Cilindro de doble efecto y smbolo.
El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que, el de los cilindros de simple efecto. Algunas de las aplicaciones de estos cilindros de doble efecto son: Elevar o mecanizar piezas. (2) (pg. 101). El cilindro de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro de mbolo y posee dos tomas para el aire comprimido situadas a ambos lados del mbolo. Al aplicar aire a presin en la cmara posterior y comunicar la cmara anterior con la atmosfera a travs de una vlvula, el cilindro realiza la carrera de avance. La carrera de retroceso se efecta introduciendo aire a presin en la cmara anterior y comunicando la cmara posterior con la atmosfera, igualmente a travs de una vlvula para la evacuacin del aire contenido en esa cmara del cilindro. En la Figura 2.8 y 2.9 se observa el estado de reposo y el estado activo del cilindro de doble efecto.
Figura 2.8 En estado de reposo. Figura 2.9 En estado activo. Figura 2.9 En estado activo.
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Un cilindro de doble efecto est conformado de la siguiente manera. En la figura 2.10 se muestran las partes internas de un cilindro de doble efecto.
Figura 2.10 Partes internas de un cilindro de doble efecto.
Los cilindros de doble efecto pueden ser: Cilindro de doble efecto: Sin amortiguacin. En la Figura 2.11 se muestra el smbolo y la imagen real de un cilindro de doble efecto sin amortiguacin.
Figura 2.11 Cilindro de doble efecto sin amortiguamiento Cilindro de doble efecto: Con amortiguacin. En la Figura 2.12 se observa el smbolo y la imagen real de un cilindro de doble efecto con amortiguacin. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.12 Cilindro de doble efecto con amortiguamiento. En la prctica, el empleo de unos u otros depende de factores como la carga y la velocidad de desplazamiento. Por ejemplo, cuando la carga viene detenida por topes externos pueden aplicarse los cilindros sin amortiguacin. Sin embarga cuando la carga vienen detenida por tales topes se debe recurrir a la utilizacin de los cilindros con amortiguacin. (1) (pg. 33-34). 2.2.3 Cilindros sin vstago A los cilindros sin vstago se les aplica aire a presin alternativamente por ambos lados. El cilindro puede trabajar en ambos sentidos. La fuerza del embolo es idntica en ambos sentidos. (2) (pg. 107). Estos cilindros se componen esencialmente de un cuerpo especial en aluminio, ranurado longitudinalmente. Esta ranura permanece estanca tanto a la presin interior como a la suciedad exterior mediante dos juntas longitudinales de material plstico que encajan una con otra. La transmisin de fuerza se realiza mediante el carro gua que va unido al embolo. Los cilindros sin vstago son cilindros de doble efecto, con amortiguacin regulable. En la figura 2.13 se observa la imagen real de un cilindro sin vstago y su smbolo conforme a la norma DIN 1219.
Figura 2.13 Cilindro sin vstago y smbolo norma DIN 1219 AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En comparacin con los cilindros neumticos convencionales, estos cilindros cuentan con varias ventajas importantes: Requieren poco espacio. Un cilindro convencional, provisto de vstago, ocupa siempre ms del doble de la longitud de la carrera. No hay riesgo de pandeo del vstago. (peligro de que el vstago pueda retorcerse). A diferencia de los cilindros convencionales, admiten grandes momentos torsores y esfuerzos laterales Como el movimiento esta guiado, en muchas aplicaciones no es necesario utilizar dispositivos adicionales de guiado del mvil. (1) (pg. 84-86). Los cilindros sin vstago se componen de la siguiente: Cursor y embolo fijos mecnicamente. Cinta hermtica para sellar la carrera. Con amortiguamiento en los finales de carrera en ambos extremos. El campo de aplicacin de estos cilindros sin vstago son reas restringidas y a gran distancia. (2) (pg. 107). 2.2.4 Cilindro tndem Los cilindros tndem estn constituidos por dos cilindros de doble efecto, colocados en serie, montados en un mismo tubo. Estos dos cilindros reciben simultneamente aire a presin, con lo que se obtiene prcticamente una fuerza doble a la obtenida con un cilindro neumtico del mismo dimetro. No obstante, la longitud que se precisa es doble. (1) (pg. 87). En la Figura 2.14 se observa la imagen real de un cilindro tndem con su referente smbolo de acuerdo con la norma DIN 1219. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.14 Cilindro tndem y smbolo norma DIN 1219.
Algunas de las caractersticas de los cilindros tndem son las siguientes: Duplicacin de la fuerza mediante el acoplamiento de dos mbolos Mltiples posiciones Los cilindros tndem se emplean en aquellos casos en que se precisa un dimetro pequeo y una fuerza superior a la de su dimetro correspondiente. Como puede ser una rea restringida y gran fuerza. (2) (pg. 109). 2.4.5 Cilindro de doble vstago Para mejorar la capacidad de gua se puede, dotar al cilindro de doble vstago. Las tapas, guas eje y vstago son los mismos que se utilizan en los cilindros normales. Los cilindros de doble vstago poseen un vstago hacia ambos lados, normalmente, el vstago tiene el mismo dimetro en las dos extremidades, por lo tanto, desarrolla una fuerza igual en ambos sentidos. Es preferible que el vstago sea de una sola pieza, ya que si, son dos vstagos separados, existe la posibilidad de que no estn en lnea recta y entonces no estn exactamente alineados con respecto a las guas, circunstancia que provoca un frenado o incluso el bloqueo del vstago. (1) (pg. 81-82). Estos cilindros de doble vstago pueden ser con vstago hueco para el manejo de ventosas o de doble apoyo para evitar el pandeo del vstago. En la Figura 2.15 se muestra la imagen real de un cilindro de doble vstago con su referente smbolo de acuerdo con la norma DIN 1219. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.15 Cilindro de doble vstago y smbolo Norma DIN 1219.
Los cilindros de doble vstago se usan para aplicaciones tales como: la manipulacin. (2) (pg. 110). 2.3 ACTUADORES GIRATORIOS Los actuadores rotativos o giratorios realizan la funcin de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no se forman dos grupos a analizar: Actuador giratorio de ngulo limitado Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente). Existen dos tipos fundamentales segn su construccin: actuador de giro de paleta y actuador de giro pin-cremallera. (4) (pg. 4). Motores neumticos Los motores neumticos son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante. Realizan la funcin de transforman la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Se caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto, son ligeros y compactos, el arranque y paro es muy rpido, pueden trabajar con velocidad y par variables sin necesidad de un control complejo y baja inercia. En neumtica se emplean principalmente los motores de paleta, tambin se utilizan con menor frecuencia los de pistones. (1) (pg. 39). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.3.1 Actuador de giro de paleta Estos actuadores realizan un movimiento de giro de 0 a 270 grados, incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro. Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. El funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario. (4) (pg.4-5). En la Figura 2.16 se observa la imagen real de un actuador de giro de paleta con su respectivo smbolo de acuerdo con la norma DIN 1219.
Figura 2.16 Actuador giratorio de paleta y smbolo norma DIN 1219.
Las caractersticas principales de este actuador giratorio de paleta son: Par relativamente pequeo. Similar al de doble efecto. ngulo de giro de 0 a 270 grados, ajustable. Los actuadores giratorios de paleta se emplean en aplicaciones tales como: limpiadores y para transportar piezas en ensamble. (2) (pg. 111). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.3.2 Actuador de giro cremallera - pin Se trata de un cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. En la figura 2.17 se observa la imagen real de un actuador giratorio de ngulo limitado de cremallera y pin con su smbolo de acuerdo con la norma DIN 1219.
Figura 2.17 Actuador giratorio (cremallera y pin) y smbolo norma DIN 1219.
Los ngulos de giro pueden llegar hacer de 360 grados como mximo, pero generalmente es menor, por ejemplo 180 y 290. Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste que ajusta la carrera del vstago. El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, etc. (4)
(pg. 5). En la Figura 2.18 se muestra el corte seccionado de un actuador giratorio de cremallera y pin.
Figura 2.18 Corte seccionado. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Las caractersticas principales de estos actuadores de cremallera y pin son las siguientes: Par mayor que el de las paletas. Angulo de giro de 0 a 90, ajustable. Los actuadores giratorios de cremallera y pin se usan en aplicaciones como: estampado y orientacin de piezas robustas (2) (pg. 112). 2.3.3 Motores de paletas. Son muy simples y su utilizacin est muy extensa, estos motores son de construccin anloga a la de los compresores de paletas. El rotor esta igualmente montado excntricamente en el cuerpo del motor. El par de giro sobre la carga se desarrolla cuando el aire a presin acta sobre la seccin libre de las paletas y las empuja haciendo girar el rotor. Cuando la cmara, entre las paletas, con el aire comprimido alcanza la abertura de de salida, se produce la correspondiente expansin a la atmosfera. Los motores de paletas se construyen para potencias comprendidas entre 0,1 y 20 CV. Es frecuente la utilizacin de estos motores acoplados con un reductor, lo que permite multiplicar el par y que el motor pueda trabajar a velocidades elevadas, con lo que se consigue un mejor control de la velocidad frente a variaciones de las cargas. El nmero de revoluciones de marcha en vacio se halla entre 1000 y 5000rpm. La regulacin del nmero de revoluciones se efecta ajustando el caudal de alimentacin. Los motores de paletas, adems de su utilizacin como elemento motriz puro, se emplean tambin en herramientas neumticas tales como taladradoras, atornilladores y esmeriladoras. (1) (pg. 40). En si su campo de aplicacin son en reas restringidas y gran distancia. Estos motores de paleta se componen principalmente de la siguiente manera: AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Cursor y embolo fijos mecnicamente Cinta hermtica para sellar la carrera Con amortiguamiento en los finales de carrera en ambos extremos. (2) (pg.114). En la Figura 2.19 se muestra el funcionamiento y rotor de un motor de paleta.
