Roboteknia 02

1 Roboteknia :
02
DICIEMBRE 2011
EL SURGIMIENTO DEL
ROBOT - SAPIENS
TAT:
CUANDO LA
TECNOLOGA Y EL
ALTRUISMO SE UNEN
SERVO
ROBOT:
APRENDE A
ARMARLO
PROYECTOS DE INVESTIGACIN DEL TECNOLGICO DE MONTERREY, IPN, UACJ Y UNAM
2 3 : Roboteknia Roboteknia :
EDITORIAL E
DIRECTORGENERAL
ROBOTEKNIA
Ing. Jos Luis Duarte
EDITORAENJEFE
REVISTAROBOTEKNIA
Lic. Jessica Jaramillo Castillo
RELACIONES PBLICAS
Fernada Ares
CORRECCINY ESTILO
Jos Juan Zapata Pacheco
DISEOGRFICO
Bellota Estudio
CONSEJOEDITORIAL
C. P. Jocelyn Gabriela Elas
Ing. Jos Luis Duarte Barreto
Ing. Jorge Carlos Duarte Gutirrez
ENCUNTRANOS EN
FACEBOOK COMO:
Instituto de Robtica
ROBOTEKNIA
Kits y Materiales de Robtica
ROBOTEKNIA
Revista ROBOTEKNIA
Revista ROBOTEKNIA, Ao 1, Nmero 2,
1 al 31 de diciembre de 2011. Fecha de
publicacin: 1 de diciembre de 2011. Revista
mensual editada y publicada por Robtica
para todos, S. A. de C. V. Domicilio: Paseo
de las Amricas 2211, Local 11, Col. Contry
la silla, 4 sector, C. P. 67173, Guadalupe, N.
L. Tel. +52 81 84862029. Las opiniones y
contenidos expresados en los artculos son
responsabilidad de los autores. Todas las
marcas mencionadas ajenas a ROBOTEKNIA
son marcas comerciales registradas con
sus subsidiarias en Mxico y otros pases.
Prohibida la reproduccin total o parcial,
en cualquier forma o medio, del contenido
editorial de este nmero. Todos los derechos
reservados .
Directorio
Desde que tena seis aos de edad saba que algo no estaba bien con mi vista.
Mis padres me llevaron al oculista, quien me recet unos anteojos, cuyo cristal
del lado izquierdo tena el grosor de un fondo de botella. An as, mi visin no
fue perfecta (como la del lado derecho) y as sigue hasta la fecha. El diagnstico:
hipermetropa de nacimiento.
Hoy como nunca las imgenes de pelculas como Bicentennial Man (1999),
I,Robot (2004) y Repo Men (2010) nos parecen posibles, o al menos, de una
ciencia ficcin muy cercana a la realidad del futuro inmediato. Y es que los
avances en robtica, nanotecnologa, biomateriales y procesamiento de
imgenes, entre otras disciplinas, nos permite imaginar un mundo en el cual
los seres humanos tendremos en mayor o menor medida rganos y miembros
artificiales. Esto nos permitir, entre otras cosas, superar las limitaciones
propias de nuestra naturaleza humana, o bien, provocadas por malformaciones
genticas, enfermedad o accidentes.
Es entonces que seremos testigos del surgimiento del Robot-Sapiens: un ser
humano en esencia, con una extensin electromecnica.
En realidad, no es necesario irnos tan adelante, en virtud de que en la actualidad
ya existen diversos avances tecnolgicos, algunos con una funcionalidad que
se antoja futurista, que palian en diversos grados la movilidad perdida o la
percepcin debilitada de alguno de nuestros sentidos.
En mi opinin, estos progresos han sido posibles gracias a tres ingredientes
primordiales: la creatividad, el conocimiento cientfico, y por sobre los dos
primeros, el deseo de ayudar. Tal es el caso de Alejandro Uras, estudiante de
primer semestre de la carrera de Ingeniera en Mecatrnica en el Instituto
Tecnolgico de los Mochis, Sinaloa, quien comparte con nosotros el brazo
mecnico que construy, a modo de prtesis, para un empleado de la central
camionera donde diariamente toma el autobs que lo lleva a Los Mochis.
Los mismos ingredientes vemos en el emprendimiento de tres jvenes
talentosos del Tecnolgico de Monterrey, campus Monterrey, quienes apuestan
por el desarrollo de exoesqueletos a travs de la creacin de la asociacin
independiente sin fines de lucro Tecnologa al Alcance de Todos (TAT).
Deseamos que disfrutes el segundo nmero de Revista ROBOTEKNIA, pero
sobre todo que sea inspirador para ti. Quin sabe? quizs entre alguno de
ustedes est el inventor del ojo artificial que corrija mi defecto visual y me
convierta en Robot-Sapiens.

Como siempre, quiero agradecer a nuestros colaboradores internos y externos
por su esfuerzo y dedicacin, y a nuestros seguidores robotknicos por estar a
nuestro lado en este proyecto.
JosLuis DuarteG.
Director General ROBOTEKNIA Robtica para Todos
El surgimiento
del robot-sapiens
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CONTENIDO C
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34
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PROYECTOS
Gimnasio de rehabilitacin robtica
Teleoperacin de robots mediante pensamientos
Algoritmos bioinspirados aplicados a problemas de
visin por computadora
SOBRESALIENDO
Ingenio y altruismo
Alejandro Uras Camacho, joven sinaloense de tan solo
18 aos de edad, nos platica acerca de su experiencia al
realizar una prtesis de brazo mecnico.
EMPRENDIENDO
El compromiso de la tecnologa con la educacin:
somos TAT
Los creadores de Tecnologa al Alcance de Todos,
jvenes estudiantes, relatan cmo y por qu surgi esta
iniciativa.
MATERIALES
El motor a pasos
Este tipo de motores son ampliamente utilizados en
aplicaciones de robtica y mecatrnica en donde se
requiere alta precisin de movimiento.
AULA
Ingeniera Ciberntica y Sistemas Computacionales
Universidad La Salle Cuernavaca
Entrevista con el ingeniero Juan Jos Rivera Alba,
Secretario Administrativo de la escuela de ingeniera.
20
Gimnasio de
rehabilitacin
robtica
30
El compromiso
de la tecnologa
con la educacin:
somos TAT
22
Teleoperacin de
robots mediante
pensamientos
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Ingenio y altruismo
CONTENIDO C
INVESTIGACIN
Sntesis de redes neuronales artificiales mediante
tcnicas bioinspiradas
Beatriz A. Garro y Humberto Sossa nos explican
de manera breve esta investigacin realizada en el
Instituto Politcnico Nacional.
ROBOTICISTAS
Servo robot
Te decimos cmo armarlo.
EN EL MERCADO
Gears- EDS
Kits y componentes de ingeniera de grado industrial.
Si estamos preparando a los ingenieros del futuro, por
qu hacerlo slo con juguetes?

EN CORTO
AGENDA
VINCULACIN
Revista ROBOTEKNIAhace presencia en Facebook.
IMAGEN DEL MES
OPININ
Cuando los robots llegan a casa
GADGETS
Motorola RAZRy Papyre Pad 7.1
RECOMENDACIONES
ROBOTKNICOS
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18
26
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50
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54
46
Gears- EDS
43
Sntesis de redes
neuronales artificiales
mediante tcnicas
bioinspiradas
54
Servo robot
EN CORTO E
UN ROBOT MUY PEGAJOSO
RIBA II: NUEVA GENERACIN DE ROBOTS
AL SERVICIO DE LOS ENFERMOS
PRESENTAN ROBOT CON
ROSTRO HUMANO
Foto: Simon Fraser University
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Foto: UliBenz: Technische Universitt Mnchen
Los investigadores de la Universidad SimonFraser en
Canad, han creado un robot conocido como TBCP-II
(TimelessBeltClimbingPlatform), capaz de escalar paredes
con la ayuda de adhesivos secos, material inspirado en los
dedos pegajosos de las lagartijas.
El adhesivo de las almohadillas est hecho con un material
llamado polidimetilsiloxano (PDMS), mejor conocido
como silicona, y tiene la forma de pequeos hongos de 17
micrmetros de ancho por 10 micrmetros de altura.
Aunque an est en fase de prototipo, el objetivo es que
en el futuro la tecnologa que permiti su desarrollo ayude
en la fabricacin de mquinas para la revisin de tuberas,
edificios, aviones y plantas nucleares, as como tambin
para operaciones de bsqueda y rescate.
Los creadores del robot, Jef Krahn y Marianne Meadahl,
explicaron que el TBCP-II tambin cuenta con mltiples
sensores que detectan lo que lo rodea y hace que
reaccione y cambie su trayectoria de acuerdo con la
situacin.
Riken y la TokaiRubber Industries (TRI), presentaron a Riba II, una
nueva versin del humanoide que fuera diseado para el cuidado
y traslado de las personas mayores en hospitales y centros de
asistencia sanitaria en Japn. Este humanoide con cara de osito
fue perfeccionado por sus creadores y ahora cuenta con un nuevo
mecanismo con dos juntas de flexin y refuerzos
complementarios en la espalda, de
forma que le permite levantar
hasta 80 kilogramos de peso,
un 30 por ciento ms que la
versin anterior.
Adems posee Sensores
SR, desarrollados por la
TokaiRubber Industries
y son los primeros
sensores de goma en el
mundo con capacidad
tctil. stos se utilizan en
los brazos, los antebrazos
y el cuerpo, que detectan al
contacto con el paciente, su
postura y su peso, de forma que
el robot puede mover y trasladar a
la persona de forma segura y cmoda.
La Universidad Tcnica de Munich, en colaboracin
con Cognicin para Sistemas Tcnicos Cluster de
Excelencia y el Instituto Nacional Japons de Ciencia
Industrial Avanzada y Tecnologa (AIST) crearon un
robot con rostro humano, el cual es proyectado a
travs de una mscara.
El proyector se encuentra en
la parte trasera, por lo que
slo hay unos de 12 cm de
diferencia entre la mscara y
la proyeccin de la imagen, el
cual utiliza un lente x0.25 fish-
eye con un adaptador macro.
Para proyectar imgenes en
movimiento en la mscara,
cuenta con un software de
sntesis de las emociones que
es responsable de entregar
los matices emocionales
visibles. El programa que convierte la imagen de
dos dimensiones en una proyeccin de fotos con
las proporciones correctas de la mscara en tres
dimensiones.
HONDA PRESENTA ASIMO
ROBOPELOTA: UNA NUEVA
FORMA DE DESPLAZAMIENTO
Foto: Honda
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Honda present la nueva versin de Asimo
equipado con tecnologa de comportamiento
autnomo, con la que este humanoide puede tomar
decisiones de acuerdo a la circunstancias del lugar.
Cuenta con un sistema de reconocimiento facial y
anlisis de sonido, con lo que es capaz de distinguir
las voces de tres personas hablando a la vez.
Adems puede saltar en un pie, girar y manipular
diversos objetos con una mayor precisin.
Este nuevo robot que forma parte de la lnea Honda
Robotics, pesa 48 kilogramos, seis menos que su
antecesor, mide de 130 cm de alto, con 57 grados de
libertad y puede correr a una velocidad de 9km/h.
TakanobuIto, presidente de Honda, explic que con
esta nueva tecnologa Asimo puede ser de utilidad
para operaciones peligrosas para el humano, como
ayudar en la planta Fukushima Dai-ichi, que sufri
una fisin despus del tsunami del 11 de marzo y
cerrar las vlvulas.
Un grupo de trece estudiantes del Instituto
Federal Suizo de Tecnologa de Zrich, la
Universidad de ciencias aplicadas de Zrich y
la Universidad de Artes de Zrich desarrollaron
y disearon el primer robopelota llamado
Rezero, que se balancea sobre su propio eje
cuando est parado o en movimiento.
Rezero utiliza una pelota individual en vez
de ruedas para moverse, lo que segn los
estudiantes se presenta como una nueva
forma de concebir la movilidad de los robots.
