Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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TEMA 2: Di seo de Si st emas de
Cont r ol
1. Modos de control bsicos
2. Control Todo-Nada
3. Control Proporcional
4. Control Integral
5. Control Derivativo
6. Control Proporcional + Integral + Derivativo
7. Resumen
"Industrial control electronics: device, systems, and applications"; T.
Bartelt, Ed. Delmar, 2 Ed., 2002. Cap. 3 y 15.
Ingeniera de control moderna; K. Ogata, Prentice Hall, 5 Ed., 2008.
Cap. 3 y 10.
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2.1 Modos de Cont r ol
El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e.
Modos de control: los cuatro mas utilizados son:
Todo-Nada (On-Off, de 2 posiciones).
Proporcional.
Proporcional + Integral.
Proporcional + Integral + Derivativo.
u(t)
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2.2 Cont r ol Todo-Nada (i )
El actuador tiene solo dos posibles estados de funcionamiento:
totalmente ON o totalmente OFF.
Tcnica de control ms sencilla, barata y fiable.
Apropiado para situaciones donde es suficiente mantener la PV entre
dos lmites.
No se puede usar para control de precisin.
Sistema de calefaccin de una vivienda: Termostato + caldera
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2.2 Cont r ol Todo-Nada (i i )
Inconveniente: PV oscila indefinidamente en torno a su SP a causa de
la accin de control.
La oscilacin se produce debido a:
Perturbaciones en el sistema.
Imposibilidad de ajuste exacto de la accin correctiva.
Oscilacin de
la temperatura
en torno al SP
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2.2 Cont r ol Todo-Nada (i i i )
Problema: Una frecuencia de
oscilacin elevada acelera el
desgaste de los elementos de
control (vlvulas, bombas, rels,)
acortando su vida til.
Prevencin de oscilaciones elevadas
mediante la incorporacin de una
zona muerta (histresis o brecha
diferencial). (deadband, hysteresis,
differential gap).
Zona muerta: mnima variacin en
la PV que causa que la salida del
controlador cambie de ON a OFF o
de OFF a ON.
Zona muerta
del termostato
Vlvula on
Vlvula off
A
p
e
r
t
u
r
a

