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Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad
Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de

libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM
Curso 2013-2014
1
Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Clculo de la respuesta mediante la transformacin en ecuacin diferencial de
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias
2
Seales y sistemas
Representacin de los sistemas
Un sistema es un modelo matemtico de un proceso fsico que

relaciona la seal de entrada (o excitacin) con la seal de salida (o
respuesta).
Sea x(t) la seal de entrada e y(t) la seal de salida de un sistema

dado. El sistema puede verse como una transformacin de x(t) en
y(t). Esta transformacion se representa matematicamente como
y(t) = Tx(t)
T es un operador que representa las reglas de la transformacin de

x(t) en y(t).
Grcamente, un sistema con una seal de entrada y una seal de

salida se suele representar como
3
Seales y sistemas
Clasicacin de los sistemas.
Los sistemas se pueden clasicar atendiendo a sus propiedades. Nosotros
vamos a considerar fundamentalmente:
* Sistemas lineales. Si el operador T cumple
T(x
1
(t) +x
2
(t)) = Tx
1
(t) +Tx
2
(t) = y
1
(t) +y
2
(t)
entonces T es un operador lineal y el sistema representado por T se
denomina sistema lineal.
* Sistemas invariantes en el tiempo. Un sistema es invariante en el
tiempo si las propiedades de T no dependen del tiempo, es decir,
T = T(t). Por tanto se cumple que
Tx(t ) = y(t )
* Sistemas causales. Un sistema es causal si la salida en un instante
dependede slo de la entrada en ese instante y de las entradas en
instantes pasados.
* Sistemas estables. Un sistema es estable si para una seal de entrada
acotada genera una seal de salida acotada
|x(t)| k
1
|y(t)| k
2
4
Seales y sistemas
Sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
Dado un sistema T lineal e invariante en el tiempo y una seal de entrada
x(t), la seal de salida y(t) se puede calcular mediante:
1. Ecuacin diferencial.
N
k=0
a
k
d
k
y(t)
dt
k
=
M
m=0
b
m
d
m
x(t)
dt
m
donde a
k
y b
m
son coecientes reales y constantes.
2. Integral de convolucion.
y(t) = x(t) h(t) =
_

x()h(t )d
donde h(t) es la respuesta del sistema a un impulso unitario o delta
de Dirac:
h(t) = T(t)
5
Seales y sistemas
3. Transformada de Laplace - Transformada de Fourier.
La transformada de Laplace de la integral de convolucin es:
L (y(t)) = L
__

x()h(t )d
_
Y(s) = H(s)X(s)
dnde
Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, Y(s) = L (y(t)).
X(s) es la transformada de Laplace de la entrada, X(s) = L (x(t)).
H(s) es la transformada de Laplace de la respuesta impulsional,

H(s) = L (h(t)). Se conoce como funcin de transferencia.
Para determinados sistemas, como los sistemas mecnicos, es
preferible utilizar la T. Fourier en lugar de la T. Laplace. sto se
debe a que la variable independiente de la T. Fourier es la frecuencia.
F (y(t)) = F
__

x()h(t )d
_
Y() = H()X()
Y() es la transformada de Fourier de la salida, Y() = F (y(t)).
X() es la transformada de Fourier de la entrada, X() = F (x(t)).
H() es la transformada de Fourier de la respuesta impulsional,

H() = F (h(t)). Es la funcin de respuesta en frecuencia.
6
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edicio; (c) Modelo general para
un sistema de un grado de libertad.
7
Clculo de las respuesta mediante la ecuacin diferencial
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2
a
Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la
fuerza m y(t) tiene sentido opuesto al movimiento)
F(t) = m y(t) F(t) F