Gracias a este mecanismo puede moverse de
manera espontnea en cualquier direccin en
forma suave y elegante.
Creado para ser utilizado como gua, juguete o
servicio para un da cotidiano, Rezero cuenta
con un mecanismo basado en tres llantas
en forma de ovni que se deslizan alrededor
del axial, y tienen el control total de la esfera.
Adems utiliza una combinacin de sensores
y micrfonos que le permiten reaccionar a
diferentes ambientes y responder a comandos
de voz.
DICIEMBRE
AGENDA A
ROBOEXOTICA2011: FESTIVAL FORCOCKTAIL ROBOTICS SINCE 1999
1-4 de diciembre
Festival donde los robots no solo tienen que servir o preparar bebidas
sino tambin llevar conversaciones en la barra, encender cigarrillos y todo
lo que tenga que ver con la cultura de la coctelera.
Sede: Ragnarhof, Viena, Austria.
http://roboexotica.org/
5TH INTERNATIONAL CONFERENCE ONAUTOMATION, ROBOTS AND
APPLICATIONS. (ICARA-2011)
6-8 de diciembre
Tiene como objetivo proporcionar un foro a los investigadores, cientficos,
ingenieros y profesionales para presentar sus ltimos hallazgos de
la investigacin, ideas, desarrollos y aplicaciones en el rea de la
automatizacin y la robtica. Organizado por la Escuela de Ingeniera y
Tecnologa Avanzada (SEAT), de la Universidad de Massey.
Sede: Wellington, Nueva Zelanda.
http://seat.massey.ac.nz/conferences/icara2011/default.asp
CONCURSONACIONAL DE ROBTICA2011
9 de diciembre
La Universidad Politcnica de Zacatecas organiza este concurso que se
realizar el 9 de diciembre en las instalaciones de la misma institucin.
Sede: Fresnillo, Zacatecas, Mxico.
www.upz.edu.mx
ROBOTIC ARENA2011
10de diciembre
Competencia internacional que incluye siete categoras: nanosumo,
microsumo, minisumo, sumo, micromouse, seguidor de lnea y estilo libre.
Personas de distintas escuelas participar en el concurso desde estudiantes
de universidades, hasta escuelas tcnicas o escuelas secundarias.
Sede: Wroclaw, Polonia
http://lirec.ict.pwr.wroc.pl/~arena/
INTERNATIONAL CONFERENCE ONMECHATRONICS, ROBOTICS AND
MANUFACTURING (ICMRM-2011)
11-12 de diciembre
El objetivo de ICMRM-2011 es establecer un canal de comunicacin para
difundir el conocimiento entre acadmicos, investigadores y profesionales
de la industria acerca de los avances en mecatrnica, robtica, sensores
y aplicaciones de los controles en los procesos de fabricacin y sistemas
modernos.
Sede: Orissa, India.
http://www.meraevents.com/event/international-conference-on-
mechatronics-robotics-and-manufacturing-icmrm2011
INTERNATIONAL CONFERENCE ONMECHATRONICS ANDAPPLIED
MECHANICS (ICMAM-2011)
2728 de diciembre
El objetivo de ICMAM 2011 es presentar las ltimas investigaciones y los
resultados de los cientficos en mecatrnica y mecnica aplicada.
Sede: Hong Kong.
http://www.ttp-icmam.org/
INTERNATIONAL CONFERENCE ONINFORMATIONSECURITY AND
ARTIFICIAL INTELLIGENCE (ISAI 2011)
28-30de diciembre
El objetivo de ISAI 2011 es proporcionar una plataforma para
investigadores, ingenieros, acadmicos, as como profesionales de la
industria de todo el mundo para presentar sus resultados de investigacin
y desarrollo en seguridad de la informacin y la inteligencia artificial.
Sede: Dubai, Emiratos rabes Unidos.
http://www.isai2010.org/
PRIMERCONCURSOLACIENCIAY LATCNICATAMBINSON
CULTURA
Fecha lmite para entregar el proyecto: 16 de diciembre de 2011.
Proponer una obra original con tteres en sus diferentes tcnicas, cuyo
contenido central sea un aspecto de ciencia o tcnica, que deber estar
dirigido a un pblico infantil.
Organiza: Sociedad Mexicana para la Divulgacin de la Ciencia y la Tcnica
http://www.somedicyt.org.mx/convocatoria_titeres2011.html
EL PREMIONACIONAL ALAINNOVACINAUTOMOTRIZ
Fecha lmite de presentacin de los trabajos: 15 de diciembre de 2011.
Se otorgar a las propuestas que ofrezcan un salto cualitativo con visin
de sustentabilidad de la explotacin de tecnologa actual y provean nuevos
enfoques y componentes para satisfacer las necesidades tecnolgicas de
la industria automotriz a lo largo de la cadena de valor.
http://www.premioinnovacionautomotriz.mx/
AGENDA A
Robotknicos
Si tienes comentarios, opiniones,
sugerencias o dudas escrbenos a
revista@roboteknia.com
ROBOTKNICOS R
Javier Vzquez Villegas
Ing. Mecatrnica, BUAP
Muy bien toda la revista la verdad es que me encanta el
arte, no hay nada que criticar tienen un 10.
Oskriv de Len
Ing. en Mecatrnica, ITS
Excelente su participacin en el programa de radio y
esperamos el prximo tomo de la revista.
INTESC
INTESC ELECTRONICS & EMBEDDED
Proyectos de divulgacin como este son sumamente
necesarios en el pas. Saludos y mucho xito!!!!!
Mara Ares
Me gusta la seccin En corto interesante para
aquellos que somos ajenos al tema, gracias!
Dr. Edgar A. Martnez-Garca
Assistant Professor, Head of the Robotics Laboratory
Cuando recib semanas atrs su invitacin a participar
con una columna en el primer nmero de esta revista,
la verdad me imagine otra cosa.
Estoy en verdad sorprendido por la excelente calidad
y entorno tan creativo de esta revista. Felicito a su
staf, estn haciendo un trabajo muy profesional de
edicin. Me da gusto saber que difunden y promueven
la robtica a travs de una publicacin muy seria y con
expectativas de calidad considerables. Por ello les va a
ir muy bien en su revista.
Si usted me permite, quisiera anexar el link de su
revista a la web de mi laboratorio, en la opcin
de recursos donde tengo un listado de recursos
electrnicos.
Cualquier colaboracin requerida en el futuro de mi
parte, cuente con ella.
Saludos cordiales.
VINCULACIN V
Revista ROBOTEKNIA
hace presencia en Facebook
N
uestra revista se lanz el 1 de noviembre
del 2011 y con ella tambin el primer
concurso de Revista ROBOTEKNIA, el
cual se llev a cabo durante todo el mes de
noviembre.
Fueron cientos de estudiantes universitarios
(as como sus familiares y amigos) de diferentes
estados de la repblica, y algunos del extranjero,
los que participaron en esta divertida dinmica,
que consisti en dar un like en nuestra pgina
de Facebook, Revista ROBOTEKNIA, incluyendo
su carrera e institucin educativa. La carrera
que alcanzara la mayor cantidad de likes sera la
ganadora.
El 1 de noviembre dimos el banderazo de inicio,
y el concurso comenz con los primeros likes
por parte de Ingeniera Mecatrnica del Instituto
Tecnolgico de Saltillo (ITS), la cual no dejara de
dar batalla desde ese momento y hasta el ltimo
da de la competencia. Adems participaron
con un like Ingeniera Mecatrnica del ITESM
campus San Luis e Ingeniera en Robtica de la
Universidad Politcnica de Tulancingo.
La competencia se fue desarrollando y pronto
destacaron la carrera de Mecatrnica, tanto
del ITS como de la Benemrita Universidad
Autnoma de Puebla (BUAP), la que finalmente
se impuso con 321 likes, seguida del ITS con 242.
Debido a esto, la carrera de Mecatrnica de la
BUAP se hizo acreedora a un kit de robtica
ROBOTEKNIA, el cual se entregar en una
sencilla ceremonia de premiacin en fecha y
horario an por definir.
En un principio, se consider premiar slo al
primer lugar del concurso; sin embargo, gracias
al entusiasmo mostrado por parte de nuestros
lectores (a tan slo un mes del lanzamiento de
nuestra revista contamos ya con ms de 1000
likes), se decidi premiar tambin al segundo
lugar, que fue la carrera de Mecatrnica del ITS.
CONTEOFINAL:
BUAP - Ing. Mecatrnica 321
BUAP - Lic. En Ciencias de la Electrnica 9
CINVESTAV - Maestra en Ciencias en Robtica y
Manufactura Avanzada 1
FDCS BUAP - Lic. Criminologa 1
ITS - Ing. Mecatrnica 242
ITS - Ing. Elctrica 1
ITS - Lic. en Informtica 1
ITS - Ing. Sistemas Computacionales 1
ITS - Ing. Electrnica 1
ITS - Ing. Industrial 1
Insituto Tecnolgico Tlaxiaco - Ing. Mecatrnica 6
IPNEsime Azcapotzalco - Ing. en Robtica
Industrial 1
IPNZacatecas - Ing. Mecatrnica 1
ITESM Campus Central Veracruz - Ing.
Tecnologas Computacionales 10
ITESM Campus Central Veracruz - Ing. Industrial y
de Sistemas 1
ITESM Campus Guadalajara - Ing. Electrnica 1
ITESM Campus Monterrey - Ing. Mecatrnica 1
ITESM Campus Monterrey - Ing. en Sistemas
Digitales y Robtica 29
ITESM Campus San Luis - Ing. Mecatrnica 26
UNIAJC (Colombia) 1
Universidad Autnoma de Coahuila 2
Universidad Iberoamericana Tijuana - Ing.
Electrnica y de Comunicaciones 3
Universidad Iberoamericana Tijuana - Ing.
Industrial 4
Universidad Politcnica de Tlaxcala - Ing.
Mecatrnica 1
Universidad Politcnica de Tulancingo - Ing.
Robtica 2
Universidad Politcnica de Zacatecas - Ing.
Mecatrnica 7
Universidad Tecnolgica de Pereira (Colombia) -
Ing. Mecatrnica 8
Universidad Tecnolgica de Tehuacn - Ing.
Mecatrnica 20
UPAEP - Ing. Mecatrnica 2
UVM Saltillo - Ing. Mecatrnica 5
Fernanda Ares
y Jos Luis Duarte
PROYECTOS P
Gimnasio de
Rehabilitacin Robtica
L
as embolias son las causantes de diversos tipos
de parlisis, por lo regular se presenta en adultos
mayores a 55 aos (pero no son los nicos) por
envejecimiento, gentica, herencia o edad. O tambin
por malos hbitos como son la poca actividad fsica y
mala nutricin.
Por ello la terapia aplicada a la persona con embolia
debe ser la adecuada para no daar an ms al
paciente. La terapia a base de robtica ofrece una
alternativa a bajo costo con menor necesidad de
personal y que ha probado mejorar los resultados de la
terapia.
Actualmente las terapias que se dan a los lesionados se
basan en movilizaciones aplicadas por un terapeuta o
por medio de electroestimulacin, esto es que se aplica
Centro de Tecnologa e Investigacin en Biomedicina
Tecnolgico de Monterrey Campus Chihuahua
Julieta Prez Lerma El Gimnasio de
Rehabilitacin Robtica
que se localiza en el
Tecnolgico de Monterrey
Campus Chihuahua, permite
una opcin econmica y
ms eficiente para tratar
problemas discapacitantes.
pequeas descargas elctricas al miembro para que se
mueva. Es importante la fuerza y los intervalos con que
el terapeuta aplica los movimientos de rehabilitacin,
por lo que afecta si el terapeuta se cansa, o si la
rehabilitacin es aplicada por distintos terapeutas;
y es imposible lograr el mismo efecto siempre. Por
lo anterior, lo ideal es que cada paciente tenga solo
un terapeuta, sin embargo es difcil lograr tener tal
cantidad de personas dando rehabilitacin.
