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Universidad Tcnica Federico Santa Mara

Departamento de Ingeniera Mecnica




Mecnica General
















2


Profesor: Guillermo Gonzlez Baquedano
MECNICA GENERAL
1. Fundamentos de la Mecnica
1.1 Introduccin
La mecnica es la rama de la fsica que estudia el movimiento y equilibrio de los cuerpos bajo la accin de las fuerzas.
La mecnica es la ms antigua ciencia fsica. Su registro ms antiguo fue hecho por Arqumides (287 - 212 A.C.) con el
principio de niveles y flotacin; Stevinus (1548-1620) investigaciones en la dinmica; Newton (1642-1727) gravitacin y
matemtica infinitesimal; da Vinci, Varignon, D'Alambert, Lagrange, Laplace y otros han enriquecido el estudio de la
mecnica. Einstein con su Teora de Relatividad (1905) limit a las formulaciones de Newton; sin embargo, teoras
modernas indican que las limitaciones son solamente para velocidades cercana a la de la luz (300.000 km/s) y para
distancias atmicas.

En mecnica se estudia principalmente el efecto de las fuerzas externas (o sistemas) que actan sobre un cuerpo rgido.
Estos son acelerarlo o producir fuerzas resistentes o reacciones sobre l. Se distinguen 3 casos:
- El sistema de fuerzas est equilibrado, no hay efecto externo sobre el cuerpo. Se trata de un problema de esttica.
- El sistema tiene una resultante distinta de cero, el cuerpo ser acelerado. Se trata de un problema de dinmica.
- Es necesario considerar los efectos internos de un sistema de fuerzas, o las deformaciones, para poder resolverlo.
Se trata de un problema de resistencia de materiales.

En mecnica se estudia solamente sistemas de fuerza que actan sobre cuerpos rgidos, o sea aquellos cuyas
partculas permanecen siempre a distancias invariables entre si.

1.2 Conceptos o dimensiones bsicas
Al estudiar la mecnica es necesario establecer ciertas abstracciones o dimensiones para poder describir aquellas
manifestaciones interesantes en los cuerpos, estas son:

1. Espacio: es una regin estudiada en todas direcciones. La posicin en el espacio se determina relativa a un

3
sistema de referencia por medicin lineal o angular.
2. Tiempo: es una medida ordenada de la sucesin de eventos como diluvios, crecidas, lunas nuevas,
rotacin de la tierra o fraccin de la rotacin de la tierra.
3. Materia: es la substancia que ocupa un espacio.
4. Inercia : propiedad de la materia de oponer resistencia al cambio de movimiento.
5. Masa : medida cuantitativa de la inercia.
6. Cuerpo : materia envuelta en una superficie cerrada.
7. Fuerza : accin de un cuerpo sobre otro que tiende a mover al cuerpo en la direccin de la aplicacin.
8. Partcula: cuerpo de dimensin negligible. En algn caso, un cuerpo de tamao finito se puede tratar como
una partcula o punto material.
9. Longitud: descripcin cuantitativa del tamao.

1.2.1 Cantidades con dimensiones primarias
Longitud (L) : la unidad es el metro [m]
Tiempo (T) : la unidad es el segundo [s]
Masa (M) : la unidad es el kilogramo [kg]

Segundo patrn. Un segundo se define como "la duracin de 9.192.631.770 perodos de la radiacin correspondiente
a la transicin entre dos niveles hiperfinos del estado fundamental del tomo de cesio-133", a una temperatura de 0K.
.

Kilogramo patrn. Se ha tomado como patrn para el kilogramo una barra de platino que se halla bajo condiciones
ambientales estrictamente controladas en la Oficina de Pesas y Medidas de Svres, Francia.

El metro patrn. Un metro se define como "la longitud de 1.650.763,73 longitudes de onda, en vaco, de la radiacin
correspondiente a la transicin entre los niveles 2p10 y 5d5 del tomo de kriptn-86.

1.2.2 Cantidades con dimensiones secundarias

Newton [N] _ ]
s
m kg
[ )
T
ML
( : (F) Fuerza
2 2

4



( ) ( ) | |
2 2
: m L S Superficie
( ) | | Pascal Pa
m
N
L
F
p esin
(

|
.
|

\
|
2 2
: Pr
1.2.3 Sistemas de unidades

Cantidades S.I.
absoluto
Gravitacional
o tcnico
Ingls
absoluto
Ingls
gravitacional
Longitud (L) m m ft ft
Tiempo (T) s s s s
Masa (M) kg U.T.M. lb-masa slug
Fuerza (F) N kgf poundal lb-fuerza




1.3 Magnitudes escalares y vectoriales
Las magnitudes fsicas utilizadas para describir los fenmenos mecnicos se clasifican en escalares y vectoriales.

Escalares : Necesitan solamente el mdulo o intensidad para quedar definidas por ejemplo:
masa, volumen, tiempo, rapidez, temperatura, calor, densidad, energa, presin, etc.
Vectoriales : Necesita estar asociada con el mdulo, direccin y sentido para quedar
]
s
m
[ )
T
L
( : (v) Velocidad
]
s
m
[ )
T
L
( : (a) n Aceleraci
2 2
[N] 9,80665 _ [kgf] 1
m
s
kgf
_ [U.T.M.] 1
s
m kg
_ [N] 1
2
2
ft
s
lbf
_ [slug] 1
s
ft lb
_ [poundal] 1
2
2


5
definidas; adems debe cumplir con la ley del paralelogramo. Por ejemplo: fuerza, velocidad,
aceleracin, desplazamiento, etc.

Los vectores pueden ser libres, deslizantes o ligados.

Vector libre : Es aquel que no acta sobre una lnea de accin determinada, por ejemplo: velocidad
del viento, velocidad de la corriente de agua.
Vector deslizante: Es aquel que puede transportarse o deslizarse a travs de su recta de accin, por ejemplo:
fuerza aplicada a un cuerpo rgido.
Vector ligado: Es aquel que tiene un punto fijo de aplicacin en el espacio o est ligado a un cuerpo o
partcula, por ejemplo: la velocidad de la partcula est ligada a ella.




1.4 Leyes de la Mecnica
Las leyes sobre las cuales estn basados los principios fundamentales de la mecnica son las siguientes:
- Primera Ley de Newton
- Segunda Ley de Newton
- Tercera Ley de Newton
- Ley del paralelogramo
- Ley de gravitacin universal

1.4.1 Primera Ley de Newton
Todo cuerpo contina en estado de reposo o de movimiento uniforme en lnea recta, a menos que sea obligado a cambiar
de ese estado por una fuerza aplicada sobre l.

1.4.2 Segunda Ley de Newton
El cambio de movimiento que se produce en el curso es proporcional a la fuerza neta aplicada sobre l,

se
efecta en la direccin de la lnea recta en que se aplica la fuerza.
F a

6

1.4.3 Tercera Ley de Newton
A toda accin siempre se contrapone una reaccin igual y opuesta, o sea, la accin mutua entre dos cuerpos.

A G
A

B N
1


N
1

G
B

N
2


1.4.4 Ley del paralelogramo



B

1.4.5 Ley de Gravitacin Universal
Dos partculas se atraen, una hacia la otra, a lo largo de una lnea que las une, con una fuerza de magnitud proporcional al
producto de las masas, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre ellas. El factor de proporcionalidad
es la constante de Gravitacin Universal G.
m
1
m
2

F F

d
B + A = R

d
m m
F
2
2 1

d
m m
G = F
2
2 1

7
Donde:
m
1
y m
2
son las masas de los cuerpos

que interactan
d es la distancia entre los centros de gravedad de ellos
F es la fuerza de atraccin

Cuando m
1
es la masa de la tierra y d es la distancia entre el centro de la tierra (radio de la tierra r
T
) y un cuerpo de masa
m
2
que est en la superficie terrestre, la fuerza F ser la fuerza de gravedad o peso del cuerpo de masa m
2
.
En ese caso la expresin
2
T
T
r
m G
representa la aceleracin de gravedad g.
Siendo constantes G y m
T
, la aceleracin de gravedad ser inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al centro
de la tierra. Esto es, mientras mayor sea la distancia al centro de la tierra, menor ser la aceleracin de gravedad; por lo
tanto, menor el peso. Dado que la tierra no es exactamente una esfera, el peso de un mismo cuerpo no solamente
depender de la altitud, sino tambin de la latitud geogrfica en que se encuentre.

