INTRODUCCION

Un sistema es un conjunto de componentes que interactan, en el cual es solo de

inters la interaccin entre la entrada o entradas y salida o salidas.









As el aspecto ms importante es la relacin entre las entradas y salidas.
Una ventaja de estudiar los sistemas es que existe una amplia variedad de
sistemas, la relacin entre la entrada y la salida tiende a ser similar.
En un circuito RC tiene la misma relacin de un contenedor de lquido como se
presenta en la figura.












Ent.
gasolina
Generador
Sal.
Electricidad
Ent.
Energa Elec.
Motor
Sal.
Mov. Mecnico
Ent.
Volt.
RC
Sal.
Vc
















Toda medicin exige 3 funciones bsicas
1. Deteccin de la magnitud que se desea medir.
2. Procesamiento de las seales que contiene la informacin.
3. Presentacin del resultado.

Dado que en el ltimo termino son procesadores digitales y que las seales de
salida de los sensores detectan o captan seales analgicas hay que digitalizarlas
con convertidores analgicos-digitales.
Dado que la entrada suelen ser tensiones no corrientes, las seales de los
sensores hay que convertirlas en tensiones y si no lo son se encargan los
convertidores de corriente-tensin.



Ent.
Calor
Tanque
Sal.
Temperatura
Temp
Termmetro
Resistivo
Sal.
Puente de
Wheatstone
Medidor
Sensor
Procesador
analgico
Convertidor
A/D
Procesador
digital Presentacin
Modelo
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a
otra versin.
Al dibujar una caja con lneas y flechas para las entradas y salidas se dibuja un
modelo para un sistema.

Tostador de pan




Lavadora automtica




Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto




Seal que se espera produzca la salida requerida.

Fig. A subsistemas de un sistema de control en lazo abierto.





Ent.
Pan
Tostador
Sal.
Pan tostado
Ent.
Ropa sucia
Lavadora
Sal.
Ropa limpia
Ent.
Elemento de
control
Elemento de
correccin Proceso
Sal.
Variable cont.
Elemento de control
Este elemento determina que accin se va a tomar de una entrada al sistema de
control.

Elemento de correccin
Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e indica la
accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.

Proceso
El proceso o planta es el sistema en el que va a controlar la variable.

Los dos primeros sub-sistemas se unen para formar un elemento denominado
CONTROLADOR.


EJEMPLO: de lazo abierto un calefactor elctrico
Elemento de control--------------persona
Variable controlada --------------temperatura
Elemento de correccin---------interruptor

ELEMENTOS BASICOS EN UN SISTEMA EN LAZO CERRADO








Ent.
Elemento de
control
Elemento de
correccin Proceso
Sal.
Variable cont.
Elemento de
medicin
V
a
l
o
r

d
e

r
e
f
e
r
e
n
c
i
a

Retroalimentacin
Elemento de comparacin
Seal de error = valor de referencia retroalimentacin

1.- Elemento de comparacin
Compara el valor de referencia con el valor medido y produce una seal de error.

2.- Elemento de control
Este elemento decide que accin tomar cuando recibe una seal de error.

3.- Elemento de correccin
Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error
y con frecuencia se determina ACTUADOR.

4.- Proceso
El proceso es donde se va a controlar la variable.

5.- Elemento de medicin
Produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada y
proporciona una retroalimentacin al elemento de comparacin para determinar si
hay o no error.

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS
Con la finalidad de entender un sistema es necesario obtener modelos
matemticos que los representan.
Un modelo matemtico de un sistema es una rplica de las relaciones entre
entrada y salida.
Las relaciones reales entre entrada y salida de un sistema se sustituyen por
expresiones matemticas.



Ent.
V
Motor
Sal.
W





La entrada al motor es un voltaje y la salida es una velocidad angular del eje. Para
muchos sistemas existen relaciones lineales entre la entrada y la salida esto
significa que la salida es proporcional a la entrada. De este modo si existe una
relacin lineal para el motor entonces el modelo matemtico es:
W = G V
G = Constante de proporcionalidad

As la relacin existe entre el voltaje y la velocidad angular cuando el sistema ha
tenido suficiente tiempo para asentarse ante cualquier cambio en la entrada, es
decir esto se refiere a lo que se denomina condicin de estado estable.
G =

G = Funcin de transferencia o ganancia

Un motor tiene una funcin de transferencia de 500 rpm V / min cual ser la
velocidad de salida del motor cuando le entran 12 volts.
G = 500rpm v /min (12 volts)
G= 6000 rpm

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS DE LAZO ABIERTO




G1 = 1 / i
G2 = 2 / 1
V = GW
Constante
Modelo matemtico

G1 G2 G3

1

2

0

G3 = / 2

G = / i = 1 / i * 2 / 1 * / 2

Funcin de transferencia
G = G1 * G2 * G3

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS DE LAZO CERRADO









G = / e
H = f /
e = i f

= i + H

+ H = i
[
1

] = i
Ent.
G
Sal.

Sistema de
medicin
i
Retroalimentacin
Elemento de comparacin
e
f

=

=
1
[

]

1

=
1

=
1

1

Funcin de un sistema de lazo cerrado

En el sistema de Lazo cerrado G. se conoce como la funcin de transferencia de
la trayectoria directa ya que relaciona las seales que se mueven hacia adelante a
travs del sistema de entrada a la salida, GH se conoce como como la funcin de
transferencia de lazo de retroalimentacin.














Ent.
G1 G2 G3
H

Elemento de comparacin
i

Elemento de comparacin

Ent.
G1 * G2 * G3
Sal.

H
i
e
f