c
(t) F
k
(t) = m y(t)
Sustituyendo cada fuerza por su valor
m y(t) + c y(t) + ky(t) = F(t)
La ecuacin diferencial del sistema masa-muelle-amortiguador es
m y(t) + c y(t) + ky(t) = F(t) (1a)
y(0) = y
0
, y(0) = y
0
(1b)
8
Solucin para fuerza constante
Slo para determinadas situaciones la ecuacin anterior se puede resolver
de manera exacta. Uno de estos casos es cuando la fuerza aplicada al
sistema es constante:
m y(t) + c y(t) + ky(t) = F
0
(2a)
y(0) = y
0
, y(0) = y
0
(2b)
Como es bien conocido, la solucin de esta ecuacin es la suma de la
solucin de la parte homognea ms una solucin particular
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t)
Solucin de la ecuacin homognea
La ecuacin homognea correspondiente a (2) es
m y
h
(t) + c y
h
(t) + ky
h
(t) = 0
La solucin de esta ecuacin es de la forma
y
h
(t) = Ae
st
9
Sustituyendo
ms
2
Ae
st
+ csAe
st
+ kAe
st
= 0
Para e
st
= 0, esto es, para y
h
(t) = 0 se tiene
ms
2
+ cs + k = 0
cuya solucin es
s
1
=
c +
c
2
4mk
2m
, s
2
=
c
c
2
4mk
2m
y la solucin homognea queda
y
h
(t) = A
1
e
s
1
t
+ A
1
e
s
2
t
= A
1
e
c+
c
2
4mk
2m
t
+ A
2
e
c
c
2
4mk
2m
t
En dinmica de estructuras es usual denir los siguientes trminos
n
def
=
_
k
m
[rad/s]
def
=
c
2
mk
(0 1)
dnde
n
es la frecuencia natural de vibracin y es la razn de
amortiguamiento. 10
Podemos expresar la solucin de la ecuacin homognea teniendo en
cuenta estas variables
y
h
(t) = A
1
e
n
+i
n
1
2
t
+ A
2
e
n
i
n
1
2
t
donde se ha considerado que c
2
4mk < 0. En caso contrario el sistema
no es estable.
Denimos ahora otra nueva variable, la frecuencia natural amortiguada
d
def
=
n
_
1
2
[rad/s]
por lo que
y
h
(t) = A
1
e
(
n
+i
d
)t
+ A
2
e
(
n
i
d
)t
Solucin particular
Una solucin particular de (2) es
y
p
(t) =
F
0
k
Solucin nal
Finalmente
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t) = A
1
e
(
n
+i
d
)t
+ A
2
e
(
n
i
d
)t
+
F
0
k
11
la velocidad se obtiene derivando
y(t) = A
1
(
n
+ i
d
) e
(
n
+i
d
)t
+ A
2
(
n
i
d
) e
(
n
i
d
)t
Ahora podemos sustituir las condiciones iniciales, y(0) = y
0
, y(0) = y
0
y(0) = A
1
+ A
2
+
F
0
k
= y
0
y(0) = A
1
(
n
+ i
d
) + A
2
(
n
i
d
) = y
0
La solucin de este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas es
A
1
=
d
_
y
0
F
0
k
_
i
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
_
2
d
A
2
=
d
_
y
0
F
0
k
_
+ i
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
_
2
d
12
Sustituyendo
y(t) =
_
y
0
F
0
k
_
e
n
t
cos
d
t+
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
d
_
e
n
t
sen
d
t+
F
0
k
(3)
y(t) = y
0
e
n
t
cos
d
t
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
_
1
2
_
e
n
t
sen
d
t (4)
y la aceleracin se obtiene sustituyendo en (2)
y(t) =
1
m
(F
0
c y(t) ky(t)) (5)
13
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a vibracin libre.
Un sistema est sometido a vibracin libre cuando la fuerza externa es
nula. Por tanto las ecuaciones de equilibrio se obtienen a partir de (1)
m y(t) + c y(t) + ky(t) = 0 (6a)
y(0) = y
0
, y(0) = y
0
(6b)
y la solucin se obtiene fcilmente de las ecuaciones (3) y (4)
y(t) = e
n
t
_
y
0
cos
d
t +
_
n
y
0
+ y
0
d
_
sen
d
t
_
(7)
y(t) = e
n
t
_
y
0
cos
d
t
_
n
y
0
+ y
0
_
1
2
_
sen
d
t
_
(8)
y(t) =
1
m
(c y(t) + ky(t)) (9)
14
0 5 10 15
1
0.5
0
0.5
1
t (s)
y

(
m
)
0 5 10 15
10
5
0
5
10
t (s)
v

(
m
/
s
)
0 5 10 15
40
20
0
20
40
t (s)
a

(
m
/
s
2
)
Figura: Vibracin libre de un sistema de un gdl con: m = 1 kg,
n
= 2 rad/s,
= 0,025, y
0
= 1 m, y
0
= 0 m/s.
15
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a una fuerza escalon.
Figura: Fuerza escalon
16
La respuesta se divide en:
t
0
t t
1
Vibracin forzada con F(t) = F
0
. Por lo tanto:
y(t) =
_
y
0
F
0
k
_
e
n
t
cos
d
t+
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
d
_
e
n
t
sen
d
t+
F
0
k
y(t) = y
0
e
n
t
cos
d
t
_
n
_
y
0
F
0
k
_
+ y
0
_
1
2
_
e
n
t
sen
d
t
y(t) =
1
m
(F
0
c y(t) ky(t))
en t
1
la posicion y la velocidad y seran y(t
1
) y y(t
1
).
t t
1
Vibracin libre con condiciones iniciales y(t
1
) y y(t
1
).
y(t) = e
n
(tt
1
)
_
y(t
1
) cos
d
(t t
1
) +
_
n
y(t
1
) + y(t
1
)
d
_
sen
d
(t t
1
)
_
y(t) = e
n
(tt
1
)
_
y(t
1
) cos
d
(t t
1
)
_
n
y(t
1
) + y(t
1
)
_
1
2
_
sen
d
(t t
1
)
_
y(t) =
1
m
(c y(t) + ky(t))
17
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 5 10 15 20 25 30
0.5
0
0.5
t (s)
y