Las leyes de Newton son aplicables exactamente a sistemas de referencia inerciales. Sistemas de estrellas fijas o sistemas
que se mueven uniformemente sin girar respecto a las estrellas fijas.

La superficie de la tierra se considera sistema inercial para los trabajos de ingeniera; pero debido principalmente a los
movimientos de rotacin y translacin (nutacin y precesin, en bastante menor medida), no es un sistema exacto. Como
las diferencias con uno inercial son tan pequeas, se considera as, salvo para casos de cohetera.

Otras limitaciones de las leyes del movimiento de Newton son las referidas a velocidades cercanas a la de la luz (300.000
km/s), efecto relativstico, y las que involucra distancias interatmicas.


1.5 Idealizaciones de la Mecnica

En la ingeniera se realiza una aplicacin de las ciencias fsicas para la resolucin de problemas. Lo importante es
resolverlos con algn grado satisfactorio de exactitud. Por esto se realizan aproximaciones que permita la resolucin
simplificada de ellos, en conformidad con la precisin en las mediciones de los parmetros involucrados y de acuerdo con

8
la exactitud requerida.
Para el estudio ms simplificado de la Mecnica se suele atribuir un comportamiento ideal a los cuerpos sobre los que
actan fuerzas:

1.5.1 El continuo
Para muchos problemas en ingeniera la divisin de la materia en molculas, tomos, electrones, es complicada. En la
mayora de los casos, solamente interesa el promedio de manifestaciones medibles en cuerpos elementales. La presin,
temperatura y densidad son efectos burdos de las acciones de muchas molculas y tomos, y se puede suponer
convenientemente, que ellos son el resultado de una hipottica distribucin continua de la materia, llamada el continuo.

1.5.2 El cuerpo rgido

Es un continuo que tericamente no sufre deformaciones. Se toma esta presuncin a menos que la deformacin sea de tal
magnitud que cambie la posicin de las fuerzas. En mecnica, el nico cuerpo no rgido sino de comportamiento elstico
que se estudiar, ser el resorte.

1.5.3 La partcula

Cuando los espacios recorridos son bastante ms grandes que el tamao del cuerpo, se puede considerar este como sin
volumen (proyectil relacionado a su trayectoria).

1.5.4 Fuerza concentrada

Se considera una fuerza finita aplicada en una superficie infinitesimal o punto de un cuerpo rgido.

Otras idealizaciones son el cuerpo perfectamente elstico, fluidos sin roce, etc.





9

2. ESTTICA
En esttica, interesa principalmente determinar las fuerzas y pares de fuerzas que en reaccin a las cargas permiten que los
cuerpos permanezcan en equilibrio.

2.1 La Fuerza
La fuerza es una de las abstracciones fsicas ms importante en la mecnica.
2.1.1 Definicin
Fuerza es la accin de un cuerpo sobre otro que tiende a modificar el movimiento de este ltimo. Debido a la inercia de
los cuerpos, estos reaccionan con una fuerza igual y contraria (3
era
Ley de Newton). No existen fuerzas aisladas, sino
pares de fuerza.
El efecto de un cuerpo sobre otro es, sin embargo, una fuerza nica (una de la pareja).

2.1.2 Caractersticas de la fuerza
Las propiedades necesarias para distinguir las fuerzas, unas de otras son las siguientes: intensidad, direccin, sentido y
posicin de un punto de su recta de accin.

2.1.2.1 Intensidad: La unidad para medir la fuerza en el S.I.U. es el Newton.

2
1
1
s
m kg
N

=

2.1.2.2 Direccin: Sentido e inclinacin.
Se expresa con respecto a un sistema de referencia establecido, o respecto a una lnea de referencia;
sealando sus componentes en la direccin de los ejes de referencia, o dando su ngulo o pendiente respecto al eje
referido.
y F
y
x

F
Y


10
F
F 2
F
Z
F
X
3
z x
x

2.1.2.3 Posicin: De un punto cualquiera de su recta de aplicacin.
La posicin se seala indicando las coordenadas de un punto de su lnea de accin en un sistema de referencia
dado.

La Intensidad o mdulo, la direccin y el sentido se pueden definir en un sistema de referencia ortogonal (X, Y, Z)
a travs de sus coordenadas. F
x
, F
y
, F
z
.

y


Fy

F

y Fz Fx

R


z
x

z
x

11

2.1.3 Sistemas de fuerza:

Cuando sobre el cuerpo actan varias fuerzas, se habla de sistemas de fuerza. Se pueden clasificar segn la disposicin de
las lneas de accin de las fuerzas.
1. Colineales: Todas las F del sistema tienen una lnea de accin comn.
2. Concurrentes: Las lneas de accin de las fuerzas tienen un punto comn.
3. Coplanarias: Las lneas de accin de las fuerzas se encuentran en un mismo plano.
4. Paralelas: Todas las lneas de accin de las fuerzas son paralelas entre si.
5. No concurrentes, no paralelas, no coplanarias.


2.1.4 Reduccin de Sistemas de Fuerza
Reducir un sistema de fuerzas es substituirlo por otro ms sencillo, sin modificar el efecto externo que causa sobre un
cuerpo rgido.


Q Q R

P P


P
P
Q
-P


F
F

12


A B



R

Todo sistema de fuerza se puede reducir a:
1. Una sola fuerza.
2. Fuerzas paralelas de igual intensidad y sentido opuesto (par).
3. Una fuerza y un par.


2.1.5 Descomposicin de Fuerzas

Una fuerza se puede descomponer en dos o ms fuerzas, en direcciones pre-establecidas; llamndose cada una de stas
"Componentes de la Fuerza". La suma vectorial de las componentes debe ser igual a una resultante a la fuerza.
Como las componentes de la fuerza son escalares, debern ser multiplicados por los respectivos vectores unitarios de
direccin correspondiente, para poder efectuar la operacin vectorial.

En coordenadas rectangulares: y

.
j

Fy
x
F

z
) i , F ( ngulo =
x

u
) j , F ( ngulo =
y

u
) k , F ( ngulo =
z

u

13
Fz x

.
k Fx
z
.
i
x


donde : Fx, Fy, Fz son los componentes de la fuerza en direcciones X, Y, Z respectivamente.
son los vectores unitarios de direcciones X, Y, Z respectivamente.
a su vez: F
x
= F cos u
x

F
y
= F cos u
y

F
z
= F cos u
z

donde cos u
x
, cos u
y
, cos u
z
son los cosenos directores.


Se puede utilizar coordenadas oblicuas de direccin e
u
y e
v

v

F
F
v


v

u
u u = u
u
+ u
v



F
u


v v u u
e F e F F + =


Si se conoce el vector fuerza, por el teorema del seno se obtienen las componentes en las direcciones u y v:



k Fz + j Fy + i Fx = F

, , ,
. . .
k j i
2 2 2
Z Y X
F F F = | F | + +

u u
u
u
sen = ) - (180 sen pero
) - (180 sen
F
=
sen
F
v
u
,
u
u
sen
sen
F = F
v
u

14


Si se conocen las componentes, por el teorema del coseno se obtiene la resultante

( )

, pero cos(180-) = - cos


2.2 Momento de una Fuerza (M)

2.2.1 Definicin
El momento de una fuerza representa la tendencia de girar que tiene un cuerpo gracias a la accin de una fuerza.
El momento de una fuerza respecto a un punto cualquiera de una recta es igual al producto vectorial entre el radio vector,
trazado desde el punto hasta un punto cualquiera de la recta de accin de la fuerza, por la fuerza.






