Tema 2 Teora de la torsin Revisin: enero de 2011

1
Apuntes de la asignatura
Elasticidad y Resistencia de Materiales II


Jos Mara Garca Tern (PTEU)

Departamento de Construcciones Arquitectnicas, Ingeniera del Terreno,
Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras


UNIVERSIDAD DE VALLADOLID

Tema 2- Teora de la
torsin.




Indice:
2.1.- Introduccin. ..........................................................................................................................2
2.2.- Representacin.......................................................................................................................3
2.2.1. Convenio de signos. ..........................................................................................................3
2.3.- Teora elemental de la torsin en prismas de seccin circular (Torsin uniforme)...............3
2.3.1. Hiptesis............................................................................................................................4
2.3.2. Anlisis de deformaciones.................................................................................................4
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2
2.3.3. Deformacin angular y tensin tangencial........................................................................5
2.3.4. Relacin tensin tangencial-momento torsor....................................................................7
2.3.5. ngulo de torsin..............................................................................................................8
2.3.6. Rotura................................................................................................................................8
2.4.- Determinacin de momentos torsores. Clculo de ejes de transmisin de potencia..............9
2.4.1. Momentos torsores. ...........................................................................................................9
2.4.2. Relacin momento torsor-potencia-velocidad de giro de un eje giratorio a velocidad
de rgimen.......................................................................................................................10
2.4.3. Eje de inercia constante sometido a pares aislados sin vnculos.....................................11
2.4.4. Eje de inercia constante empotrado en un extremo y sometido a un par en el otro. .......13
2.4.5. Eje de inercia constante empotrado por un extremo sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud. ........................................................14
2.4.6. Eje de inercia constante empotrado en sus extremos sometido a un par aislado. ...........15
2.4.7. Eje de inercia constante empotrado en sus extremos, sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud. ........................................................16
2.5.- Expresin de la energa potencial de un prisma mecnico sometido a torsin uniforme. ...17
2.6.- Torsin en prismas mecnicos rectos de seccin no circular (Torsin no uniforme)..........18
2.7.- Estudio experimental de la torsin por analoga de la membrana. ......................................21
2.8.- Torsin de perfiles de pared delgada. ..................................................................................21
2.8.1. Perfiles de pequeo espesor abiertos...............................................................................23
2.8.1.1. Perfiles de pequeo espesor abiertos rectificables..............................................23
2.8.1.2. Perfiles de pequeo espesor abiertos no rectificables.........................................24
2.8.2. Perfiles de pequeo espesor cerrados..............................................................................25
2.8.2.1. Perfiles cerrados unicelulares..............................................................................25
2.8.2.2. Perfiles delgados multicelulares..........................................................................28

2.1.- Introduccin.
Mtodo de las secciones.
Si partimos de un prisma mecnico al que se secciona por un plano ideal perpendicular a la
directriz y se elimina una de las partes, para que el sistema siga en equilibrio elstico hay que
introducir, en el centro de gravedad de la seccin de corte, una fuerza y un momento
equivalentes a la accin de las fuerzas y momentos exteriores existentes en la parte eliminada.

Definicin de torsin.
El prisma mecnico est sometido a torsin cuando la reduccin de fuerzas interiores en el
centro de gravedad de cualquier seccin de corte, perpendicular a la lnea directriz, queda
reducida nicamente a una componente de momento en la direccin del eje x (M
x
, denominado
momento torsor), no existiendo los esfuerzos axil (N
x
) y cortantes (V
y
, V
z
) ni los momentos
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flectores (M
y
, M
z
).
2.2.- Representacin.
Para la representacin de momentos torsores se emplear distinta simbologas (Fig. 1): pares
(figura a) o flechas curvas (figura b), que indican el sentido de giro en representaciones
tridimensionales, o tambin vectores (figura c) (en este ltimo caso el sentido viene indicado por
la regla de Maxwell, del sacacorchos o de la mano derecha).

Fig. 1 - Simbologa.
2.2.1. Convenio de signos.
El convenio de signos adoptado para el momento torsor es el indicado en la figura 2, en el que se
representa una rebanada del prisma mecnico (porcin de barra comprendida entre dos secciones
rectas indefinidamente prximas).

Fig. 2 - Convenio de signos
2.3.- Teora elemental de la torsin en prismas de seccin circular (Torsin uniforme).
Definicin de torsin uniforme.
Se define como torsin uniforme el efecto de torsin que aparece sobre un prisma cilndrico de
seccin constante (circular o anular), en el que las secciones planas antes de la deformacin,
permanecen planas despus de la deformacin.
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2.3.1. Hiptesis.
En la teora elemental de la torsin circular se admiten las siguientes hiptesis:
1- Las secciones planas antes de la deformacin, permanecen planas despus de la deformacin
2- Para dos secciones rectas infinitamente prximas, distantes entre s dx, la deformacin se
reduce a la rotacin relativa de un ngulo d respecto del eje perpendicular a las mismas
(x).
Con estas hiptesis se consiguen resultados exactos en barras prismticas de seccin recta
circular o anular constante sometida a momentos torsores en los extremos.
2.3.2. Anlisis de deformaciones.
Se considera un prisma recto de seccin circular constante, sometido a momentos exteriores de
igual mdulo y direccin pero distintos sentidos (M
T
, -M
T
) en sus secciones extremas (Fig. 3).
Para el anlisis se tomar una rebanada generada mediante dos secciones muy prximas ( y )
distantes entre s dx. Si BC es la configuracin inicial una fibra longitudinal (antes de su
deformacin), y BC
1
la misma fibra en su configuracin deformada, el segmento AA paralelo a
la fibra en configuracin indeformada en la rebanada pasar a AA
1
despus de la deformacin,
considerndose que los segmentos sobre la seccin GA y GA
1
son iguales entre s.