El Gimnasio de Rehabilitacin Robtica, que se localiza
en el Tecnolgico de Monterrey Campus Chihuahua,
permite una opcin econmica y ms eficiente para
tratar problemas discapacitantes. Un solo terapeuta
puede supervisar a varios pacientes ya que los robots
realizan el esfuerzo y rango exactos y repetibles
en todas las sesiones, los pacientes se cambian de
estacin en un tiempo predeterminado y cada paciente
tiene una terapia especfica a sus necesidades.
Segn estadsticas reportadas en Estados Unidos,
de 600 mil personas que padecen un accidente
cerebrovascular, aproximadamente 180 mil sufren
una recada debido a rehabilitacin mal aplicada. Esto
indica una gran necesidad de otro tipo de rehabilitacin
que permita mejorar el panorama actual.
Este Gimnasio de Rehabilitacin Robtica ha sido
diseado para proveer tecnologa de punta y de bajo
costo (en comparacin con tener un terapeuta para
cada lesionado) para desarrollar tcnicas teraputicas
que minimicen el dao causado por embolias o daos
en la medula espinal. Estudios actuales indican que
la terapia por medio de robots puede maximizar
los resultados teraputicos y lograr una mayor
independencia.
Los resultados esperados tras la aplicacin de
rehabilitacin robtica es ver una mejora significativa
en:
La funcin de brazos y piernas en comparacin a la
terapia tpica.
La fuerza muscular y la forma de caminar.
La funcin cerebral.
Mejorar el pronstico de quien ha sufrido embolia
o dao a la medula espinal.
Interactuar con el Colegio de Medicina de
Wisconsin, especficamente con la doctora
Michelle Johnson que han trabajo largo tiempo en
desarrollar tecnologas de Rehabilitacin para el
adulto mayor.
Para este logro han participado el ITESM campus
Chihuahua, El CREE (Centro de Rehabilitacin y
Educacin Especial) del DIF Estatal, el grupo de
investigacin en terapias robticas del Colegio de
Medicina de Wisconsin y el Fondo Mixto de CONACYT
(Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa).
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INFORMES
Dra. Karla Bustamante Valles
karla.bustamante@itesm.mx
Lic. Julieta Prez Lerma
juliemorado@hotmail.com
PROYECTOS P
Teleoperacin
de robots
mediante
pensamientos
E
n el Laboratorio de la Universidad Autnoma
de Ciudad Jurez se desarrollan diversos tipos
de proyectos en los que se incluyen diseo de
plataformas robticas, algoritmos inteligentes de
control, modelos de sensado, as como diversos tipos
de aplicaciones. Uno de los proyectos de particular
inters es el diseo y uso de Interfaces Hombre-
Robot (IHR). Recientemente, en dicho laboratorio
se desarroll una Interfaz Cerebro-Robot (ICR) que
sirve para teleoperar plataformas robticas mviles
mediante actividad mental. Una ICR es un tipo de
IHR que en su forma ms bsica se compone de un
equipo de electro-encefalografa; un conjunto de
electrodos para detectar seales de voltaje del crtex
cerebral; un computador para adquisicin y anlisis
de las seales electro-encefalogrficas adquiridas; una
plataforma robtica mvil; e infraestructura de red
de comunicaciones inalmbrica para llevar a cabo el
proceso de teleoperacin.
Aunque este proyecto se ha venido desarrollando
gradualmente desde hace ms de un ao con diferentes
enfoques por tesistas del doctor Edgar Martnez en la
UACJ, la ltima parte de este proyecto fue desarrollada
por el alumno Emanuel Gallegos como proyecto de
titulacin del programa de Ingeniera Mecatrnica. La
ICR desarrollada se integr a la arquitectura robtica
para ser utilizada de manera automtica y totalmente
compatible con cualquiera de las plataformas robticas
mviles del laboratorio.
El reciente proyecto permite a un usuario humano
teleoperar a un robot mvil mediante el uso focalizado
de la imaginacin. El principio fundamental de los
experimentos de este proyecto se basa en detectar
seales del tipo P300 generadas
en la regin del lbulo parietal.
Se denominan P300 porque
se generan 300ms despus de
la aparicin de un estmulo (el
cual depender de la regin
del crtex cerebral). Para este
experimento en particular,
son seales adquiridas en las
regiones del crtex cerebral C3,
C2 y C4 de acuerdo a la norma
internacional 10-20. Las ondas
cerebrales utilizadas son las beta
(12-30Hz) y mu (7-12Hz), las cuales
estn asociadas con aquellas
reas corticales directamente
conectadas a las reas motoras
del cerebro, pero adems pueden ser moduladas a la
imaginacin de movimiento.
De acuerdo a la figura 1, el usuario humano se
concentra (imagina) en una accin que desea que el
robot realice. Bsicamente, las acciones de control son:
vuelta a la izquierda, vuelta a la derecha, y mover hacia
adelante; para lo cual su pensamiento lo ilustra con el
dibujo de la flecha que sostiene en su mano. El video de
tal experimento se ilustra en el canal de RobolabUACJ
de YouTube (http://www.youtube.com/watch?v=chELB6
kpQ8U&feature=player_embedded).
El robot responde inmediatamente, segn sea el estado
de actividad mental del operador humano. Las acciones
de control son reconocidas mediante un clasificador
estadstico que analiza y discrimina conjuntos de
datos provenientes del electroencefalgrafo (EEG).
De acuerdo a la interpretacin del algoritmo de
clasificacin, los comandos de accin detectados son
enviados al robot a travs de la red inalmbrica como
una modalidad de teleoperacin.
Dr. Edgar A. Martnez Garca
Se concluye que el uso de seales EEG son
suficientemente robustas para ser tratadas en
funciones discriminantes, y por lo tanto ser utilizadas
como seales de control. Por lo tanto, dependiendo
de la aplicacin que se desea desarrollar, as como de
la complejidad deseada de una ICR, se requerira de
incrementar e innovar mayores caractersticas en los
algoritmos de reconocimiento y control.
El manejador de dispositivo para control E/S de la ICR,
as como la configuracin de ste se desarrollaron
dentro del kernel de la arquitectura robtica SAMURAI
(Sistema de Arquitecturas de Mltiples Robots
Autnomos Integrados) que se ha venido trabajando en
el mismo laboratorio por el grupo del doctor Martnez.
INFORMES
Accesar a http://robo-server.uacj.mx donde adems se
encuentra informacin para contacto directo con el
Dr. Edgar A. Martnez Garca.
Dr. Edgar A. MartnezGarca
Doctor en Ingeniera por la Universidad de
Tsukuba (Japn), labora como profesor en la
Universidad Autnoma de Ciudad Jurez (UACJ),
donde fund el Laboratorio de Robtica que
actualmente dirige. Sus temas de inters en la
investigacin son modelado, dinmica y control
de robots mviles rodantes, planeacin, visin 3D,
fusin sensorial.
FIGURA 1. Izquierda: Usuario humano teleoperando una
plataforma robtica mediante actividad mental; Derecha: Mapeo
del cortex cerebral ilustrando la actividad mental relacionada a la
accin girar-izquierda.
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PROYECTOS P
Algoritmos bioinspirados
aplicados a problemas de
visin por computadora
E
n el Laboratorio de Inteligencia Artificial del Centro de Investigacin
en Computacin del IPN se trabajan distintos proyectos
multidisciplinarios, desde el reconocimiento de patrones, el anlisis
de imgenes, la seguridad y la robtica. Uno de los proyectos tiene que ver
con el anlisis de imgenes por computadora. Un paradigma que se est
usando para abordar este tipo de problemas se basa en el llamado cmputo
bioinspirado. Las tcnicas derivadas han sido usadas con xito hasta el
momento en la deteccin de primitivas geomtricas y la segmentacin de
imgenes.
Un algoritmo bioinspirado es una tcnica (en forma de un programa
computacional) que se basa en una metfora de la naturaleza, por ejemplo,
en cmo las abejas logran sobrevivir en su entorno y resolver problemas
basados en sus necesidades a travs de la colaboracin, donde cada una
tiene una funcin especfica.
En el primer caso, se usa un algoritmo bioinspirado que utiliza como
metfora la operacin el del sistema inmune humano Este sistema es
complejo, multifuncional, capaz de realizar tareas de manera paralela. Se
comporta como un escudo adaptable, compuesto por varias capas (la
piel, el sistema inmune innato, y el sistema inmune adaptivo). Nos protege
de los elementos extraos al cuerpo, tomando las acciones adecuadas
cuando estos representan peligro a la integridad a nuestras clulas. La
Valentn Osuna Enciso,
Juan H. Sossa Azuela
y Erik V. Cuevas Jimnez
SEGMENTACINDE IMGENES.
En este caso, se considera la segmentacin de imgenes, vista como
proceso de agrupamiento de los pixeles de la imagen en regiones que
comparten caractersticas similares. En la siguiente figura se muestra a la
izquierda una imagen de clulas de dos tonos de color. En la imagen central
se muestra el histograma correspondiente donde se pueden apreciar las
cimas relativas a estos dos grupos de clulas (primeras dos cimas) y el fondo
(tercera cima). En la imagen de la derecha se muestra la imagen segmentada
al introducir la informacin de este histograma a un algoritmo bioinspirado
basado en la metfora de la operacin de la sociedad de las abejas.
DETECCINDE PRIMITIVAS CIRCULARES
En el caso, la afinidad puede ser vista como el nivel de parecido entre la
primitiva a detectar y algn elemento en la imagen. Como ejemplo, en la
siguiente figura se muestra una pelota, para la cual se desea detectar, en
forma automtica, su contorno circular mediante un algoritmo basado
en el sistema inmune antes descrito. En la imagen central de esta figura
se muestra la informacin de bordes extrados mediante un algoritmo
estndar. Esta informacin es alimentada al algoritmo basado en el sistema
inmune, el cual logra encontrar, como se puede ver en la imagen de la
derecha la primitiva circular deseada.
INFORMES: Interesados en trabajar en uno de estos proyectos,
ponerse en contacto con:
Juan Humberto Sossa Azuela hsossa@cic.ipn.mx
piel es la primera lnea de defensa
contra los antgenos, mientras
que el sistema innato contiene
la informacin necesaria para
hacer frente a los antgenos que,
de otra manera, haran a un beb
ser extremadamente vulnerable
a prcticamente cualquier
enfermedad. Finalmente, el sistema
inmune adaptivo es capaz de lidiar
con los elementos que el sistema
innato es incapaz de eliminar.
Nuestro sistema inmune es capaz
de reconocer un sinnmero de
patrones propios (1 x 10
6
) y no
propios (1x10
16
). Esto hace de este
sistema una metfora muy atractiva
para el diseo de algoritmos
computacionales para resolver
problemas, por ejemplo, en el
anlisis de imgenes.
La teora ms extendida entre
los cientficos dedicados a la
inmunologa es la teora de
seleccin clonal, la cual nos dice
que una poblacin inicial de
linfocitos, al ataque de un antgeno,
responde clonando a los individuos
con la mejor respuesta contra tal
antgeno (afinidad), mientras realiza
mutaciones para buscar individuos
mejorados. El proceso se repite
hasta acabar con el antgeno. Al
final, se supone que el sistema
almacena en memoria al grupo de
linfocitos con la mejor respuesta,
para atacar ms certeramente
al mismo antgeno en un futuro
posible.
En el terreno artificial, lo anterior
puede verse como un sistema de
optimizacin, en que el antgeno
puede ser considerado como una
funcin a evaluar. La afinidad puede
referirse a un mximo o un mnimo
de dicha funcin; los anticuerpos
seran cada uno de los individuos
que hacen la prueba de afinidad al
antgeno.
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IMAGEN DEL MES I
DISEO DE
PRTESIS
MECATRNICAS
INTELIGENTES
CENTRO DE DISEO MECNICO E
INNOVACIN TECNOLGICA,
FACULTAD DE INGENIERA DE LA UNAM.