Figura 2.19 Rotor de un motor de paleta 2.4 ELEMENTOS DE MANDO O DE CONTROL. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. Los circuitos neumticos o mandos neumticos estn constituidos por los actuadores que efectan el trabajo y por aquellos elementos de sealizacin y de mando que gobiernan el paso del aire comprimido, y por lo tanto la maniobra de aquellos, denominndose de una manera genrica vlvulas. Estos elementos tienen como finalidad mandar o regular la puesta en marcha o el paro del sistema, el sentido del flujo, as como la presin o el caudal del fluido procedente del depsito regulador. Segn su funcin las vlvulas se subdividen en los grupos siguientes: En Vlvulas de vas o distribuidoras, vlvulas de caudal, vlvulas de bloqueo, vlvulas temporizadoras y vlvulas de presin. (5) (pg.1). 2.4.1 Vlvulas de vas o distribuidoras Estas vlvulas son los componentes que determinan el camino que ha de seguir el aire comprimido en cada momento, gobernando el arranque, paro y el sentido de AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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desplazamiento de los actuadores. Trabajan en dos o ms posiciones fijas determinadas. En principio, no pueden trabajar en posiciones intermedias. Las vlvulas de vas se emplean como: elementos de mando, elementos de procesamiento o elementos de entrada. Para llevar a cabo la eleccin de una vlvula neumtica es conveniente recurrir a ciertos criterios de eleccin, los cuales pueden abarcar los conceptos siguientes: Numero de vas y posiciones Sistema de accionamiento Caractersticas de caudal Se entiende por nmero de vas el nmero mximo de conductos que pueden interconectarse a travs del distribuidor. El nmero de posiciones es el de conexiones diferentes que pueden obtenerse de manera estable entre las vas del distribuidor. Las vlvulas distribuidoras se denominan por su nmero de vas o conexiones con el exterior y el de posiciones posibles, separadas por una barra; por ejemplo una vlvula 3/2 vas quiere decir que tiene tres conexiones o vas con el exterior (una con un actuador, otra la alimentacin y la tercera el escape) y que puede ocupar dos posiciones de maniobra diferentes. Hay que observar que la primera cifra es siempre indicativa. (1) (pg.43). Las vlvulas de vas conmutan reaccionando ante las seales de salida de la unidad de control y bloquean o abren el paso en la parte funcional. Estas vlvulas pueden ser de dos, tres, cuatro y cinco vas, convenientes a las zonas de trabajo y a la aplicacin de cada una de ellas, estar en funcin de las operaciones a realizar. Las tareas ms importantes de las vlvulas de vas son las siguientes: Abrir o bloquear a la alimentacin de aire comprimido. Permitir que los cilindros avance y retrocedan. (2) (pg.135). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.1.1 Vlvulas de 2/2 vas Estas vlvulas difcilmente pueden llamarse distribuidores ya que de hecho solo abren y cierran un conducto. Las vlvulas 2/2 vas tienen dos conexiones o vas: un orificio para la entrada de aire y otro para la utilizacin, y dos posiciones de trabajo. Evidentemente solo admiten dos posiciones: vas cerradas o vas abiertas. Si est en reposo, la vlvula sin accionar y las vas estn cerradas, se denomina vlvula normalmente cerrada, impide el paso del aire, en caso contrario normalmente abierta, es decir al ser accionada deja pasar el aire. En la Figura 2.20 se representa el esquema de una de una vlvula de dos vas dos posiciones, conforme a la norma ISO 1219.
Figura 2.20 Esquema de una vlvula de dos vas dos posicione. . 2.4.1.2 Vlvula de tres vas Una vlvula de tres vas consta de un orificio de entrada otro de salida y un tercer orificio para la descarga del aire. El accionamiento de la vlvula comunica la entrada con la salida, quedando el escape cerrado. Al retornar la vlvula a su posicin inicial, se cierra la entrada de aire y se comunica la salida con el escape. Por lo general las vlvulas de tres vas son de dos posiciones 3/2 aunque tambin pueden ser de tres vas tres posiciones 3/3 quedando en su posicin central o de reposo todas las vas cerradas. Normalmente esta vlvula se emplea para el mando de cilindros de simple efecto, en casos excepcionales se pueden utilizar las vlvulas de tres vas para el mando de un cilindro de doble efecto; para ello se AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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utilizan dos vlvulas. Una de ellas alimenta a una de las cmaras del cilindro con aire a presin, simultneamente la otra comunica la cmara contraria a escape. En la Figura 2.21 se representa el esquema de una de una vlvula de tres vas dos posiciones, conforme a la norma ISO 1219.
Figura 2.21 Esquema de una vlvula de tres vas dos posiciones 2.4.1.3 Vlvula de cuatro vas Consta de un orificio para la entrada, dos salidas para la utilizacin de servicios y un escape. Se utiliza para el control de de cilindros de doble efecto o para accionamiento de vlvulas piloto de mayor tamao. En la Figura 2.22 se representa el esquema de una de una vlvula de cuatro vas dos posiciones, conforme a la norma ISO 1219.
Figura 2.22 Esquema de una vlvula de cuatro vas dos posiciones. 2.4.1.4 Vlvula de cinco vas Las vlvulas de cinco vas constan de un orificio para la entrada de aire, dos salidas para la utilizacin de servicios y los dos escapes correspondientes. Todas las vlvulas de cinco vas son de embolo deslizante. Cada desplazamiento de ste comunica la entrada con una u otra salida, quedando la otra salida conectada al exterior mediante el escape correspondiente. Se utiliza para el control de doble AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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efecto o para el accionamiento de vlvulas piloto de mayor tamao. Aparte de las vlvulas 5/2, existen dos versiones de 5/3 posiciones: una con ambas salidas a escape en posicin central, que deja el cilindro libre y puede usarse para hacer la descarga previa, y otra con todas las vas cerradas para dejar el cilindro inmovilizado o bloqueado en posicin central. (1) (pg.43-45). En la figura 2.23 se representa el esquema de una de una vlvula de cinco vas dos posiciones, conforme a la norma ISO 1219.
Figura 2.23 Esquema de una vlvula de 5 vas, 2 posiciones 2.4.2 Nomenclatura de vlvulas de vas La representacin que se utiliza corresponde a la norma ISO 1219. Se trata de una representacin que refleja la funcin y el funcionamiento de las vlvulas de una manera muy significativa. A continuacin se relacionan las cuestiones ms importantes. La vlvula se representa con un rectngulo en posicin horizontal. En Figura 2.24 se muestra la imagen de dicho rectngulo que representa una vlvula.
Figura 2.24 Rectngula que representa la vlvula. El rectngulo se puede dividir en varios cuadrados, el nmero de cuadrados yuxtapuestos representan el nmero de posiciones de la vlvula. En la Figura 2.25 se muestran algunas posiciones de una valvula de vas. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.25 Posiciones de vlvula de vas.
Las flechas representan las vas (pasos de aire) mientras que los bloqueos de aire son representados por "T". En la Figura 2.26 se muestra unos ejemplos de vas que puede adaptar una vlvula distribuidora.
Figura 2.26 Tipos de vas de una vlvula Los tringulos representan la entrada de aire, mientras que los tringulos invertidos representan los puertos por donde el aire es expulsado. En la Figura 2.27 se observa los tringulos que representan las entradas y salidas del aire.
Figura 2.27 Entrada y escape de aire.
Las vlvulas de vas tienen siempre una posicin de reposo y se identifica por ser la 2 posicin de izquierda a derecha. En la Figura 2.28 se observa la posicin de reposo de una vlvula de va de acuerdo a la norma ISO 1219. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.28 Posicin de reposo de una vlvula de vas.
Estando en la posicin de reposo: La segunda va inferior de derecha a izquierda ser siempre la alimentacin y ser denotado por el nmero 1 Las restantes vas inferiores sern siempre los escapes de aire, denotados por los nmeros impares (3,5,...) y se escribirn de derecha a izquierda. Las vas superiores sern siempre los servicios, salida o utilizaciones y se denotan por los nmeros pares (2,4,...) y se escribirn de derecha a izquierda. En Figura 2.29 Se observan las conexiones externas, las cuales se identifican por medio de nmeros.
Figura 2.29 Conexiones de la vlvula de vas.
Para evitar errores durante el montaje y adems para identificar las conexiones externas, estas se identifican por medio de letras maysculas o nmeros: En la Tabla 2.2 se describe la nomenclatura de las vlvulas conforme a las siguientes normas. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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DIN ISO ANSI Presin P 1 IN Salidas A,B 2,4 OUT1, OUT2 Escapes R,S 3,5 EXH1, EXH2 Pilotajes Z,Y,X 10,12,14 PIL1, PIL2
Tabla 2.2 Nomenclatura de conexiones. Para nombrar correctamente una vlvula de vas, se utiliza la siguiente frmula: Vlvula de # vas, # posiciones En la Figura 2.30 se observan ejemplos de la manera correcta para nombrar una vlvula de vas, empleando la formula anterior. (2) (pg.136-142).
