Exercício 1

Projeto dos controladores de corrente, velocidade e posição de um motor de corrente

contínua de imãs permanentes ou campo bobinado.

a) Escolha de maneira aleatória um modelo de motor de corrente contínua disponível

no programa PSIM ou na toolbox Simscape. A Figura 1 mostra um detalhe da janela
da toolbox Simscape que roda sobre o Matlab/Simulink.

Figura 1 – Vista da janela da toolbox Simscape.

Para a realização do presente trabalho optou-se pela adoção do modelo 13 de

máquina CC presente no simulink
b) De posse dos parâmetros (velocidade nominal), (torque nominal),
(constante de torque), (constante eletromecânica), (constante de inércia da
carga) determine as constantes de tempo elétrica ( ) e mecânica ( ) do motor em
questão.

Parâmetros:

Cálculo do Torque:

Cálculo da Constante Eletromecânica:

No Sistema Internacional (SI) tem-se que, numericamente, .

Cálculo da Constante de Tempo Elétrica:

Cálculo da Constante de Tempo Mecânica:

c) Construa e simule o diagrama de blocos do motor CC no programa Simulink quando
o mesmo é alimentado por uma fonte de tensão CC. Aplique degraus e tensão no
diagrama da Figura 2 e investigue o comportamento dinâmico da velocidade de
saída.

Figura 2 – Diagrama de blocos do motor CC.

Diagrama de Blocos montado no Simulink:

Condições de Simulação:

o Degrau de Tensão de 300 V para 330 V no tempo de 2s.

o Motor a vazio
 Velocidade Máquina CC
1400

1200 X: 3.323
Y: 1257
X: 1.488
1000 Y: 1143

800
n[rpm]

600

400

200

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time[s]

Gráfico 1 – Resultado da simulação do diagrama de blocos acima para um degrau

de tensão de 300 V para 330 V – Comportamento da velocidade da Máquina CC.

Como o fluxo magnético manteve-se constante, o aumento da tensão terminal

( ) e, consequentemente, da tensão interna ( ), proporcionou a aceleração da
máquina, como era de se esperar validando a equação abaixo:

Lembrando que o transitório inicial observado no Gráfico 1 deve-se a partida do

motor ao ser aplicado 300 V.

d) Valide as respostas do modelo dinâmico do motor CC comparando as respostas

obtidas com aquelas obtidas com o modelo aproximado do motor no Simscape ou
PSIM mostrado na Figura 3. Caso você tenha feito a opção por utilizar um motor
CC de campo bobinado use uma fonte CC independente para alimentar o circuito de
campo.
Figura 3 – Modelo aproximado do motor CC alimentado por uma fonte de tensão.

Diagrama de Blocos montado no Simulink:

Velocidade Máquina CC
1400

1200 X: 3.452
Y: 1252
X: 1.147
1000 Y: 1138

800
n[rpm]

600

400

200

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time[s]

Gráfico 2 - Resultado da simulação do modelo da máquina CC do Simscape para

um degrau de tensão de 300 V para 330 V – Comportamento da velocidade da
Máquina CC.
 Comparando as simulações referentes aos gráficos 1 e 2, percebe-se um leve
desvio (5 rpm) no valor obtido da velocidade de regime. Tal fato pode ser explicado
pela aproximação dos valores dos parâmetros e também do modelo da máquina CC
adotada. Essa pequena diferença entre as duas simulações, no entanto, não invalida os
resultados.

e) Construa o modelo de um conversor CC–CC no Simscape ou PSIM mostrado na

Figura 4 para ser usado na alimentação do motor anterior. Considere uma tensão de
entrada = 311 V e uma frequência de chaveamento = 5 kHz. Derive o
modelo do conversor CC para ser usado na alimentação do motor.

Figura 4 – Modelo chaveado do conversor CC-CC.

No modelo de máquina adotado a tensão de entrada é de 500 V, portanto, o

conversor foi projetado de forma a fornecer a tensão nominal.

Diagrama de Blocos montado no Simulink:

Exemplo: Chaveamento do conversor disponibilizando o valor médio de 300 V na
saída.

Onde: (razão cíclica)

500

450

400

350

300
Vt[A]

250

200

150

100

50

0
4 5 6 7 8 9 10 11 12
Time[s] -4
x 10

Figura 5 - Tensão Chaveada na saída do Conversor CC - CC.

f) Usando técnicas lineares de projeto de controladores no domínio da frequência e os
critérios discutidos e apresentados nas aulas, projete os controladores de posição,
velocidade e corrente mostrados na Figura 5. Obtenha as funções de transferência

, e trace os diagramas de Bode das funções de transferência de malha

aberta. Projete as margens de fase, margem de ganho das , e e

frequências de corte das funções de transferência de malha fechada de maneira a
garantir estabilidade e uma boa resposta dinâmica das funções de transferência de
malha fechada , e .

