INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA

MTODOS DE SINTONIZACIN


JUAN CARLOS ARELLANO LVAREZ


CONTROL

PROF. MARTNEZ NOLASCO JUAN JOS


INGENIERA MECATRNICA


SPTIMO SEMESTRE


8 DE MARZO DEL 2013

Mtodos de sintonizacin

Introduccin:
La figura 1 muestra un control PID de una planta, si se puede deducir el modelo
matemtico de la planta, entonces es posible aplicar varias tcnicas para
determinar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones
transitorias y de estado estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la
planta es tan complicada que no se puede obtener fcilmente su modelo
matemtico hay que recurrir a procedimientos matemticos experimentales para
el diseo de controladores PID.

Figura 1: Control PID de una planta

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que cumpla con las
especificaciones de operacin se conoce como afinacin o sintonizacin del
controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID
basndose en la respuesta experimental al escaln, o con base en el control
proporcional. Las reglas de Ziegler y Nichols, que se presentan a continuacin son
muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas.

Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizacin de controles PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional del tiempo integral T
i
, y del tiempo derivativo T
d
basados en las
caractersticas de respuesta transitoria de una plata dada.
Existen dos mtodos denominados reglas di sintonizacin de Ziegler y Nichols. En
ambos mtodos se intenta lograr un sobre impulso mximo del 25% en la
respuesta escaln (figura 2).

Figura 2: Sobre impulso mximo del 25 %
Primer mtodo (curva de reaccin).
En el primer mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escaln unitario. Si la planta no incluye integrador o polos complejos
conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto de
una curva en forma de S (figura 3). Si la respuesta no presenta la curva en forma
de S, no puede aplicarse este mtodo.

Figura 3: Curva de respuesta en forma de S.

La curva en forma de S se puede caracterizar con dos parmetros, el tiempo de
atraso L y la constante de tiempo T. el tiempo de atraso y la contante de tiempo se
denominan trazando una lnea tangente a la curva en forma de S en el punto de
inflexin, se determinan las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del
tiempo y con la lnea c (t)=k como se muestra en la figura 3. Entonces la funcin
de transferencia c(s)/u(s) se puede aproximar por un sistema de primer.
()
()

Ziegler y Nichols sugirieron fijar los valores de K
P
, T
i,
T
d
de acuerdo con las
formulas de la tabla 1.

Tabla 1
Tipo de
controlador
K
p
T
i
T
d

P

0
PI
0,9

0
PID

2L 0,5L



Ejemplo
A continuacin se presentara un ejemplo donde se pretende encontrar la
respuesta de la plata con entrada de escaln unitario por el mtodo de curva de
reaccin.
El modelo matemtico que se propone para implementar el mtodo es el que se
observa en la figura 4.

Figura 4: modelo matemtico.

Podemos observar el comportamiento del modelo matemtico propuesto, en la
figura 5. Nos damos cuenta que cumple con las caractersticas que se necesitan
para implementar este mtodo, las cuales son: Grafica en forma de S y ausencia
de polos complejos conjugados.

Figura 5: Curva de respuesta
Ahora encontraremos el valor del tiempo de atraso L y la constante de tiempo T,
trazando una lnea tangente en el punto de inflexin (figura 6).

Figura 6: Valores de las constantes T y L.
-
+
G(s)
7

3
4
2
9 7

C(s)
R(s
Despus de obtener los valores de T y L podemos encontrar la respuesta del
proceso por medio de los tipos de controladores P, PI Y PID.
Para un control P (proporcional) se utilizan las formulas de la tabla 1 donde:

()

) 4() 4
Una vez teniendo la ecuacin de control (G
c
(s)) lo agregamos a el modelo
matemtico (figura 7).

Figura 7: modelo matemtico con Gc(s).

Posteriormente la simulamos para observar su comportamiento (figura 8).

Figura 8: Simulacin de control P.
En la simulacin observamos que la seal se estabiliza pero con un error
constante.




-
+
4.86
7

3
4
2
9 7

C(s)
R(s
Para un control PI (proporcional Integral) se utilizan las formulas de la tabla
1 donde:

9 4

()

) 4 (

) 4 (

)
(4 4)

Una vez teniendo la ecuacin de control (G
c
(s)) completamos el modelo
matemtico y simulamos (figura 9).


Figura 9: simulacin de control PI
En el sistema de control proporcional integral podemos ver que el error en estado
estable se ha corregido pero el tiempo de asentamiento ha aumentado.

Para un control PID (proporcional Integral diferencial) se utilizan las
formulas de la tabla 1 donde:

()

) 4 (

) 4 (
9
2

)
4

7
2
4 97

Una vez teniendo la ecuacin de control (G
c
(s)) completamos el modelo
matemtico (figura 10).

Figura 10: modelo matemtico de control PID.
Posteriormente simulamos como se muestra en la figura 11.

Figura 11: simulacin de control PID.
En la figura 11 se observa un sobrepaso del 34.2% el cual no es recomendable
para que sea un sistema de control confiable. Para corregir esto, se modificara por
medio de K
P
, T
i
, y T
d
para que el sobrepaso sea menor de un 25%.
Modificando los valores a:

Ahora se grafica la seal con los nuevos valores, como se muestra en la figura 12.

Figura 12: Control PID modificado.