Figura 2.30 Ejemplo de la frmula. 2.4.3 Accionamiento de las vlvulas Una caracterstica importante de toda vlvula es su clase de accionamiento, debido a que, de acuerdo con ello, dentro de la cadena de mando de un equipo neumtico se la emplear como elemento emisor de seal, rgano de control o de regulacin. El mismo accionamiento puede ser montado opcionalmente en una vlvula de 2, 3,5 vas con dos o tres posiciones de maniobras segn el tipo. En casos excepcionales, una determinada forma de accionamiento va unidad por razones tcnicas a un determinado tipo de vlvulas. Los accionamientos comprenden dos AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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mecanismos el de mando y el de retorno, que pueden ser distintos o iguales. Los retornos pueden ser automticos, entrando en funcin al cesar la accin contraria. La clase de accionamiento de una vlvula de vas no depende de su funcin ni de su forma constructiva, si no del dispositivo de accionamiento que se agrega a la vlvula bsica. De una manera general podemos dividir los accionamientos en: 2.4.3.1 Accionamiento por fuerza muscular Por medio de este mando es posible supeditar una accin neumtica a lo ordenado por el operario que se encarga de accionarla. Entre estos accionamientos figuran todos los que son realizados con la mano o con el pie como pueden ser por medio de botn pulsador, por palanca, pedal, palanca enclavable. En la Figura 2.31 se observa los tipos de accionamiento manual.
Figura 2.31 Tipos de accionamiento por fuerza muscular.
2.4.3.2 Accionamiento mecnico El accionamiento mecnico es necesarios en todas aquellas partes en las que la vlvula deba ser accionada mediante un rgano mecnico del equipo, por ejemplo: AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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levas en el vstago de un cilindro, carros de las maquinas etc. A veces las vlvulas con este dispositivo de mando actan como finales de carrera. En estos accionamientos habr que tener en cuenta una serie de precauciones para prever la proteccin de los mecanismos de mando del distribuidor. En la Figura 2.32 se observan los tipos de accionamientos mecnicos.
Figura 2.32 Tipos de accionamientos mecnicos. 2.4.3.3 Accionamiento neumtico o por aire comprimido Estos accionamientos utilizan aire a presin, se utilizan en accionamientos a distancia. En el mando a distancia de un distribuidor el elemento emisor de seales est separado del punto de accionamiento. El accionamiento neumtico puede realizarse por impulso de aire a presin, accionamiento o pilotaje positivo o por reduccin de la presin, accionamiento o pilotaje negativo. Las vlvulas accionadas por medios neumticos con posicin de reposo automtica, utilizan exclusivamente pilotaje positivo debido a que debe ser vencida la fuerza del resorte. Las tuberas de mando en las vlvulas de accionamiento neumtico no deben ser demasiado largas, pues de lo contrario se hacen demasiado largo los tiempos de respuesta y el consumo de aire tambin es demasiado grande. En la figura 2.33 se observan los tipos de accionamiento neumtico. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.33 Tipos de accionamiento neumticos
2.4.3.4 Accionamiento elctrico El accionamiento elctrico se efecta con la fuerza que se provoca al hacer pasar una corriente elctrica alrededor de una bobina con un ncleo de hierro desplazable en su interior. Tiene muchas ventajas frente al resto de accionamientos y da lugar a una tecnologa conocida como electroneumtica. Por medio de este mando se subordina una accin neumtica por el paso de la corriente a travs de un electroimn. Las vlvulas provistas de este sistema de mando reciben el nombre de vlvulas magnticas o electrovlvulas. Tambin se pueden clasificar los accionamientos en directos o indirectos, segn el mecanismo exterior actu directamente sobre el elemento de inversin o sobre una pequea vlvula interna, que a su vez pilota al elemento de inversin de la vlvula principal. Las vlvulas de accionamiento indirecto o de mando previo estn compuestas por dos vlvulas montadas en una sola unidad. La primera vlvula sirve exclusivamente para la inversin de la segunda, que es la vlvula principal. (1) (pg.48-53). En la Figura 2.34 se muestran los tipos accionamientos elctricos. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.34 Tipos de accionamiento elctrico. 2.4.3.5 Accionamiento combinado El accionamiento puede ser con doble bobina, servopilotaje y pilotaje manual auxiliar. En la Figura 2.35 se observa el tipo de accionamiento combinado.
Figura 2.35 Accionamiento combinado. Para nombrar completamente una vlvula de vas, la frmula es la siguiente: Vlvula de # vas, # posiciones, activada por _____ y retorno por____. En la Figura 2.36 se muestran unos ejemplos de la manera correcta para nombrar completamente una vlvula de vas. (2) (pg. 146-147).
Figura 2.36 Ejemplos de la formula completa. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.4 Activacin directa de cilindros Un actuador neumtico es accionado por lo general mediante una vlvula de vas. La seleccin de la vlvula depende en cada caso de la aplicacin concreta. 2.4.4.1 Accionamiento de un cilindro de simple efecto El vstago de un cilindro de simple efecto deber avanzar al accionarse un pulsador, volver automticamente a la posicin normal cuando este se suelte. Caractersticas del cilindro de simple efecto: Trabaja en un slo sentido Muelle de reposicin Cuenta con una conexin para alimentacin y un orificio de escape Accionamos el cilindro mediante una vlvula 3/2 vas manualmente, reposicionada por muelle. La vlvula cambia de posicin normal a posicin conmutada al accionarse el pulsador. En la Figura 2.37 se observa el accionamiento del cilindro.
Figura 2.37 Activacin de un cilindro de simple efecto. El conexionado de la vlvula de 3/2 vas consta de la conexin de aire a presin, de la tubera de trabajo y, adems, de la conexin de evacuacin de aire. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.4.2 Activacin de un cilindro de doble efecto El vstago de un cilindro de doble efecto deber avanzar al accionarse un pulsador y deber retroceder cuando este se suelte. El cilindro de doble efecto trabaja en ambos sentidos. Cuenta con dos conexiones para la alimentacin. Accionamos el cilindro mediante una vlvula 5/2 vas manualmente reposicionada por muelle. En la Figura 2.38 se observa la activacin de un cilindro de doble efecto. (8) (pg. 32-33).
Figura 2.38 Activacin de un cilindro de simple efecto 2.4.5 Caractersticas constructivas de las vlvulas distribuidoras La simbologa de los elementos neumticos nos muestra el comportamiento que tienen los componentes de manera funcional. Sin embargo dicha simbologa no nos indica la construccin interna que tienen dichos elementos. Las caractersticas constructivas de las vlvulas determinan su forma de trabajar, la fuerza de accionamiento requerida, el desplazamiento del obturador, su grado de estanquidad, sus conexiones externas, su tamao, su robustez y posible duracin y otras caractersticas. Segn su construccin se distinguen las vlvulas de asiento y las vlvulas de corredera. (5) (pg. 4). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.6 Vlvulas de asiento El principio de las vlvulas de asiento asegura un funcionamiento, sin coincidencia con el escape, es decir, durante el proceso de conmutacin el escape de aire se cierra antes de que pueda pasar el aire que entra. En las vlvulas de asiento el paso es abierto o cerrado mediante placas, bolas o conos, obteniendo una perfecta estanqueidad de una manera muy simple. La estanqueidad del asiento de la vlvula se realiza casi siempre con juntas elsticas. Normalmente cuentan con un muelle incorporado para el reposicionamiento y se requiere una fuerza de accionamiento relativamente elevada para vencer la resistencia de ste y de la presin del aire. Sin embargo, el desplazamiento necesario del obturador para pasar de posicin abierta a cerrada es muy reducido. El tiempo de respuesta de las vlvulas de asiento es muy corto, pues con una pequea elevacin del cierre queda libre toda la seccin de la vlvula. Las vlvulas de asiento son poco sensibles a la suciedad, tienen pocas piezas sometidas al desgaste, por lo tanto estas vlvulas tienen gran duracin y poseen una buena estanqueidad. Se construyen con asiento de bola y con asiento plano. (1) (pg. 46). 2.4.6.1 Vlvula de 3/2 vas con asiento de bola Estas vlvulas con asiento de bola son de concepcin muy simple y, por tanto, muy econmicas, pero como no siempre est garantizada la estanqueidad quedan relegadas para funciones secundarias. Se distinguen por sus dimensiones muy pequeas. Un muelle mantiene apretada una semiesfera contra el asiento; el aire comprimido no puede fluir del empalme 1 (P) hacia la tubera de trabajo 2 (A). La conexin 2 (A) est comunicada a lo largo del taqu con el orificio de salida de aire 3 (R). Posicin cerrada en reposo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Al accionar el taqu, la bola se separa del asiento. Primero se cierra la conexin para salida de aire 3 (R); luego se abre el paso de la conexin 1(P) a la conexin 2 (A). Posicin abierta en reposo. Es necesario vencer al efecto la resistencia del muelle de reposicionamiento y la fuerza del aire comprimido En la Figura 2.39 se representa el funcionamiento de la posicin cerrada en reposo y la posicin abierta en reposo de una vlvula de 3/2 vas con asiento de bola.