d
e

l
a
v

l
v
u
l
a
100 %
0 %
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2.2 Cont r ol Todo-Nada (i v)
Inconveniente de usar una zona muerta: PV se desva mas del
SP que en un sistema sin zona muerta.
zona muerta ancha
zona muerta estrecha
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2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (i )
Justificacin: algunas aplicaciones requieren un control ms preciso
que el control Todo-Nada.
El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e.
Un controlador proporcional produce una accin de control (accin
proporcional) u con una magnitud proporcional a la seal de error e.
e = SP-PV
u(t) = Kc e(t)
U(s) = Kc E(s)
u(t)
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2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (i i )
Apertura proporcional de la vlvula
en funcin de la temperatura
Sistema de calefaccin de una vivienda: Termostato + caldera
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2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (i i i )
Mtodo de tiempo proporcional
La salida del controlador esta oscilando continuamente entre totalmente ON
y totalmente OFF.
La salida media vara en funcin del ratio entre la duracin de la seal en
ON y OFF.
Ratio ON-OFF de salida 1:1 cuando SP = PV.
Mtodo de amplitud proporcional
La salida del controlador es proporcional al error de la seal.
Es el mtodo mas comn de control proporcional
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Posibles seales de salida u(t) del
controlador de tiempo proporcional
2.3 Cont r ol pr opor c i onal (i v)
2.3.1 Ti empo pr opor c i onal
u(t)
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El controlador amplifica la cantidad a la que cambia su salida en
proporcin al cambio en su entrada.
Dos maneras de referirse a la amplificacin del controlador
proporcional:
Ganancia proporcional, Kc: relacin entre el cambio que se produce en la
salida del controlador u(t) y en su entrada e(t).
Banda proporcional, PB: porcentaje de variacin necesario en la entrada el
controlador e(t) para producir un cambio en su salida u(t) del 100% de su
rango.
2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (v)
2.3.2 Ampl i t ud pr opor c i onal (i )
100
salida el en cambio %
entrada la en cambio %
PB
u(t)
e(t)
e(t)
u(t)
entrada la en cambio %
salida la en cambio %
Kc
Kc
100
PB
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Ejemplo de control de nivel de lquido de ganancia = 1
2.3 Cont r ol pr opor c i onal (vi )
2.3.2 Ampl i t ud pr opor c i onal (i i )
1
lquido de nivel el en cambio de % 50
vlvula la en cambio de % 50
Kc 100 100
vlvula la en cambio de % 50
lquido de nvel el en cambio de % 50
PB
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Ejemplo de control de nivel de lquido de ganancia = 1
2.3 Cont r ol pr opor c i onal (vi i )
2.3.2 Ampl i t ud pr opor c i onal (i i i )
2
lquido de nivel el en cambio de % 25
vlvula la en cambio de % 50
Kc 50 100
vlvula la en cambio de % 50
lquido de nvel el en cambio de % 25
PB
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Fuera de la PB el controlador funciona como en modo Todo-Nada.
Una PB estrecha (Kc elevada) permite:
Ventaja: Una accin correctiva rpida ante una perturbacin del sistema.
Inconveniente: Tendencia del sistema a oscilar.
Sensibilidad: capacidad de respuesta de un controlador ante un
cambio en su entrada.
Cuanto mayor sea la ganancia proporcional Kc (o equivalentemente
menor la banda proporcional PB), mayor sensibilidad del controlador.
2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (vi i i )
2.3.2 Ampl i t ud pr opor c i onal (i v)
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Idoneidad de aplicacin de un control proporcional en aquellos
procesos:
con inercia relativamente grandes (velocidad de reaccin del proceso
relativamente lenta) y a su vez,
con retardo puro (pure lag) y tiempo muerto (deadtime) relativamente
pequeos. (Cap. 1, pp. 21-22).
Procesos con estas caractersticas permiten la aplicacin de una
elevada Kc (estrecha PB) que proporciona una rpida accin correctiva
ante cambios en la carga pequeos-moderados.
2.3 Cont r ol Pr opor c i onal (i x )
2.3.2 Ampl i t ud pr opor c i onal (v)
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Error en rgimen permanente (offset, steady-state error): diferencia
constante en el tiempo entre el SP y la PV.
Este offset (error constante en el tiempo) aparece generalmente en
aplicaciones donde se aplica slo control proporcional.
2.4 Cont r ol I nt egr al (i )
Of f set , er r or en r gi men per manent e
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El offset depende de tres factores:
La carga o demanda del proceso.
Una baja ganancia proporcional (BP ancha) del controlador.
SP del proceso.
La eliminacin del offset se realiza mediante un modo de control
denominado control integral.
2.4 Cont r ol I nt egr al (i i )
Of f set , er r or en r gi men per manent e
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Justificacin: en general, en las aplicaciones que utilizan nicamente
control proporcional aparece un error constante en el tiempo (offset)
que debe ser eliminado.
Un controlador integral produce una accin de control (accin
integral) u con una velocidad de variacin proporcional a la seal de
error e. Es decir, genera una u con una magnitud proporcional al
tiempo integral de e).
2.4 Cont r ol I nt egr al (i i i )
e(t)
dt
du(t)
Ki
s
Ki
E(S)
U(S)

e = SP-PV
u(t)

t
dt e(t) u(t)
0
Ki
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El control integral tambin se denomina reset por la manera en que la
accin integral se aade peridicamente a la salida del controlador
mediante la repeticin de la accin proporcional.
2.4 Cont r ol I nt egr al (i v)
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[minutos /repeticin] [repeticiones /minuto] [adimensional]
Tiempo integral Ti Reset Ganancia integral, Ki
2.4 Cont r ol I nt egr al (v)
Ki
Kc
set Re
Ti
1
Kc
Ki
set Re
El ajuste de la accin integral puede ser referido de tres formas:

t
dt e(t) u(t)
0
Ki
0,5 2 B
1 1 A
Ti Reset Lnea
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El control integral elimina el offset inherente al control en modo
proporcional.
Idoneidad de aplicacin de un control integral en aquellos
procesos donde se producen variaciones grandes en la magnitud
de la carga pero a una velocidad muy lenta.
En general, cuanto mas pequea es la ganancia proporcional Kc
(ancha sea PB) mayor debe ser la magnitud integral y viceversa.
2.4 Cont r ol I nt egr al (vi )
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Justificacin: en las aplicaciones con variaciones rpidas de SP:
Es necesario usar un control proporcional con elevada ganancia Kc.
En muchas situaciones el incremento de Kc no puede ser aceptado porque
lleva asociado un incremento de la sobreelongacin y la aparicin de
oscilaciones que superan los lmites de tolerancia del proceso.
Un controlador derivativo produce una accin de control (accin
derivativa) u proporcional a la velocidad de variacin de la seal de
error e.
2.5 Cont r ol Der i vat i vo (i )
dt
de(t)
u(t) = Kd
s Kd
E(S)
U(S)
=
e = SP-PV
u(t)
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[minutos /repeticin] [adimensional]
Rate time o Tiempo derivativo, Td Ganancia derivativa, Kd
El parmetro de ajuste del control derivativo denominado rate time o
tiempo derivativo indica el ratio entre el tiempo que el controlador
necesita para producir una cierta salida cuando usa el control
proporcional + derivativo respecto a cuando usa slo el control
proporcional.
2.5 Cont r ol Der i vat i vo (i i )
dt
de(t)
u(t) = Kd
Kc
Kd
Td =
El ajuste de la accin derivativa puede ser referida de dos formas:
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Respuesta de un control proporcional
+ derivativo ante una seal de error.
Intervalo A, accin de impulso:
El error crece en todo A.
La accin derivativa (derivada del
error) crece en la primera mitad de A y
decrece en la segunda mitad.
Intervalo B, accin de frenado:
El error decrece en todo B.
La accin derivativa (derivada del
error) crece en la primera mitad de B y
decrece en la segunda mitad.
Intervalo C
Error estabilizado.
Accin solo proporcional.
2.5 Cont r ol Der i vat i vo (i i i )
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Idoneidad de aplicacin de un control derivativo:
en aquellos procesos donde se producen variaciones grandes y rpidas en la
magnitud de la carga pero que tienen una respuesta lenta (requieren accin
de control lenta. Ej: control de temperatura de un liquido en un tanque).
en procesos sujetos a frecuentes re-arranques.
Inapropiado para procesos que requieren accin de control rpida. Ej:
control de flujo de aire.
Limitaciones:
El control derivativo no se usa solo, sino combinado con un control
proporcional o un control proporcional + integral.
El control derivativo no puede eliminar el offset (error constante).
Inapropiado para sistemas expuestos a entornos ruidosos (componentes de
alta frecuencia son amplificados por el control derivativo).
2.5 Cont r ol Der i vat i vo (i v)
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Un controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo) produce
una accin de control u que es la suma de una accin proporcional u
P
,
una integral u
I
y una derivativa u
D
.
Accin proporcional:
Accin integral:
Accin derivativa:
2.6 Cont r ol Pr opor c i onal +
I nt egr al + Der i vat i vo (PI D)
e(t) (t) u
P
= Kc
) )
= =
t t
I
dt e(t) dt e(t) (t) u
0 0 Ti
Kc
Ki
dt
de(t)
dt
de(t)
(t) u
D
= = Td Kc Kd
e = SP-PV
|
.
|

\
|
+ + = + + =
)
dt
de(t)
de(t) e(t) e(t) (t) u (t) u (t) u u(t)
t
D I P
Td
Ti
Kc
0
1
|
.
|

\
|
+

+ = s Td
s Ti
Kc
E(S)
U(S) 1
1
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2.7 Resumen
(PD)
(PI)
(PID)
(P)
Cambios grandes y repentinos
de SP o de carga en procesos
de respuesta lenta.
Acelerar la respuesta
Minimizar sobreelongacin
Eliminar offset
Proporcional
+
Integral
+
Derivativo
Cambios repentinos de SP o
rpidos de carga en procesos
de respuesta lenta.
Acelerar la respuesta
minimizar sobreelongacin
Proporcional
+
Derivativo
Cambios en SP o en la carga
grandes y lentos.
Eliminar offset
Proporcional
+
Integral
Proporcionar ganancia
Funcin
Cambios en SP o en la carga
pequeos
Proporcional
Aplicacin Modo de control