(
m
)
F
0
/k
0 5 10 15 20 25 30
2
0
2
t (s)
v

(
m
/
s
)
0 5 10 15 20 25 30
10
0
10
t (s)
a

(
m
/
s
2
)
Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg,
n
= 2 rad/s,
= 0,025, y
0
= 0 m, y
0
= 0 m/s, F
0
= 10 N.
18
Solucin para una fuerza cualquiera. Mtodo incremental.
Vamos a calcular ahora la respuesta del sistema para una fuerza
cualquiera F(t). Para ello se tiene que resolver la ecuacin diferencial (3)
utilizando tecnicas numericas.
Mtodos de integracin de escuaciones diferenciales:

Newton-Raphson, diferencias nitas, ...
Mtodos especcos para dinmica de estructuras: mtodo de

Newmark, mtodo de Wilson,...
Nosotros vamos a utilizar uno muy sencillo, el mtodo incremental. Para
ello aproximamos F(t) en escalones, como en la gura:
19
Para t
i
t t
i +1
F(t) =
_
F(t
i
) t
i
t t
i +1
0 resto
Adems tenemos las condiciones iniciales y
t
i
, y
t
i
y y
t
i
. Por tanto
y(t) =
_
y(t
i
)
F(t
i
)
k
_
e
n
(tt
i
)
cos
d
(t t
i
)
+
_
_
n
_
y(t
i
)
F(t
i
)
k
_
+ y(t
i
)
d
_
_
e
n
(tt
i
)
sen
d
(t t
i
) +
F(t
i
)
k
y(t) = y(t
i
)e
n
(tt
i
)
cos
d
(t t
i
)
_
_
n
_
y(t
i
)
F(t
i
)
k
_
+ y(t
i
)
_
1
2
_
_
e
n
(tt
i
)
sen
d
(t t
i
)
y(t) =
1
m
(F(t
i
) c y(t) ky(t))
Con esas expresiones calculamos y
t
i +1
, y
t
i +1
y y
t
i +1
y repetimos el proceso.
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
0
200
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10
0
10
t (s)
y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
50
0
50
t (s)
v

(
m
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
500
0
500
t (s)
a

(
m
/
s
2
)
n
= 2 rad/s,
= 0,025, y
0
= 0 m, y
0
= 0 m/s, N = 128 puntos.
21
Clculo de la respuesta mediante la transformacin en ecuacin diferencial de primer orden
Transformacin en ecuacin diferencial de primer orden
La ecuacin de equilibrio es una ecuacin diferencial de 2do orden

m y(t) + c y(t) + ky(t) = F(t)
que se puede reescribir como

y(t) = m
1
ky(t) m
1
c y(t) + m
1
F(t)
Si aadimos la ecuacin trivial y(t) = y(t)

y(t) = y(t)
y(t) = m
1
ky(t) m
1
c y(t) + m
1
F(t)
En forma matricial
_
y(t)
y(t)
_
=
_
0 1
m
1
k m
1
c
_ _
y(t)
y(t)
_
+
_
0
m
1
_
F(t)
Que es una ecuacin diferencial de primer orden

x(t) = A
c
x(t) + B
c
F(t)
22
Solucin de la ecuacin de primer orden
x(t) = A
c
x(t) + B
c
F(t)
La solucin de esta ecuacin se puede encontrar haciendo:
e
A
c
t
_
d
dt
x(t) A
c
x(t)
_
= e
A
c
t
B
c
F(t)
d
dt
_
e
A
c
t
x(t)
_
= e
A
c
t
B
c
F(t)
e
A
c
t
x(t) = k +
_
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
x(t) = e
A
c
t
k + e
A
c
t
_
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
x(t
0
) = e
A
c
t
0
k k = e
A
c
t
0
x(t
0
)
x(t) = e
A
c
(tt
0
)
x(t
0
) + e
A
c
t
_
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
23
Solucin en tiempo discreto
x(t) = e
A
c
(tt
0
)
x(t
0
) + e
A
c
t
_
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
Por tanto
x(t + t) = e
A
c
(t+tt
0
)
x(t
0
) + e
A
c
(t+t)
_
t+t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
e
A
c
t
x(t) = e
A
c
(t+tt
0
)
x(t
0
) + e
A
c
(t+t)
_
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
Restando
x(t+t)e
A
c
t
x(t) = e
A
c
(t+t)
t+t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
t
t
0
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
x(t + t) = e
A
c
t
x(t) + e
A
c
(t+t)
_
t+t
t
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
24
Solucin en tiempo discreto (2)
Hemos encontrado que
x(t + t) = e
A
c
t
x(t) + e
A
c
(t+t)
_
t+t
t
e
A
c
s
B
c
F(s)ds
Vamos a suponer que F(t) es constante en el intervalo
(t
k
, t
k
+ t) = (t
k
, t
k+1
) e igual a F(t
k
)
x(t
k
+ t) = e
A
c
t
x(t
k
) + e
A
c
(t
k
+t)
_
t
k
+t
t
k
e
A
c
s
B
c
F(t
k
)ds
x(t
k
+ t) = e
A
c
t
x(t
k
) + e
A
c
(t
k
+t)
_
e
A
c
t
A
1
c
t
k
+t
t
k
B
c
F(t
k
)
x(t
k
+ t) = e
A
c
t
x(t
k
) +
_
I
2
e
A
c
t
A
1
c
B
c
F(t
k
)
Por tanto, la solucin en tiempo discreto es
x(t
k+1
) = A
d
x(t
k
) + B
d
F(t
k
) x
k+1
= A
d
x
k
+ B
d
F
k
A
d
= e
A
c
t
, B
d
= [I
2
A
d
]A
1
c
B
c
25
Clculo del desplazamiento, velocidad y aceleracin
x
k+1
= A
d
x
k
+ B
d
F
k
A
d
= e
A
c
t
, B
d
= [I
2
A
d
]A
1
c
B
c
, A
c
=
_
0 1
m
1
k m
1
c
_
, B
c
=
_
0
m
1
_
Como el vector
x(t) =
_
y(t)
y(t)
_
x
k
=
_
y
k
y
k
_
Y adems
y(t) = m
1
ky(t) m
1
c y(t) + m
1
F(t)
y
k
= m
1
ky
k
m
1
c y
k
+ m
1
F
k
Podemos hacer
_
_
y
k
y
k
y
k
_
_
=
_
_
1 0
0 1
m
1
k m
1
c
_
_
x
k
+
_
_
0
0
m
1
_
_
F
k
Una vez calculado x
k
se obtiene {y
k
, y
k
, y
k
} con esta ecuacin.
26
Clculo de la respuesta a un impulso
Sea una fuerza constante aplicada en t
i
hasta t
i +1
Suponiendo que y(t
i
) = 0, y(t
i
) = 0, entonces se tiene que en t
i +1
y(t
i +1
) =
F
0
k
_
1 e
n
t
cos
d
t
_
d
_
e
n
t
sen
d
t
_
y(t
i +1
) =
F
0
k
__