B

F


A



En el plano resulta: F
d
o
M = x F




u
u
sen
sen
F = Fv
u
) F , ( ngulo = donde

u
F x = M

u sen F = | M |

) (distancia d = sen pero u

15

La direccin es perpendicular al plano formado por y F; el sentido, el que se obtenga aplicando la ley del tornillo
derecho, cuando gira de hacia F (si gira en sentido de los punteros del reloj, entra).
En el espacio, el Momento de la fuerza respecto a un punto estar definido por la expresin:

|
Resultando las componentes del momento en direcciones x, y, z, respectivamente

) (

) (

Vectorialmente en el espacio, cuando el cuerpo est limitado a girar en los descansos A y B, se deber multiplicar ambos
vectores (Momento M y l vector unitario de direccin AB) por el coseno del ngulo entre ellos.
B
L

A
.
l



F

( )

|
donde:




1 =
l l
+
l
= l
2
z
2
y
2
x
+

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Ejemplo
Determinar la fuerza de contacto en una transmisin de potencia rotacional mediante ruedas dentadas helicoidales.
Potencia : 10 HP
Velocidad motriz : 1500 R.P.M.
Dimetro rueda motriz : 100 mm
Dimetro rueda conducida : 300 mm
Angulo de presin : o = 20
Angulo de hlice : = 30 (derecho)
F y


F
y
30
F
x










z
x


En este caso la potencia transmitida involucra un momento torsional igual al cociente entre la potencia y la velocidad
angular. Utilizando un sistema hbrido, donde la potencia se da en HP y la velocidad como frecuencia en R.P.M
(revoluciones por minuto), se tiene la siguiente expresin para determinar el Momento en cm kgf.



El resultado estar en cm kgf

Reconociendo:

17

|



|





Teorema de los Momentos
El momento producido por una resultante de un sistema de fuerzas, respecto a un eje cualquiera es igual a la suma
algebraica de los momentos de las fuerzas del sistema respecto al mismo eje.
Se quiere demostrar que:
E a = u sen u
a

a r = u sen u
r

R r b = u sen u
b
A
r B D de la geometra

b
CE = CD + DE
a b CE = R sen u
r

O C CD = B sen u
b

u DE = A sen u
a


Por lo tanto, R sen u
r
=

B sen u
b
+ A sen u
a
/.u
R (u sen u
r
)=

B (u sen u
b
)

+ A( u sen u
a
)
R . r = A . a + B . b
B b A a R r + =

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2.2.3 El Par (de fuerzas)
El par es una par de fuerzas paralelas de igual magnitud, pero de sentido contrario, que no son colineales.
-F d

F
El par de fuerza queda definido e identificado por el momento del par.
F M
A
= F d/2 + F d/2 = d A
M
B
=

d*F
-F B d M
O
= F (d + c) - F c
= F*d + F*c F*c = d*F
c


El momento del par de fuerzas con respecto cualquier punto es constante. Por lo tanto, el Momento es un vector libre o
causa el mismo efecto sobre un cuerpo mientras no cambie ninguna de las caractersticas: mdulo, direccin y sentido.
2.2.4 Equivalencia de sistemas de fuerzas
Dos sistemas de fuerza son equivalentes si producen los mismos efectos sobre el cuerpo donde actan.

d
F

-F

F
Entonces, una fuerza F se puede reemplazar por un sistema equivalente.
La fuerza F que pasa por el punto A, se puede sustituir por una fuerza F que pasa por el punto B y un par. ste est
formado por las fuerzas F y F, cuyo momento es igual al producto F d.



19
2.3 Resultante de Sistema de fuerzas

Encontrar la resultante de un sistema de fuerza es reducir el sistema a su mnima expresin, de modo que produzca el
mismo efecto sobre el cuerpo donde est aplicado.

2.3.1 Resultante de un Sistema de fuerzas colineales
La resultante de un sistema de fuerzas colineales es una fuerza nica que tiene la misma recta de accin que las
componentes.

=
= + + =
n
i
i n
F F F F F
1
2 1
......


el mdulo de la resultante ser igual a la suma algebraica de los mdulos de las componentes.

F
3
Fn

F
1
F
2


F
x
= F
1x
+ F
2x
+ .... + F
nx

R
y
= F
1y
+ F
2y
+ .... + F
ny






2.3.2 Sistemas de fuerzas concurrentes
F
1


F
2


F =
F
+ .... +
F
+
F
= R
n 2 1

F
=
F
+ .... +
F
+
F
=
R x nx 2x 1x x

F
=
F
+ .... +
F
+
F
=
R y ny 2y 1y y


20

F
3

Fn

La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes ser una fuerza R nica, que pasa por el punto de concurrencia.
2.3.3 Resultante de sistemas de fuerzas Coplanares

F
1



F
2


F
3
F
n


Grficamente se pueden ir sumando vectorialmente las fuerzas de a pares; finalmente la resultante, ser igual a la suma de
las ltimas dos resultantes parciales, y pasar por el punto de interseccin de stas.
Este mtodo es muy largo, cuando se trata de un gran nmero de fuerzas.

Se puede utilizar el polgono de fuerzas.

R
x

F
ny

R
y
R Fn
F
3
F
3y

F
1y
F
1
F
2

F
2y
F
3y

F
1x
F
2x

Analticamente, se puede trabajar con las componentes de las fuerzas

R
x
= F
1x
+ F
2x
+ ... + F
nx
= EF
x

F
=
F
+ .... +
F
+
F
=
R z nz 2z 1z z


R
+
R
+
R
= R
2
z
2
y
2
x

21
R
y
= F
1y
+ F
2y
+ ... + F
ny
= EF
y


Pero se desconoce un punto por donde pasa su recta de accin.
R

F
1



F
2 r
r
2


F
3
F
n

r
3

r
n
r
1


Solucin analtica
La determinacin de un punto por donde pasa la recta de accin de la resultante R, tambin se puede determinar
analticamente, aplicando el teorema de los momentos.
d.R = x
1
F
y1
+ x
2
F
y2
+ .... + x
n
F
yn
+ y
1
F
x1
+ y
2
F
x2
+ .... + y
n
F
xn

d = 1/R {Ex
n
F
yn
+ Ey
n
Fx
n
}

2.3.4 Resultante de sistemas de fuerzas paralelas
y

R


F
1

F
3 x

R
R
= tg
R
+
R
= R
x
y
2
y
2
x
u ,

22
z
1 z
z
3
x
1
x
3

z
2
x
2

z F
2

x

=
= + + + =
n
i
i n
F i i F i F i F R
1
2 1

.......

( ) i
n
i
i n n z
F x F x F x F x R x M = + + + =

=1
2 2 1 1
.......
( ) i
n
i
i n n x
F z F z F z F z R x M = + + + =

=1
2 2 1 1
.......


2.4 Centros de Gravedad
Es el punto por donde pasa la recta de accin de la fuerza resultante de EF gravedad del cuerpo.
El C.G. de un sistema de partculas se obtiene por medio de la resolucin de un sistema de fuerzas paralelas en el espacio,
o sea, es una aplicacin del caso anterior
Recordando que la fuerza peso G es el producto de la masa m por la aceleracin de gravedad g
g m G =
Dividiendo por el volumen v del cuerpo
g
v
m
v
G
=
Donde
v
G
= es el peso especfico
y
v
m
= es la masa especfica o densidad
C.G. de un cuerpo plano
y



23
G

x
z x


z dG
dA z x
t
como t, y, son constantes, puede obtenerse por simetra
dG = t dA peso del elemento
G = } t dA peso del cuerpo
utilizando el teorema de los momentos respecto a cada plano perpendicular (x,y) e (y,z)
dM
x
= z dG = z t dA momento del peso del elemento respecto al plano (x,y)
M
x
= }z t dA momento del peso del cuerpo respecto al plano (x,y)




las integrales.
son Momentos de rea o Momentos de primer orden, con unidad [m
3
],
para diferenciarlas de , e , llamadas Momentos de segundo orden o Momentos de Inercia de reas.

Determinacin de Centros de Gravedad por Integracin.
En primer lugar se debe seleccionar el elemento apropiado. Para esto pueden ser tiles las 2 reglas siguientes:

1. Elegir el elemento de modo que todas las partes del rea infinitesimal estn a igual distancia del eje o plano de
y
}
}

=
A }
}
dA
dA z
d t
dA t z
=
G
M
= z
x

dA x e dA z } }
}
dA z
2
}
dA x
2
}
}

=
}
}
dA
dA x
dA t
dA t x
=
G
M
= x
z

24
referencia.
2. Elegir el elemento, donde las partes del rea infinitesimal se encuentren a diferentes distancias del eje o plano de
referencia, pero sea de fcil la obtencin del C.G. del elemento, por simetra.
Procedimiento
1. Destacar el elemento elegido en un esquema de la figura, determinar sus cotas. Cuando se hace doble integracin,
dibujar el 1
er
elemento, prolongando las lneas con trazos segmentados.
2. Escribir la expresin del rea del elemento lo ms simple posible.
3. Integrar la expresin anterior, para determinar el rea. Si se utiliza una integral doble, fijarse en los lmites que hay
que establecer.
4. Escribir la expresin del momento del elemento de rea respecto al eje o plano de referencia.
5. Integrar la expresin anterior.
6. Dividir el momento obtenido en (5) por el rea calculada en (3), para hallar una coordenada del Centro de
Gravedad.