PLANTA

Função de Transferência

Diagrama de Bode da Planta:

Bode Diagram
0 System: planta_cl
Frequency (Hz): 50.3
-20 Magnitude (dB): -30.5
Magnitude (dB)

-40 System: planta_cl

Frequency (Hz): 3.22
Magnitude (dB): -27.5
-60

-80

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 6 - Diagrama de Bode da Planta.

Frequência de Corte = 50,3 Hz

Controlador de Corrente

Para o controle de corrente o controlador definido foi um PI. A constante de

tempo definida para tal controlador é idêntica a constante de tempo elétrica da máquina,
para que seja cancelado o polo da planta com o zero do controlador, dessa forma é
definido:

Utilizando a opção de sintonia disponível no bloco PID Controller, foi definido

uma margem de fase de 90° e a frequência de corte de malha fechada igual a 4,96 Hz.
Tem-se assim: .

Função de transferência de Malha Aberta - :

Margem de Ganho e de Fase:

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 90 deg (at 6.65e+03 rad/s)
60

50
Magnitude (dB)

40

30

20

10

0
-89

-89.5
Phase (deg)

-90

-90.5

-91
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 7 - Diagrama de Bode de malha aberta - Controlador de Corrente.

 Função de transferência de Malha Fechada - :

Diagrama de Bode Malha Fechada:

Bode Diagram
0

-5
System: Gcl1
Frequency (Hz): 4.96
Magnitude (dB)

-10
Magnitude (dB): -3
-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 8 - Diagrama de Bode Malha Fechada - Controlador de Corrente.

Diagrama de Blocos do Simulink:

Figura 9 - Diagrama de blocos do controlador de corrente.

Exemplo:
 Degrau de corrente de 10A em 0.5s.

12

10

8
Corrente[A]

2
I*
I
0
0 0.5 1 1.5
Time[s]

Figura 10 - Comportamento dinâmico da Corrente em resposta ao Controlador de

Corrente.

Como pode ser verificado na figura acima, o controlador proporcionou uma resposta
rápida ao sistema e sem erro de regime.

Controlador de Velocidade

Inicialmente pensava-se em trabalhar apenas com um controlador proporcional

(P), no entanto, devido ao fato dele apresentar um erro de regime optou-se pela adoção
de controlador proporcional e integral (PI). Utilizando a opção de sintonia disponível no
bloco PID Controller, é adotada uma margem de fase de 60° e frequência de corte de
malha fechada igual a 2,87 Hz. Tem-se assim:
. Adotando-se que a malha de controle de corrente apresenta ganho igual a
1, tem-se:

Função de transferência de Malha Aberta - :

 Margem de Ganho e de Fase:
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/s) , Pm = 60 deg (at 18 rad/s)
100
Magnitude (dB)

50

-50
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 11 - Diagrama de Bode de malha aberta - Controlador de Velocidade.

Função de transferência de Malha Fechada - :

Diagrama de Bode Malha Fechada:

 Bode Diagram
10

Magnitude (dB)
System: Gcl2
-10
Frequency (Hz): 3.92
Magnitude (dB): -3
-20

-30

-40
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 12 - Diagrama de Bode de malha fechada - Controlador de Velocidade.

A frequência de corte projetada seria 2,87 Hz, no entanto, de acordo com o

diagrama de bode acima é possível perceber que para uma queda de 3 dB a frequência
de corte foi maior que a esperada. Porém, cabe resaltar que esta manteve-se menor que a
frequência de corte do controlador de corrente (condição necessária para realização do
projeto do controlador de velocidade).

Diagrama de Blocos do Simulink:

Figura 13 - Diagrama de blocos do controlador de velocidade.

Exemplo:

Degrau de Velocidade de 750 rpm em 0s e 1500 rpm em 2s.

 2000

1800

1600

Velocidade[rpm] 1400

1200

1000

800

600

400

200 n*
n
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time[s]

Figura 14 - Comportamento dinâmico da velocidade em resposta ao Controlador

de Velocidade.

Como ficou evidente na figura acima, o controlador projetado permitiu que o

sistema tivesse uma resposta rápida frente a uma "perturbação". Apesar do considerável
sobressinal gerado durante o período oscilatório o sistema apresentou uma resposta sem
erro de regime.