Figura 2.39 Vlvula de 3/2 vas con asiento de bola. Este tipo de vlvulas distribuidoras pueden ser de 2/2 vas o bien 3/2 vas con escape a travs del taqu de accionamiento. El accionamiento puede ser manual o mecnico. (5) (pg. 5). 2.4.6.2 Vlvula de 3/2 vas; cerrada en reposo con asiento plano Las vlvulas de asiento plano son ms utilizadas por ofrecer mejores condiciones de estanquidad. Pueden estar construidas como vlvulas de 2/2, 3/2 y 4/2 vas. Sin accionamiento estas vlvulas se mantienen en posicin normalmente cerradas, provocada por el muelle de retroceso. Estas vlvulas tienen el inconveniente de que la fuerza de maniobra resulta elevada, ya que es necesario vencer la fuerza de los muelles y la presin. (1) (pg. 47) AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Disponen de una junta simple que asegura la estanquidad necesaria. El tiempo de repuesta es muy pequeo puesto que con un desplazamiento corto se consigue un gran caudal de paso. Tambin estas vlvulas son insensibles a la suciedad y tienen, por eso, una duracin muy larga de servicio. (5) (pg. 5) Un plato bajo la presin de un resorte bloquea el paso de la conexin de aire a presin 1 (P) a la conexin de trabajo 2 (A). La conexin de trabajo 2 (A) est comunicada con el orificio de salida de aire 3(R). Posicin cerrada en reposo. (6) (pg. 64) En estas vlvulas al accionar el taqu se bloquea primero el orificio de salida de aire de A (2) hacia R (3), porque el taqu asienta sobre el disco, antes de abrir el conducto de P (1). Al seguir apretando, el disco se separa del asiento, y el aire puede circular de P (1) hacia la conexin A (2). Posicin abierta en reposo. Las vlvulas distribuidoras 3/2 se utilizan para mandos con cilindros de simple efecto o para el pilotaje de servoelementos. (5) (pg. 6) En la Figura 2.40 se representa el funcionamiento de la posicin cerrada en reposo y de la posicin abierta en reposo de la vlvula de 3/2 vas con asiento plano.
Figura 2.40 Vlvula de 3/2 vas cerrada en reposo con asiento plano. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.6.3 Vlvula de 3/2 vas; abierta en reposo con asiento plano En el caso de una vlvula de 3/2 vas; normalmente abierta o abierta en reposo, con asiento plano, un plato bajo la fuerza de un resorte cierra el orificio de salida de aire 3 (R). La conexin para aire a presin 1 (P) est comunicada con la conexin de trabajo 2 (A). Posicin abierta en reposo. Al accionar el taqu se cierra con un disco primero la conexin de aire a presin de 1 (P) hacia 2(A). Al seguir apretando, otro disco se levanta de su asiento luego y abre el paso de la conexin 2 (A) hacia la conexin 3 (R). El aire puede escapar entonces por 3 (R). Posicin cerrada en reposo. Al soltar el taqu, los muelles reposicionan el mbolo con los discos estanquizantes hasta su posicin inicial. En la Figura 2.41 se muestra el funcionamiento de la posicin abierta en reposo y de la posicin cerrada en reposo de la vlvula de 3/2 vas; abierta en reposo, con asiento plano
Figura 2.41 Vlvula de 3/2 vas abierta en reposo con asiento plano. Estas vlvulas pueden accionarse manualmente o por medio de elementos mecnicos, elctricos o neumticos. (5) (pg.6-7) AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.4.6.4 Vlvula de 4/2 vas, con asiento plano. Es una vlvula de 4 conexiones de trabajo, 2 posiciones. Cuenta con 2 mbolos de mando. Una vlvula 4/2 que trabaja segn este principio es una combinacin de dos vlvulas 3/2 vas, una de ellas normalmente cerrada y la otra normalmente abierta alojadas dentro de la misma carcasa. Estas vlvulas de 4/2 vas se emplean para controlar cilindros de doble efecto. (6) (pg. 74). Esta vlvula funciona de la siguiente manera. Los conductos de 1 (P) hacia 2 (A) y de 4 (B) hacia 3 (R) estn abiertos. Al accionar simultneamente los dos taqus, se cierra el paso de 1 (P) hacia 2 (A) y de 4 (B) hacia 3 (R). Al seguir apretando los taqus contra los discos, venciendo la fuerza de los muelles de reposicionamiento, se abren los pasos de 1 (P) hacia 4 (B) y de 2 (A) hacia 3 (R). Esta vlvula regresa a su posicin inicial por fuerza de los muelles. En la Figura 2.42 se observa el funcionamiento de una vlvula de 4/2 vas, asiento de plato. (5) (pg. 7)
Figura 2.42 Vlvula de 4/2 vas. 2.4.6.5 Vlvula de impulsos 5/2 vas, asiento de plato suspendido Esta vlvula tiene 5 conexiones de trabajo, 2 posiciones. Utiliza una junta de plato suspendido con movimientos de conmutacin relativamente pequeos. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Se invierte alternativamente por pilotaje mediante aire comprimido y permanece en la posicin correspondiente hasta que recibe un impulso inverso. Se dice que es una vlvula biestable. Al recibir presin, el mbolo de mando se desplaza. En el centro de dicho mbolo se encuentra un disco con una junta de asiento que une los conductos de trabajo 2 o 4 con el empalme de presin 1(P) o los separa de este. Las juntas secundarias del embolo unen las conexiones de evacuacin de aire con las conexiones de escape. El escape se realiza a travs de 3 o 5. Se utilizan para control los cilindros de doble efecto. La vlvula tiene en ambos lados una unidad de accionamiento manual para controlar el movimiento del mbolo. Aunque en un principio pudiera parecer que se trata de una vlvula de corredera se trata de una vlvula de asiento, pues aunque dispone de una corredera la estanquidad se consigue mediante asiento. Si se comparan con las vlvulas de corredera longitudinal, son pequeos los recorridos de accionamiento. (5) (pg. 8). Las vlvulas neumticas 5/2 vas tienen capacidad de memoria; para modificar el mando basta con una breve seal (impulso). Esta vlvula conmuta de la conexin 14(Z) a la conexin 12(Y) por efecto de seales neumticas alternativas. Es decir: Una seal neumtica aplicada a la conexin de pilotaje 12 abre el paso de la conexin 1 a la conexin 2. Una seal neumtica aplicada a la conexin de pilotaje 14 hace que haya paso de la conexin 1 a la conexin 4. Cuando hay seales en ambas conexiones de pilotaje, domina la primera seal recibida. (6) (pg. 80). En la Figura 2.43 se muestra el funcionamiento de una vlvula de impulsos de 5/2 vas, asiento plano suspendido. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.43 Vlvula de impulsos de 5/2 vas, asiento de plato suspendido. 2.4.6.6 Servopilotaje Cuando la vlvula tiene un dimetro medio o grande se requiere un esfuerzo de accionamiento superior al que en determinados casos es factible. Para obviar esta dificultad se utiliza el denominado servopilotaje que consiste en actuar sobre una pequea vlvula auxiliar, que abierta deja paso al aire para que acte sobre la vlvula principal. Es decir el servopilotaje es simplemente un multiplicador de esfuerzos. (5) (pg. 9) Las vlvulas con servopilotaje se emplean para poder disminuir las fuerzas de accionamiento. Las vlvulas con servopilotaje constan de 2 vlvulas: La vlvula auxiliar o de servopilotaje (vlvula de 3/2 vas) de dimetro pequeo. Y la vlvula principal Un canal de aire de pequeo dimetro comunica la conexin de aire a presin 1 de la vlvula principal con la vlvula servopilotada. Al accionar la leva de la vlvula servopilotada, pasa aire a presin al mbolo de mando de la vlvula principal, y sta conmuta. El escape de la vlvula servopilotada tiene lugar a travs del casquillo-gua de la leva. (6) (pg. 70). En la Figura 2.44 se observa el funcionamiento del servopilotaje. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.44 Funcionamiento del servopilotaje. 2.4.6.7 Vlvula distribuidora 3/2, servopilotada de accionamiento por palanca con rodillo. Es una vlvula de 3 conexiones de trabajo, 2 posiciones. La vlvula con servopilotaje, posee en su interior un pequeo conducto con una vlvula auxiliar que conecta presin 1 (P) con la cmara del mbolo que acciona la vlvula. Cuando se acciona el rodillo, se abre la vlvula auxiliar de servopilotaje, el aire comprimido circula hacia la cmara superior del mbolo que al desplazarlo modifica la posicin de la vlvula principal 3/2. La palanca con rodillo se activa por ejemplo por medio de una leva. Gracias al servopilotaje, la fuerza de accionamiento requerida es menor. La inversin se realiza en dos fases. En primer lugar se cierra el conducto de 2 (A) hacia 3 (R). Posicin cerrada en reposo. Y luego se abre el 1 (P) hacia el conducto 2 (A). Posicin abierta en reposo. La vlvula se reposiciona por muelle al soltar el rodillo. Se cierra el paso de la tubera de presin hacia la cmara del mbolo y se purga de aire. El muelle hace regresar el mbolo de mando de la vlvula principal a su posicin inicial. Este tipo de vlvula puede emplearse opcionalmente como vlvula normalmente cerrada o normalmente abierta. Tan slo invirtiendo las conexiones 1 (P) y 3 (R), y girando la parte superior del cuerpo en 180. (5) (pg. 10). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la Figura 2.45 se observa el funcionamiento de la posicin normalmente cerrada y de la posicin normalmente abierta de la vlvula de 3/2 vas con servopilotaje de accionamiento por palanca con rodillo.
Figura 2.45 Vlvula de 3/2 vas con servopilotaje. 2.4.7 Vlvulas de corredera En estas vlvulas, las conexiones externas se relacionan unas con otras o se cierran por medio de una corredera longitudinal o giratoria, que se desplaza o gira dentro de un cuerpo de vlvula.