n
_
1
2
_
e
n
t
sen
d
t
_
27
Vamos a calcular la respuesta cuando t 0
lim
t0
y(t
i +1
) =
1
k
lim
t0
_
_
1 e
n
t
cos
d
t
_
d
_
e
n
t
sen
d
t
t
_
_
L
H opital
=
1
k
lim
t0
_
_
_
2
n
d
_
e
n
t
sen
d
t
1
_
_
= 0
lim
t0
y(t
i +1
) =

n
k
_
1
2
lim
t0
_
e
n
t
sen
d
t
t
_
L
H opital
=

n
k
_
1
2
lim
t0
_
n
e
n
t
sen
d
t +
d
e
n
t
cos
d
t
1
_
=

n
k
_
1
2
(0 +
d
) =
1
m
28
Es decir, cuando t
i +1
t
i
y(t
i +1
) = 0, y(t
i +1
) =
1
m
Para t > t
i +1
tenemos vibracion libre con condiciones iniciales y(t
i +1
),
y(t
i +1
), es decir
y(t) =
_
1
m
d
_
e
n
(tt
i +1
)
sen
d
(t t
i +1
)
y(t) =
_
1
m
_
e
n
(tt
i +1
)
_
cos
d
(t t
i +1
)
_

_
1
2
_
sen
d
(t t
i +1
)
_
Como hemos hecho t
i +1
t
i
y(t)
_
1
m
d
_
e
n
(tt
i
)
sen
d
(t t
i
)
y(t)
_
1
m
_
e
n
(tt
i
)
_
cos
d
(t t
i
)
_

_
1
2
_
sen
d
(t t
i
)
_
29
Estas ecuaciones representan la respuesta a una funcin impulso (delta de
Dirac) aplicada en t
i
(se suele representar como h(t t
i
)), y la velocidad
debida a un impulso,

h(t t
i
). Para una delta aplicada en t=s
F(t) = (t s)
y(t) = h(t s) =
_
1
m
d
_
e
n
(ts)
sen
d
(t s)
y(t) =

h(ts) =
_
1
m
_
e
n
(ts)
_
cos
d
(t s)
_

_
1
2
_
sen
d
(t s)
_
Obviamente, ambas respuestas estn denidas para t s. Es inmediato
que
F(t) = A(t s)
y(t) = A h(t s) t s
y(t) = A

h(t s) t s
30
Vamos a calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador a
una fuerza F(t) utilizando la respuesta a un impulso.
La respuesta en t debido a F(t

1
)(t t
1
) es y(t) = F(t
1
)h(t t
1
).

2
)(t t
2
) es y(t) = F(t
2
)h(t t
2
).

1
)(t t
1
) y F(t
2
)(t t
2
) es
y(t) = F(t
1
)h(t t
1
) + F(t
2
)h(t t
2
)
31
Siguiendo este razonamiento, la respuesta en t dedo a F(t) es
y(t) =
_
s
0
F(s)h(t s)ds
y(t) =
_
s
0
F(s)
h(t s)ds
En denitiva, la respuesta del sistema es la covolucin en el tiempo de
F(t) y h(t s). Tambin se conoce como integral de Duhamel.
Si sustituimos h(t s) y

h(t s) por su valor
y(t) =
_
t
0
_
F(s)
m
d
_
e
n
(ts)
sen
d
(t s)ds
y(t) =
_
t
0
_
F(s)
m
_
e
n
(ts)
_
cos
d
(t s)
_