Fig. 3 Prisma circular sometido a torsin
Al ngulo infinitesimal AGA
1
se le denomina ngulo de torsin d,
Definicin de ngulo de torsin de la seccin d.
Es el giro relativo de una fibra longitudinal entre las dos secciones en los extremos de la
rebanada, siendo el giro relativo total entre las secciones de los extremos de la barra.

Definicin de ngulo de torsin por unidad de longitud .
Es el ngulo de torsin de la seccin por unidad de longitud (d) de una fibra longitudinal por
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unidad de longitud de la barra (dx).
dx
d
=
Si en el prisma considerado (Fig. 3) es de seccin circular constante y actan momentos
puntuales en los extremos (torsin uniforme), el giro relativo de una seccin respecto de otra
indefinidamente prxima es constante respecto de la longitud de la rebanada (dx), por lo que
tanto el ngulo de torsin , como el ngulo de torsin por unidad de longitud tambin lo son;
en este caso la deformada de cualquier fibra del prisma es un arco de hlice cilndrica.
Las hlices cilndricas tienen la propiedad de que la tangente () trazada por cualquier punto
forma un ngulo constante con el eje del cilindro al que pertenece.
Definicin de ngulo de hlice .
Es el ngulo existente entre la deformada de una fibra situada en la superficie de una barra
cilndrica de base circular, y la misma fibra indeformada cuando es sometida a una solicitacin
de torsin.
Para pequeas deformaciones el arco CC
1
se confunde con la cuerda correspondiente, y la
deformada longitudinal BC
1
se puede considerar recta, confundindose con la tangente del
ngulo de hlice ().
Igualando (Fig. 3) el valor del arco CC
1
en los ngulos longitudinal CG
2
C
1
y transversal CBC
1
se
obtiene
l R =
que relaciona el ngulo de hlice () con el ngulo de torsin ().
2.3.3. Deformacin angular y tensin tangencial.
Como se ha indicado, la deformacin producida por la torsin en prismas de seccin circular o
anular con momentos puntuales en los extremos consiste en un giro relativo entre las secciones
del prisma (sin que aparezca deformacin en la direccin longitudinal de la barra).
Si se considera (Fig. 4) una rebanada de la barra entre dos secciones ( y ), el punto A antes
de la deformacin pasa al A
1
despus de la deformacin, con lo que la fibra AA sufre una
distorsin angular tal como muestra la figura. Si la distancia entre GA es , se tiene
dx
d
' AA
' A ' A
1

= =
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Definicin de deformacin angular .
Es la variacin del arco (AA
1
) con respecto del radio de giro (AA) en la deformacin de una
fibra longitudinal de un prisma sometido a torsin.
La tensin tangencial en este caso ser:

G
dx
d
dx
d
G
dx
d
G
=

=
=

=
=

Para el caso de un prisma cilndrico sometido a momentos puntuales en los extremos, el ngulo
de torsin por unidad de longitud () es constante para todas las secciones de la barra, y la
tensin tangencial () que tiene direccin perpendicular al radio vector que une el punto de
estudio con el centro geomtrico de la seccin, vara linealmente con la distancia () del punto al
centro de la seccin, siendo el reparto de tensiones tangenciales el que aparece en la figura 4.

Fig. 4 Deformacin angular y tensin tangencial de un prisma de seccin angular
La tensin tangencial mxima aparece en los puntos del contorno de la seccin y su valor es,
dx
d
G R
. max

=
Para el caso de un prisma cilndrico sometido a un estado de carga ms complejo, el ngulo de
torsin por unidad de longitud () deja de ser constante en todas las secciones de la barra, y su
valor pasa a depender de la seccin de estudio, determinada mediante su posicin x ( = (x)),
por lo que la tensin tangencial () es funcin lineal de la distancia () al centro de gravedad de
la seccin y de la cota de estudio (x).
( ) ( ) x G x , =
El reparto de tensiones tangenciales de un punto de una seccin de un prisma sometido a torsin
es el mismo que en el caso anterior, pero variando su magnitud en funcin del parmetro x.

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2.3.4. Relacin tensin tangencial-momento torsor.
La distribucin de tensiones que acta en cada uno de los puntos de la seccin, genera un sistema
equivalente en el centro geomtrico de la seccin de resultante nula y momento el momento
torsor. Dicho momento torsor se puede obtener a partir de considerar un anillo situado a una
cierta distancia del centro geomtrico de la seccin.

Fig. 5 Tensiones tangenciales en un anillo de una seccin
o
A
2
A
2
A
T
I
dx
d
G dA
dx
d
G dA
dx
d
G dA M

= = = =


siendo I
o
el momento de inercia polar respecto del centro geomtrico de la seccin circular.
Definicin de rigidez de torsin.
Es el producto del mdulo de elasticidad transversal (G) por el momento de inercia polar
respecto del centro geomtrico (I
o
) de una seccin circular (G I
o
).
A partir de las expresiones de tensin tangencial y momento torsor, se obtiene

o
T
o T
I
M
I
dx
d
G M
dx
d
G
=

=
=

a partir de la cual, la tensin tangencial mxima de una seccin viene dada por,
T
T
o
T
o
T
. max
W
M
R
I
M
R
I
M
= = =
Definicin de mdulo resistente de torsin (W
T
).
Es la relacin geomtrica entre el momento de inercia polar respecto del centro de simetra de
una seccin circular (I
o
) y el radio de la seccin (R).
R
I
W
o
T
=
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Luego, para que la seccin sea resistente se ha de cumplir que la tensin admisible del material
(
. adm
) sea superior a la producida por el estado de cargas,
. adm
T o
T
T
T
. adm
M
R
I
W
W
M