Vlvula de corredera longitudinal El elemento de mando de esta vlvula es un mbolo que realiza un desplazamiento longitudinal, uniendo o separando al mismo tiempo los correspondientes conductos. Es decir el elemento mvil, un embolo, se desliza perpendicularmente al eje del orificio que debe cerrar. La corredera est formada por cilindros y discos coaxiales de diferente dimetro dispuestos consecutivamente. La fuerza de accionamiento requerida es reducida, porque no hay que vencer una resistencia de presin de aire o de muelle, como en AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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el caso de las vlvulas de asiento. La vlvulas de corredera longitudinal pueden accionarse manualmente o mediante medios mecnicos, elctricos o neumticos. Estos tipos de accionamiento tambin pueden emplearse para reposicionar la vlvula a su posicin inicial. La carrera es mayor que en las vlvulas de asiento. En este tipo de vlvulas la estanquidad es ms imperfecta que en las vlvulas de asiento. (5) (pg. 10). Estas vlvulas de corredera son las ms empleadas por la sencillez de su concepcin y fabricacin, adems son de fcil mantenimiento. Estas vlvulas prestan funciones generales, destacando entre ellas el mando de cilindros que requieren 5 vas, para lo que se disponen versiones de 5/2 y 5/3. Las fuerzas de accionamiento son pequeas, incluso a presiones elevadas. (1) (pg. 47). 2.4.7.1 Vlvula de 5/2 vas biestable de memoria o impulsos Esta vlvula tiene 5 conexiones de trabajo, 2 posiciones. La vlvula funciona como vlvula de memoria; para modificar el mando basta con una breve seal (impulso). Una seal neumtica aplicada a la conexin de pilotaje 12 abre el paso de la conexin 1 a la conexin 2. Una seal neumtica aplicada a la conexin de pilotaje 14 abre el paso de la conexin 1 a la conexin 4. Cuando hay seales en ambas conexiones de pilotaje, domina la primera seal recibida. El escape se realiza a travs de 3 5. Estas vlvulas se utilizan para controlar cilindros de doble efecto. A continuacin se mencionan sus caractersticas. Grandes recorridos de accionamiento Se necesita poca fuerza para el accionamiento. (6) (pg. 78) En la Figura 2.46 se observa el funcionamiento de una vlvula de impulsos biestable de 5/2 vas. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.46 Vlvula de impulsos biestable de 5/2 vas.
2.4.7.2 Vlvula de 5/3 vas (Centro cerrado) Esta vlvula tiene cinco conexiones: presin, dos con trabajo y dos con la atmsfera, y puede adoptar 3 posiciones. Las conexiones 14 12 accionan la vlvula mediante aire comprimido. En la parte superior de la Figura 2.47 se muestra en su posicin estable intermedia. La vlvula se centra por efecto de los muelles, cuando no se produce ninguno de los pilotajes. En este caso las 5 vas se encuentran cerradas. Seguidamente se muestra la vlvula de 5/3 vas despus de haber aplicado una seal de pilotaje en 14. El aire fluye de 1 a 4. La conexin 2 se descarga por la 3, mientras que la 5 queda libre. En ltimo lugar aparece la misma vlvula despus de haber aplicado la seal de pilotaje en 12. El aire fluye de 1 a 2. La conexin 4 se descarga por la 5 y 3 queda libre. (5) (pg.11) En la Figura 2.47 se observa el funcionamiento de la vlvula de 5/3 vas (Centro cerrado). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.47 Vlvula biestable de 3/5 vas. 2.5 ESTRUCTURA BSICA DE UN SISTEMA NEUMTICO Los elementos en el sistema neumtico son representados por smbolos que indican la funcin del elemento en el sistema. Los smbolos de los componentes se organizan de acuerdo a los niveles del sistema, estos niveles estn dispuestos segn el flujo de seales, bien sea en el circuito neumtico (de mando) o en el circuito elctrico (de control). En la estructura de los sistemas neumticos el flujo de las seales es de abajo hacia arriba. La alimentacin de energa es mediante tubo flexible o tubera. En un sistema de control pueden diferenciarse los componentes como pertenecientes a cinco grupos primarios. (2) (pg. 166). En la Figura 2.48 se observa el flujo que se lleva para el diseo de un diagrama neumtico. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.48 Estructura bsica de un sistema neumtico. 2.6 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS NEUMTICOS CON LGICA COMBINATORIA. FUNCIONES LGICAS. Es la tcnica en la cual los mandos lgicos se implementan utilizando solamente rganos binarios, en donde los elementos solo suministran seales binarias de 0 y 1, estos valores representan el estado lgico de encendido y apagado. Los rganos binarios se caracterizan por su funcionamiento opuesto, como los apagadores elctricos, distribuidores neumticos, transistores, etc. En la tcnica elctrica las seales son tensiones, en la tcnica lgica de fluidos las seales son presiones es por eso que se ha convenido que corresponda: El signo 1 a la puesta en presin. Cuando est en estado activo El signo 0 a la puesta en escape. Cuando est en estado inactivo Las funciones lgicas permiten expresar instantneamente la relacin existente entre los valores binarios de las presiones de los distintos puntos de un circuito AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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neumtico. Las clulas lgicas de fluidos estn concebidas para cubrir las funciones lgicas definidas. El principio general consiste en reunir en funciones las diversas informaciones binarias relativas al sistema, por medio de smbolos operativos representantes de los tipos de funcionamiento caractersticos. Las funciones obtenidas definen las condiciones de funcionamiento de los rganos receptores. Estas funciones pueden ser: 2.6.1 Funcin identidad: SI o igualdad lgica. Esta funcin corresponde a una igualdad de estados, es decir la salida siempre tiene el mismo valor que la entrada. En la Tabla 2.3 se observa la tabla de verdad y la ecuacin caracterstica de la funcin identidad: SI o igualdad lgica. Tabla de verdad Ecuacin Caracterstica
Tabla 2.3 Funcin de identidad: "SI" o igualdad lgica. Por ejemplo, si una clula entrega una presin de salida cuando el orificio de mando esta a presin, y a la inversa, se dice que hay igualdad entre la seal de salida A y la seal de mando X. Es decir si la variable de entrada o seal de mando X es 0 sin presin, la seal de salida ser 0. El pistn est en estado inactivo no hay presin. En la figura 2.49 se representa el estado inactivo del pistn. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Si la variable de entrada o seal de mando X, esta a presin, toma el valor de 1, la seal de salida ser 1, es decir el pistn esta en estado activo. En la Figura 2.50 se representa el estado activo del pistn.
Figura 2.49 Estado inactivo Figura 2.50 Estado activo Figura 2.50 Estado activo 2.6.2 Funcin negacin: NO (Inversin o complemento) Esta funcin corresponde a una inversin de estados, es decir representa el valor inverso de la variable o funcin. Se expresa grficamente, mediante una raya o barra colocada encima de la variable o funcin. En la tabla 2.4 se observa la tabla de verdad y la ecuacin caracterstica de la funcin negacin: NO Tabla de verdad Ecuacin Caracterstica
Tabla 2.4 Funcin negacin AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Por ejemplo si una clula manda una presin de salida cuando el orificio de mando esta en escape o a la inversa, se dice que hay inversin de salida A de la seal de mando X. En esta funcin se toma el valor 1 como seal de salida, si la variable de entrada o seal de mando X toma el valor 0. El pistn est en estado inactivo. En la Figura 2.51 se observa el estado inactivo del pistn, con la funcin negacin. Y viceversa se toma, como seal de salida el valor 0 si, la variable de entrada o seal de mando X, toma el valor 1. Es decir el pistn est activo. En la Figura 2.52 se muestra el estado activo del pistn, con la funcin negacin.
Figura 2.51 Estado inactivo Figura 2.52 Estado activo Figura 2.52 Estado activo 2.6.3 Funcin conjuncin: Y / AND Esta funcin AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas las variables de entrada estn a presin, son "1". Tiene dos o ms entradas; combina el estado de las seales de entrada. En la Tabla 2.5 se observa la tabla de verdad y la ecuacin caracterstica de la funcin AND, con su representacin neumtica. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Tabla de verdad Ecuacin Caracterstica Representacin Neumtica
Tabla 2.5 Funcin AND. Por ejemplo una clula manda una presin de salida A si una y otra sea ambas de las seales de entrada estn en presin. Es decir el pistn est en estado inactivo, cuando la entrada X y la entrada Y, toman el valor 0, no tienen presin, la salida ser 0. En la Figura 2.53 se observa el pistn inactivo con la primera combinacin de seales de esta funcin. Tampoco se activara si la variable de entrada o seal de mando X toma el valor 0 y la variable seal de entrada Y el valor 1, la salida ser 0. En la Figura 2.54 se observa el pistn retrado con la segunda combinacin de seales de esta funcin.
Figura 2.53 Estado inactivo Figura 2.54 Pistn retrado AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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El pistn sigue en estado inactivo, si la entrada o seal de mando X, toma el valor 1 y la entrada Y, toma el valor 0, la salida seguir siendo 0. En la Figura 2.55 se observa el pistn inactivo con una tercera combinacin de seales de esta funcin. En esta funcin AND, el pistn solo se activa si las variables de entrada X y Y, estn a presin, es decir toman el valor 1, forzosamente. En la Figura 2.56 se muestra el estado activo del pistn cumpliendo la condicin de la funcin.
Figura 2.55 Estado inactivo Figura 2.56 Estado activo Figura 2.56 Estado activo 2.6.4 Funcin disyuncin: O / OR Esta funcin tiene dos o ms entradas; combina el estado de las seales X y Y. Una clula 0 manda una presin de salida X si una u otra de las seales de entrada esta a presin (o ambas). En esta funcin la condicin es que cualquiera de las dos entradas (o las dos) X o Y, estn a presin para que se active el pistn. En la Tabla 2.6 se observa la tabla de verdad y la ecuacin caracterstica de la funcin disyuncin OR, con su representacin neumtica. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Tabla de verdad Ecuacin Caracterstica Representacin Neumtica
Tabla 2.6 Funcin OR. En esta funcin el pistn estar retrado, si las variables de entrada X y Y toman el valor 0, la seal de salida ser 0, no habr presin. En la figura 2.57 se observa el pistn inactivo con la primera combinacin de las seales de entrada. Si la seal de mando X toma el valor de 0 y la seal de mando Y toma el valor de 1, la seal de salida ser 1. Es decir el pistn est activo. En la Figura 2.58 se observa el pistn activo con la segunda combinacin de seales de entrada.