El Teorema de los Momentos sirve para determinar los centros de gravedad de lneas, reas y volmenes.

Ejemplo de centro de gravedad de lnea
Determinar las coordenadas del C.G. de un arco de circunferencia.
y r

r d

y
x



dL = r du x
o u u
o
o
r = ] [r = d r = L
0
0

}

25











si o = 90, cuadrante de circunferencia t/2 [rad]


si o = 180, semi circunferencia centrada t [rad] 0 = x ;
t
r
y

=
2









Ejemplo de centro de gravedad de rea
Determinar las coordenadas del C.G. del rea encerrada por las curvas e
y

dx


( ) u u u u d sen r d r sen r dL y dM
X
= = =
2
u u u u d
r
= d r ) (r = dL x =
dM
2
y
cos cos
( ) o u u u
o
o
cos 1 cos
2
0
2
0
2
= = =
}
r r d sen r M
X
o u u u
o
o
sen
r
= | sen
r
| = d
r
=
M
2
0
2 2
0
y
cos
}
( ) ( )
o
o
o
o cos 1 cos 1
2

=

= =
r
r
r
L
M
y
X
o
o
o
o sen r
=
r
sen
r
=
L
M
= X
2
y
t
r
y x

= =
2
2
1
x y = 2
2
+ = x y

26


y
2

y
1
x
x
















Ejemplo: determinacin del centro de gravedad de reas compuestas
dx )
x
- 2 + (x = )dx y - y ( = dA
2
1 2
4,5 = | 2x +
2
x
+
3
x
| = )dx
x
- 2 + (x = A
2
1 -
2 3
2
2
1 -
}
)dx
x
- 2x +
x
( = dA x =
dM
3 2
y
2,25 = |
4
x
-
x
+
3
s
| =
M
2
1 -
4
2
3
y
0,5 =
4,5
2,25
=
A
M
= x
y
)dx y - y ( ) y + y ( = dA )
2
y + y
( = dA y =
dM
1 2 1 2
1 2
x

dx )
x
- 4 + 4x +
x
( = dx ) y - y ( =
M
4 2
2
1 -
2
1
2
2
2
1 -
x
} }
14,4 =
5
1
- 4 + 2 -
3
1
+
5
32
- + 8 +
3
8
= |
5
x
- 4x +
x
+
3
x
|
2
1
=
M
2
1 -
5
2
3
x
1,6 =
4,5
7,2
=
A
M
= y
x

27
y
3 3 3 3




4
1 x

4
1


Si se descompone en 3 reas y se aplica el teorema de los momentos:

A x y M
y
M
x

1
2
3
4
18
6
48
-12
3
7
3
4,5
4/3
4/3
-2
-1
54
42
144
-54
24
8
-96
12
E
60 186 -52





31 =
60
186
=
A
M
= X
y
0,866 - =
60
52
- =
A
M
= Y
x

28






Ejemplo: Determinar el centro de masa de un cuerpo compuesto.
m
1
= 20 kg
m
2
= 14 kg
m
3
= 6 kg
y m = 40 kg

por simetra




0 = y
x m x m x m x m
T
= + + 3
3
2
2 1 1
( ) x = + + 40 120 6 60 14 180 20
5 , 37 = x

29


z = 9

z m z m z m z m
T
= + + 3
3
2
2
1
1
z = + + 40 60 6 0 14 0 20
9 = z

30
Teoremas de Pappus y Guldin

2.4.2 Aplicada a cuerpos de revolucin

Superficie de revolucin

dl
y
A = 2 tyL




La superficie curva de un cuerpo de revolucin es igual a la curva generatriz multiplicada por el camino recorrido por el
centro de gravedad de esta curva generatriz.

Volumen de revolucin



dl y dA = t 2
}
=
a
dl y A
0
2t
L y A = t 2
dA y dV = t 2

31




2 2 1 1
2 2 A y A y V + = t t



El volumen de un cuerpo de revolucin es igual al rea generatriz multiplicada por el camino recorrido por su centro de
gravedad.


2.4.3 Centros de Presin
Centro de Presin es el punto donde pasa la resultante de una carga distribuida.

Q

(

=
m
N
l
Q
q constante
l

( ) X
q q =


A B

x
1
dx
x
x
2

l



}
=
A
dA y V t 2 A y V = t 2
( )
dx q dF
X
=
( )
dx q = dF = F
X
X
X
X
X
2
1
2
1

} }
dF x dM
A
=

32



Elemplo: Encontrar por donde pasa la resultante de las cargas que actan sobre la viga.
x dx
3000 N/m
1500 N/m

2000 10000 1000 N/m
12000





F= 34500 N




( )
dx x q M
X
X
X A
=
}
2
1
( )
( )
dx q
dx x q
=
F
M
= X
X
X
X
X
X
X A
2
1
2
1

}
}
( )
dx q F
X
=
}
12
0
( ) dx x dx F
(

+ + =
} }
12
2
12
0
2
10
1500
1500 1000
7500 15000 12000 + + = F
( )
dx q x = M = F X
X
12
0
A

}
dx 2)) - x(x
10
1500
+ (1500x + dx x 1000 = F X
12
2
12
0
} }

|
3
x
150 +
2
x
1200 | + |
2
x
1000 | = F X
12
2
3 2
12
0
2

242000 ) 400 2400 86400 86400 ( 72000 = + + + = F X

12
2
2
12
2
12
0
300
2
150 1500 1000 x
x
x x F + + =

33


Ingenierilmente, se puede tomar como tres cargas distribuidas
Q
0
= 1000*12 = 12000 N
Q
1
= 1500*10 = 15000 N
Q
2
= Q
1
/2 =7500 N


6000 Q
2
Q
3



7000 Q
1

26000/3

F = Q
1
+Q
2
+Q
3
= 34000 N





3. EQUILIBRIO MECANICO

Cuando el sistema de fuerzas sobre un cuerpo rgido carece de resultante el cuerpo est en equilibrio.
Para establecer el equilibrio de los cuerpos es necesario efectuar el anlisis sobre el cuerpo libre.

3.1 Diagrama de cuerpo libre (DCL)
El cuerpo libre es un diagrama del cuerpo al cual se le han retirado todos los apoyos y contactos, pero se han reemplazado
por lo que stos son capaces de generar sobre el cuerpo, para que ste permanezca en equilibrio.
7,014 =
34500
242000
= X
7500
3
26
15000 7 12000 6 + + = F X
m X 0145 , 7 =

34
Representacin de transmisin de fuerzas de un cuerpo a otro, idealizaciones y representaciones



Tierra G

F F

M
A
A

A Ay B
B Ax



A F B F
Ax
Ay B










3.2 Diagrama de cuerpo libre de secciones interiores


35








M
F


Ejemplo de cadenas de cuerpos libres de una estructura.
A C
D E

G
AB
G
DE
G
BC


B


Q

Diagrama del cuerpo libre del conjunto
Ntese que cuando se conoce la direccin de la fuerza, se debe colocar en el D.C.L.;
cuando no se conoce su direccin, se debe representar por sus componentes (rectangulares).


D E
A C

36
G
AB
G
DE
G
BC


B
Q

Diagrama de cuerpo libre de las partes componentes.
Dx Ex

Dy G
DE
Ey
Dy Ey
A Dx Ex C
G
AB
G
CE
G
BC

Bx
1
Bx
2

By
1
By
2

By
1
By
2


Bx
1
Bx
2

Q

Diagrama de cuerpo libre de la seccin M
Aparecen fuerzas y momentos internos en los elementos cortados

F
1y

G
ME

F
1x
C
M
1

F
2x
G
MC

M
2


F
2y


37

Ecuaciones de Equilibrio
En todo diagrama de cuerpo libre, es posible reemplazar las fuerzas por una sola fuerza y un par, aplicados en algn punto
del cuerpo. El par depender del punto escogido.