_
1
2
_
sen
d
(t s)
_
ds
32
0 5 10 15 20 25 30
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t (s)
h
(
t
)

(
N
/
m
)
1/(m*w
d
)e
(w
n
*z*t)
Figura: Respuesta de un sistema de un gdl (m = 1 kg,
n
= 2 rad/s,
= 0,025), a un impulso o delta de Dirac aplicado en t=0.
33
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
100
0
100
200
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
6
4
2
0
2
4
6
8
t (s)
y

(
m
)

incremental
duhamel
n
= 2 rad/s,
= 0,025, y
0
= 0 m, y
0
= 0 m/s, N = 128 puntos.
34
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
0
200
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10
0
10
t (s)
y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
50
0
50
t (s)
v

(
m
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
500
0
500
t (s)
a

(
m
/
s
2
)
Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.
35
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en
frecuencia
Si consideramos una fuerza armnica de frecuencia y con amplitud que
puede ser distinta para cada :
F(t) = F()e
i t
la respuesta del sistema masa-muelle-amortiguador a una carga de este
tipo tambin es armnica de frecuencia :
y(t) = Y()e
i t
y(t) = i Y()e
i t
y(t) =
2
Y()e
i t
Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin de equilibrio
m
2
Y()e
i t
+ icY()e
i t
+ kY()e
i t
= F()e
i t
Y() =
1
(k m
2
) + ic
F()
36
Se dene entonces:
H() =
1
(k m
2
) + ic
Esta ecuacin es la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema
masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad. Se cumple que
Y() = H()F()
La velocidad se calcula de:
y(t) = i Y()e
i t
y(t) = i y(t)
y(t)e
i t
dt =
_

i y(t)e
i t
dt

Y() = i Y()
De igual manera se tiene que:
Y() =
2
Y()
37
0 10 20
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
(rad/s)
R
e
a
l
(
H
(
)
)

(
m
/
N
)
0 10 20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
(rad/s)
|
H
(
)
|

(
m
/
N
)
0 10 20
3.5
3
2.5
2
1.5
1
(rad/s)
|
H
(
)
|

(
d
B

r
e
f

1

m
/
N
)

0 10 20
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
(rad/s)
I
m
a
g
(
H
(
)
)

(
m
/
N
)
0 10 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
(rad/s)
(
H
(
)
)

(
r
a
d
)
Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:
m = 1 kg,
n
= 2 rad/s, = 0,025.
38
Relacin entre h(t) y H()
Consideremos de nuevo una fuerza armnica del tipo
F(t) = F()e
i t
y(t) = Y()e
i t
Por la integral de convolucin sabemos que
y(t) =
_

F(s)h(t s)ds =
_

F(t )h()d
=
_

F()e
i (t)
h()d = F()e
i t
_

e
i
h()d
Y()e
i t
= F()e
i t
_

e
i
h()d
Y segn la funcin de respuesta en frecuencia
Y() = H()F() H() =
_

h(t)e
i t
dt
Luego H() es la transformada de Fourier de h(t).
39
En realidad, la T. de Fourier la hemos denido como
H() =
1
2
_

h(t)e
i t
dt H() = 2
H()
Luego la funcin de respuesta en frecuencia, H(), es 2 veces la
transformada de Fourier de h(t),

H(). En el caso discreto
H() =
_

h(t)e
i t
dt H(
n
) =
N1
k=1
h(t
k
)e
i
n
t
k
t
H(
n
) =
N1
k=1
h(kt)e
i
(
2n
Nt
)
kt
t = t
N1
k=1
h(kt)e
i 2nk/N
H(
n
) = t

H
n
Es decir, si utilizamos matlat, la funcin de respuesta en frecuencia
discreta sera H(
n
) = t

H
matlab
n
40
Por tanto, el procedimiento para calcular la respuesta de un sistema
masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad usando la funcin de
respuesta en frecuencia es:
Calcular la TF de la fuerza, F().
Calcular la funcin de respuesta en frecuencia, H().
Multiplicarlas y calcular Y() = H()F().
Calcular la velocidad y la aceleracin en frecuencias,

V() = i Y(), A() =
2
Y().
Calcular y(t), v(t), a(t) con la transformada inversa de Fourier.

Hay que tener cuidado con la construccin de la H() discreta, H(
n
).
Hay dos opociones:
1. Calcular la transformada de Fourier discreta de h(t
k
).
2. Construir H(
n
) a partir de la frmula de H(). Hay que tener
cuidado con esta opcin como se observa en la gura siguiente
(recordad que a partir de la frecuencia de Nyquist, la transformada
de Fourier discreta tiene que cumplir H
(
N
2
+r
)
= H
(
N
2
r
)
)
41
0 2 4 6
0.2
0.1
0
0.1
0.2
t (s)
h
(
t
k
)

(
N
/
m
)
0 20 40 60
0.2
0.1
0
0.1
0.2
(rad/s)
T
.
F
o
u
r
i
e
r

h
(
t
k
)

(
m
/
N
)
f
nq
Parte real
0 20 40 60
0.2
0.1
0
0.1
0.2
(rad/s)
T
.
F
o
u
r
i
e
r

h
(
t
)