Figura 2.57 Pistn inactivo Figura 2.58 Pistn activo Figura 2.58 Pistn activo AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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El pistn se volver activar si ahora tomamos la variable 1 en la seal de mando X y en la seal de mando Y la variable 0, esto har que la seal de salida sea 1. En la figura 2.59 se observa el estado activo del pistn con otra combinacin de las seales de entrada. Otra manera de que esta funcin active el pistn, es accionando las dos entradas de mando X y Y, lo cual har que la seal de salida sea1. En la figura 2.60 observa el pistn activo con esta ltima combinacin de las seales de entrada de la funcin disyuncin.
Figura 2.59 Estado activo Figura 2.60 Estado activo Figura 2.60 Estado activo 2.6.5 Funcin OR - Exclusiva (XOR) La salida es "1" cuando las entradas estn en distinto estado. Es decir una clula 0 manda una presin X si una u otra de las seales de entrada X y Y esta a presin (pero no ambas). Esta funcin se forma con la combinacin de dos AND con una OR. (7) (pg.140- 143). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la tabla 2.7 se observa la tabla de verdad y la ecuacin caracterstica de la funcin, exclusiva XOR. Tabla de verdad Ecuacin Caracterstica
Tabla 2.7 Funcin OR-Exclusiva (XOR).
2.7 VLVULAS DE CIERRE, DE CAUDAL Y DE PRESIN. SIMBOLOGA, FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES. Las vlvulas neumticas son las que gobiernan el movimiento de los cilindros. Pueden clasificarse por: su forma de cierre, la funcin que realiza la vlvula, el sistema de accionamiento y retorno. Segn su forma de cierre pueden ser: Por deslizamiento Por asiento Por cierre giratorio. Segn la funcin que realizan Vlvulas distribuidoras Vlvulas reguladoras Vlvulas de seguridad Vlvulas de secuencia Vlvulas temporizadoras AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Su sistema de accionamiento y retorno puede ser: Manual Elctrico Mecnico Neumtico Las vlvulas neumticas se clasifican a su vez por el nmero de vas y pueden ser: De dos vas, de tres vas, de cuatro o de cinco vas Existen vlvulas que por su estructura interior tiene una concepcin distinta y estas son vlvulas especiales, como son vlvulas de tres posiciones, de pilotaje diferencial, de descarga rpida, selectoras de circuito, antiretorno, etc. (7) (pg. 10). 2.7.1 Vlvulas de cierre Las vlvulas de cierre bloquean el paso de aire comprimido en una direccin y lo abren en la direccin contraria. La presin en el lado de la salida ejerce una fuerza sobre el lado que bloquea y, por lo tanto, apoya el efecto de estanqueidad de la vlvula. Dentro del grupo de las vlvulas de cierre, las ms utilizadas en los equipos neumticos son las siguientes: (5) (pg. 14). 2.7.1.1 Vlvula antirretorno Una vlvula antirretorno, tiene como funcin bloquear el paso de aire en un sentido, mientras que en sentido opuesto pasa el aire con un mnimo de prdida de presin. En la Figura 2.61 se observa la valvula de antitrretorno con su respectivo simbolo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.61 Vlvula real, y smbolo La vlvula de antirretorno cierra el paso del aire en un sentido y el aire solo puede pasar a travs de la seccin regulada. El aire puede pasar libremente en la direccin contraria a travs de la vlvula de antiretorno abierta. Es decir, cuando la presin de entrada en el sentido de paso aplica una fuerza superior a la del resorte incorporado, abre el elemento de cierre del asiento de la vlvula. (2) (pg. 193). En la Figura 2.62 se observa el funcionamiento de la vlvula antirretorno.
Figura 2.62 Corte seccionado. 2.7.1.2 Vlvula de llave Una vlvula de llave, abre o cierra el paso de aire en ambas direcciones. Las vlvulas de llave tambin se conocen como vlvulas de paso. (2) (pg. 194). En la Figura 2.63 se muestra la vlvula de llave real, con su respectivo smbolo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.63 Vlvula de llave y Smbolo.
2.7.2 Vlvulas de caudal Estas vlvulas influyen sobre la cantidad de circulacin de aire comprimido; el caudal se regula en ambos sentidos de flujo. La vlvula de estrangulacin es una vlvula de caudal 2.7.2.1 Vlvula estranguladora En una vlvula estranguladora, se modifica de modo continuo el flujo del aire. El efecto es el mismo en ambos sentidos. Estas vlvulas suelen ser regulables. El ajuste correspondiente puede ser fijado. Son utilizadas para controlar la velocidad de los actuadores. Deber ponerse cuidado en que la vlvula de estrangulacin nunca est cerrada del todo. En la Figura 2.64 se observa una vlvula estranguladora real con su respectivo smbolo. Tambin se muestra su corte seccionado. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.64 Vlvula real, corte seccionado y su respectivo smbolo. La vlvula de estrangulacin y antirretorno reduce el caudal de aire solamente en un sentido. Estas vlvulas son utilizadas para regular la velocidad de cilindros neumticos. Es recomendable instalarlas lo ms cercanas posible a los cilindros.
(8) (pg. 25).
2.7.2.2. Elementos de mando. Vlvula reguladora de caudal (unidireccional) Es la mezcla entre un regulador de caudal vlvula de estrangulacin en paralelo con una vlvula antirretorno. El estrangulador surte efecto slo en un sentido, en el sentido contrario, el estrangulador no surte efecto. El sentido de estrangulacin se indica con una flecha grabada en el componente. En la Figura 2. 65 se muestra la vlvula real, con su respectivo smbolo.
Figura 2.65 Regulador de caudal unidireccional y su smbolo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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La estrangulacin, normalmente regulable desde el exterior, sirve para variar el caudal que lo atraviesa y, por lo tanto, para regular o aminorar la velocidad de desplazamiento del vstago de un cilindro de simple o doble efecto. Segn como se disponga la vlvula antirretorno consigue regular la velocidad del vstago en uno u otro sentido. Tambin se conoce con el nombre de regulador de velocidad o regulador unidireccional. La vlvula antirretorno cierra el paso del aire en un sentido y el aire ha de circular forzosamente por la seccin estrangulada. En el sentido contrario, el aire circula libremente a travs de la vlvula antirretorno abierta. Las vlvulas antirretorno y de estrangulacin deben montarse lo ms cerca posible de los cilindros. (2) (pg. 197).
Figura 2.66 Corte seccionado de una vlvula unidireccional. 2.7.2.3 Vlvula de escape rpido Se utilizan para la descarga rpida de aire en elementos de trabajo. La velocidad del mbolo puede aumentarse casi hasta el valor mximo posible. Debe instalarse lo ms cerca posible del cilindro. (2) (pg. 201). En la figura 2.67 se observa la vlvula de escape rpido real, con su smbolo. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.67 Vlvula de escape rpido y smbolo Estas vlvulas tienen la finalidad de aumentar la velocidad de los actuadores. Con ellas se puede reducir el tiempo de retroceso o retorno, especialmente tratndose de cilindros de simple efecto. (8) (pg. 24). Se trata de una vlvula que evacua el aire de manera rpida hacia la atmosfera a travs de una abertura relativamente grande. La vlvula tiene una conexin bloqueada de presin alimentacin 1(P), una conexin bloqueable de escape 3(R) y una conexin de salida 2(A). En la Figura 2.68 se muestra el funcionamiento de la vlvula de escape rpido.
Figura 2.68 Corte seccionado, vlvula de escape. Cuando el aire procede de la alimentacin se cierra R y pasa hacia A. Si el aire procede de A se cierra P y el aire se dirige directamente a R. (5) (pg. 23). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.7.2.4 Vlvulas combinadas Adems de las vlvulas descritas existen vlvulas que se fabrican formando un solo bloque, con misiones especficas, normalmente muy repetidas en los circuitos neumticos. A continuacin se explican algunas de las ms destacadas. 2.7.2.4.1 Vlvula temporizadora Una vlvula temporizadora est compuesta de una vlvula neumtica de 3/2 vas, (Pueden tener posicin normal de bloqueo o de paso abierto), una vlvula de estrangulacin y antiretorno (Regulador de flujo unidireccional) y de un pequeo acumulador de aire a presin. (2) (pg. 206). En la Figura 2.69 se muestra una vlvula temporizadora real con su smbolo.
Figura 2.69 Vlvula temporizadora real y smbolo Tienen como finalidad la apertura de una vlvula despus de transcurrido un lapso de tiempo a partir de su activacin. El aire comprimido entra en la vlvula por el empalme P (1) (Figura 2.69 izquierda). El aire del circuito de mando penetra en la vlvula por el empalme Z (12) pasando a travs de una vlvula antiretorno con estrangulacin regulable; segn el ajuste del tornillo de ste, pasa un caudal mayor o menor de aire al depsito de aire incorporado. De esta manera se va incrementando la presin en el depsito hasta alcanzar el valor suficiente para vencer la fuerza del resorte que mantiene cerrada la vlvula 3/2. En ese momento el disco se levanta de su asiento y el aire puede pasar de P(1) hacia A(2). El AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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tiempo en que se alcanza la presin de consigna en el depsito corresponde al retardo de mando de la vlvula. Para que el temporizador recupere su posicin inicial, hay que poner a escape el conducto de mando Z (12). El aire del depsito sale rpidamente a travs del sentido favorable de la vlvula antirretorno a la atmsfera. Los muelles de la vlvula vuelven el mbolo de mando y el disco de la vlvula a su posicin inicial. El conducto de trabajo A (2) se pone en escape hacia R(3) y P(1) se cierra. Para que el temporizador tarde un determinado tiempo en cerrar el paso del aire despus de su activacin basta con sustituir la vlvula 3/2 NA por otra NC. (5) (pg. 26). En la figura 2.70 se muestra el corte seccionado de la vlvula temporizadora donde se observa la posicin cerrada en reposo y la posicin de paso abierto.