En dinmica se probar que para que un cuerpo rgido est en equilibrio es necesario que:






F
4

F
1







F
2
B
F
3


Si se considerara otro punto con respecto al cual referir el momento.



Como el punto B est separado del punto A por el vector desplazamiento

0 0 = =
R R
C y F
0
1
=
=
i
n
i
F
0 =
C
+
F
x
i
m
1 = i
i i
n
1 = i



0 =
F
+
F
+
F
+
F 4 3 2 1

0 =
F
x +
F
x +
F
x +
F
x
4 4 3 3 2 2 1 1


d

1 B
+ d = ) (
1

38





de manera que


usando ecuaciones escalares





Solucin de problemas:
Hallar las fuerzas sobre los pasadores D y B de la estructura, despreciando los pesos de las barras.









E M
A
= 0 (5,4 + 3,46) D
x
- 8 x 1120 = 0

2 2
+ d = ) (
B

3
+ d = ) (
B 3

4 4
+ d = ) (
B
0 =
F
) d + ( +
F
) d + ( +
F
) d + ( +
F
x ) d + (
4 4 3 3 2 2 1 1

0 = )
F
+
F
+
F
+
F
( x d +
F
x +
F
x +
F
x +
F
x
4 3 2 1 4 4 3 3 2 2 1 1

0 = F

0 =
Mb

0 = )
F
( 0 = F
i
x
i

0 = )
F
(
i
y
i

0 = )
F
(
i
z
i

0 = )
M
( 0 = M
i
x
i

0 = )
M
(
i
y
i

0 = )
M
(
i
z
i

39
D
x
= 1011,3 kgf
E F
x
=
0 A
x
- D
x
= 0
A
x
= D
x
= 1011,3 kgf

E F
x
= 0 B
x
- D
x
= 0
B
x
= D
x
= 1011,3 kgf
E M
D
= 0 - 2540 - 5,4 B
x
- 6 B
y
= 0
B
y
= 730,2 kgf
E F
y
= 0 D
y
- 540 - B
y
= 0
D
y
= 1260,2 kgf
kgf B B B
y x
8 , 1262 2 , 730 3 , 1011
2 2 2 2
= + = + =
kgf D D D
y x
8 , 1615 2 , 1260 3 , 1011
2 2 2 2
= + = + =

Ejemplo: Hallar la fuerza sobre el pasador A de la estructura, despreciando los roces G=1500 N

40


D.C.L.1 D.C.L.2 D.C.L.3

D.C.L1. E M
c
= 0 r E - rG = 0 E = G = 1500 [N]
E F
x
= 0 C
x
- 4/5 E = 0 C
x
= 1200 [N]
E F
y
= 0 C
y
+ 3/5 E - G = 0 C
y
= 600 [N]

D.C.L2. E M
c
= 0 - 8A
y
+ 3A
x
- 5B = 0 A
x
= 912 [N]
E F
x
= 0 A
x
- 3/5 B - C
x
= 0 ` A
y
= 984 [N]

41
E F
y
= 0 A
y
+ 4/5 B - C
y
= 0 ) B = 480 [N]

Ejemplo: Hallar las fuerzas sobre los pasadores


D.C.L general (cuerpo rgido en equilibrio por la accin de tres fuerzas no paralelas):





R
1
= 349,8
R
2
= 180

La barra MC est en equilibrio por la accin de dos fuerzas (M y C); por lo tanto estas deben ser colineales, o sea, deben
pasar simultneamente por los pasadores M y C.
0 =
R
-
34
3

R
0 =
F 2 1 x

0 = 300 -
34
5

R
0 =
F 1 y

42
La sumatoria de fuerzas en la direccin de la barra debe ser 0,
Por lo tanto C = M


















5
3
=
b
a
0 =
13
2
M -
37
1
H +
34
3

R
0 =
F

3
2
=
b - 2
a
1 x

0 =
13
3
M -
37
6
H +
34
5

R
0 =
F
2 + a
2
3
- = a
3
5
= b
1 y

2 = )a
6
9
+
6
10
(
3
2
=
18
12
= a
770,27 = H
24,23 sen
R
=
59,04) + (56,31 sen
H
1
_
552,6 = M
24,23 sen
R
=
9,46) + (30,96 sen
M
1
_

43










44
ARMADURAS

Las armaduras son estructuras formadas por barras articuladas en sus extremos (pasadores lisos o rtulas), de modo que el
conjunto constituye un cuerpo rgido.
En el plano, la armadura ms simple est formada por un tringulo.

C
b a
3 nudos (A, B, C)
A B 3 barras (a, b, c)
c
Por cada nuevo nudo (u) que se desee incorporar a la estructura, se debe agregar 2 barras (v), que lo fijen a ella; de modo
que v = 2 u
C f D

b a e si m = N de barras totales
B m = 3 + v v = m - 3
A c
y j = N de nudos totales
j = u + 3 u = j - 3
v = 2u

m - 3 = 2 (j - 3) = 2j - 6
m =2j - 3

En el espacio, la armadura ms simple est formada por un tetraedro

D
4 nudos o rtulas (A,B,C,D)
d f 6 barras (a, b, c, d, e, f)

45
e
b C por cada nuevo nudo u, se debe agregar 3 barras v (v = 3u)
A a
c B
si m = N de barras totales
m = v + 6 v = m - 6
y j = N de nudos totales
j = u + 4 = j - 4

como v = 3 u

m - 6 = 3(j - 4) = 3j - 12
M =3j - 6

Armaduras Clsicas
Las armaduras son estructuras utilizadas en techumbres (cerchas), puentes, torres, gras y otras. Estn conformadas por
perfiles comerciales, generalmente metlicos, unidos en los extremos. Existen algunas armaduras clsicas, que llevan los
nombres de sus autores.





Fink Pratt (inglesa)




Howe (norteamericana) Alemana


46



Polonceau Belga




Warren

En la prctica, la figura del nudo es una idealizacin, pues la ejecucin de una unin se realiza de tal forma que el pasador
liso en la mayora de los casos no existe; pero los centroides de todos los perfiles que actan como barras del nudo
confluyen a un mismo punto.















Idealizaciones de las armaduras:
Barras cortas unidas por nudos. No son barras cortas ni estn unidas por nudos, pero los centroides de todas las barras que

47
concurren a un nudo se intersectan en el nudo.
Las armaduras estn cargadas solamente en los nudos, pero como no se considera su peso, cada barra estar sometida
solamente a la accin de 2 fuerzas, que pasan por sus nudos.
Como cada barra est en equilibrio, estas fuerzas deben ser colineales, por lo tanto, deben llevar la direccin de las barras,
y debe ser de igual magnitud, direccin y distinto sentido. Las barras pueden estar entonces, sometidas solamente a
traccin o compresin.
Cuando el peso de las barras es tan importante que no puede despreciarse, se reparte mitad y mitad en cada nudo, por lo
tanto, la barra queda sometida a la accin de dos fuerzas (una por cada nudo), de manera que stas tienen que ser
necesariamente colineales.
F
B
F
D

B
D
A
C
F
A
F
C

Existen 3 mtodos para desarrollar los problemas de armaduras:
1. Mtodo de los nudos o nodos
2. Mtodo de las secciones
3. Mtodo grfico de Cremona o Maxwell.

Mtodo de los Nudos o Nodos
Se analiza cada nudo como un cuerpo libre sometido a fuerzas concurrentes.
H G F


4000
A B C D E
P P P
3000 3000 3000 3000


48
P = 5000 kgf
H G F


4000
A B C D E
P P P
A 3000 3000 3000 3000 E

kgf E A 7500 = =


Nudo A 5
4
AH 3 AH AB F
x
5
3
0 = =

AB AH A F
y
5
4
0 = =

A AH = 9375 kgf (compresin)
AB = 5625 kgf (traccin)
Nudo B
BH AB BC F
x
= =

0 AB BC
P BH F
y
= =

0
BC = AB = 5625 kgf (traccin)
P BH = P = 5000 kgf (traccin)

Nudo H
GH GH CH AH F
x
+ = =

5
3
5
3
0

49
AH CH CH BH AH F
y
5
4
5
4
0 = =

4 BH 4 5 CH = 3125 kgf (traccin)
3 3 GH = 7500 kgf (compresin)
Nudo G
GH FG CG FG GH F
x
= =

0
CG F
y
= =

0 0
FG = GH = 7500 kgf (compresin)
CG = 0



Mtodo de las Secciones
Consiste en cortar una seccin de la armadura y sustituir los elementos cortados, por lo que son capaces de ejercer sobre la
seccin para que esta permanezca en equilibrio.