INVESTIGADORES:
Dr. Jess Manuel Dorador Gonzlez
dorador@unam.mx
M.I. Itzel Flores Luna
ss1d@hotmail.com
AULA A
INGENIERA CIBERNTICA Y
SISTEMAS COMPUTACIONALES
Universidad La Salle Cuernavaca
D
esde 1997, la Universidad La Salle Cuernavaca
oferta la carrera de Ingeniera Ciberntica y
Sistemas Computacionales en el estado de
Morelos. Esta carrera surgi en la Ciudad de Mxico,
donde se encuentra la sede principal de la Universidad
La Salle, a mediados de los setentas, bajo el nombre de
Ingeniera en Sistemas y Ciencias Computacionales.
El objetivo era crear un programa innovador, que
cubriera las nuevas necesidades de las empresas
debido al auge de las computadoras, la automatizacin
y electrnica, segn explica el Ing. Juan Jos Rivera
Alba, Secretario Administrativo de la escuela de
Ingeniera de la Universidad La Salle Cuernavaca.
En el ao 1987 se cambi el nombre a Ingeniera
Ciberntica y en Sistemas Computacionales y fue hasta
1997 cuando la carrera lleg a Cuernavaca. Se tenan
tres ingenieras y faltaba una que apoyara la cuestin
de cmputo, explica el ingeniero Rivera.
La carrera est compuesta por tres reas: redes,
programacin y electrnica digital (control). sta ltima,
segn palabras del ingeniero Rivera, es en la que estn
Jessica Jaramillo
Nuestro pas requiere de gente
capacitada en el manejo de las TICs
(Tecnologas de la Informacin y la
Comunicacin) y cmo enfocarlo
en las empresas manufactureras,
Ing. Juan Jos Rivera Alba .
poniendo mucho nfasis, ya que desde su perspectiva
es un rea a la que no siempre se le pone la debida
atencin. Es lo que hace falta en Mxico, porque se
est cubriendo la necesidad de la programacin en la
computadora, pero en algunos equipos de manufactura
necesitamos hacer alguna programacin electrnica.
En muchas ocasiones esta carrera es slo el escaln
para quienes desean especializarse en videojuegos,
en algn posgrado en el extranjero, principalmente en
Barcelona. De alguna manera esta carrera les ayuda a
tener bases para eso.
El perfil de ingreso bsicamente es de personas con
gusto por las matemticas, cmputo, y ya estando
aqu, paciencia para la programacin, porque es una
habilidad que se va logrando al paso del tiempo y no
es algo que se ensee; cuando el joven descubre su
habilidad hacia la programacin, se le facilita mucho
agrega.
La competencia directa de este programa son las
carreras de ingeniera en sistemas (tambin llamada
ingeniera de software), con la diferencia de que en
Ciberntica, los temas de control y electrnica digital
se ven a mayor profundidad. Tambin la carrera de
mecatrnica representa una competencia, aunque sta
es ms interdisciplinaria mientras que Ciberntica es
ms especializada.
Nosotros estamos enfocados (en robtica) en los
ltimos semestres, para que el joven pueda hacer la
programacin de los robots. Normalmente trabajamos
primero con robots de Lego y dos semestres
posteriores estamos con un robot industrial, que
en este caso es de la marca ABB, en donde el joven
puede empezar a conocer las partes del robot y hacer
programacin. En la segunda materia de robtica se
est llevando programacin con quaterniones, que
es la forma en que se puede manipular el robot para
diferentes cuestiones de manufactura, aade el
secretario.
Estudiar en la Universidad La Salle significa no
solo estar capacitado para trabajar en las reas
arriba descritas, sino tener tambin una formacin
humanstica, ya que de los 9 semestres que componen
la carrera, en 7 de ellos se ve una materia de esta
ndole. Esto ha originado que el perfil del egresado sea
diferente al de otras universidades, razn por la cual
los empresarios buscan a gente de este programa, ya
que tienen una actitud distinta hacia el trabajo. Tal vez
el joven no lo entiende cuando est estudiando, pero
cuando egresa, se refleja esa cuestin.
Quiz esta sea la razn por la que los egresados tienen
mucha demanda de las empresas. Por ejemplo aqu,
en el estado de Morelos, Continental nos ha solicitado
diez cibernticos para que puedan trabajar. Algunos
egresados que tienen sus empresas de consultora
tambin nos los solicitan. Tenemos un egresado que
trabaj en Iusacell y nos solicit a jvenes para hacer
prcticas y de alguna manera se les ha facilitado
el tiempo a los estudiantes que trabajen con ellos,
estamos abiertos, a partir de octavo, noveno semestre
y a veces recortamos los horarios.
Aunque no cuentan con una bolsa de trabajo, no
han visto dificultades en contactar a los prospectos
para las ofertas laborales. Las empresas nos llaman,
contactamos al joven y ellos se ponen directamente de
acuerdo. Lo que s trabajamos es a travs de la OCC y
de La Salle Mxico, en donde tenemos comunicacin
entre los egresados y los empresarios.
Tenemos varios ingenieros cibernticos que trabajaron
con Microsoft y han sido directivos. Uno de los
directivos ms fuertes en Amrica Latina es egresado
de La Salle. En particular, aqu en Cuernavaca, nuestros
jvenes han emprendido negocios y desarrollan
algunos de los proyectos del gobierno. En la cuestin
de telefona han destacado algunos de ellos.
Para ms informacin sobre el programa, consultar
la siguiente liga:
http://www.ulsac.edu.mx/ingenieria_Cibernetica.html
Ing. Juan JosRiveraAlba
Egresado de la carrea de Ingeniera Ciberntica
y Sistemas computacionales de la Universidad
La Salle, fue jefe de la misma carrera a partir
de 2004 y desde 2008 se desempea como
Secretario Administrativo de la Escuela de
Ingeniera de la Universidad La Salle Cuernavaca
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EMPRENDIENDO E
El compromiso
de la tecnologa
con la educacin:
Somos TAT
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abemos que existen serios avances en materia de
tecnologa robtica, as como tambin sabemos
que contar con el acceso a ellos puede resultar un
tanto caro y ms si hablamos del rea mdica. Aunque
en la actualidad son muchos los beneficiados por estos
avances, nos preguntamos cules son las posibilidades
de que esta nueva forma de vida le llegue a nios que,
adems de estar discapacitados, viven en crculos de
miseria y pobreza?
Hoy sabemos que tres jvenes mexicanos ya tienen la
respuesta y es positiva. Ellos decidieron entrarle al reto
de ser desarrolladores de exoesqueletos en Mxico y,
no conformes con eso, adems tuvieron la iniciativa de
ofrecer el producto de su trabajo de forma gratuita.
As se cre el TAT (Tecnologa al Alcance de Todos), una
asociacin independiente sin fines de lucro, pero no por
eso sin un fin. Para Renatta Espinosa, lder del grupo,
el objetivo del centro es claro: fomentar la educacin a
Fernanda Ares
No es necesario tener un grado de estudios superior, o alguna
carrera en especfico; simplemente con el gusto de ayudar y con
la motivacin suficiente, las cosas se van a realizar
Christopher Lpez
Funciona con seales bioelctricas, a travs
de unos electrodos que miden el voltaje
en las seales de los msculos, y no es
necesario un control remoto
travs de la implementacin de exoesqueletos en nios
de escasos recursos.
Claudia Navarrete, otra de sus miembros, comenta con
voz efusiva pero firme: Nuestra misin es fomentar
la educacin y por eso queremos que sean nios
los beneficiados con los exoesqueletos; no vamos a
comercializar estas partes, las vamos a regalar.
Desde el interior de uno de los laboratorios de la
divisin de ingeniera del Tecnolgico de Monterrey
Campus Monterrey, universidad donde estudian,
comentaron para Revista ROBOTEKNIA cmo es que se
involucraron en este gran proyecto que apenas inicia.
Arrancamos en marzo del 2010, cuando la maestra de
un nio que tiene parlisis cerebral espstica se acerc
a la carrera de mecatrnica del Tec porque quera un
teclado especial para que el nio pudiera escribir
cuenta Renatta Espinosa.
El doctor Sergio Sedas, en ese entonces director de la
carrera, decidi apoyar al nio y a su maestra enviando
una convocatoria a los estudiantes donde los invitaba
a unirse al proyecto. Fue entonces cuando ellos se
involucraron.
Se hizo una adaptacin a su silla de ruedas, se instal
una computadora muy chiquita para no hacerle mucho
peso, la interfase con la que la maneja es un mouse de
anillo, manipulado por el dedo ndice y pulgar y escribe
con la ayuda del teclado virtual, comenta Renatta.
En septiembre del 2010 el sueo de este nio fue
cumplido; a partir de ese momento estudiar ya no
sera un suplicio. Pero la ayuda apenas comenzaba
para Renatta, Claudia y Christopher Lpez. As que
decidieron seguir por su cuenta y formar el TAT con
ayuda del doctor Ernesto Rodrguez Leal.
OK, S TENGO UNA MANO PERO, QU PUEDO
HACER CON UNA MANO QUE NO JALA?
Por qu decidieron desarrollar exoesqueletos? Simple,
en Mxico existen ms de cinco millones de personas
con discapacidad; los nios entre 0 y 14 aos de edad
representan el 13.14 por ciento de esta cantidad, segn
datos del INEGI.
Un exoesqueleto mecnico es una parte externa
que se adapta a una parte del cuerpo y ayuda a darle
movilidad y soportar peso. TAT est desarrollando en
este caso una mano, pues es un miembro clave en el
desarrollo educacional de un nio.
Los electrodos mandan la seal a un filtro que la limpia
y la amplifica, y con esto se hace un mapeo de cada
seal para que cada una corresponda a un movimiento
diferente. La estructura parece un guante, donde
puedes meter los dedos pulgar, ndice y medio, porque
son los que ms utilizan coment Claudia.
Para seleccionar al primer beneficiario de su trabajo,
realizaron una convocatoria con ayuda del DIF estatal
para buscar entre los nios al perfecto candidato.
Y lo encontraron: Hasari Aguilar Prez de 14 aos,
estudiante de sexto de primaria.
Lo escogimos porque consideramos que cumpla
con todos los requisitos, es un nio muy inteligente, y
tiene una discapacidad motriz nicamente, no es nada
intelectual, nicamente que no tiene su movilidad
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32 : Roboteknia
EMPRENDIENDO E
en las manos. Encontramos un nio con mucha
motivacin, te das cuenta que tiene tantos deseos de
superacin, gracias a la mam, quien lo motiva, dice
Renatta. Cuando platicaron con la madre de Hasari
sobre la calidad de vida de su hijo y su rutina diaria,
pudieron entender y sentir la frustracin de un nio
que desea mucho pero tiene muy poco.
Nos platic que Hasari a veces se enojaba porque
no poda comer, no poda agarrar una cuchara o
se enojaba porque no poda seguirle el ritmo a sus
compaeros. Con un mecanismo de estos le va a
mejorar bastante su vida., comenta Christopher.
A casi un ao de trabajar con Hasari, estos tres jvenes,
entre tareas, exmenes, y diferencia en el horario de
clases, esperan poder terminar el exoesqueleto el
prximo ao.
Mientras ms nos involucramos, ms nos damos
cuenta que es ms difcil, que hay que hacer mejoras,
tener un horario en comn, le estamos metiendo.
Del prototipo inicial al de ahorita ha habido muchos
cambios, y queremos que sea algo que realmente valga
la pena, y no nada ms un experimento afirma Renatta.
SOMOS ESTUDIANTES, Y QU?
Para los tres el hecho de estar en sptimo semestre,
y en el caso de Christopher en quinto semestre, de
la carrera de Mecatrnica, no es un problema para
emprender este viaje.
Somos estudiantes, y las empresas y gente relacionada
en la materia quizs nos menosprecia, pensando que
somos simples estudiantes. ROBOTEKNIA fue la primer
empresa que crey en nosotros, porque batallamos
mucho siendo estudiantes, y dudaban de nuestra
capacidad, pero una vez que vean que s le estamos
echando ganas y que las cosas se van dando, nos va a ir
mejor, dice Christopher.