(
m
/
N
)
f
nq
Parte imaginaria
0 20 40 60
0.2
0.1
0
0.1
0.2
(rad/s)
H
(
n
)

(
m
/
N
)
0 20 40 60
0.2
0.1
0
0.1
0.2
(rad/s)
H
(
)

(
m
/
N
)
Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:
m = 1 kg,
n
= 2 rad/s, = 0,025, obtenidas a partir de la TF de h(t) y a
partir de la frmula terica.
42
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
100
0
100
200
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
6
4
2
0
2
4
6
8
t (s)
y

(
m
)

incremental
duhamel
FRF
n
= 2 rad/s,
= 0,025, y
0
= 0 m, y
0
= 0 m/s, N = 128 puntos.
43
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
0
200
t (s)
F
(
t
)

(
N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10
0
10
t (s)
y

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
50
0
50
t (s)
v

(
m
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
500
0
500
t (s)
a

(
m
/
s
2
)
Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.
44
Distintas funciones de respuesta en frecuencia
Se tiene que
H() =
1
(k m
2
) + ic
Eliminando los complejos del denominador queda:
H() =
(k m
2
) ic
(k m
2
)
2
+ (c)
2
Se dene la funcin de ganancia como el mdulo de la funcin de
respuesta en frecuencia:
|H()| =
_
H()H
() =
_
(Re H)
2
+ (Im H)
2
|H()| =
1
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
45
Existen otras relaciones, como por ejemplo
Relacion entre la velocidad y la fuerza excitadora:
Y() = H
1
()F()
H
1
() =
i
(k m
2
) + ic
|H
1
()| =

_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
= |H()|
Relacion entre la aceleracin y la fuerza excitadora:
Y() = H
2
()F()
H
2
() =

2
(k m
2
) + ic
|H
2
()| =

2
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
=
2
|H()|
46
Relacion entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza excitadora:

F
B
() = H
FB
()F()
Como
F
B
(t) = ky(t) + c y(t)
T.F.
=F
B
() = kY() + c

Y()
H
FB
() =
k + ic
(k m
2
) + ic
|H
FB
()| =
_
k
2
+ (c)
2
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
47
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a
movimientos de la base
Vamos a estudiar ahora el sistema masa-muelle-amortiguador cuando
est sometido a un movimiento de la base:
Esto ocurre, por ejemplo, en un terremoto. La fuerza en el muelle y en el
amortiguador son proporcionales al movimiento relativo. Si denimos:
y(t) = y
m
(t) y
B
(t)
48
Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2
a
Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la
fuerza m y
m
(t) tiene sentido opuesto al movimiento)
F(t) = m y
m
(t) F
c
(t) + F
k
(t) = m y
m
(t)
Sustituyendo cada fuerza por su valor
c y(t) + ky(t) = m y
m
(t) = m( y(t) + y
B
(t))
m y(t) + c y(t) + ky(t) = m y
B
(t)
49
En frecuencias se pueden denir, por ejemplo, las siguientes relaciones:
Relacion entre el desplazamiento relativo y la aceleracin de la base:

F(t) = m y
B
(t)
T.F.
=F() = m
Y
B
()
Y() = H()F() = H
1
()

Y
B
()
H
1
() =
m
(k m
2
) + ic
|H
1
()| =
m
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
= m|H()|
Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:
Y() =
2
Y()
Y() = H
2
()

Y
B
()
H
2
() =
m
2
(k m
2
) + ic
|H
2
()| =
m
2
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
50
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas
aleatorias
En este apartado vamos a calcular la respuesta de un sistema
masa-muelle-amortiguador cuando la carga que excita el sistema es un
proceso estocstico (carga aleatoria).
Partimos de la respuesta del sistema ante cualquier carga:
y(t) =
_
t
F(s)h(t s)ds
Otra forma de expresar la integral de convolucion se obtiene haciendo
= t s
y(t) =
_
t
F(t )h()d
Esta formula es el punto de partida de para los resultados obtenidos en
este apartado.
51
Media de la respuesta
Si la carga que excita el sistema es un proceso estocstico (carga
aleatoria), se calcula la media de la respuesta como
Y
(t) = E(y(t))
= E
__
t
F(t )h()d
_
=
_
t
E [F(t )] h()d
=
_
t
h()
F
d =
F
_
t
h()d
A medida que t aumenta,
Y
(t) se aproxima a un valor lmite. De hecho
Y
= lim
t
F
_
t
h()d =
F
_

h()d =
F
H(0) =

F
k
ya que
H() =
_

h(t)e
i t
dt =
1
(k m
2
) + ic
52
Funcin de autocorrelacin de la respuesta
R
Y
(t, s) = E [Y(t)Y(s)] = E
__
t
h(u)F(t u)du
_
s
h(v)F(s v)dv
_
= E
__
t
_
s
h(u)h(v)F(t u)F(s v)dudv