Figura 2.70 Corte secccionado
2.7.3 Vlvulas de presin Las vlvulas de presin son elementos que se encargan de regular la presin o que son controladas por presin. Se dividen principalmente en tres grupos: Vlvulas reguladoras de presin Vlvulas limitadoras de presin Vlvulas de secuencia
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2.7.3.1 Vlvulas reguladoras de presin Son utilizadas para mantener una presin constante, en su salida independientemente de la presin que exista a la entrada, en los elementos de trabajo, incluso cuando la presin en el sistema o red de distribucin oscila. La presin de entrada es siempre mayor que la presin de salida. (2) (pg. 210). En la Figura 2.71 se observa la vlvula reguladora de presin real.
Figura 2.71 Vlvula reguladora de presin. Existen dos tipos, con las caractersticas que a continuacin se explican. REGULADOR DE PRESIN CON ORIFICIO DE ESCAPE Esta vlvula consta de una membrana con un orificio en su parte central presionada por un muelle cuya fuerza puede graduarse desde el exterior; adems dispone de un estrechamiento en su parte superior que se modifica al ser desplazado un vstago por la membrana, siendo a su vez retenido por un muelle. La regulacin de la presin se consigue de la manera siguiente. Si la presin de salida es superior a la definida acta sobre la membrana oprimiendo el muelle y dejando pasar el aire hacia el exterior a travs del orificio de escape. Cuando se alcanza la presin de consigna la membrana regresa a su posicin normal cerrando el escape. El estrechamiento de la parte superior tiene como finalidad producir la prdida de carga necesaria entre la entrada y la salida. El muelle que dispone esta vlvula auxiliar tiene por objeto atenuar las oscilaciones excesivas. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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En la figura 2.72 se observa el orificio de escape de este regulador de presin.
Figura 2.72 Corte seccionado de un regulador de presin con orificio de escape. REGULADOR DE PRESIN SIN ORIFICIO DE ESCAPE La vlvula sin orificio de escape es esencialmente igual a la anterior con la diferencia de que al no disponer de orificio de escape a la atmsfera cuando se produce una sobrepresin es necesaria que se consuma el aire para reducir la presin al valor de consigna. (5) (pg. 18-19). 2.7.3.2 Vlvula limitadora de presin Son utilizadas como vlvulas de seguridad, ya que evitan que la presin del sistema sea mayor a la mxima admisible. Estas vlvulas se abren y dejan pasar el aire en el momento en que se alcanza una presin de consigna, se disponen en paralelo. Al alcanzar en la entrada de la vlvula el aire una determinada presin, se abre la salida y el aire sale a la atmsfera. La vlvula permanece abierta hasta que el muelle, una vez alcanzada la presin ajustada, cierra de nuevo el paso. Algunas vlvulas disponen de un enclavamiento que requiere una actuacin exterior para proceder de nuevo a su cierre. (1) (pg. 68). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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2.7.3.3 Vlvula de secuencia Son utilizadas en mandos neumticos cuando es necesario disponer de una presin determinada para ejecutar una operacin de conmutacin. Estas vlvulas se componen principalmente de dos elementos: Vlvula de control de presin (limitadora) Vlvula de 3/2 vas (Puede ser NC o NA) (2) (pg. 212). En la Figura 2.73 se observa una vlvula de secuencia real, con su respectivo smbolo.
Figura 2.73 Vlvula de secuencia y smbolo Su funcionamiento es muy similar al de la vlvula limitadora de presin, la diferencia radica que en vez de salir el aire a la atmsfera al alcanzarse la presin de consigna, deja pasar el aire para realizar un determinado cometido. La salida de la vlvula de secuencia permanece bloqueada hasta que se alcanza la presin preseleccionada; solo entonces la vlvula se abre y permite circular el aire comprimido desde la entrada hacia la salida. (1) (pg. 69).
En la Figura 2.74 se observa el funcionamiento de una vlvula de secuencia. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 2.74 Corte seccionado de la vlvula de secuencia. 2.8 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS NEUMTICOS CON LGICA SECUENCIAL. Sistemas secuenciales Un proceso secuencial es aquel que se ejecuta en un orden lgico y cronolgico. Para el diseo de sistemas neumticos secuenciales existen varios mtodos: Mtodo bsico. Mtodo de rodillo abatible. Mtodo de cascada. Mtodo de paso a paso: Mnimo y Mximo. Para el desarrollo de sistemas neumticos en la siguiente unidad se usara el mtodo bsico, el cual se desarrolla de la siguiente manera: 1) De acuerdo con el problema propuesto, dibujar un croquis de situacin. 2) Proponer segn la aplicacin, el diagrama de potencia neumtico y los sensores de final de carrera a utilizar. 3) Realizar el diagrama de movimientos de espacio-fase. El cual puede expresar el funcionamiento y secuencia de varios cilindros de forma grfica. 4) Indicar y numerar a los elementos de seal (sensores) en el diagrama anterior. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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5) Utilizar la informacin anterior para el desarrollo del circuito de control neumtico. (2) (pg. 216). 2.9 NORMA DE LA NEUMTICA: NORMA DIN ISO 1219. Las identificaciones de los orificios de las vlvulas neumticas, reguladores, filtros etc., tendieron a presentar una gran diversidad entre un fabricante y otro; donde cada fabricante adopt su propio mtodo, no teniendo la preocupacin de utilizar un estndar universal. En 1976, el CETOP - Comit Europeo de Transmisin leo-Hidrulica y Neumtica, propuso un mtodo universal para la identificacin de los orificios a los fabricantes de este tipo de equipo. El cdigo, presentado por CETOP, viene siendo estudiado para que se convierta en una norma universal a travs de la Organizacin Internacional de Normalizacin - ISO. La finalidad del cdigo es hacer que el usuario tenga una instalacin fcil de los componentes, relacionando las marcas de los orificios en el circuito con las marcas contenidas en las vlvulas, identificando claramente la funcin de cada orificio. Esta propuesta es de forma numrica, segn se muestra a continuacin: Los Orificios se Identifican como: No.1 - alimentacin: orificio de suministro principal. No.2 - utilizacin, salida: orificios de aplicacin en las vlvulas de 2/2, 3/2 y 3/3. Nos.2 y 4 - utilizacin, salida: orificios de aplicacin en las vlvulas 4/2, 4/3, 5/2 y 5/3. No.3 - escape o drenaje orificios de liberacin del aire utilizado en las vlvulas 3/2, 3/3, 4/2 y 4/3. Nos.3 y 5 - escape o drenaje: orificio de liberacin del aire utilizado en las vlvulas 5/2 y 5/3. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Orificio nmero 1 corresponde al suministro principal; 2 y 4 son aplicaciones; 3 y 5 escapes. Orificios de Pilotaje son identificados de la siguiente manera: 10, 12 y 14. Estas referencias se basan en la identificacin del orificio de alimentacin 1. No.10- indica un orificio de pilotaje que, al ser influenciado, asla, bloquea, el orificio de alimentacin. No.12 - liga la alimentacin 1 con el orificio de utilizacin 2, cuando acta el comando. No.14 - comunica la alimentacin 1 con el orificio de utilizacin 4, cuando acta el pilotaje. Cuando la vlvula asume su posicin inicial automticamente (regresa por resorte, por presin interna) no se hace identificacin en el smbolo. Identificacin de los Orificios Medio Literal En muchas vlvulas, la funcin de los orificios es identificada literalmente. Eso se debe principalmente a las normas DIN (DEUTSCHE NORMEN), que desde marzo de 1966 estn en vigencia en Blgica, Alemania, Francia, Suecia, Dinamarca, Noruega y otros pases. Segn la Norma DIN 24300, Capitulo 3, Seccin 2, Nr. 0.4. de marzo de 1966, la identificacin de los orificios es la siguiente: Lnea de trabajo (utilizacin): A, B, C. Conexin de presin (alimentacin): P. Escape al exterior del aire comprimido utilizado por los equipos neumticos (escape, drenaje): R, S, T. Drenaje del lquido: L Lnea para transmisin de energa del comando (lneas de pilotaje): X, Y, Z. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Los escapes son representados tambin por la letra E, seguida por la respectiva letra que identifica la utilizacin (normas N.F.P.A.). Ejemplo: EA: significa que los orificios en cuestin son el escape o drenaje del punto de utilizacin A. EB: escape del aire utilizado por el orificio B. La letra D, cuando es utilizada, representa el orificio de escape del aire del comando interno. En resumen, tenemos una tabla de identificacin de los orificios de una vlvula direccional. (11) (Pg. 40-41). En la tabla 2.8 se observa la nomenclatura de las normas. Orificio Norma DIN 24300 Norma ISO 1219 Presin P 1 Utilizacin A B C 2 4 6 Escape R S T 3 5 7 Pilotaje X Y Z 10 12 14
Tabla 2.8 Nomenclatura de las normas.
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CAPITULO III CAPITULO III
PROBLEMAS DE APLICACIN REALES DE AUTOMATIZACIN NEUMTICA.