En este momento el equipo del TAT est enfocado en
los materiales y la manufactura, por lo que el costo que
les genera su exoesqueleto es de 5 mil pesos ms la
patente, pero una vez librado el trmite esperan poder
producir ms y a menor precio en un futuro.
En el mercado cualquier prtesis te cuesta 50 mil
pesos o ms, y ya hablando de prstesis que son
meramente estticas, y lo que estamos calculando ms
o menos son 5 mil de material, apunta Claudia.
Para el TAT el mayor reto es poder desarrollar partes
en Mxico que sean de la mejor calidad para que
sean exportadas al extranjero, pues aseguran que en
Mxico, a pesar de contar mucha tecnologa para la
rehabilitacin, sta es muy cara, puesto que no est
enfocada slo al control y la funcionalidad.
Puedes ir a los centros que tiene el Teletn y tienen
muchos robots de rehabilitacin, pero son carsimos. La
ventaja de esto es que se est fomentando el desarrollo
tecnolgico dentro de Mxico; que en Alemania
puedan tener esta tecnologa y diga hecho en Mxico;
entonces es una innovacin en ese sentido, expres
Claudia
Al ser tan jvenes es sorprendente su motivacin
por ayudar a los dems y regalar su trabajo, pero
Christopher responde que cuando te encuentras en
un saln de clases es muy difcil ver el alcance de lo
que estas aprendiendo, pero cuando trabajas con
las personas directamente, los resultados se hacen
tangibles: Cuando una persona tiene deseos de ayudar
a travs de lo que ms le apasiona, la satisfaccin
que se siente es indescriptible. Estoy consciente del
talento que existe en Mxico, el problema es que no
saben cmo dirigir sus conocimientos a proyectos que
puedan beneficiar a las personas. No es necesario tener
un grado de estudios superior, o alguna carrera en
especfico; simplemente con el gusto de ayudar y con la
motivacin suficiente, las cosas se van a realizar.
DIFUNDIENDO LA CULTURA DE LA TECNOLOGA
El TAT organiz este ao en Monterrey el primer
Campamento de Verano de Ciencia y Tecnologa dentro
del Tecnolgico de Monterrey Campus Monterrey, con
la intencin de difundir la ciencia en su comunidad.
Estuvimos trabajando con nios con discapacidad y
de bajos recursos nicamente, les pusimos historia de
la ciencia, taller de robtica, experimentos, tratando,
adems de fomentar en los nios la parte de la ciencia
y la tecnologa, el que se animen a estudiar alguna
ingeniera, explica Renatta.
Para ellos todava existen barreras entre la tecnologa
y la poblacin, pues todava hay mucha ignorancia
acerca del tema en Mxico y ms si se habla de cosas
ms especficas como los exoesqueletos.
Renatta menciona: La barrera del conocimiento de
no saber que hay tecnologas que pueden ayudar a
mejorar su problema, una de las razones por las que
hicimos el campamento, fue porque a los nios desde
chiquitos, a travs de experimentos, o pelcula de
robots, pudimos transmitirles lo que es la tecnologa,
buscamos que en estos nios nazca la hormiguita de la
tecnologa.
En la actualidad la asociacin Tecnologa al Alcance
de Todos (TAT) est en proceso de ser asociacin civil,
cosa que an sigue sorprendiendo a algunos.
Nos hemos topado con trabas con la misma notaria,
que nos deca: no entiendo, sea es una asociacin
civil, pero es una empresa de prtesis? Y le explique
que es una asociacin tecnolgica, es difcil de
entender porque todas la empresas lo venden aade
Claudia con una sonrisa.
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Para mayor informacin visitar la pgina
www.somostat.com
MATERIALES M
EL MOTOR
A PASOS
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ace ms de diez aos estuve involucrado de
manera indirecta en un proyecto que consista
en el diseo y construccin de un mecanismo
que facilitara la insercin de un electrodo dentro de
un cerebro humano en un procedimiento quirrgico
llamado neurociruga estereotctica. Como podrs
imaginarte, se requera un movimiento lineal de alta
precisin, el cual pretenda lograrse con un husillo de
bolas y un motor a pasos (stepper motor), como el que
se muestra en la Figura 1.
Si alguna vez has abierto una impresora antigua,
seguramente ya te habrs topado con este tipo de
motores, los cuales son muy utilizados en tareas de
posicionamiento que requieren un control preciso del
movimiento angular del eje del motor.
A continuacin explicaremos qu son y cmo
funcionan estos dispositivos.
QU SON?
El eje de un motor a pasos no gira de manera continua,
sino que lo hace a intervalos uniformes. Algunas de sus
aplicaciones son la robtica y la automatizacin.
Mientras la velocidad de un motor DC es una funcin
de la tensin, la corriente y la carga aplicadas a ste, el
giro de un motor a pasos est dado por una secuencia
de pulsos aplicados a sus devanados. Esto es, por cada
impulso de entrada, el rotor del motor experimenta un
movimiento angular preciso, llamado paso, el cual se
mide en grados.
Una forma de expresar el tamao del paso es en
nmero de pasos por revolucin, y as, tenemos
motores a pasos de 500 (0.72), 16 (22.5) o 48 (7.5)
pasos por revolucin, siendo este ltimo el ms
comercial.
CMOFUNCIONAN?
Los motores a pasos basan su funcionamiento en
la interaccin de dos campos magnticos situados
en el rotor y estator del motor, respectivamente. El
rotor sufre un par de fuerzas de origen magntico
que provoca su giro. Para conseguir un giro continuo
del rotor se cambia el campo magntico del estator
mediante la alternancia de polaridad en sus bobinas.
La Figura 2 muestra el funcionamiento de un motor
a pasos. Asumimos que las dos bobinas mostradas
poseen un ncleo de hierro dulce que se imanta
al hacer circular una corriente por dichas bobinas
(estator). El imn en forma de barra gira libremente
sobre un eje central (rotor).
Cuando no se aplica corriente alguna a las bobinas
(tambin llamadas fases), el imn permanecer en
reposo si no es sometido a una fuerza externa. Al
hacer circular corriente por ambas bobinas (Figura
2-a), se crean dos polos magnticos norte, y el imn se
desplazar como se muestra en la figura.
Al invertir la polaridad de la corriente que circula
por una de las bobinas (Figura 2-b), el imn vuelve a
desplazarse bajo el efecto del nuevo polo magntico de
dicha fase.
Si invertimos ahora la polaridad de la otra bobina
(Figura 2-c), el imn vuelve a girar. Finalmente, al
invertir de nuevo la polaridad de la otra bobina,
Jos Luis Duarte
FIGURA 1.
Motor a pasos.
FIGURA 2. Funcionamiento de un motor a pasos.
regresamos al estado inicial (Figura 2-d), y el imn
habr girado una revolucin completa.
Haciendo estos cambios de polaridad en forma de
pulsos, el rotor avanzar en pasos de 90 grados cada
vez que se aplica un pulso.
Entonces podramos definir un motor a pasos como un
dispositivo electromecnico que convierte impulsos
elctricos en un movimiento rotacional constante y
finito dependiendo de las caractersticas del propio
motor.
TIPOS DE MOTORES APASOS
Bipolares. Las bobinas del estator se conectan
formando dos grupos. Para obtener la secuencia
completa se requiere disponer de corrientes de dos
polaridades.
A su vez, este tipo de motor a pasos tienes dos modos
de funcionamiento:
A. Full step. El rotor del motor a pasos avanza un paso
por cada pulso de excitacin.
B. Half step. El rotor avanza medio paso por cada pulso
de excitacin, lo que aumenta la resolucin del paso.
Unipolares. Todas las bobinas del estator estn
conectadas formando cuatro grupos. Estos a su vez se
conectan dos a dos y se montan sobre dos estatores
diferentes. Del motor a pasos salen dos grupos de
tres cables, de los cuales uno de ellos es comn a dos
bobinados. De este modo, la corriente circula por las
bobinas en un solo sentido.
Tambin tienes dos modos de funcionamiento: full step
y half step.
Un motor a pasos como el de la Figura 2, no nos sera
de mucha utilidad dado el tamao del paso (90 grados).
En realidad, los ncleos de las bobinas y el rotor se
maquinan en forma de hendiduras (Figura 3), como si
fueran engranes. Esto con la finalidad de crear micro
polos magnticos
CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES APASOS
Par dinmico de trabajo (Working Torque). Es el
momento mximo que un motor es capaz de desarrollar
sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del
estator.
ngulo de paso (Step Angle). Es el avance angular
producido en el motor por cada impulso de excitacin.
Se mide en grados, siendo los ms comunes 0.72, 1.80,
3.75, 7.50 y 15.00.
MATERIALES M SOBRESALIENDO S
INGENIO Y
ALTRUISMO
Alejandro Uras
DE GUASAVE A LOS MOCHIS
A
lejandro Uras Camacho acaba de terminar la
preparatoria y de iniciar su primer semestre
de Ingeniera en Mecatrnica en el Instituto
Tecnolgico de Los Mochis, Sinaloa. Originario de
Guasave, todos los das espera en la central camionera
el autobs que lo lleva a Los Mochis. Esperar ah es una
rutina que cumple desde hace dos aos, cuando an
cursaba sus estudios en la Preparatoria Guasave Diurna
(de la Universidad Autnoma de Sinaloa), pues aunque
quedara aproximadamente a dos kilmetros de su casa,
caminar le llevaba 20 minutos pero en camin cinco
minutos, algo muy rpido, dice sin apuro. El trayecto a
su nueva escuela le toma un poco ms, una hora veinte
minutos lo cual no parece importarle.
Mientras espera, toma mi llamada para platicar sobre
una prtesis de brazo mecnico que construy para
ayudar a un empleado de la misma central camionera.
Sencillo en su manera de hablar y expresarse, con el
tpico acento golpeado que caracteriza a los norteos,
explica cmo surgi su motivacin para crear este
proyecto: Aqu anda un seor que no tiene su brazo,
entonces estoy viendo que est batallando mucho
para realizar la labor de estar dando los boletos a la
gente. Aqu agarro el camin para irme a la escuela y
aqu est todo el tiempo l y da tristeza ver a alguien
as, pudiendo generar algo para ayudarlo. l est
entregando los boletos a la gente y adems est
contando cuntos camiones entran, noms con una
mano.
Jessica Jaramillo
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Par de mantenimiento (Holding Torque). Es el par
requerido para desviar el rotor, en rgimen de excitacin,
un paso cuando la posicin anterior es estable. Es mayor
que el par dinmico y acta como freno para mantener
el rotor en una posicin estable.
Nmero de pasos por vuelta. Se obtiene dividiendo 360
grados entre el ngulo de paso.
Frecuencia de paso mxima (Maximumpull-in/out). Es
el nmero mximo de pasos por segundo que puede
ejecutar el motor de manera adecuada (sin saltarse
pasos).
DNDE CONSEGUIRLOS?
Como lo sugerimos al principio de este artculo, es
muy fcil conseguir motores a pasos de impresoras,
videocaseteras y algunos otros aparatos inservibles. Sin
embargo, si te interesa adquirir un motor a pasos nuevo,
podemos sugerirte el 42BYGHW811 NEMA-17 Bipolar
48mm Stepper, como el de la Figura 1, comercializado
por Solarbotics y por ROBOTEKNIA en Mxico.
CHARACTERISTIC
Step Angle
Step Accuracy
Holding Torque
Coil Resistance
Rated Current
Motor Length
Mounting Plate Size
Shaft Diameter
Weight
Number of Leads
VALUE
1.8
5%
4800g-cm / 66.66 oz-in
1.25 Ohms
2.5 A
48mm
NEMA-17
5mm
332g
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FIGURA 3.