L K I
M H 1500

6000
A B C D E F G
P P P P P
a a a a a a a = 4500 mm

Determinar la fuerza en la barra MC
P = 4000 kgf seccin I
A = G = 10000 kgf L K I
M H 1500


50
6000
A B C D E F G
P P P P P
A a a a a a a G
tomando la seccin I 10
LM 1
M 3

CM 6000
A C
BC
4 5
A P 3
0
10
3
5
3
0 = + =

LM CM BC F
X

LM CM P A F
Y
=

10
1
5
4
0
LM LM CM P M
A
+ =

10
1
5 , 4
10
3
6
5
4
9 5 , 4 0


Hay tres ecuaciones independientes y tres incgnitas, el problema est resuelto, pero se puede resolver con una sola
ecuacin,
CM P A M
O
=

5
4
5 , 22 18 5 , 13 0
( ) traccin kgf CM 3500 =
10
LM 1
M 3


51
CM 6000
O A
BC
4 5
13500 A P 3
18000
22500

De las tres ecuaciones de equilibrio la ms estratgica es la de momentos. Si se ubica el punto O respecto al cual se
establecer los momentos en la interseccin de las dos incgnitas no se desea obtener, este puede estar dentro o fuera del
cuerpo, se simplificara el problema como lo planteado.
Mtodo Grfico (Cremona- Maxwell)
Existe otro mtodo para la resolucin de problemas de armaduras, que es grfico y tuvo gran aplicacin en la antigedad.
El mtodo consiste en la resolucin grfica de los nudos, con el cierre de los polgonos de fuerzas, los cuales se
representan pegados entre si, utilizando las mismas fuerzas comunes a dos nudos adyacentes, con lo cual se evita su
repeticin. Este mtodo ha perdido vigencia con el surgimiento y masificacin del uso de las calculadoras.














52
Cables Flexibles
Los cables y las cadenas son elementos flexibles que se caracterizan por transmitir fuerzas en direccin tangente a la
curvatura que describen; o sea, son incapaces de transmitir fuerzas trasversales a la lnea.

En la determinacin de las tensiones de cables puede haber muchas distribuciones de la carga, pero se distinguen 2 casos
que son los ms frecuentemente aparecidos en ingeniera:

a. Cuando la carga est distribuida a travs del eje horizontal (uniformemente distribuida), por ejemplo un puente
colgante (resulta una parbola).
b. Cuando la carga est distribuida a lo largo del cable. Por ejemplo uniformemente distribuida (peso del cable),
resulta una catenaria (cadena).


a. Carga constantemente distribuida, a travs del eje horizontal.
y
B

A f
B

f
A

O x


q(N/m)
a b
l

Tomando un tramo de vano x a la derecha del vrtice y origen O y haciendo el DCL
y T

P

53

O y
H x
x/2 qx

x
0 cos 0 = =

H T F
X
u
0 0 = =

x q sen T F
Y
u
puntoP el en curva la de pendiente la es x
H
q
dx
dy
tg = = u
, pero para x = 0, y = 0, C = 0


Para encontrar la relacin entre la tensin y el vano se debe eliminar el parmetro u.

T cos u = H
` ( )
2
+
T sen u = qx )





como en A x = -a



C +
2H
qx
= y
2

parbola
2H
qx
= y
2
1 = +
sen
como
x
q +
H
=
sen T
+
T
2 2 2
2
2 2 2 2 2
u u u u
cos cos
x
q +
H
= T
2
2
2
f 2
b
q
=
f 2
a
q
= H
2H
a
q
= y
B
2
A
2 2
2

a
q +
f 4
a
q
=
T
2
2
A
2
4
2
A

54




, es la tensin en e punto A



, es la tensin en el punto B

Considerando la longitud del cable
ds


dy

dx









se puede descomponer en series de MAC LAURIN

dy +
dx
=
ds
2
2 2
y d +
dx
= ds
2
2
dx )
dx
dy
( + 1 =
S
2 a
0
a
}
dx )
dx
dy
( + 1 = ds
2
f 2
a
q
= H como dx
H
x
q
+ 1 =
S
A
2
2
2
2 a
0
a
}
dx
x
)
a
f 4
( + 1 = dx
f 4
a
q
x
q
+ 1 =
S
2
4
A
2
a
0
A
4
2
2
2 a
0
a
} }
f 4
a
+ 1 a q =
T
A
2
2
A
f 4
b
+ 1 b q =
T
B
2
2
B

55





Ambas series convergen a s
A
y s
B
respectivamente para valores f
a
/a y f
B
/b <



si f
B/b
< 1/2 tgu
B
< 2 (f
B
/b)

Por lo tanto la serie es convergente para u < 45
Si no fuese convergente se deber obtener la integral de f(x).



b) Carga constantemente distribuida a lo largo del cable.
y


........ + (0) " f
3!
x
+ (0) f"
2!
x
+ (0) f + f(0) = f(x)
3 2
' '
a
x
f 4
+
a
x
f 2
-
a
x
f 2
+ 1 =
x
)
a
f 4
( + 1
12
6
A
6
8
4
A
4
4
2
A
2
2
4
A
......} -
b
7
f 4
+
b
5
f 2
-
b
3
f 2
+ {1 b =
S
6
B
6
4
B
4
2
B
2
A
......} -
a
7
f 4
+
a
5
f 2
-
a
3
f 2
+ {1 a =
S
6
A
6
4
A
4
2
A
2
B
H
x q
tg

= u
B
f
b q
b q
tg

=
2
2
u
b
f
tg
B
B

=
2
u

a
x f 2
senh arg
f 2
a
+
a
x f 4
+ 1 x { = s
}
a
0
2
A
A
2
4
A
2

56
B

A q P f
B

f
A
y
B

y
A

y
c
O x x
a b
l

y T

P
s
y
H
qs
O
x x


0 cos 0 = =

H T F
X
u
0 0 = =

s q sen T F
Y
u
s
H
q
dx
dy
tg = = u
u
u u
sen =
ds
dy
pero )
d
ds
( )
ds
dy
( =
d
dy

57


para x = 0 y = c u = 0 (pendiente horizontal)
0 , , sec
1 1
= = + = C
q
H
c si C
q
H
c u




la solucin es inmediata
x = c arg cosh (y/c) + C
2

como, para x = 0, y = c, arg cosh(1) = 0 C
2
= 0
|
.
|

\
|
=
c
y
c x cosh arg
|
.
|

\
|
=
c
y
c
x
cosh arg
|
.
|

\
|
=
c
x
c y cosh que es la ecuacin de la catenaria (cadena)


c
x
e

y
c
x
e


u
u

q
H
=
d
ds
2
sec
C
+
q
H
= d tg
q
H
= y
1
u u u u sec sec }
C
c
- y
= tg =
dx
dy
2
2
u
1 - )
c
y
(
dy
=
c
- y
cdy
= dx
2
2
2
2
e
+
e
=
c
x

c
x
-
c
x
cosh
2
e
-
e
=
c
x
senh
c
x
-
c
x
y
c c
y = = u
u
cos
cos

58
x


Para calcular el largo s del cable se debe eliminar el parmetro u
c = y cos u
s = c tg u
y

2 2
c y s =
c





Clculo de la flecha



Clculo de la tensin

T cos u = H
T sen u = qs
1 = )
c
x
(
h
sen - )
c
x
(
h
2 2
cos
)
2
x
( C =
c
+
s
= y
2 2
cosh
c
+
s
=
c
x

C
2 2 2 2
cosh
)
c
x
(
senh C
= 1) - (
C
=
s
2 2 2 2 2
cosh
c
x
senh c = s
c -
c
-
s
= C - y = f
2 2
B
B B
c -
c
-
s
= c - y = fs
2
A
2
A
1} - )
c
x
( { c = c - y = fs
A
cosh

59




y q T =







Ejemplo
Un trozo de cadena que pesa 0,5 kg/m, se suspende de los dos extremos a la mnima altura, en un vano de 20 m. Si la
tensin en un extremo es 8 kgf, determinar: largo de la cadena, flecha.


y = c cosh (x/c)
T = q y
T = 1/2 c cosh (10/c) = 8
16 = c cosh 10/c
T |
.
|

\
|
=
c c
10
cosh
16

20000

c 16/c cosh 10/c
10
10,5
11
1,6
1,524
1,454
1,543
1,489
1,442
s
q +
H
=
sen T
+
T
2
2
2 2 2 2 2
u u
cos
)
c
x
( h c q = T cos

60
11,26
11,5
12
1,42096
1,390
1,333
1,42097
1,403
1,368

|
.
|

\
|
= =
c
senh c s s
B T
10
2



Existe otra solucin para este problema, esta es c = 6,3428
m senh s
T
38 , 29
3428 , 6
10
3428 , 6 2 = |
.
|

\
|
=
Siempre habr dos soluciones dada una tensin, excepto cuando la tensin aplicada corresponde a la mnima que deja en
equilibrio al cable en la luz dada.