=
2.3.5. ngulo de torsin.
Para determinar el ngulo de torsin entre dos secciones se utiliza la expresin ya deducida del
momento torsor,

= =
x o
T
o T
GI
dx M
I
dx
d
G M

Si el prisma circular es de seccin constante y longitud l, y est sometida a torsin uniforme,
dado que el momento torsor, el material y la seccin son constantes, expresin se reduce a

= =
x o
T
o
T
GI
l M
GI
dx M

2.3.6. Rotura.
La rotura de una barra cilndrica sometida a torsin, est producida por las tensiones tangenciales
mximas que aparecen en los puntos del contorno exterior de la seccin. Segn el teorema de
reciprocidad, estas tensiones son iguales a las que aparecen sobre la seccin longitudinal, tal
como se muestran en la figura 6.

Fig. 6 Tensiones tangenciales. Principio de reciprocidad
Por ello, las direcciones principales de tensin corresponden a las bisectrices de los ejes
correspondientes a la direcciones tangente a la circunferencia de la seccin y longitudinal a la
barra, y las tensiones principales son iguales y de sentidos contrarios, como se muestra en el
crculo de Mohr (Fig.6).
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Si el material es menos resistente a traccin que a compresin, y el momento torsor es
suficientemente grande para que la tensin tangencial mxima supere el valor correspondiente a
la tensin de rotura, se producirn grietas perpendiculares a la direccin de traccin,
manifestndose esta rotura segn hlices cilndricas caractersticas.
2.4.- Determinacin de momentos torsores. Clculo de ejes de transmisin de potencia.
Uno de los casos ms usuales de pieza sometida a torsin corresponde al eje de transmisin de
potencia.

Fig. 7 Eje de transmisin
La figura 7 corresponde al eje de transmisin asociado a una turbina (B). Esta ejerce sobre un
extremo del eje un momento exterior M
T
, que a su vez, por el principio de accin y reaccin,
genera sobre el extremo contrario un momento igual y opuesto -M
T
, por lo que el rbol, que se
supone de seccin circular constante, est sometido a torsin uniforme.
2.4.1. Momentos torsores.
Para poder determinar las dimensiones de un prisma cilndrico sometido a torsin, es necesario
conocer el momento torsor que actan en sus secciones. Su obtencin se basa en seccionar de
forma imaginaria el prisma en cada uno de los campos de carga, para determinar el momento
torsor de las fuerzas interiores que acta en l.
Si se secciona un prisma mecnico sometido a torsin mediante un plano y se elimina una de
las partes del prisma, por ejemplo la derecha, para que en la parte del prisma que se mantiene se
siga cumpliendo la condicin de equilibrio, el momento torsor que ha de aparecer en la seccin
de corte es la suma de los momentos que aparecan en la parte eliminada.
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Fig. 8 Diagrama de momentos torsores
Si se realizan las infinitas secciones por los infinitos planos del prisma, se puede obtener los
momentos torsores en todas las secciones de dicho prisma. Estos momento torsores dependen de
la posicin de la seccin (cota x) la cual est definida respecto de un origen de cotas, que se toma
normalmente el extremo izquierdo del prisma.
( ) x M M
T T
=
A la representacin de esta funcin se le denomina diagrama o grfico de momentos torsores.
Para el prisma de la figura 8, la variacin de momentos torsores viene dada por una funcin
discontinua que se define matemticamente en distintos dominios mediante la expresin:
4 3 2 1 3 T
2 1 2 T
1 1 T
M M M M M l x b
M M M b x a
M M a x 0
= + =
+ =
=

2.4.2. Relacin momento torsor-potencia-velocidad de giro de un eje giratorio a velocidad
de rgimen.
Para realizar el diseo de un eje giratorio suelen ser datos la potencia a transmitir (N), y la
velocidad angular de rgimen (velocidad constante en la que trabaja el eje, ). Dado que la
relacin entre la potencia, el momento y la velocidad angular se pueden expresar mediante,
( ) ( ) ( )
r
r
r
r
r r
r
r r r
r
r
r
r
r
= = = = =

= = M F r F r r F v F
dt
r d F
dt
dW
N
y como en el caso de ejes, los momentos de las fuerzas M y la velocidad angular son vectores
paralelos, se tiene

N
M M N = =
Si la potencia (N) viene dada en caballos de vapor (CV) y la velocidad de rotacin (n) en
revoluciones por minuto (rpm), la expresin anterior queda,
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( )
( )
( )
( )
( )

=
s
. min
60
1
. rev
. rad
2 rpm n
CV N
CV
kp m
75
s / rad n
CV N
CV
kp m
75
kp m M

Para expresar lo anterior en el sistema internacional (1 kgf = 9,81 N),
( ) ( )
( )
( )

=
s
. min
60
1
. rev
. rad
2 rpm n
CV N
CV
kp m
75
kp
N
81 , 9 kp m M
kp
N
81 , 9 N m M

Por su importancia prctica, se considerarn a continuacin distintos casos caractersticos de eje
de seccin circular o anular constante sometido a torsin.
2.4.3. Eje de inercia constante sometido a pares aislados sin vnculos.
Para este caso, se considera el eje que aparece en la figura 9, cuyo diagrama de momentos
torsores est dibujado en la parte inferior.