SOBRESALIENDO S
Esta necesidad de ayudar y su gusto por la mecatrnica
lo llevaron a realizar una prtesis de brazo mecnico
de bajo costo, con la cual pretende generar una
herramienta til, liviana, prctica y econmica para
personas con capacidades diferentes.
A pesar de no tener educacin formal en el rea, inici
con el proyecto hace un ao, cuando an cursaba sus
estudios de preparatoria. Desde nio siempre me han
gustado las cosas que llevan engranes, electrnica,
aparatos que se mueven o que realizan alguna funcin.
De hecho la preparatoria no es tcnica, dan lo bsico:
fsica, matemticas entonces todo lo hice por mi
cuenta, porque siempre me han gustado ese tipo de
cosas y se me da construir aparatos con engranes,
generar ideas, eso s se me da mucho, por eso lo
realic.
Lo que s recibi fue la asesora del profesor Hctor
Jos Peinado Guevara, quien le dio las bases tericas.
l es quien me ha estado ayudando en cuanto a la
metodologa del proyecto. Me deca que utilizara
material reciclado, que pensara en los pies para
manejarlo, porque hoy en da las prtesis se manejan
con electrodos aplicados a los pies, pero eso es una
tecnologa muy cara, que desafortunadamente mucha
gente no puede comprar. Mi inters es ms que nada
generar una herramienta barata y de fcil manejo, que
alguien sin muchos recursos pueda acceder fcilmente
a ella.
La verdad no investigu en cuanto a los engranes, s
investigu un poco sobre qu prtesis haba, encontr
que no haba ninguna que se manejara con los pies,
entonces el profesor me abri el rumbo para generar
que el aparato se manejara as.
FCIL DE USAR Y DE BAJO COSTO
La prtesis mecnica de brazo est realizada
totalmente con materiales reciclados, como plstico,
madera, trozos de metal, circuitos inalmbricos
extrados de juguetes de radio frecuencia, batera
La prtesis mecnica de brazo est
realizada totalmente con materiales
reciclados
recargable de celular (la cual se prefiri a las bateras
de uso convencional, ya que estas ltimas son
desechables, caras y contaminantes). El proceso
de construccin fue largo, segn explica Alejandro,
porque la prtesis est compuesta por muchas piezas
mecnicas.
Por qu usar material reciclado?
Porque es un material que en todos lados
encontramos y adems no tengo los recursos para
comprar piezas ya industrializadas, de mayor calidad,
entonces pens que con algo reciclado ayudo al
ambiente. Lo que dicen que es basura no lo es, sino que
se le puede dar otra aplicacin. Comprar materiales en
las electrnicas es muy caro, entonces aplicamos lo que
est en nuestro entorno, lo que podamos encontrar, un
engrane, un plstico, un cable, se lo aplicamos al brazo,
as es como todo el tiempo se ha estado trabajando.
Para fines de practicidad y esttica, al aparato se le
instal un sistema inalmbrico que permite al usuario
manejarlo con los pies, caracterstica que, aunada a las
anteriores, dio como resultado una prtesis de manejo
sencillo, recargable, liviana, fcil de colocar en el cuerpo
y que est al alcance de cualquier persona que necesite
un dispositivo con estas propiedades. La habilidad para
manejarla depender de la prctica.
Consegu unas chanclas, como de esas de hule, ah
instal unos circuitos inalmbricos, donde al presionar
un interruptor con un dedo del pie enva unas seales,
una frecuencia al brazo y eso genera que haya
movimiento, es el principio que manejan los carritos de
control remoto, aclara.
La inversin total del proyecto fue de tan solo 500
pesos, lo cual se fue en resistoles, segn explica
Alejandro. De eso, el 30 por ciento sali de sus propios
recursos y el resto fue apoyo de la escuela.
Aunque ha recibido varios reconocimientos por su
prtesis, sta an no puede ser utilizada, ya que est en
proceso de mejora. Ya se la mostr (al empleado de
la central) y la prob, me dijo que estaba muy a gusto,
pero que fuera un poco ms esttica y es a lo que nos
queremos enfocar ahorita, hacerla ms resistente, ms
esttica, con ms fuerza. Entonces, por eso quisiera
pedir apoyo porque me interesara mucho, me gusta
mucho hacer esto, y ms que nada ayudar a alguien.
ESTE ESPACIO
ES PARA TI!
Si quieres colaborar con nosotros
envanos tu participacin a
revista@roboteknia.com
SOBRESALIENDO S
Para mejorar el brazo mecnico Alejandro necesita una
inversin de 5 mil para comprar los materiales.
DE SINALOA AL MUNDO
Cuando inici el proyecto la verdad no pareca brazo.
Se lo mostr al profesor y me dijo que haba concursos
en los que poda mejorarlo, entonces lo mejor, apliqu
a los concursos y la verdad nos ha ido bien.
Impulsado por su asesor, Alejandro decidi participar
en diferentes competencias de ciencia y fsica,
obteniendo as buenos reconocimientos tanto a nivel
estatal como nacional, lo cual le ha dado el pase para
participar el prximo ao a nivel internacional.
Entre los premios que ha obtenido se encuentran:
primer lugar regional en el XXI Concurso de Aparatos
y Experimentos de Fsica del Bachillerato Universitario
Nivel Medio Superior en la modalidad de aparato
tecnolgico, en la preparatoria Guamchil; primer
lugar en el Concurso Estatal de Experimentos y
Aparatos de Fsica, en Sinaloa; cuarto lugar en el
XXI Concurso Nacional de Aparatos y Experimentos
de Fsica, en Tonal Jalisco. Adems particip en la
ExpoCiencias Regional Pacfico 2011, realizada en
Mazatln, donde obtuvo el primer lugar que le dio el
pase a la ExpoCiencias Nacional 2011, realizada en la
ciudad de Mxico, donde obtuvo tambin el primer
lugar. Su participacin en esta ltima le vali su pase al
International Environment Scientific Project Olympiad
INESPO, la cual se realizar en junio del prximo ao, en
Amsterdam, Holanda.
DIFICULTADES TCNICAS Y FALTA DE APOYO
La satisfaccin por realizar este proyecto para ayudar a
las personas, as como los reconocimientos obtenidos
ha sido grande, pero tambin las dificultades, ya que no
solo se enfrent a la falta de dinero para la inversin,
sino que muchas veces, al estar construyendo el
brazo, no salan los resultados como los esperaba se
quebraban las piezas, era volverlo a hacer, muchas
veces no contaba con dinero para comprar el resistol,
tena que pedir ayuda platica.
Adems el apoyo, segn sus propias palabras, ha sido
deficiente: Tuve un poco de promocin en los medios
cuando gan en el World Trade Center (ExpoCiencias
Nacional 2011), pero hasta ah. En cuanto a econmico
ninguno y es lo que necesito para seguir trabajando.
Sin embargo, Alejandro no pierde la esperanza ni se
aleja de la idea de patentar el brazo mecnico, una
vez que lo haya mejorado, para comercializarlo a bajo
costo con el fin de que la mayora de la gente lo pueda
adquirir.
An no piensa en una red distribucin, ya que no se
ha acercado a ninguna institucin que pueda estar
interesada en el proyecto. Su mayor preocupacin
en este momento es obtener dinero para mejorarlo,
aprender ingls para ir a concursar a Holanda, porque
all los jurados van a hablar en puro ingls, aclara,
y aprovechar esta experiencia en el extranjero para
buscar patrocinadores que le permitan continuar con
su trabajo aqu en Mxico.
MAQUILANDO PLANES
Alejandro apenas inicia sus estudios profesionales
y su plan a cinco aos es buscar una institucin que
se especialice en prtesis, que lo apoye para seguir
desarrollando y mejorando su proyecto y as generar
ms y mejores cosas.
Quiero seguir estudiando, mejorando el conocimiento
y seguir quizs una maestra en robtica, en prtesis.
Tengo planeado especializarme en ese tipo de aparatos
y tambin quiero realizar ms extremidades, quizs
otros mtodos para gente que no puede ver, muchas
cosas de ese tipo, algo til para la sociedad.
A pesar de tener clara la idea de lo que quiere hacer en
el futuro, an no define en dnde realizar su posgrado,
aunque tiene presente al Instituto Politcnico Nacional,
pues dice haber visto oportunidades para el tipo de
cosas que quiere desarrollar.
Me siento muy feliz, siento que mi trabajo est siendo
utilizado para apoyar a alguien, es una satisfaccin, un
gusto. Este proyecto surgi espontneamente, es muy
bonito poder generar una herramienta para alguien
que realmente lo necesita, concluye antes de terminar
la llamada telefnica, para seguir esperando su prxima
salida rumbo al instituto.
Aqu sigo en la central, todava no llega mi camin,
ahorita sale uno, me vine temprano para que no me
sonara el telfono en el camino, para platicar bien.
OPININ O INVESTIGACIN I
CUANDO LOS ROBOTS
LLEGAN A CASA
L
os robots se han ido concretando a partir de la
posibilidad de utilizarlos para tareas industriales
y peligrosas.Sin embargo, para muchos, la
primera imagen que les llega al preguntar sobre robots
en el hogar es un personaje de la serie de dibujos
animados TheJetsons, conocida en espaol como Los
Supersnicos. Este personaje es Robotina, que en la
serie en ingls se conoce como Roseythe Robot Maid,
Rosey la robot domstica.
Este robot modelo XB-500 (como tambin se conoce a
Robotina) hizo su aparicin a principio de los sesenta
en el primer captulo de la serie, donde su dueo la lleva
al hogar Jetson. Robotina realizaba tareas domsticas y
actuaba como ama de llaves; utilizaba delantal y viajaba
en dos ruedas.
Idealmente hemos pensado en estos ayudantes a
nuestra imagen y semejanza, por eso les hemos
llamado humanoides, tal como en la pelcula
Terminator (1984). Los concebimos como seres aptos
para realizar tareas rutinarias como limpiar y barrer.
Pensamos en su utilidad como asistentes domsticos,
capaces de contestar el telfono y ordenar bienes
en el supermercado. Hasta el momento, la realidad
no ha alcanzando a la ficcin como muchos de los
planteamientos tecnolgicos concebidos en los aos
sesenta. As, los robots actuales para el hogar se
parecen ms a los dispositivos que aparecen en la
pelcula El quinto elemento (1997). Uno de los robots
ms vendidos a travs de Amazon es el limpiador
de pisos de EvolutionRobotics. Se trata de un robot
compacto que puede limpiar pisos duros hasta por tres
horas usando telas de microfibra y trapos especiales.
Dr. Luis Miguel MartnezCervantes @lmuia
El Dr. Martnez es ingeniero electrnico y decomunicaciones (Universidad
Iberoamericana), cuenta con una maestra en Sistemas demedicin industrial
(BrunelUniversity, Londres,Reino Unido) y es doctor por la misma universidad en el rea
de sensores. Actualmente, su investigacin est enfocada al estudio del impacto de
la tecnologa en la educacin, los medios de comunicacin y la sociedad. Adems es
miembro de diversas sociedades profesionales, incluyendo la IEEE y la ISOC Cap. Mxico.
Dr. Luis Miguel Martnez Cervantes
r0b0t5
Utilizando un sistema de navegacin que usa sensores,
recorre las habitaciones evitando chocar y pasar por
alfombras y muebles. El aparato, similar a una caja con
ruedas, es capaz de trapear o barrer los pisos de forma
silenciosa.
Por otra parte, los robots ms exitosos son aquellos
que aspiran. Amazon tambin ofrece el Neato XV 11 que
asemeja una bscula de bao actual. Este dispositivo
es capaz de aspirar pisos, bajo los muebles, y en las
esquinas de forma automtica. De acuerdo con la
publicidad del aparato, ste evita muebles, escaleras y
obstculos. Una ventaja del Neato es la capacidad de
crear un mapa mental de la habitacin utilizando un
haz de lser para determinar la posicin exacta de los
obstculos. Tambin es posible programar la hora en la
que puede empezar a trabajar.