Cables asimtricos
Existen dos casos de asimetra: vrtice de la curva entre los dos puntos de sujecin
vrtice de la curva entre los dos puntos de sujecin
Dados: l, q, s
tot
, h,


y


B
h
A q s
b
f
B

f
A
s
b
y
B

y
A

m senh s
T
73 , 22
26 , 11
10
26 , 11 2 = |
.
|

\
|
=

61
y
c
O x x
a b
l
h = y
B
y
A
= c cosh(b/c)- c cosh (a/c)
s
T
= s
B
+ s
A
= [c senh(b/c)]+ [c senh (a/c)] = c senh(b/c)- c senh (a/c)
l = [b]+ [a] = b - a


62
En el caso de catenaria con el vrtice entre los puntos de sujecin, las ecuaciones sern:
h = y
B
y
A
= c cosh(b/c)- c cosh (a/c)
s
T
= s
B
+ s
A
= c senh(b/c)- c senh (a/c)
l = b - a
B


h


y
B

A

y
A

c

x
x
A
x
B


l


En ambos casos los datos son del mismo tipo, las incgnitas son las mismas (a, b, c). El que el vrtice de la curva
resulte entre ambas paredes o fuera de las dos paredes, depender de los valores de los datos, y se podr reconocer por
el signo que resulte de la incgnita a:
Si a resulta positiva, el vrtice estar fuera de las dos paredes, a la izquierda de A
Si a resulta negativo, el vrtice estar entre las dos paredes.










63







7. Fuerzas de Rozamiento

7.1 Introduccin

Se define el roce seco o de Coulomb como la distribucin de la fuerza tangencial en la superficie de contacto entre dos
cuerpos, que dificulta o impide cualquier deslizamiento posible entre ellos. Esta distribucin de fuerza contraria al
movimiento de deslizamiento posible o existente del cuerpo en ese punto.
El rozamiento de Coulomb ocurre entre cuerpos que tienen superficies de contacto secas. Es un fenmeno complicado y
actualmente no se conoce mucho acerca de su verdadera naturaleza, siendo la rugosidad superficial la causa ms acertada.
El desgaste es la ruptura de las protuberancias o la fusin por la alta temperatura alcanzada.











Superficie lisa : reaccin normal solamente.
Superficie rugosa: reacciones normal y tangencial.

El roce tiene implicancias negativas y positivas en los fenmenos fsicos que ocurren tanto en el diario vivir como en la
aplicacin industrial:
Consecuencias negativas causadas por el roce:
Se produce disipacin de parte de la energa destinada a efectuar un determinado trabajo, en forma de calor.

64
Se produce desgaste de las piezas que estn en contacto, lo cual limita su vida til.
Estos inconvenientes obligan a la utilizacin de lubricantes, para que disminuya la disipacin y el desgaste.

Consecuencias positivas causadas por el roce:
Permite tomar cosas con las manos, caminar, detenerse, acelerar y cambiar de direccin.
Permite transmitir potencias rotacionales, a travs de mecanismos como correas y poleas, acoplamientos y embragues.
Utilizacin de elementos de unin como los pernos, tornillos, cuas, cono Morse, etc.
Detencin de mecanismos en movimiento, mediante frenos de zapata, de cintas, de pastillas, Prony.
7.2 Leyes de Coulomb para el rozamiento

G
P

F
R


N

F
R


condicin condicin
esttica dinmica

N F
e mx R
=
N F
C mx R
=
1
1


P v

e
: Coeficiente de roce esttico

c
: Coeficiente de roce cintico

G

P P



F
R


65

N R

La reaccin R tiene dos componentes

N = Componente normal
Fr = Componente tangencial
= Angulo de roce

Tanto la fuerza normal N como la fuerza de roce Fr, se distribuyen a travs de toda la superficie de contacto.
Cuando la fuerza normal se desplaza para mantener la estabilidad del cuerpo, cambia la distribucin en la superficie de
contacto.



G

P


F
R


N
A medida que aumenta la fuerza P, aumenta la fuerza Fr, para mantener el equilibrio en direccin tangencial. Pero las
superficies en contacto tienen una capacidad limitada de generar fuerzas tangenciales. Sobrepasado ese valor lmite, se
rompe el equilibrio y es inminente el movimiento.

La fuerza de roce mxima que se puede generar entre dos superficies F
R
':
F
R
' = N
Como F
R
'/N = tg
mx
= coeficiente de rozamiento

La tangente del ngulo mximo de roce es igual al coeficiente de rozamiento.
El coeficiente de roce se determina experimentalmente.
El coeficiente de roce cintico es menor que el coeficiente de roce esttico.

66

e c

4
3
~

Leyes Generales del Rozamiento

1. La fuerza de roce mxima F
R
' que se puede producir entre dos superficies es proporcional a la reaccin normal N.
2. Esta fuerza de roce mxima F
R
' es independiente del tamao de las superficies de contacto. Esto es vlido dentro
de cierto rango; porque para presiones muy bajas (grandes superficies de contacto), o presiones muy elevadas (pequeas
superficies de contacto, con deformacin local plstica), el coeficiente de roce aumenta.
3. El coeficiente de roce esttico es mayor que el coeficiente de roce cintico.
4. La fuerza de roce cintica es independiente de la velocidad de desplazamiento relativo entre las dos superficies.
Esto es vlido dentro de un extenso rango; pero para grandes velocidades, el coeficiente de roce cintico disminuye.
Habra que considerar que con el aumento de la velocidad, aumenta la fuerza de roce hidrulico, generada al moverse el
cuerpo dentro de un medio fluido.
5. Para velocidades muy bajas, el coeficiente de roce cintico aumenta, hacindose igual al coeficiente de roce
esttico, para velocidad igual a cero, sin discontinuidad matemtica.
6. La variacin de la temperatura no afecta sensiblemente, dentro de cierto rango, al coeficiente de roce.
Determinacin experimental del ngulo de roce y del coeficiente de roce

Colocando un bloque de un determinado material sobre el plano inclinado de otro material determinado, se podr obtener
el ngulo para el cual se produce el deslizamiento del bloque.
y


G


x

F
R

N




67


EFx = 0 F = F' = W sen u
`
EFy = 0 N = W cos u )
u =
N
F
= tg resulta
'

Por lo tanto, levantando la rampa y midiendo el ngulo para el cual comienza a deslizar el bloque en ella, se determina el
coeficiente de roce para ambos materiales.

68
Ejercicio

En una escalera de 6 m de largo y 20 kgf de peso, apoyada contra un muro en un ngulo de 30, sube un hombre de 80 kgf
de peso. Determinar la distancia mnima de la pared, que puede acercarse el hombre, antes que la escalera se desplome.



B =
0,2 B
Y

B
X

G
H
B G
H


6000 30
G
E

G
E
5196 5196

x
x

A
X

A 1500 1500

A
= 0,35 3000 A
Y
3000



Como al romperse el equilibrio, se produce deslizamiento en el piso y en la pared, se generar fuerzas de roce mximo en
ambas superficies.

Cuando el movimiento es inminente, todava existe equilibrio.

EFx = 0 Ax - Bx = 0
EFy = 0 Ay - 20 - 80 + By = 0
EM
B
= 0 - 3 Ay + 1,5 20 + x 80 + 5,2 Ax = 0

Ax = Ay
By = Bx

Resolviendo resulta

69
Ay = 91,15 kgf
Bx = 19,23 kgf
x = 1,98 m





Problema

El mismo caso anterior, pero ahora se pone la escalera sobre un cajn.
Determinar la menor distancia x que puede acercarse el hombre a la pared, sin que se caiga.