Fig. 9 - Eje de inercia constante sometido a pares aislados
Si se considera
adm.
la tensin tangencial mxima del material, y M
Tmax.
el momento torsor
mximo que acta en alguna seccin del eje, el mdulo resistente de la seccin (W
T
) ha de ser,
. adm
. max T
T
M
W

Los mdulos resistentes (W) para los casos de seccin circular y anular vienen determinados por
2
R
R
2
R
r
I
W
R r
2
R
I
3
4
. max
o
T
. max
4
o

= = =

=
=

2
4
1
4
2
2
4
1
4
2
. max
o
T
2 . max
4
1
4
2
o
r 2
r r
r
2
r r
r
I
W
r r
2
r r
I

= =

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Fig. 10 Seccin circular y anular
Luego el radio necesario para la seccin circular es
3
. adm
. max T
. adm
. max T
3
T
M 2
R
M
2
R
W

= =
y si el momento torsor mximo se obtiene de la potencia (N) transmitida por el eje en CV y de su
velocidad angular (n) en rpm
( )
( )
( )
( )
( ) 3
. adm
3
. adm
. max T
60
rpm n 2
1
CV N 75
8 , 9
2
R
60
rpm n 2
CV N 75
81 , 9 N m M
M 2
R

=
=

Para el caso de seccin anular, si se define el espesor (e) como diferencia de radios exterior (
2
r )
e interior (
1
r ), se puede obtener uno de los radios a partir de las relaciones anteriores
( )
( ) ( )
( )
. adm
. max T
1
4
1
4
1
T
1 2
2
4
1
4
2
T
M
r e 2
r r e
W
r e r
r 2
r r
W

+
+
=

+ =

=

Mientras que el ngulo de torsin () entre los extremos del eje se obtiene de la suma de las
integrales correspondiente al giro de las secciones dentro de cada uno de los campos de carga.
Ser como todos los parmetros a integrar son constantes el ngulo de torsin en tre lso extremos
queda reducido a la expresin

=
i
i
o
i T
GI
l M

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2.4.4. Eje de inercia constante empotrado en un extremo y sometido a un par en el otro.

Fig. 11 - Eje de inercia constante empotrado en un extremo y sometido a un par en el otro
En este caso el momento torsor M
T
es constante en toda la barra, por lo que el diagrama de
momentos torsores es el que aparece en la figura 11.
El radio mnimo necesario para el caso de seccin circular ser,
3
. adm
T
. adm
T
3
T
M 2
R
M
2
R
W

= =
mientras que para el caso de seccin angular, conocido el espesor, se obtiene de,
( )
( ) ( )
( )
. adm
T
1
4
1
4
1
T
1 2
2
4
1
4
2
T
M
r e 2
r r e
W
r e r
r 2
r r
W

+
+
=

+ =

=

El ngulo de torsin () en el extremo B ser
o
T
l o
T
GI
l M
dx
GI
M
= =


vlido para seccin circular o anular, sin ms que sustituir el momento de inercia polar (I
o
) por el
que corresponda.

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14
2.4.5. Eje de inercia constante empotrado por un extremo sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud.

Fig. 12 - Eje de inercia constante empotrado por un extremo sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud
Si el eje est sometido a un par uniformemente repartido en su longitud de magnitud por unidad
de longitud m, el momento torsor de una seccin situada a una distancia x respecto del
empotramiento es (Fig. 12),
( ) x m l m dx m l m x M
x
T
= =


por lo que el diagrama de momentos torsores es el que aparece en la figura 12, que indica que la
seccin sometida a mayor momento torsor es la del empotramiento. En este caso el radio mnimo
necesario para resistir el momento en el caso de seccin circular es,
3
. adm . adm . adm
. max t
3
T
l m 2
R
l m
l M
2
R
W

= = =
y en el caso de seccin anular,
( )
( ) ( )
( )
. adm 1
4
1
4
1
T
1 2
2
4
1
4
2
T
l m
r e 2
r r e
W
r e r
r 2
r r
W

+
+
=

+ =

=

El ngulo de torsin () del extremo B respecto del A ser,
( )
o
2
l
0
o
x
o
T
GI 2
l m
dx x l
GI
m
GI
dx M
= = =


nuevamente vlido para seccin circular o anular, sin ms que sustituir el momento de inercia
polar (I
o
) por el que corresponda.
El radio mnimo necesario para una seccin arbitraria ser,
( )
( ) ( )
3
. adm
3
. adm
T
x m l m 2 x M 2
x R


= =
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15
2.4.6. Eje de inercia constante empotrado en sus extremos sometido a un par aislado.

Fig. 13 - Eje de inercia constante empotrado en sus extremos sometido a un par aislado
Corresponde a un caso de torsin hiperesttica en (Fig. 13) el que la nica ecuacin de equilibrio
esttico es,
B A
M M M 0 M + = =

No ser posible definir las dimensiones si no se resuelve la hiperestaticidad.
Para resolver la hiperestaticidad hay que utilizar, adems de la o las ecuaciones de equilibrio
(tanto de equilibrio de todo el prisma como en cada uno de los campos de carga), las ecuaciones
de comportamiento y las condiciones de compatibilidad con los vnculos externos.
Como se ha indicado, las condiciones de compatibilidad estn asociadas con los vnculos del
sistema. En este caso los giros en los extremos son nulos luego
0
B A
= =
y la ecuacin de comportamiento corresponde a la torsin uniforme de un prisma, luego