_
=
_
t
_
s
h(u)h(v)E [F(t u)F(s v)] dudv

=
_
t
_
s
h(u)h(v)R
F
(t u, s v)dudv
Cuando la fuerza es un proceso estacionario
R
Y
(t, s) = R
Y
(s t) =
_
t
_
s
h(u)h(v)R
F
(s t (v u))dudv
Y a medida que t, s , siendo = s t:
R
Y
() =
_

h(u)h(v)R
F
( + u v))dudv
53
Funcion de densidad espectral de la respuesta
La funcin de densidad espectral de la respuesta es la transformada de
Fourier de la funcin de autocorrelacin
S
Y
() =
1
2
_

R
Y
()e
i
d
=
1
2
_

__

h(u)h(v)R
F
( + u v))dudv
_
e
i
d
= H()H()S
F
()
Como h(t) es real, se cumple que:
H() = H()
y por lo tanto
S
Y
() = |H()|
2
S
F
()
Esta ecuacion es muy importante. Nos dice que la funcion de densidad
espectral de la respuesta del sistema es igual a la funcion de densidad
espectral de la fuerza multiplicada por el modulo de la funcion de
respuesta en frecuencia.
54
Fijaos que para calcular la funcin de autocorrelacin hay que

calcular una integral doble; sin embargo, para calcular S
Y
() no
hace falta ninguna integral. Por tanto, es mas comodo obtener
R
Y
() como la transformada de Fourier inversa de S
Y
().
La varianza de la respuesta se calcula como el rea bajo la funcin

de densidad espectral
2
Y
=
_

S
Y
()d =
_

|H()|
2
S
F
()d
55
0 2 4 6 8 10
0
0.01
0.02
|
H
(
)
|
F
t
= W
t
+ W
t1
0 2 4 6 8 10
0
0.01
0.02
F
t
= 0.75F
t1
0.50F
t2
+ W
t
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
G
F
(
)
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
x 10
3
G
y
(
)
(rad/s)
0 2 4 6 8 10
0
10
20
0 2 4 6 8 10
0
0.01
0.02
(rad/s)
Figura: Funcion de densidad espectral de la respuesta de un sistema de 1 gdl
(m = 1 kg,
n
= 2 rad/s, = 0,10).
Interpretacin de la RESONANCIA!
56
Respuesta del sistema masa-muelle-amortiguador a ruido
blanco
Si consideramos que la fuerza es ruido blanco, se puede poner
S
F
() = S
0
, < <
G
F
(f ) = G
0
= 4S
0
, 0 < f <
y la funcion de autocorrelacion es la transformada de Fourier inversa de
S
F
()
R
F
() = 2S
0
()
Claramente, un proceso de ruido blanco asi denido es imposible ya que
implica que
2
F
=
_

S
F
()d =
_

S
0
d
El proceso estocstico de ruido blanco es una idealizacin, pero es til en
anlisis dinmicos.
57
Para ciertos sistemas, la respuesta a un ruido blanco es nita.
Consideremos por ejemplo un sistema masa-muelle-amortiguador. Si la
fuerza es ruido blanco
S
Y
() = |H()|
2
S
F
() =
S
0
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
Por lo tanto, la funcion de densidad espectral de la respuesta, S
Y
(),
tiene la misma forma que |H()|
2
, y esta escalada por S
0
. La varianza de
la respuesta es
2
Y
=
_

S
Y
()d = S
0
_

|H()|
2
d
En determinados casos, esa integral se puede calcular de manera exacta:
58
Para sistemas estables con funcion de transferencia de la forma
H
n
() =
B
0
+ (i )B
1
+ (i )
2
B
2
+ + (i )
n1
B
n1
A
0
+ (i )A
1
+ (i )
2
A
2
+ + (i )
n
A
n
la integral del mdulo de H
n
()
I
n
=
_

|H
n
()|
2
d
est dada por
n = 1 I
1
=
B
2
0
A
0
A
1
n = 2 I
2
=
A
0
B
2
1
+ A
2
B
2
0
A
0
A
1
A
2
n = 3 I
3
=
A
0
A
3
(2B
0
B
2
B
2
1
) A
0
A
1
B
2
2
A
2
A
3
B
2
0
A
0
A
3
(A
0
A
3
A
1
A
2
)
59
Por tanto, ya podemos calcular la integral que buscbamos
2
Y
=
_

S
Y
()d = S
0
_

|H()|
2
d
Sabemos que
H() =
1
(k m
2
) + ic
=
B
0
+ (i )B
1
A
0
+ (i )A
1
2
A
2
y por tanto
B
0
= 1, B
1
= 0, A
0
= k, A
1
= c, A
2
= m.
_

|H()|
2
d =
A
0
B
2
1
+ A
2
B
2
0
A
0
A
1
A
2
=

kc
Finalmente
2
Y
= S
0
(rad/s)

kc
=
G
0
(Hz)
4kc
60
Aproximacin de una fuerza estocstica por ruido blanco
Sea un sistema masa-muelle-amortiguador sometido a una fuerza F(t)
estocstica, de media cero y funcin de densidad espectral unilateral
G
F
(f ). La varianza de la respuesta es (varianza exacta)
2
Y
=
_

|H()|
2
G
F
(f )df
Si se cumple que
1. G
F
(f ) es suave en el entorno de f
n
.
2. El amortiguamiento es pequeo ( 0,20).
Entonces podemos aproximar G
F
(f ) por ruido blanco de valor igual a
G
F
(f
n
), por lo que
2
Y