Lo que obtuvimos al modificar los valores de K
P
, T
i
, y T
d
fue un sobrepaso menor
al 25% y adems un tiempo de estabilidad mucho menor.
Para observar la diferencia ms claramente entre la seal original (obtenida
analticamente) y la modificada ( obtenida experimentalmente) se grafican juntas
como se observa en la figura 13.


Figura 13: seales de salida de control PID real y modificada.
En la figura13 podemos observar una gran diferencia de tiempo de asentamiento y
de sobrepaso entre la seal obtenida con el mtodo (seal azul) y la seal
modificada para cumplir las caractersticas deseadas (seal amarilla).


Segundo mtodo (Oscilacin Continua).
En el segundo mtodo, primero establecemos T
i
= y T
d
= 0. Usando slo la
accin de control proporcional (figura 14), incrementa K
p
de 0 a un valor crtico
K
cr
, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no
presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar K
p
, no se
aplica este mtodo.)

Figura 14: accin de control proporcional.
Por tanto, la ganancia crtica K
cr
, y el periodo P
cr
correspondiente se determinan
experimentalmente (figura 15).

Figura 15: seal de salida con oscilacin contina.

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros K
p
,
T
i
y T
d
de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla 2.

Tabla 2











Tipo de
Controlador
K
p
T
i
T
d

P 0,5 K
c
0
PI 0,45 K
c

0
PID 0,6 K
c
0,5 P
c
0,125
P
c

Ejemplo:
Para el sistema de control que se muestra en la figura 16, se desea utilizar el
mtodo de oscilacin continua para definir la funcin de transferencia del
controlador as como sus parmetros.

Figura 16: sistema de control.
Dado que se tiene un integrador en el sistema, el mtodo de la curva de reaccin
es descartado y por lo tanto se procede a utilizar el mtodo de oscilaciones
sostenidas.
Ahora como primer paso el mtodo de oscilaciones sostenidas nos dice que es
necesario establecer T
i
= y T
d
=0, y solo usar la accin de control.
Entonces al sustituir estos valores en la funcin:

)
Obtenemos que:

Ahora analizaremos el sistema para encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s)
()
()

( )( 7)


De tal manera que el valor de K
p
ser aquel que lleve al sistema marginalmente
estable, y adems que se produzcan oscilaciones sostenidas. Se utilizara a
continuacin el mtodo de Routh para obtener el valor crtico de Kp.
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es

2

El arreglo de Routh se convierte en:
S
3
1 21
S
2
10 K
p
S
1

0
S
0
K
p


Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh,
encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si K
p
= 210. Por tanto, la
ganancia crtica K
cr
es
=210
-
+
G(s)

( )( 7)

C(s)
R(s
Con la ganancia Kp establecida igual a (=210) la ecuacin caracterstica se
convierte en

2

Por lo tanto se tendr el siguiente diagrama a bloques (figura 17).

Figura 17: diagrama de bloques de control P.
La figura 18 muestra la respuesta del sistema con la cual observamos que existen
oscilaciones sostenidas con el valor de K
cr
.


Figura 18: grafica de control P (oscilaciones sostenida).
Posteriormente se determinara el periodo de oscilacin P
cr,
pero para ello es
necesario encontrar el valor de la frecuencia de oscilacin sostenida (w) y para la
cual sustituiremos en la ecuacin caracterstica del sistema.

()
3
()
2
()

2

(
2
) (
2
)

De esta manera despejamos de 21
2
as tendremos
2
=21 =
Entonces el periodo de oscilacin ser

7
Despus determinamos los nuevos valores para los parmetros de K
p
, T
i
, y T
d
,
para acciones de control P, PI y PID (tabla 3).
Tabla 3
Tipo de controlador K
p
T
i
T
d

P 105 0
PI 94.5 1.14 0
PID 336 0.685 0.171

Ya que se requiere que el error en estado estable sea cero, el sistema debe ser de
Tipo 1 por lo que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al
aadir el PI o el PID. Se intenta primero verificar si la respuesta con el PI cumple
tambin con las restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en
la figura 19 la simulacin de la respuesta ante un controlador PI.


Figura 19: simulacin de control PI.

Al introducir el controlador PI se logra reducir la amplitud de las oscilaciones, pero
el tiempo de estabilizacin an es muy grande. El tiempo de estabilizacin se
puede controlar con los parmetros k, Ti y Td.






Utilizando una accin de control PID tenemos la siguiente respuesta (figura 20).

Figura 20: simulacin de control PID.

Usando una accin de control PID, la seal de salida pasa de estado transitorio a
estado estable en menor tiempo que a como en un control PI, adems no se tiene
error en estado estable pero se tiene un sobrepaso mayor al 25%.
Para corregir el sobrepaso se pueden modificar los valores de K
P
, T
i,
T
d.
En este
caso se modificaron como sigue:
K
P
- de 126 a 135
T
i
- de 0.685 a 1
T
d
- de 0.17 a 0.2
Posteriormente se simularon los resultados como se muestra en la figura 21.

Figura 21: control PID con sobrepaso de 25%.
Se puede observar que el tiempo de asentamiento es mucho menor en
comparacin con la seal de salida original y adems de que el sobrepaso se
disminuy a un 25% el cual, segn el mtodo de Ziegler y Nichols, entra en el
rango adecuado para una seal confiable.