= =
o i
i T
x o
T
I G
l M
GI
dx M
i

Para obtener el giro total del eje habr que estudiar los giros relativos en cada uno de los campos
de carga, por lo que los momentos torsores que actan en cada uno de los campos y los giros
relativos son,
B A 2 T 2 1 1
A 1 T 1
M M M M l l x l
M M l x 0
= = +
=

( )
o
2 A
o
2 T
CB
o
1 A
o
1 T
AC
GI
l M M
GI
l M
GI
l M
GI
l M
21
1

= =
= =



Aplicando las condiciones de compatibilidad,
0
0
2 1
CB AC A B
B A
= +

+ + =
= =




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16
luego,
( )
0
GI
l M M
GI
l M
0
o
2 A
o
1 A
2 1
=

+ = +
Expresin, que junto con la ecuacin de equilibrio, proporciona un sistema de dos ecuaciones
con dos incgnitas que permiten resolverlo y obtener los momentos en los empotramientos. A
partir de ah, introduciendo los momentos vinculares de los empotramientos como momentos ya
conocidos, el estudio se reduce al primer caso de eje sometido a pares aislados.
2.4.7. Eje de inercia constante empotrado en sus extremos, sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud.

Fig. 14 - Eje de inercia constante empotrado en sus extremos, sometido a un par de torsin
uniformemente repartido a lo largo de su longitud
En este caso, debido a la simetra de forma, vinculacin y carga (fig. 14), el sistema se puede
tratar tanto como hiperesttico, como isstatico. Si se toma el eje en su totalidad, el sistema es
hiperesttico, en el que la ecuacin de equilibrio es,
B A
M M ml 0 M + = =

las condiciones de compatibilidad corresponden a los giros en los extremos nulos,
0
B A
= =
y la ecuacin de comportamiento es,

=
x
o
T
GI
dx M

Como no hay ms que un nico campo de carga, el momento torsor (M
T
) y el giro a torsin ()
entre los extremos del eje son,
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17
( )

= = = =

2
mx
x M
GI
1
dx mx M
GI
1
GI
dx M
mx M M l x 0
2
A
o
x
A
o
x
o
T
A T

Aplicando la condicin de compatibilidad,
0
2
ml
l M
GI
1
0
2
A
o
A B B A
=

+ = = =
luego,
2
ml
M
A
=
Como se ha indicado el problema se puede analizar tambin como isosttico, ya que al ser
simtrico de forma y carga las reacciones en los extremos son iguales, por lo que,
2
ml
M M
M M
M M ml 0 M
B A
B A
B A
= =

=
+ = =

2.5.- Expresin de la energa potencial de un prisma mecnico sometido a torsin
uniforme.
En el caso de torsin uniforme, sobre los puntos de la seccin slo existen tensiones tangenciales
perpendiculares al eje longitudinal (x), luego las nicas componentes a tener en cuenta son
xy
,

xz
(Fig. 15)

Fig. 15 - Potencial interno de un prisma mecnico sometido a torsin uniforme
La energa potencial existente entre dos secciones rectas situadas a una distancia infinitesimal
(dx) vendr dado por,
( )

= + =

d
G 2
dx
d
G 2
dx
dW
2 2
xz
2
xy

Sustituyendo la tensin tangencial () en funcin del momento torsor (M
T
), se tiene,
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18
o
2
T 2
2
o
2
T 2
2
o
2
T
o
T
2
GI 2
dx M
d
GI 2
dx M
d
I
M
G 2
dx
dW
I
M
d
G 2
dx
dW
= = =

=
=

Por lo que la energa potencial del prisma (W) se obtendr integrando la expresin anterior

=
x
o
2
T
GI 2
dx M
W
cuyo desarrollo depender de la variacin de los parmetros a integrar a lo largo de la longitud
de la barra.
2.6.- Torsin en prismas mecnicos rectos de seccin no circular (Torsin no uniforme).
Si se somete una barra de seccin no circular a pares de torsin en los extremos, se comprueba
experimentalmente que secciones rectas antes de la deformacin dejan de ser rectas despus de
la deformacin (Fig. 16).
Definicin de torsin no uniforme.
Se define como torsin no uniforme el efecto de torsin que aparece sobre un prisma de
seccin no circular, en el que las secciones planas antes de la deformacin no permanecen
planas despus de la deformacin debido a un efecto de alabeo.


Fig. 16 Prisma de seccin no circular sometido a torsin
Saint Venant demostr en 1853 que este alabeo es provocado por la variacin de las tensiones
tangenciales en algunos puntos de las secciones, respecto de las que les corresponderan si las
secciones permaneciesen planas, como ocurre en los prismas de seccin circular y anular.
Considerando la esquina de un prisma de seccin rectangular sometida a torsin (Fig. 17 a), si
sobre la cara de este elemento existiera la tensin tangencial , sta se podra descomponer en
dos componentes paralelas a las caras de la barra. Por el principio de reciprocidad a estas
Tema 2 Teora de la torsin Revisin: enero de 2011



19
tensiones les corresponderan otras que actuaran en los planos de las superficies exteriores.
Como estas superficies estn libres de esfuerzo, la tensin ha de se nula, por lo que en las
esquinas de la seccin no existe tensin.