El tercer dispositivo robtico ms vendido por Amazon
es la Roomba 440. De diseo ms esttico que las otras
dos cajas, an est a una distancia considerable de
la oferta de Robotina. Este aparato ofrece las mismas
ventajas que la Neato y permite limpiar bajo los
muebles.
Tcnicamente, estos aparatos tienen complicaciones
como el manejo de la energa, la deteccin de
obstculos y la trayectoria de navegacin. Por esto
podemos pensar que su inteligencia se limita a saber
por donde y qutan rpido ir. Definitivamente pueden
ser un aparato til en el hogar, pero an debern
adquirir una forma ms orgnica y otras funciones para
siquiera pensar en un robot como la asistente de los
Supersnicos.
Sntesis de redes
neuronales artificiales
mediante tcnicas bioinspiradas
E
l funcionamiento del cerebro humano es una de una de las cuestiones en
las que la comunidad cientfica ha trabajado desde hace ya muchos aos,
quedando, sin embargo, muchas preguntas sin responder. Las cientos
de miles de millones de neuronas que componen al cerebro y que procesan
la informacin recibida por nuestros sentidos estn conectadas entre s,
formando la red ms compleja conocida, con alrededor de 10
15
conexiones
sinpticas.
Beatriz A. Garro
y Humberto Sossa
Centro de Investigacin en Computacin del Insituto
Politnico Nacional (I.P.N)
INVESTIGACIN I
Las redes neuronales artificiales (RNAs) forman parte
de la gnesis de la Inteligencia Artificial (IA). A travs
del tiempo las RNAs se enfocaron a simular el complejo
sistema biolgico neuronal del cerebro humano; esto
con el fin de realizar algunas tareas cotidianas tal como
reconocer objetos, rostros, o el poder recordar, entre
muchas otras acciones.
En nuestros das mecanismos de aprendizaje similares
a los usados por el cerebro humano permiten que las
RNAs ajusten sus pesos sinpticos de forma que las
mquinas puedan resolver, con bastante eficiencia,
problemas como los ya mencionados.
Al igual que la red neuronal biolgica, una RNA consiste
de un conjunto de nodos de entrada (E), una o ms
capas de nodos intermedios (O) y una capa de salida
(S). Bsicamente, todas las neuronas de cada capa se
conectan entre s con otras neuronas en la siguiente
capa consecutiva. Cada neurona procesa una parte
de la informacin de entrada para un problema a
resolver. Supngase, por ejemplo, que a travs de una
computadora se requiere mantener la seguridad en
una empresa mediante reconocimiento de rostros
de personas. A cada uno de los trabajadores se le
tomar una serie de fotografas. Dichas imgenes sern
alimentadas a la RNA simulada en la computadora, la
cual aprender cada uno de los rostros del personal.
La red es entrenada con dicha informacin hasta
conseguir un error de reconocimiento mnimo. Una
vez entrenada, ocurrirn dos cosas: 1) si la RNA fue
muy bien entrenada, y a la empresa llega una persona
que no labora en dicha empresa, y desea ingresar, el
sistema lo rechazar ya que no encontrar su rostro en
la base de datos. Por otro lado, si la RNA es robusta, no
importa si el trabajador sonre a la cmara para ingresar
a la empresa y al otro da se encuentra serio; el sistema
correspondiente debe dejarlo entrar, ya que se trata de
la misma persona.
El buen diseo de una RNA conlleva a un
entrenamiento o aprendizaje adecuado. Dicho diseo
involucra contar con un algoritmo de entrenamiento
eficiente que ajuste los pesos sinpticos de la red, de
tal manera que el llamado error cuadrtico medio
calculado se reduzca al mnimo. En el diseo y
entrenamiento de la RNA uno se debe preguntar en
qu forma se deben acomodar las neuronas, esto es, en
qu forma se deben conectar. La otra pregunta bsica
consiste en el ajuste de los pesos sinpticos. Estos dos
requerimientos son muy importantes para obtener un
entrenamiento ptimo de la RNA.
En forma manual el usuario elige la arquitectura de la
red, y mediante un algoritmo como la regla delta o de
propagacin logra ajustar los pesos sinpticos de la red.
La informacin que se obtiene del exterior o del interior de
nuestro organismo es convertida en impulsos elctricos.
Estos impulsos son convertidos en acciones, como el mover alguno de nuestros
miembros, el parpadear, el reconocer un rostro, entre muchas otras; esto sin contar con las
actividades internas de nuestro organismo.
REFERENCIAS
Beatriz A. Garro, Humberto Sossa, Roberto
Antonio Vzquez (2011). Back-Propagation vs
Particle Swarm Optimization Algorithm: which
Algorithm is better to adjust the Synaptic Weights
of a Feed-Forward ANN? International Journal of
Artificial Intelligence (IJAI) Volume 7, Number A11,
p.p. 208-218. Octobre de 2011.
Beatriz A. Garro, H. Sossa and Roberto A.
Vazquez (2011). Artificial neural network
synthesis by means of artificial bee colony. In
Proceedings of IEEE Congress on evolutionary
computation 2011, CEC 2011.
Vazquez (2011). Evolving neural networks: a
comparison between diferential evolution and
particle swarm optimization. Lecture Notes in
Artificial Intelligence, Vol. 6728, pp. 447454,
Springer.
Vazquez (2010). Design of artificial neural
networks using diferential evolution algorithm.
Lecture Notes in Computer Science Part II, Vol.
6444, 201-208, Springer.
Beatriz A. Garro, H. Sossa, Roberto A. Vazquez
(2009). Design of artificial neural networks
using a modified particle swarm optimization
algorithm. In Proceeding of IEEE International
Joint Conference on Neural Networks (IJCNN
2009), pp. 938-945.
Interesados en colaborar en esteproyecto
comunicarsecon Humberto Sossa
al correo electrnico:
humbertosossa@gmail.com
BeatrizA. Garro
Estudiante de doctorado del Centro de Investigacin en
Computacin del Instituto Politcnico Nacional.
Humberto Sossa
Profesor Investigador del Centro de Investigacin en
Computacin del Instituto Politcnico Nacional.
Sin embargo, tiene que elegir el nmero de capas y el
nmero de neuronas por capa.
Una alternativa a establecer de forma automtica
la interconexin de las neuronas de la red, as como
el ajuste de los pesos sinpticos entre las neuronas,
consiste en usar un algoritmo bio-inspirado. Un
algoritmo bio-inspirado hace referencia a la forma en
que una comunidad de individuos opera. Las colonias
de hormigas, de abejas, etctera son buenos ejemplos
de inspiracin. Cualquier algoritmo bio-inspirado se
basa en un comportamiento denominado inteligencia
de enjambre, la cual es una propiedad de sistemas de
agentes no inteligentes con capacidades individuales
limitadas, pero que en conjunto con otros entes de
su misma especie muestran un comportamiento
inteligente y complejo.
El proceso de la bsqueda de alimento, por ejemplo, en
las hormigas y abejas, puede verse como un proceso de
optimizacin, ya que ciertas hormigas salen en busca
de alimento rociando sustancias qumicas o feromonas
en el camino; cuando regresan al nido, ms hormigas
siguen el rastro antes de su evaporacin. Despus
de un cierto tiempo, las hormigas habrn trazado el
camino ms corto desde el nido hasta la fuente de
alimentacin. De la misma forma, pero mediante otro
tipo de seales, y otro tipo de organizacin, las abejas
seleccionan el nctar con mayor calidad de una fuente
de alimentacin y conocen la distancia a dicha fuente
desde el panal. Las abejas exploradoras transfieren
este conocimiento a las otras abejas mediante su
tpica danza. Despus de cierto tiempo, las abejas se
dirigen al lugar correcto recolectando su alimento para
subsistir.
En esta investigacin, aplicamos diversos algoritmos
bioinspirados para el diseo automatizado de RNAs
para resolver problemas en el rea de la clasificacin de
patrones.
Para cualquier problema de clasificacin de patrones,
el objetivo es determinar la clase o grupo al cual
dicho patrn pertenece. Un ejemplo del uso de RNAs
ajustadas en forma automtica pudiera ser el decidir
sobre la base de rasgos extrados de una imagen si
una clula humana tiene cncer o no. Otro ejemplo
pudiera consistir en determinar la identidad de una
persona sobre la base de una foto o mediante voz. Las
aplicaciones son numerosas y muy importantes.
EN EL MERCADO E
GEARS-EDS
Kits de ingeniera de
grado industrial
G
EARS Educational Systems (GEARS-EDS) es pionera en el mercado
de productos de ingeniera para secundarias, preparatorias y
universidades, sobresaliendo por la robustez de sus piezas y el uso de
componentes de grado industrial; y aunque su precio inicial es mayor al de sus
competidores, sus productos estn diseados y construidos para durar por
aos en el saln de clases, dando como resultado una mejor relacin costo-
beneficio.
Jos Luis Duarte
EN EL MERCADO E
Uno de sus co-fundadores, Michael Bastioni, es un
educador veterano que tiene una idea muy clara de lo
que los educadores necesitan hoy en da. A mediados
de los aos noventa dise y construy la versin
original de lo que en la actualidad se conoce como
GEARS Invention and Design System (GEARS-.IDS).
ste fue usado como un entrenador por sus estudiantes
a fin de estar mejor preparados para competencias
regionales y nacionales de robtica.
El otro co-fundador de la compaa, Mark Newby, ha
pasado ms de 25 aos de su vida en la industria de
alta tecnologa como ingeniero de ventas. Ha trabajado
de cerca con maquinistas, fabricantes de metal, y en
instalaciones de impresin de circuitos impresos y
ensamblaje de cables, especificando y asistiendo en el
diseo de nuevos productos.
Mark y Michael se asociaron en 2002 a fin de refinar
y expandir el GEARS-IDS de modo que pudieran
introducirlo en el mercado educativo. Su lnea de
productos, ahora ms extensa, ofrece los kits de
mecatrnica y robtica ms resistentes disponibles
para ensear ingeniera. Sabedores de la existencia
de otros kits similares en el mercado, se sienten
seguros de proveer los productos que mejor cumplen
las necesidades de los estudiantes y educadores
de carreras tecnolgicas de hoy en da. Despus de
todo, afirman, si estamos entrenando a los tcnicos e
ingenieros del futuro, por qu hacerlo con juguetes?
Finalmente, ellos apostaron por una plataforma abierta,
lo que significa que quienes usan sus productos pueden
adicionar sus propios componentes, ya sea comerciales
o no, para mejorar sus diseos.
Este ao, GEARS-EDS fue adquirida por la compaa
DEPCO LLC, la cual decidi mantener la lnea completa
de productos GEARS como una marca.
ROBOTEKNIA
Robtica para todos
Es distribuidor exclusivo de GEARS-EDS en
Mxico. Si ests interesad@ en saber ms acerca
de sus productos, o en adquirirlos, no dudes en
contactarnos a ventas@roboteknia.com
>> Ms informacin:
www.roboteknia.com/catalogo-gears1.htm
www.gearseds.com
GADGETS G
Presentan el nuevo
Motorola RAZR
Motorola Mobility de Mxico, y Telcel presentaron
el nuevo telfono inteligente Motorola RAZR,
increblemente delgado y ligero, capaz de interactuar
en diferentes plataformas. Adems cuenta con la
nueva aplicacin MotoCast, que permite ver las fotos,
videos, pelculas, entre otros archivos multimedia de su
PC o Mac en el Smartphone.
Cuenta con una memoria RAM de 1GB x 16 GB y
memoria flash interna de 16 GB en tarjeta microSD
preinstalada. Incluye MotoACTV con el que se pueden
tomar llamadas por medio de la conexin Bluetooth y
sincronizar canciones de iTunes de la PC.
Motorola RAZR estar disponible en Mxico a partir de
diciembre a un costo de 1999 pesos con un contrato de
24 meses o 10.999 pre-pago en las tiendas de Telcel.