Un nmero creciente de empresas industriales estn aplicando, con evidentes ventajas, la automatizacin de su maquinaria mediante equipos neumticos. En muchos casos esto comporta una inversin de capital relativamente pequea. En el concepto de equipo neumtico quedan comprendidos todos los elementos neumticos de mando y de trabajo unidos entre s por tuberas, por lo que el equipo neumtico puede estar constituido por una o varias cadenas de mando empleados para la solucin de un determinado problema. (7) (pg.17). Todos los ejercicios cuentan con el diagrama movimiento-operacin y su diagrama neumtico correspondiente para que el lector compruebe por s mismo su eficiente funcionamiento. En este captulo se desarrollaran dos ejercicios de aplicacin reales con la industria. La solucin de estos problemas se desarrollara por medio del software FluidSim-P. Demostrando las ventajas en la utilizacin del software FluidSim-P para la elaboracin y simulacin de los sistemas de automatizacin diseados previamente, para la reduccin de tiempos de diseo y la puesta a punto de tales sistemas. A continuacin se presentan los dos ejercicios desarrollados con el mtodo paso a paso, para resolver un problema prctico en la industria, utilizando elementos neumticos para efectuarlo prcticamente en prototipos con equipo FESTO.
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Ejercicio Nmero 1: Elevador y Distribuidor de Cartones de cerveza. Se realizo el anlisis de implementacin en una compaa cervecera, en la cual se tiene un circuito neumtico de la siguiente manera: con ayuda de un cilindro neumtico deben ser elevados cartones los cuales vienen vacios del almacn de cajas, poco antes de llegar a la posicin final del cilindro elevador, un segundo cilindro ha de desplazar horizontalmente los cartones sobre una pista de rodillos para el llenado de estos con el producto. El mando del movimiento vertical ha de ser iniciado manualmente, pero el movimiento horizontal ha de ser mandado por el cilindro vertical en funcin del movimiento. En la imagen 3.1 se muestra la banda con los cartones.
Figura 3.1 Banda de cartones
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Objetivos: 1. Introduccin a circuitos neumticos con lgica secuencial. 2. Introduccin al diagrama espacio fase. 3. Armar el circuito y probar su funcionamiento.
Componentes del sistema: Dos cilindros de doble efecto. Dos vlvulas antirretorno estranguladoras. Dos Vlvulas de 5/2 vas. Una vlvula de simultaneidad (compuerta AND). Una vlvula 3/2 vas activada por botn de enclavamiento y retorno por resorte. Cuatro vlvulas 3/2 vas, cada una activada por rodillo y retorno por resorte. Unidad de mantenimiento. Fuente de alimentacin (compresor). Los elementos antes mencionados se desarrollaran en el software FluidSim-P. Para la solucin de este problema.
Condiciones: 1. Al pulsar el botn de inicio el cartn es elevado por el cilindro A (cilindro de elevacin) 2. A continuacin es empujado a otro transportador por medio del cilindro B. (cilindro de transferencia). 3. El cilindro A debe retroceder primero seguido del cilindro B. 4. Los cilindros avanzan y retroceden por medio de vlvulas bi-estables. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Para el desarrollo y la solucin de este problema, de sistemas neumticos se usara el mtodo bsico, el cual se desarrolla de la siguiente manera: 1) De acuerdo con el problema propuesto, dibujar un croquis de situacin. En la Figura 3.2 se muestra la representacion del croquis de situacion.
Figura 3.2 Croquis de situacin.
2) Proponer segn la aplicacin, el diagrama de potencia neumtico y los sensores de final de carrera a utilizar. 3) Realizar el diagrama de movimientos de espacio-fase. En la Figura 3.3 se observa el diagrama de movimiento espacio fase del problema.
Figura 3.3 Diagrama de movimiento de espacio-fase. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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4) Indicar y numerar a los elementos de seal (sensores) en el diagrama anterior. 5) Utilizar la informacin anterior para el desarrollo del circuito de control neumtico. En la Figura 3.4 se observa el diagrama para la solucin del problema, utilizando el software FluidSim-P.
Figura 3.4 Solucin mediante el software FluidSim-P NOTA: bsicamente el principio de funcionamiento de este sistema tiene lugar en diferentes reas de aplicacin, conectndose con diferentes elementos de automatizacin como un PLC y elementos electro neumticos para ser un sistema autmata, creando as reas considerablemente extensas de aplicacin.
Ejercicio Nmero 2: Distribuidor de Cargas a Lneas de Produccin. Se realizo el anlisis de implementacin en una empresa cervecera, en la cual se tiene un circuito neumtico compuesto de la siguiente forma: una banda transportadora surte de producto denominado six pack de cerveza. Los cuales vienen de la empacadora ya listos para pasar a la banda que transporta el producto a dos lneas de envasado, las cuales llevan el producto hacia el almacn, con la finalidad de aligerar la carga y distribucin de trabajo a la employadora de palets de producto terminado y listo para su distribucin. Gracias a este proceso se ha logrado reducir personal, minimizar tiempo, maximizar ganancias e incrementar la produccin.
Condiciones: 1. En posicin inicial los cilindros de doble efecto B, C (cilindros de traslado) deben estar en su carrera final, mientras el cilindro A se encuentra retrado. 2. El cilindro A se desplaza hasta llegar al final de su carrera. (paro de cartones). 3. Los cilindros B, C retrocedern cuando el cilindro A llegue al final de su carrera. 4. Los cilindros avanzan y retroceden por medio de vlvulas biestable.
Componentes del sistema: Tres cilindros de doble efecto. Dos vlvula 4/2 vas, biestables, accionadas por pilotaje neumtico. Una vlvula de simultaneidad (compuerta AND). AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Cinco vlvulas 3/2 vas, cada una de ellas activada por rodillo y retorno por muelle. Una vlvula 3/2 vas accionada por botn pulsador y retorno por resorte. Unidad de mantenimiento. Fuente de alimentacin (compresor). Para el desarrollo y la solucin de este problema, de sistemas neumticos se usara el mtodo bsico, el cual se desarrolla de la siguiente manera: 1) De acuerdo con el problema propuesto, dibujar un croquis de situacin. En la figura 3.5 se muestra la representacion del croquis de situacion.
Figura 3.5 Croquis de situacin 2) Proponer segn la aplicacin, el diagrama de potencia neumtico y los sensores de final de carrera a utilizar. 3) Realizar el diagrama de movimientos de espacio-fase. En la figura 3.6 se observa el diagrama de espacio-fase. AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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Figura 3.6 Diagrama espacio fase 4) Indicar y numerar a los elementos de seal (sensores) en el diagrama anterior. 5) Utilizar la informacin anterior para el desarrollo del circuito de control neumtico. En la imagen 3.7 se observa el diagrama para la solucin del problema, utilizando el software FluidSim-P.
Figura 3.7 Solucin mediante el software FluidSim-P.
S2 S1 S3 S4 2 1 3 2 1 3 S3 2 1 3 S1 2 1 3 S2 4 2 1 3 4 2 1 3 2 1 3 S4 1 1 2 cilindro A) cilindro B) cilindro C) AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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NOTA: al igual que nuestro ejercicio anterior el funcionamiento bsico de este circuito tiene una amplia aplicacin en la industria dependiendo el rea en el que se quiera utilizar, y siempre necesitando de diferentes elementos de automatizacin para ser autnomo.
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CONCLUSIONES El motivo de la realizacin de esta monografa fue debido al inters que despert en nosotros el curso de automatizacin neumtica para reforzar nuestros conocimientos aprendidos en la E.E. de automatizacin dentro de nuestra facultad, por tal motivo se plantearon detalladamente conocimientos bsicos aprendidos en el curso de neumtica bsica industrial implementada por la empresa FESTO DIDACTIC. Al trmino de este trabajo se concluye que la neumtica, asociada con la automatizacin es una tcnica muy importante y bsica, utilizada en diferentes ramas de la industria. La cual es muy necesaria para: Simplificar el trabajo, automatizando diferentes procesos de produccin, mejorar el proceso y con ello la calidad del producto, reduccin de tiempos en determinada tarea encomendada, aumentar la produccin, simplificar la mano de obra, mejorar la productividad de la empresa, reduccin de costes. Por lo que afirmamos as que la neumtica es una forma fcil de automatizar ciertas maquinas con ayuda del aire y otros elementos sometidos a movimiento, por parte de est. La generacin, almacenaje, distribucin y utilizacin del aire comprimido resultan relativamente baratos y adems ofrecen un ndice de peligrosidad bajo, es decir ofrece una alternativa altamente segura en lugares de riesgo. Cabe mencionar que para la utilizacin del aire est debe ser previamente tratado para tener una correcta distribucin y un buen funcionamiento en los equipos alimentados que conforman la red. Durante el desarrollo de este trabajo se describieron componentes de sistemas neumticos como: vlvulas, filtros, compresores, accionadores, pistones y otros componentes neumticos dependiendo de la amplitud del sistema a desarrollar, todo esto utilizado para la automatizacin de ciertos procesos. Y as con la ayuda del software FluidSim-P se pudo representar y simular algunos ejercicios ya AUTOMATIZACION NEUMATICA INDUSTRIAL PRACTICA CON EQUIPO FESTO
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planteados para su mejor entendimiento, para representar de forma prctica y general la solucin de problemas reales en la industria. Gracias a este software FluidSim-P se puede verificar el correcto funcionamiento del sistema a utilizar, esto antes de su puesta en marcha fsicamente y as tener un margen de error mnimo durante el montaje. Y de esta manera se espera que la informacin aqu plasmada permita reforzar conocimientos para los interesados. Y comprendan de una manera sencilla y prctica los principios bsicos de las aplicaciones neumticas en la industria. Esperando as continuidad de este trabajo, con la realizacin de un manual de prcticas de sistemas neumticos para reforzar prcticamente lo antes redactado.
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