Fig. 17 Tensiones tangenciales en un prisma de seccin rectangular
Para la determinacin de tensiones en secciones no circulares sometidas a torsin se van a
utilizar tablas. En la tabla siguiente figuran las tensiones tangenciales mximas () que aparecen
en el punto medio de la arista del contorno exterior (para el caso de rectngulos corresponde a la
arista de mayor magnitud) y los ngulos de torsin por unidad de longitud () correspondientes a
las secciones ms usuales, sometidas a un momento torsor M
T
.
En el caso de seccin rectangular, la tensin tangencial mxima y el ngulo de torsin se
expresan en funcin de los parmetros y , que varan con la relacin base altura (a/b), y cuyos
valores se recogen en la tabla.
Cuando la relacin a/b es superior a 10, ambos coeficientes son iguales y su valor es 1/3.
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20


Tema 2 Teora de la torsin Revisin: enero de 2011



21
2.7.- Estudio experimental de la torsin por analoga de la membrana.
La resolucin matemtica del problema elstico de un prisma de seccin no circular sometido a
torsin es en muchos casos compleja, por lo que el anlisis de las tensiones tangenciales se
realiza experimentalmente aplicando el mtodo de la analoga de la membrana.
Este mtodo fue desarrollado por Prandtl en 1903 y se basa en la semejanza de la ecuacin
diferencial que rige la configuracin deformada de la superficie de una membrana sometida a
presin, con la ecuacin diferencial de la funcin de tensiones en problemas de torsin.
Segn esta semejanza, las tensiones que aparecen en una seccin de una barra sometida a torsin
(Fig. 18),

Fig. 18 Barra de seccin arbitraria sometida a torsin
coinciden con las pendientes que apareceran en la configuracin deformada de una membrana
elstica colocada en el extremo de un tubo de la misma forma que la seccin que se estudia

Fig. 19 Configuracin deformada de la membrana de una seccin arbitraria sometida a presin
2.8.- Torsin de perfiles de pared delgada.
En construcciones mecnicas es frecuente la utilizacin de barras con seccin de paredes
delgadas sometidas a torsin. Un prisma se considera de seccin de paredes delgadas cuando el
espesor de las paredes es pequeo frente a las otras dimensiones de la seccin.
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22
Igual que en el caso de una barra de seccin circular, el ngulo de torsin por unidad de longitud
() viene dado por
o
T
GI
M
=
En el caso de barra de seccin no circular, el ngulo de torsin por unidad de longitud se expresa
mediante,
GJ
M
T
=
donde J es el mdulo de torsin o inercia torsional, y GJ la rigidez torsional.
Solamente en los casos en que la seccin es circular o anular la inercia torsional (J) coincide con
la inercia polar (I
o
).

Definicin de lnea media.
En los perfiles de pared delgada se denomina lnea media al lugar geomtrico de los puntos
medios de los espesores de una seccin recta.

Fig. 20 Lnea media y posicin de un punto en un perfil de pared delgada
Cualquier punto de la seccin (A) vendr definido por su arco s medido respecto de un origen O
que podemos elegir arbitrariamente sobre la lnea media.
Los perfiles de pared delgada admiten una clasificacin en funcin de la forma de la seccin
recta en:
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23
2.8.1. Perfiles de pequeo espesor abiertos.
Estos se pueden dividir en abiertos rectificables y no rectificables.
2.8.1.1. Perfiles de pequeo espesor abiertos rectificables.
Definicin de perfiles abiertos rectificables.
Son aquellos perfiles de pequeo espesor que adems es constante a lo largo de la seccin, cuya
lnea media se puede dibujar mediante una nica lnea abierta, sin cambios bruscos de
pendiente, lo cual permite su rectificacin a un rectngulo.

Fig. 21 Perfil de pequeo espesor abierto sin ramificar


Fig. 22 Perfil, analoga de la membrana y reparto de tensiones tangenciales sobre el espesor
Si en la seccin recta del tubo de pequeo espesor se coloca una membrana y se aplica presin
uniforme (fig. 22), la interseccin de su configuracin deformada con un plano perpendicular a
la lnea media es a una parbola. La analoga de la membrana indica que la tensin tangencial,
que es proporcional a la pendiente de la deformada, es una funcin con variacin lineal a lo largo
del espesor, cuyos valores mximos se presentan en los puntos del contorno de la seccin, y se
anulan en la lnea media.
La analoga de la membrana tambin permite conocer que la deformacin de dicha membrana
apenas depende de la curvatura del contorno, por lo que el reparto de tensiones tangenciales y
el ngulo de torsin por unidad de longitud en un perfil curvo como el de la fig. 22, es el
mismo que el de un perfil rectangular de espesor e y longitud el de la lnea media
(correspondiente a su rectificacin).
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24
Por ello, se pueden aplicar las frmulas correspondientes a seccin rectangular de las tablas
anteriores para determinar dichas caractersticas, para el caso de perfil abierto rectificable y de
seccin constante.
2.8.1.2. Perfiles de pequeo espesor abiertos no rectificables.
Definicin de perfiles abiertos no rectificables.
Son aquellas secciones formadas por varios ramales de espesor constante o no, cuya lnea media
no se puede dibujar mediante una nica lnea abierta debido a las ramificaciones. Tambin
entran dentro de esta clasificacin aquellos perfiles abiertos de un nico ramal, pero de con
distintos espesores, lo cual no permite rectificarlo a un rectngulo (fig. 23).