G
F
(f
n
)
4kc
61
Esta aproximacin se entiende mejor en la siguiente gura
62
Ejemplo
El sistema mostrado en la gura est sometido en su base a una
aceleracin aleatoria con funcin de densidad espectral igual a la indicada.
Se sabe que la frecuencia natural del sistema es 8 Hz, y adems, para
determinar el amortiguamiento se realiz un experimento de vibracin
libre, observando que la amplitud mxima de oscilacin disminuy de
0.80 cm a 0.40 cm en 5 ciclos. Determinar la varianza del desplazamiento
del sistema (desplazamiento relativo de la masa y del suelo).
63
La ecuacin que gobierna el movimiento relativo de la masa con respecto
al suelo es
m y(t) + c y(t) + ky(t) = m y
B
(t)
y la varianza de y(t) se calcula como el rea bajo la densidad espectral
de y(t):
2
Y
=
_

|H()|
2
S
F
()d
Por otro lado sabemos que la funcin de respuesta en frecuencia entre la
aceleracin de la base y el movimiento relativo es:
H() =
m
(k m
2
) + ic
=
m
(k m
2
) + i 2m
n
m
k
(1
m
k

2
) + i 2
m
k

n
=
1
2
n
__
1

2
2
n
_
+ i 2

n
_
|H()|
2
=
1
4
n
_
_
1

2
2
n
_
2
+
_
2

n
_
2
_
64
Necesitamos conocer el amortiguamiento. Para ello sabemos que se ha
hecho un ensayo de vibracin libre y se mide el desplazamiento pico. En
vibracin libre tenemos que
y(t) = e
n
t
_
y
0
cos
d
t +
_
n
y
0
+ y
0
d
_
sen
d
t
_
Supongamos que el primer pico se produce en t = t
1
. Entonces
y(t
1
) = Ae
n
t
1
, A = max
_
y
0
cos
d
t +
_
n
y
0
+ y
0
d
_
sen
d
t
_
El segundo pico se producir en t = t
1
+ T, donde T es el periodo
d
=
2
T
(consideramos los picos con el mismo signo)
y(t
2
) = Ae
n
(t
1
+T)
y el pico n-simo (n ciclos)
y(t
n
) = Ae
n
(t
1
+nT)
= Ae
n
t
1
e
2n
d
= y(t
1
)e
2n

1
2
=
ln y(t
1
) ln y(t
n
)
2n
=
ln 0,8 ln 0,4
25
= 0,0221
donde se ha utilizado que
_
1
2
1 ya que .
65
Ahora podemos calcular la funcin de densidad espectral del movimiento
relativo y por tanto, la funcin de densidad espectral de la respuesta
G
Y
() = |H()|
2
G
F
()
2
Y
=
_

0
|H()|
2
G
F
()d
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
f (Hz)
G
F
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
x 10
4
f (Hz)
|
H
(
f
)
|
2
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
x 10
4
f (Hz)
G
y
El rea se puede calcular fcilmente utilizando integracin numrica (por
ejemplo, el mtodo del trapecio). El resultado es
2
Y
=
_

0
G
y
(f )df =
N1
n=0
G
y
(f
n+1
) + G
y
(f
n
)
2
f 6,6056 10
5
m
2
66
Tambin se puede resolver teniendo en cuenta que la funcin de densidad
espectral de la entrada es constante en el entorno de
n
, luego podemos
aproximar la entrada por ruido blanco:
2
Y

_

|H()|
2
S
F
(
n
)d = S
F
(
n
)
_

|H()|
2
d
Sabemos que
H() =
m
(k m
2
) + ic
=
B
0
+ (i )B
1
A
0
+ (i )A
1
2
A
2
y por tanto
B
0
= m, B
1
= 0, A
0
= k, A
1
= c, A
2
= m.
_

|H()|
2
d =
A
0
B
2
1
+ A
2
B
2
0
A
0
A
1
A
2
=
m
2
kc
Finalmente
2
Y
=
S
F
(
n
)m
2
kc
=
G
F
(f
n
)m
2
4k2m
n
=
G
F
(f
n
)
1984f
3
n
= 6,6817 10
5
m
2
.
donde f
n
= 8 Hz, y G(8) = 1,5 m
2
/s
2
/Hz.
67

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X() es la transformada de Fourier de la entrada, X() = F (x(t)).

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La respuesta en t debido a F(t

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Multiplicarlas y calcular Y() = H()F().

Calcular la velocidad y la aceleracin en frecuencias,

Calcular y(t), v(t), a(t) con la transformada inversa de Fourier.

Relacion entre la velocidad y la fuerza excitadora:

Relacion entre la aceleracin y la fuerza excitadora:

Relacion entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza excitadora:

Relacion entre el desplazamiento relativo y la aceleracin de la base:

Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:

h(u)h(v)F(t u)F(s v)dudv

h(u)h(v)E [F(t u)F(s v)] dudv

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