CARACTERSTICAS:
Procesador Dual-core 1.2GHz
Touch Screen
Pantallas Super AMOLED de 4.3 pulgadas
Grosor de 7.1 milmetros
Cmara de 8 megapixeles
Par de audfonos internos iBeat
Pantalla de 4.3 pulgadas con resolucin HD 720p
de 1280 x 720 pixeles.
Cmara trasera de 8 megapixeles con calidad
Full HD 1080p
Cmara frontal de 2 MP para video llamadas
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GADGETS G ROBOTICISTAS R
Papyre Pad 7.1:
La nueva tablet
para leer libros
La empresa Mexicana Papyre lanza
Papyre Pad 7.1, su nueva tableta para
leer libros electrnicos que opera con el
sistema Android 2.1, adems cuenta una
pantalla tctil, permite la conexin a redes
inalmbricas (WiFi) y tambin la posibilidad
de conexin a travs de cable mini USB y
cable HDMI.
Est equipada con un sistema de
almacenamiento interno 4 GB (3GB tiles),
adems de entradas de tarjetas microSD /
microSDHC de hasta 32 GB, Formatos Texto:
pdf, epub, fb2, txt, html. Foto: jpeg, gif, bmp,
png. Audio: mp3, wma, wav, aac, ogg, flac.
Video: avi, mpg, mp4, rm/rmvb, flc, 3gp, asf,
wmv, data (H.264), adems de DRM Adobe
Digital Edition.
Asimismo la Papyre Pad 7.1 ofrece una
funcin de autoapagado, gestin de correo
electrnico y mltiples funciones sobre
libros y documentos, e incluye la Coleccin
Grammata (100 eBooks + 500 eBooks
descargables). La tableta est a la venta
en su pgina web y tiene un costo de 1,999
pesos (IVA incluido).
CARACTERSTICAS:
Lector de libros electrnicos
Batera Li Polymer 2.800mAh (recargable)
Pantalla a color TFT LCD: 7. Tctil Resistiva 800x480
Dimensiones / Peso 19.4 cm x 13 cm x 1.2 cm / 354 gramos
Puerto MiniUSB / Puerto MiniHDMI
Dos salidas de Audio estreo para auriculares (jack 3.5mm)
Multilinge
Ranura para tarjetas microSD / microSDHC
Altavoz estreo
Micrfono
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SERVO
ROBOT
E
n este nmero te traemos la construccin de un servo robot, el cual
puedes utilizar como seguidor de lneas, robot-sumo ligero, robot
navegador, y de otras muchas formas que dicte tu creatividad.
Queremos hacer notar que para la construccin del servo-robot utilizamos
componentes prefabricados de la compaa Machine Science (distribuidos
por ROBOTEKNIA); sin embargo, puedes utilizar los componentes y
materiales que tengas a la mano.
El Mdulo Maestro XIPMods es un controlador ideal para servo-robots a
pequea escala, como el mostrado en la Figura 1. Usando los puertos de
salida del Mdulo Maestro podrs controlar hasta seis servo-motores. As
como conectar hasta seis sensores digitales y seis analgicos a los puertos
de entrada para controlar todos los movimientos de tu robot.
Jos Luis Duarte
FIGURA 1.
Servo-robot controlado por el
Mdulo Maestro XIPMods.
ROBOTICISTAS R
REUNIENDO LOS COMPONENTES DEL ROBOT
Para construir el servo-robot, necesitars los
componentes listados abajo y mostrados en las Figuras
2a y 2b.
CONECTANDO LOS SERVO-MOTORES
El servo-robot es impulsado por dos servo-motores y
cada uno de ellos debe asegurarse con cuatro tornillos y
sus respectivas tuercas.
1. Inserta los servo-motores en el chasis, como se
muestra en la Figura 3.
NOTA: asegrate de orientar los servo-motores exactamente
como se muestra en la figura, con los cables salientes cerca de los
agujeros circulares en el chasis.
2. Asegura cada servo-motor con cuatro tornillos,
sujetando las tuercas por la parte interna del chasis.
AGREGANDO LA ESFERA DE PLSTICO
La parte frontal del robot se soporta por una esfera de
plstico sujeta a la parte inferior del chasis del robot por
dos soportes de aluminio. Esta esfera es suspendida
entre los dos soportes por un pasador de horquilla, que
le sirve de eje. La esfera gira cuando el robot viaja hacia
adelante y hacia atrs, y se desliza cuando el robot gira.
Hay dos formas de montar la esfera, pero en nuestro
caso, se usa la siguiente:
1. Monta el pasador de horquilla y la esfera a los
soportes con dos rondanas, como se muestra en la
parte derecha de la Figura 5.
2. Inserta los soportes en los dos agujeros circulares
en la parte frontal del robot, como se muestra en la
Figura 6, y asegralos con un par de tuercas.
MONTANDO EL PORTA-BATERAS
El porta-bateras debe montarse en la parte superior
del chasis del robot para prevenir que las bateras se
caigan, sujetndolo con dos tiras de velcro. A fin de
conectarlo al Mdulo Maestro, el porta-bateras debe
ser orientado como se muestra en la Figura 8.
1. Usando unas tijeras, corta dos tiras de velcro de 1.5
c/u.
2. Manteniendo pegados los dos extremos de velcro,
retira una de las cubiertas de c/u de las tiras, y
pega stas en el porta-pilas, como se muestra en la
Figura 7.
3. Retira la otra cubierta de las tiras de velcro, y pega
el porta-pilas en la parte superior del chasis del
robot, como se muestra en la Figura 8.
COLOCANDO LAS RUEDAS
1. Si tu servo-motores tienen una estrella de plstico
en cada eje, remueve esta pieza y guarda el tornillo
negro de metal, como se muestra en la Figura 4.
2. Empuja las dos ruedas firmemente en los ejes de
los servo-motores.
3. Asegura las ruedas usando los tornillos negros de
metal de cada eje, como se muestra en la Figura 4.
NOTA: ver video Colocando las ruedas.
PARTE
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
CANTIDAD
1
2
2
2

1
1
1
10

10
1
1
1
1
1
2
1
DESCRIPCIN
Chasis de aluminio anodizado
Servo-motores
Ruedas de plstico
Soportes de aluminio
(1.25 4-40)
Pasador de horquilla (3.5)
Esfera de plstico
(1.5 diameter)
Tira de velcro (6)
Tornillos de cabeza redonda
(3/8 4-40)
Rondanas (4-40)
Mdulo Maestro XIPMods
Cubierta plstica
Porta-bateras
Cable USB
Juego de soportes de plstico
Sensores de luz digitales
Sensor de distancia analgico
FIGURA 2a.
Componentes del servo-robot (chasis).
FIGURA 5.
Cmo montar el pasador de horquilla y la esfera de plstico.
FIGURA 7.
Tiras de velcro montadas al porta-pilas.
FIGURA 2b.
Componentes del servo-robot (Mdulo Maestro).
FIGURA 6.
Esfera de plstico asegurada al chasis del robot.
FIGURA 8.
Montando el porta-bateras.
NOTA IMPORTANTE
Ten cuidado de no apretar demasiado los soportes, ya que la
cuerda de los mismo podra daarse e incluso romperse.
FIGURA 3.
Servo-motores posicionados correctamente en el chasis.
FIGURA 4.
Removiendo la estrella de plstico (izq.) y colocando la rueda (der.)
ROBOTICISTAS R
CONTROLANDO EL SERVO-ROBOT
Las filas de pines de metal a lo largo de un lado del
Mdulo Maestro son puertos de entrada y salida. Cada
puerto se compone de tres pines: un pin de tierra (el de
abajo), un pin de potencia (el de en medio), y un pin de
seal (el de arriba), como se muestra en la Figura 9.
En cada grupo (de salida y de
entradas digitales y analgicas), los
puertos estn numerados del 0 al
5. Esta configuracin y esquema de
numeracin se indica en la cubierta
plstica del Mdulo Maestro.
CONECTANDO EL MDULO MAESTRO AL CHASIS
DEL ROBOT
Utilizando los soportes de plstico incluidos en su
set de robtica, aade la cubierta plstica al Mdulo
Maestro como se muestra en la Figura 10, y sujtalo al
chasis del robot usando las tuercas de plstico.
DEFINIENDO LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT
Antes de seguir adelante, toma un momento para
revisar la Figura 11, la cual identifica los motores
izquierdo y derecho, as como las definiciones utilizadas
en esta gua para los movimientos a la izquierda, a la
derecha, de frente y reversa del robot.
CONECTANDO LOS MOTORES AL MDULO
MAESTRO
Conecta el motor izquierdo al puerto 0 (cero) de
salida y el motor derecho al puerto 1 (uno), como se
muestra en la Figura 12. Cuando conectes los servos,
siempre asegrate que el cable blanco del motor est
conectado al pin superior (seal), el cable rojo al pin
de en medio (potencia) y el cable negro al pin inferior
(tierra).
Tambin conecta el cable del porta-pilas al conector
marcado como BATTERY en el Mdulo Maestro.
FIGURA 9.
Puertos analgicos, digitales
y de salida del Mdulo Maestro. FIGURA 11.
Movimientos del robot en esta gua.
FIGURA 12.
Conectando los servo-motores al Mdulo Maestro.
FIGURA 10.
Montando el Mdulo Maestro al chasis del robot.
NOTA IMPORTANTE
S muy cuidadoso al conectar
motores y sensores al Mdulo
Maestro. Una conexin incorrecta
de los pines puede causar un dao
permanente a los dispositivos
externos o al Mdulo Maestro.
Asegrate que el switch marcado como POWER est
apagado (hacia abajo), e instala las pilas incluidas en
este set (pueden usarse pilas recargables).
CONTROLANDO UN MOTOR
La direccin y velocidad de cada servo-motor pueden
ser controladas con una funcin llamada servo_motor.
Esta funcin toma dos instrucciones:
1. El nmero del puerto de salida conectado al motor
(0, 1, 2, 3, 4 5), y
2. La direccin y velocidad de rotacin deseadas.
Valores positivos de velocidad producen rotacin
en sentido de las manecillas del reloj (clockwise
CW), y valores negativos de velocidad producen
rotacin en sentido contrario a las manecillas del
reloj (counterclockwise CCW). El rango permitido va
desde -100 (velocidad mxima CCW) a +100 (velocidad
mxima CW).
Hasta aqu lo referente a la construccin del robot. En
el prximo nmero te diremos cmo programarlo para
que realice diversas tareas.
RECOMENDACIONES R
Los robots
de Leonardo
MARIO TADDEI
ISBN: 978-849-2678-98-3
Editorial: Tikal Ediciones SA
Ao de edicin: 2011
258 pgs. Tapa blanda
Ao de edicin: 2010
Precio promedio: $250.00
RESUMENDEL CONTENIDO
De acuerdo al autor, este libro pretende ser un
testimonio del Leonardo Da Vinci cientfico e inventor
de robots o autmatas, o lo que es lo mismo, de
dispositivos automticos no asistidos por el hombre,
capaces de imitar los movimientos de los cuerpos
animados.
Un libro como ste con la palabra robot en el ttulo hace
volar la imaginacin y nos hace suponer que Leonardo
hubiese inventado quin sabe qu autmatas de los
que se ha perdido memoria. La verdad de los hechos
que conocemos es que Leonardo dibuj y realiz con
certeza algunos robots, entendidos como dispositivos
automticos capaces de realizar un trabajo y de imitar
los movimientos del cuerpo humano sin asistencia
humana.
La belleza de los dibujos, inconfundiblemente
leonardianos, te llevarn a un mundo en el que
conviven de manera armoniosa y equilibrada arte y
tecnologa. Por algo se le considera a Leonardo da Vinci
un cientfico del arte o un artista de la ciencia, lo cual lo
hace nico.
REFERENCIAS
http://www.editorialsusaeta.com
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_de_Leonardo
CONTENIDO
Autmatas y robots
Fuerzas y mecanismos
El automvil: el carrito automotor
El len mecnico
Caballero o soldado robot?

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