Fig. 23 Perfiles de pequeo espesor abiertos no rectificables

Mediante la analoga de la membrana se observa que la configuracin deformada que aparece
est formada por superficies parablicas en cada uno de los ramales de espesor constante, igual
que en caso anterior, salvo en los puntos de interseccin de las ramificaciones y en los de cambio
de espesor. Prescindiendo de las perturbaciones locales que stas intersecciones producen en la
deformacin de la membrana, se puede considerar que el perfil est formado por n ramales
rectangulares de espesor e
i
y longitudes s
i
, a cada uno de los cuales son aplicables las frmulas
correspondientes a seccin rectangular. De esta forma se pueden obtener la tensin tangencial
mxima y el ngulo de torsin por unidad de longitud para cada ramal de las tablas para el caso
de seccin rectangular
3
i i i T
3
i i i
T
2
i i i
T
i . max
e s G M
e s G
M
e s
M
i
i i

= = =
La resolucin de las tensiones tangenciales que aparecen en cada uno de los ramales corresponde aun
problema hiperesttico, con sus condiciones de equilibrio, compatibilidad y la ecuacin de
comportamiento. Para que se cumpla la condicin de equilibrio, el momento torsor total de la seccin
(M
T
) ha de ser la suma de los momentos torsores de cada uno de los ramales (M
Ti
). La condicin de
compatibilidad viene dada por que el ngulo de torsin por unidad de longitud de la seccin () y de
cada uno de los ramales es el mismo. La ley de comportamiento se obtiene de las expresiones
facilitadas por la tabla. Con lo anterior se obtiene

=
= =
= = =
n
1 i
3
i i i
T
n
1 i
3
i i i
n
1 i
T T
e s G
M
e s G M M
i

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25
Expresin que determina el valor del ngulo de torsin por unidad de longitud () en funcin del
momento torsor total de la seccin (M
T
) y de las caractersticas geomtricas de los ramales.
La tensin tangencial mxima en cada uno de los tramos es,


= =
= =
= =

=
=
=
n
1 i
3
i i i
i T
i
i 3
i i i
n
1 i
3
i i i
T
2
i i i
i . max
3
i i i
n
1 i
3
i i i
T
T
n
1 i
3
i i i
T
3
i i i T
2
i i i
T
i . max
e s
e M
e s
e s
M
e s
1
e s
e s
M
M
e s G
M
e s G M
e s
M
i
i
i

por lo que la tensin tangencial mxima del perfil aparece en el ramal de espesor mximo,

=
=
n
1 i
3
i i
. max T
i
i
. max
e s
e M

2.8.2. Perfiles de pequeo espesor cerrados.
Estos se pueden dividir en unicelulares y multicelulares.
2.8.2.1. Perfiles cerrados unicelulares.
Definicin de perfiles cerrados unicelulares.
Son aquellos perfiles de pequeo espesor, constante o variable, cuya lnea media de la seccin
se puede dibujar mediante una nica lnea cerrada.

Fig. 24 Analoga de la membrana y reparto de tensiones tangenciales en un perfil cerrado
unicelular,

En este tipo de perfiles, si se realiza la analoga de la membrana con el mismo proceso seguido
en los perfiles abiertos, no se tiene en cuenta la condicin de los puntos del contorno interior
(figura 24 a). Por ello, para la realizacin de la analoga de la membrana se sita en el hueco,
limitado por el contorno c
2
, una superficie plana rgida unida a la membrana (figura 24 b), de
forma que al aplicar presin, esta superficie, asociada al dominio donde no hay material,
adquiere pendiente constante.
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26
De la observacin de la configuracin deformada correspondiente a la analoga de la membrana
se deduce que en los perfiles cerrados de pared delgada unicelular sometidos a torsin, la
pendiente de la membrana es prcticamente constante, por lo que la distribucin de tensiones
tangenciales a lo largo del espesor se puede considerar uniforme (figura 24 c).
Las expresiones de la tensin tangencial y la deformacin de torsin para el caso de perfil
unicelular de pequeo espesor se obtienen a partir de las siguientes hiptesis:

1- Seccin constante a lo largo de la longitud del prisma.
2- Momento torsor constante en todas las secciones del prisma.
con lo que se determina las siguientes condiciones:
Flujo de tensiones (q) constante para toda la seccin.

Fig. 25 Flujo de tensiones tangenciales sobre dos puntos de un elemento de rebanada
Se obtiene a partir de la condicin de equilibrio elstico al aislar dos puntos de un elemento de
una rebanada (Fig. 25).
cte e q cte e e 0 dx e dx e
2 2 1 1 2 2 1 1
= = = = =
Equilibrio elstico de la seccin.

dA=e ds


A

q = e

r

B

C


Fig. 26 Momento del flujo de tensiones respecto de un punto de la seccin
Considerando el momento de las tensiones tangenciales respecto de un punto A de la seccin
(fig. 26), se tiene
e 2
M
2
M
q 2 q ds r q ds r e dA M
T T
s s A
T

= = = = = =


donde e es el espesor, ds el diferencial de arco, r la altura del tringulo ABC y es el rea
encerrada por la lnea media de la seccin.
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27
Ley de comportamiento.
Para obtener dicha ley se parte del trabajo por unidad de volumen debido a tensin tangencial,
ds dx e
G 2
dV
G 2
dW
2 2

= =
a partir del cual, se integra sobre el arco (s) y la longitud (l) del prisma a torsin y obtiene el
trabajo total,

=
x s
2
T
T
x s
2
x s
2
x s
2 2
l s
2
dx
e
ds
2
M
G 2
1
W
2
M
q
dx
e
ds
q
G 2
1
dx ds
e
q
G 2
1
W
e q
dx ds
e
e
G 2
1
dx ds e
G 2
1
W

considerando las hiptesis de partida de momento torsor y seccin constante se tiene

=

=
s
2
2
T
s x
2
T
x s
2
T
e
ds
G 8
l M
e
ds
dx
2
M
G 2
1
dx
e
ds
2
M
G 2
1
W


Para determinar el comportamiento se necesita obtener tambin el trabajo en funcin del
momento torsor

