Instituto Politcnico Nacional

UPIITA
Unidad de Aprendizaje
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
Profesor Dr! "uan Alejandro #lores Ca$pos!
Departa$ento de Tecnolo%&as A'anzadas!
Acade$ia Mec(nica!
Tema:
MTODOS NUMRICOS DE
POSICIN: MTODO NEWTON
RAPHSON
1.- INTRODUCCIN
El mtodo de Newton-Raphson es n mtodo !te"at!#o
$e nos pe"m!te ap"o%!ma" la sol&!'n de na e&a&!'n
del t!po ()%*+,.
Fo"mla 1. Formula para aproximacin de mtodo Newton Raphson.
Se pa"te de na est!ma&!'n !n!&!al de la sol&!'n %, - se &onst"-e na s&es!'n de
ap"o%!ma&!ones "e&""entes med!ante la (o"mla 1.
x
j+1
= x
j
-
J(x
j
)
J(x
j
)
2. E.EMP/O
/a0o I
/a0o II
/as 1ases lo&ales
12
,
15
,
13
,
14
son "ota&!ones de la 1ase 2lo1al
1
Definir las bases globales
c
1
= 1,u c
2
= {u,1]
Establecer los parmetros eje de giro y
cantidad de giro
p = p
1
, p
2
e : ; p
1
= co
s
q &
p
2
= se
n
q
z= z
1
, z
2
e :; z
1
= co
s
0
3
&
z
2
= se
n
0
3
Por propiedad de ortogonalidad
c
12
= Ro p, c
1
= (p
1
, p
2
)
c
15
= Ro -q, c
1
= (-z
1
, -z
2
)
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Po" p"op!edad de o"to2onal!dad: c
12
= Ro p, c
1
= p - c
1
= p
1
, p
2
- 1,u = p
1
, p
2
De mane"a s!m!la": c
15
= Ro -q, c
1
= -q - c
1
= -q
1
, -q
2
- 1,u = -q
1
, -q
2
F!2"a 12. Lazo I.
Definir las bases globales
c
1
= 1,u c
2
= {u,1]
Establecer los parmetros eje de giro y
cantidad de giro
p = p
1
, p
2
e : ; p
1
= co
s
q &
p
2
= se
n
q
z= z
1
, z
2
e :; z
1
= co
s
0
3
&
z
2
= se
n
0
3
Por propiedad de ortogonalidad
c
12
= Ro p, c
1
= (p
1
, p
2
)
c
15
= Ro -q, c
1
= (-z
1
, -z
2
)
Establecer los parmetros eje de giro
y cantidad de giro
z= z
1
, z
2
e :; z
1
= co
s
0
3
&
z
2
= se
n
0
3
s = s
1
, s
2
e : ; s
1
= co
s
0
4
&
s
2
= se
n
0
4
Por propiedad de ortogonalidad
c
13
= Ro z, c
1
= (z
1
, z
2
)
c
14
= Ro s, c
1
= (s
1
, s
2
)
/a 1a""a nme"o 2 est7 d!#!d!da en 2 se&&!ones : "r
5
y r
3
". A &ada se&&!'n se aso&!a na
1ase m'#!l8
15 y

13
"espe&t!#amente. Estas 1ases apntan a d!"e&&!ones &ompletamente
opestas8 -a $e al t"ata"se de na sola 1a""a8 ha- 18, 2"ados ent"e ellas. Es po" esta
"a0'n $e la 1ase
15
= (-z
1
, -z
2
) m!ent"as $e las 1ase
13
= z
1
, z
2
.
F!2"a 13. Lazo II.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Considerando la ecuacin:
c
x
=
1
x
Es imposible despejar la incgnita, sin
embargo si representamos las curvas :

y = c
x
y =
1
x
Es evidente que la ecuacin tiene
solucin en un intervalo.
Ut!l!0amos los #e&to"es h
1
, h
2
y r
AC
&omo na he""am!enta matem7t!&a pa"a en&ont"a" la
sol&!'n a nest"o me&an!smo
F!2"a 1. Grafica de curvas y=
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Explicitando la ecuacin (! , obtenemos
el siguiente sistema de ecuaciones:

2
p
1
+
5
z
1
= u

2
p
2
+
5
z
2
- u.1S
u
= u
z
1
2
+z
2
2
= 1
E" CUA" E# UN #$#%E&A DE ECUAC$'NE#
()( C'N r
5
, z
1
y z
2
C'&' $NCGN$%A#.
De1!do a $e z
1
= co
s
0
3
& z
2
= se
n
0
3
8 t!l!0amos la s!2!ente !dent!dad
t"!2onomt"!&a pa"a &ompleta" nest"o s!stema de e&a&!ones:
cu
x
2
x +x

2
x = 1
F!2"a 12. Lazo I.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Definir los vectores que representan
eslabones

3
=
3
- c
13
= (
3
z
1,

3
z
2
)

4
=
4
- c
14
= (
4
s
1,

4
s
2
)
r
p
= h
3
-h
4
(16)
De la ecuacin de la*o tenemos la
siguiente expresin:
h3 -h4 - r
AD
+ r
AC
== .. 17

r
p
-r
AD
+r
AC
== .. 18
/os #e&to"es r
AD
y r
AC
son #e&to"es #!"tales8 pes solamente !nd!&an na d!stan&!a ent"e
dos pntos (!9os.
F!2"a 13. Lazo II.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Explicitando la ecuacin anterior
obtenemos el siguiente sistema de
ecuaciones:

3
z
1
-
4
s
1,
= u

3
z
2
-
4
s
2
+u.SS
u
= u
s
1
2
+s
2
2
= 1
E" CUA" %A&+$,N E# UN #$#%E&A DE
ECUAC$'NE# ()( C'N r
4
, x
1
y x
2
C'&' $NCGN$%A#.
De1!do a $e am1os s!stemas se "esol#e"7n en &on9nto en n s!stema de :%: en este
an7l!s!s de /a0o II no se men&!ona a z
1
y z
2
&omo !n&'2n!tas8 pes -a se men&!ona"on en
el an7l!s!s de pos!&!'n pa"a /a0o I.
F!2"a 13. Lazo II.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Una ve* teniendo los dos sistemas de ecuaciones,
procedemos a juntar ambos sistemas en un solo
sistema de - ecuaciones con - incgnitas. El sistema
entonces queda de la siguiente manera:

2
p
1
+
5
z
1
== u

2
p
2
+
5
z
2
- u.1Su = u
z
1
2
+z
2
2
= 1

3
z
1
-
4
s
1,
== u

3
z
2
-
4
s
2
+ u.SSu == u
s
1
2
+s
2
2
== 1
Donde tenemos como incgnitas a: q
1
, q
2
, x
1
, x
2
, r
5
y r
4
3. METODOS NUMERICOS4 MTODO DE NEWTON RAPHSON
Resultados:
r
5
= . 2179
4
|m]
r
4
= . 5
1
m
z
1
= . 9933
9
z
2
= . 1147

x
1
= . 4542
8
x
2
= . 898
5
Una vez teniendo q
1
, q
2
, x
1
, x
2
8 samos las (n&!ones t"!2onomt"!&as arcx

yarcc
u
pa"a dete"m!na" 0
3
y0
4
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
INTERPRETAR /OS RESU/TADOS
Resultados:
r
5
= . 2179
4
|m]
r
4
= . 5
1
m
z
1
= . 9933
9
z
2
= . 1147

x
1
= . 4542
8
x
2
= . 898
5
Re&ap!tlando sa1emos $e:

13
= Ruz,
1
= (z
1
, z
2
)

15
= Ru-z,
1
= (-z
1
, -z
2
)
Esto s!2n!(!&a $e el #e&to" h
3
aso&!ado al esla1'n r
3
t!ene
&omponente ;%< pos!t!#a - tam1!n &omponente ;-< pos!t!#a.
Esto lle#a a $e ste #e&to" se en&ent"e en el p"!me"o
&ad"ante ),=<0
3
<>,=*.
0
3
= ar
u
(.>>33>>* + :.58:?8=
0
3
= a"&sen ),.114?,8*+ :.58:?8 =
F!2"a 13. Lazo II.
INTERPRETAR /OS RESU/TADOS
Resultados:
r
5
= . 2179
4
|m]
r
4
= . 5
1
m
z
1
= . 9933
9
z
2
= . 1147

x
1
= . 4542
8
x
2
= . 898
5
Po" el &ont"a"!o8 el #e&to" h
5
aso&!ado al
esla1'n r
5
t!ene &omponente ;%< ne2at!#a
- tam1!n &omponente ;-< ne2at!#a. Esto
lle#a a $e ste #e&to" se en&ent"e en el
te"&e" &ad"ante )18,=<0
3
<2?,=*.
0
3
= ar
u
-. 9933
9
= 17
3
. 413

0
3
= ars
e
(-. 1147

= -. 587
8
F!2"a 12. Lazo I.
Ya determinamos que el vector
5
debe
encontrarse en el III cuadrante y utilizando la
funcin arcsen! obtenemos un "n#ulo de
$%.&'%'( con respecto del e)e x! en el tercer
cuadrante. *sto equivale a tener un "n#ulo de
+'%.&'%'( tomado desde el e)e x! positivo ,I
cuadrante-.
.ara comprobar que esto es cierto/
0tilizando la tri#onometr1a obtuvimos lo
si#uiente/
0
3
= ar
u
-. 9933
9
= 17
3
. 41
3

0
3
= ars
e
(-. 1147

= -. 58
7

HACEMOS /AS OPERACIONES:
co
s
17
S
.41
S
= -u.99SS
9
sc
n
-6.S86
7
= -u.1147
u
AHORA:
co
s
186.S86
7
= -u.99SS
9
sc
n
186.S86
7
= -u.1147
u
F!2"a 12. Lazo II.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A
Con esto comprobamos que efectivamente el
vector
5
forma un "n#ulo de +'%.&'%2'( con
el e)e ;%< positivo3 y adem"s los vectores
h
3
y h
5
cumplen con la relacin en sus
"n#ulos 0
3
+a planteada en los dibu)os y en
otro mtodos usados para encontrar la solucin
al mecanismo.
F!2"a 12. Lazo I.
3. AN3/ISIS DE POSICIN4 MTODO 3/5E6RA COMP/E.A