Controlador de Posição

Para o projeto do controlador de posição, trabalhou-se com um controlador tipo

proporcional (P). Utilizando a opção de sintonia disponível no bloco PID Controller, é
adotada uma margem de fase de 90° e frequência de corte de malha fechada igual a
0,397 Hz. Tem-se assim: . Adotando-se que a malha de controle de
velocidade apresenta ganho igual a 1, tem-se:

Função de transferência de Malha Aberta - :

 Margem de Ganho e de Fase:

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 90 deg (at 2.5 rad/s)
10

5
Magnitude (dB)

-5

-10

-15
-89

-89.5
Phase (deg)

-90

-90.5

-91
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

Figura 15 - Diagrama de Bode de malha aberta - Controlador de Posição.

Função de transferência de Malha Fechada - :

Diagrama de Bode Malha Fechada:

 Bode Diagram
0

-5
System: Gcl3
Frequency (Hz): 0.397

Magnitude (dB)
-10
Magnitude (dB): -3
-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 16 - Diagrama de Bode de malha fechada - Controlador de Posição.

Diagrama de Blocos do Simulink:

Figura 17 - Diagrama de blocos do controlador de posição.

Exemplo:

Degrau de Posição de 10*pi em 1s.

 35

30

Posição[rad] 25

20

15

10

5
posição*
posição
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time[s]

Figura 18 - Comportamento dinâmico da posição em resposta ao Controlador de

Posição.

Como pode ser observado na Figura 18, o controle de posição assim como os
demais implantados dotou o sistema de uma resposta sem erro de regime, porém, sua
atuação foi um pouco mais lenta.

g) Monte o diagrama de blocos da Figura 5 no Matlab/Simulink e verifique o

desempenho dos controladores projetados.

Figura 19 – Diagrama de blocos do controle em cascata de posição, velocidade e

corrente.
 O diagrama de blocos pode ser visto na Figura 17 e abaixo está sendo verificado
o comportamento das três variáveis controladas quando da aplicação de um degrau de
6 em 0 s na referência de posição.

100 80
I* n*

Velocidade[rpm]
I 60 n
Corrente[A]

50
40
0
20

-50 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Time[s] Time[s]

20

15
Posição[rad]

10
posição*
5 posição

0
0 1 2 3 4 5
Time[s]

Figura 20 - Comportamento das três variáveis: Corrente, Velocidade e Posição.

Como foi discutido em cada controlador projetado, o sistema comportou-se de

maneira satisfatória, validando, portanto, os ajustes realizados nas variáveis dos
controladores.

h) Valide as respostas dos controladores projetados construindo o modelo dinâmico do

motor CC acionado pelo conversor CC–CC no programas Simscape ou PSIM e
mostrados nas Figura 20 e Figura 21.
Figura 21 – Modelo desenvolvido do acionamento eletrônico do motor CC com os
controladores em cascata.

80 600
I* n*
60
Velocidade[rpm]

I 400 n
Corrente[A]

40
200
20
0
0

-20 -200
0 2 4 6 0 2 4 6
Time[s] Time[s]

20

15
Posição[rad]

10
posição*
5 posição

0
0 2 4 6
Time[s]

Figura 22 - Comportamento das três variáveis: Corrente, Velocidade e Posição

para o esquema da Figura 21.
 Figura 23 – Modelo completo do acionamento eletrônico do motor CC com os
controladores em cascata.

100 600
I* n*
Velocidade[rpm]

I 400 n
Corrente[A]

50
200
0
0

-50 -200
0 2 4 6 0 2 4 6
Time[s] Time[s]

20
posição*
15 posição
Posição[rad]

10

0
0 2 4 6
Time[s]

Figura 24 - Comportamento das três variáveis: Corrente, Velocidade e Posição

para o esquema da Figura 23

Comparando a resposta do sistema para os esquemas montados das figuras 21 e

23 é possível verificar que eles atuaram de forma idêntica e satisfatória, mostrando que
os ajustes realizados foram bem projetados. No entanto, ao comparar as respostas desses
dois esquemas utilizando-se o modelo simplificado de uma máquina CC com a
apresentada ao simular o diagrama de blocos percebe-se que houve certa diferença no
comportamento. Tal discrepância pode ser justificada tanto pela utilizando de um
modelo de máquina que é simplificado quanto também à adoção de aproximações nos
parâmetros.

Em complemento ao que foi falado, ao comparar as respostas de corrente nota-se

que no modelo da máquina cc esta não retornou para o zero, como ocorrido ao fazer a
simulação no diagrama de blocos, fator esse justificável pelo fato das perdas por atrito e
ventilação não serem desprezadas quando se utilizada o modelo simplificado da
máquina. No diagrama de blocos as perdas de atrito e ventilação foram desprezadas ao
não se considerar a variável B no bloco do modelo mecânico da máquina.