= =

=
=
x
T T
f
f T
dx M
2
1
W dx M
2
1
dW
dx d
d M
2
1
dW

Siendo
f
el ngulo final girado por la seccin extrema del dominio en estudio, y
T
M el
momento torsor correspondiente a ese ngulo.
Si se considera el caso de momento torsor constante en el dominio de estudio, el ngulo de
torsin por unidad de longitud () tambin es constante, luego
l M
W 2
l M
2
1
dx M
2
1
W
T
T
l
0
T
= = =


siendo l la longitud del dominio en el que se calcula el giro.
A partir de las expresiones anteriores, despejando el ngulo de torsin por unidad de longitud ()
y sustituyendo el trabajo (W) se obtiene:


=

=
=
s
2
T
x s
2
T
T x s
2
T
T
x s
2
T
T
e
ds
G 4
M
e
ds
dx
2
M
G l M
1
dx
e
ds
2
M
G l M
1
dx
e
ds
2
M
G 2
1
W
l M
W 2

Tema 2 Teora de la torsin Revisin: enero de 2011



28
2.8.2.2. Perfiles cerrados multicelulares.
Definicin de perfiles cerrados multicelulares.
Son aquellos perfiles cerrados de espesor constante o variable formados por un conjunto de
clulas unidas entre s (Fig 27).

Fig. 27 - Perfil cerrado multicelular
Se considerar cada una de las clulas de la seccin como un elemento independiente en el que
se cumplen los criterios de las secciones unicelulares. El problema de torsin en una seccin
multicelular es hiperesttico de grado n, donde n es el nmero de clulas, por lo que habr que
plantear n-1 ecuaciones de compatibilidad independientes. Las ecuaciones para el caso de
secciones multicelulares se obtienen a partir de las siguientes consideraciones respecto de los
flujos de clula (q
i
) y flujos de ramal (q
j
),
1- Flujo constante de cada clula (i).
cte e q
i i i
= =
donde q
i
es el flujo que recorre la clula i, al que se le asigna un sentido arbitrario.
2- Conservacin del flujo en los nudos interseccin de ramales.
q
2
q
1
q
j
q
j+2
q
j+1
k

Fig. 28 Conservacin del flujo en una interseccin de ramales
2 j 1 j j
q q q
+ +
+ =
En la figura 28 se muestra el flujo de tres ramales pertenecientes a dos clulas que son
concurrentes en el nudo k, donde q
j
es el flujo del ramal j, que es el de entrada en el nudo k,
y q
j+1
, q
j+2
los flujos de los ramales j+1 y j+2, que son los flujos de salida del nudo k.
Relacionando los flujos de ramal con los flujos de clula, teniendo en cuenta que para
ramales que pertenecen a una nica clula el flujo de ramal coincide con el de la clula,
mientras que para ramales que comparten clulas el flujo de ramal es la diferencia de los
flujos de las clulas adyacentes, se tiene
2
j
q q =
1
1 j
q q =
+

1 2
1 j j 2 j
q q q q q = =
+ +

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29
3- Equilibrio en el perfil, considerando cada una de las clulas de forma independiente.
q
2
q
1

2

1

Fig. 29 Perfil multicelular considerando clulas independientes
La suma de los momentos generados por el flujo de cada una de las clulas de la seccin
consideradas como si actuasen de forma independiente (Fig. 29), coincide con el momento
torsor de la seccin, por lo que el momento torsor total se expresa mediante

=
= + + + =
n
1 i
i i n n 2 2 1 1 T
q 2 q 2 q 2 q 2 M K
donde
i
es el rea encerrada por la lnea media de cada clula i de la seccin.
4- Ley de compatibilidad.
Se considera que el giro de cada clula de la seccin (
i
) y del giro total de la seccin (
T
)
son iguales (Fig. 30)

Fig. 30 Compatibilidad de giro

n 2 1 T
= = = = K
5- Comportamiento.
El giro de cada clula (
i
) se puede calcular de forma independiente para cada una de las
clulas (i) en funcin del flujo de tensiones de los ramales de dicha clula (
j
q ) puestos en
funcin de los flujos de las clulas adyacentes al ramal ( )
i
j
q q (Fig. 31)
Tema 2 Teora de la torsin Revisin: enero de 2011



30

q
2
q
1

2

1
q
1
q
1
q
1
q
1
-q
2
q
2
q
2
q
2
q
2
-q
1

Fig. 31 Flujos de los ramales de las clulas puestos en funcin de los flujos de clulas
adyacentes
Segn esto, el ngulo de torsin por unidad de longitud de cada una de las clulas (
i
) se
pone en funcin del momento torsor de la clula (
i
T
M ) que depende del flujo de tensiones de
la clula (
i
q ) y se expresa como la suma de los flujos de tensiones de los ramales que
componen la clula (
j
q ) cuando estos se ponen en funcin del flujo de clula ( ( )
i
j
q q )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
i j
s
j
i
j
i
i j
s
j
i
j
2
i
i
i
i j
i
j
i T
i j
i
j
i
i i T
s
j 2
i
T
i
j j
i
i
j
i
e
ds
q q
G 2
1
e
ds
q q
G 4
2
q q 2 M
q q q
q 2 M
e
ds
G 4
M

luego la ley de comportamiento es,
( )

=
i j
s
j
i
j
i
i
j e
ds
q q
G 2
1

Esta hiptesis es congruente con la idea de que el flujo de un ramal que pertenece a dos
clulas depende del flujo de las clulas adyacentes, planteada en la conservacin de flujo de
ramales concurrentes en un nodo.