Hay 3 posibilidades de romper el equilibrio, y se producir solo una: a) deslice en A
b) deslice en C
c) vuelque el cajn


B =
0,2 B
Y

B
X

G
H
B G
H


6000 30
G
E

G
E
5196 5196

x
x

A
= 0,35 A
A
X

500 1500
C

A
Y
3000
800 1500

C
= 0,25
3000 A
Y
A
X

G
C

500
C
X

C
Y

d

70

400

a) Suponiendo que se produce la opcin a), desliza en A
(1) EFx =0 Ax - Bx = 0
(2) EFy =0 Ay - 20 - 80 + By = 0
(3) EM
B
=0 5,2 Ax + 1,5 20 + X 80 - 3 Ay = 0
En A y en B se producira el roce mximo
(4) Ax =0,35 Ay
(5) By =0,2 Bx
Resulta Ax = 32,71 kgf Bx = 32,71 kgf
Ay = 93,46 kgf By = 6,54 kgf
X = 1,0036 m

b) Se debe comprobar sino se produce primero la opcin b), deslice en C

(6) EFy = 0 Cy - 20 - Ay = 0 Cy = 113,46
(7) EFx = 0 Cx - Ax = 0 Cx = 32,71

C
mx
posible = 0,25 Cy = 28,365 kgf
Por lo tanto antes de deslizar en A, desliza en C, y es falsa la ecuacin (4)
Resolviendo el sistema de ecuaciones 1), 2), 3), 5), 6) y 7), se obtienen los siguientes valores:
A
X
= 28,571 kgf
A
Y
= 94,286 kgf
B
X
= 28,571 kgf
B
Y
= 5 71 kgf
C
X
= 28,571 kgf
C
Y
= 114,286 kgf
x = 1,304 m

c) Se debe determinar si primero se produce la opcin C), que vuelque el cajn

71

EMc = 0 Ax 5 - d Cy = 0
mm d 125
286 , 114
500 571 , 28
=

=

Como result d < 400 mm, implica que la fuerza normal CY se encuentra dentro del cajn, por lo tanto no vuelca, desliza
en C y son vlidas las ecuaciones (1) (2) (3) (5) (6) (7) y los valores obtenidos para la opcin b).











Problema
Determinar la altura mxima que puede aplicarse P para que el bloque se deslice sin volcar.

P P

150 N
h
= 0,2 h

A

500
R
F' = 0,20 N
EFx = 0 F' - P = 0
EFy = 0 N 150 = 0

72
EM
A
= 0 P h - 0,25 x 150 = 0 h = 1,25 m

Problema

Encontrar la fuerza P, que logra levantar el bloque A.
G
A
= 200

A

15

G P
= 0,2
G
B
= 100





En este caso, se puede utilizar el ngulo de roce = arc tg = 11,31

Ga R
2


26,31
R
1


11,31 15
P

R
2
Gb



R
3

11,31

R
1




R
2
200
R
3




73
100


P



Bandas flexibles y correas planas

Al tirar la banda flexible, de manera que deslice sobre el tambor bloqueado, se debe o vencer al roce generado entre sta y
el tambor. t
r
d T+dT d/2


d

r d/2

T
L
T


O
Q = T
S



EMo = 0 ( ) 0 = + dF r T r dT T r
dF dT =
0 = E
r
F ( ) 0
2 2
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ +
u u d
sen T
d
sen dT T dN
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
2 2
2
u u d
dTsen
d
Tsen dN
Pero, para ngulos pequeos sen u ~ u (rad)

u
u u
d T
d dT d T
dN =

=
2 2
2

dT dN dF = =

u d T dN dT = =

u d
T
dT
=


74

} }
=
|
u
0
d
T
dT
L
S
T
T

|
u
0
ln =
L
S
T
T
T


|
e
S
T
L
T =
donde
T
S
= tensin menor
T
L
= tensin mayor


Correas en V (trapezoidales)
/2


/2 /2


dN
1
dN
2









Este caso es similar al de las correas planas, solo que hay fuerzas de roce mxima en ambas caras de la correa; y la
reaccin normal de la polea sobre la correa son las dos proyecciones radiales de las fuerzas normales.

dN dN dN dN dN F
X
= = = =
2 1 2 1
0
2
cos
2
cos 0
o o

0 = Tr - r dN 2 - dT)r + (T = Mo
0 =
2
d
sen dT) + (T - )
2
d
( sen T - )
2
sen( 2dN 0 = Fr
u u o

2
d
dT -
2
d
2T = )
2
( sen 2dN
u u o
, pero 0
2

u d
dT
)
2
( sen 2
d T
= dN
o
u

)
2
( sen
d
=
T
dT
o
u


75
) - (
)
2
( sen
=
T
-
T
lu
2 1 S L u u
o

ln
2
sen

=
T
T
ln
S
L
o
|


e T
=
T
2
sen

S L
o
|

Momentos de rozamiento

(Aplicables a descansos de ejes, embragues, frenos)

d
P


dr
Mo






dN r
d R
1

R
2

D
1
D
2

P






R
1

R
2


la presin
)
R
-
R
(
P
= p
2
1
2
2
t
dr d r dA = u

76
dr d r
)
R
-
R
(
P
= dA
)
R
-
R
(
P
= pdA = dN
2
1
2
2
2
1
2
2
u
t t


)
R
-
R
(
dr d
r
P
= dF r = dMo
2
1
2
2
2
t
u

)
R
-
R
(
dr d Pr
= dN = dF
2
1
2
2
t
u


)
R
-
R
( 3
d )
R
-
R
( P
=
)
R
-
R
(
d dr
Pr
= Mo
2
1
2
2
3
1
3
2
2
0
2
1
2
2
2 R
R
2
0
2
1
t
u
t
u
t t
} } }


}
R
-
R
R
-
R
{
3
P 2
= Mo
2
1
2
2
3
1
3
2

Cuando R
1
= 0 superficie circular

3
R P 2
= Mo


Si o = 90 sen o = 1 }
R
-
R
R
-
R
{
3
F 2
=
M
2
1
2
2
3
1
3
2
t


Para rozamiento entre superficies cnicas

M P



s
2
s s
1
R
1



ds dF
dN

dH



R
2






s = r / sen o

77

dF = dN sen o pero dN = p dA
= p{2t (s sen o) ds}

dF = 2t p sen
2
o s ds

ds s
sen
p 2 = dF = F
s
s
2
S
S
2
1
2
1
} }
o t
)
R
-
R
( p =
sen
2
)
R
( -
R
sen
p 2 = F
2
1
2
2
2
2
1
2
2 2
t
o
o t
)
R
-
R
(
F
= p
2
1
2
2
t


) sen (s ds) sen s p 2 ( = (r) dN) ( =
dM
t
o o t
ds
sen s
)
R
-
R
( 2
F 2
= dM
2 2
2
1
2
2
t
o
t
t

|
3
s
|
R
-
R
sen
F 2
=
M
d =
M
sen /
R
sen /
R
3
2
1
2
2
2
t
s
s
t
2
1
2
1
o
o
o
}


}
R
-
R
R
-
R
{
sen 3
F 2
=
M
2
1
2
2
3
1
3
2
t
o

78
Trabajo Virtual

Trabajo es el producto punto entre los vectores fuerza F aplicada a un cuerpo y el desplazamiento s experimentado por
el cuerpo en la direccin de la fuerza

F

F



s
s

Desplazamiento Virtual s de una partcula es un desplazamiento infinitesimal hipottico, que no tiene porque ocurrir
necesariamente, pero que podra tener lugar.
Desplazamiento Angular Virtual de una recta o de un cuerpo rgido es un desplazamiento angular infinitesimal
hipottico, que no tiene porque ocurrir necesariamente, pero que podra tener lugar.
El trabajo efectuado por una fuerza constante F durante un desplazamiento s de la fuerza es.
( ) ( ) u u u cos , cos cos = = = s F W s F W s F W
Si F vara durante el desplazamiento,
( )
ds F W
f
i
s
s
s
=
}
u cos
El trabajo realizado por un momento T durante un desplazamiento angular es:
| = T W

El trabajo realizado sobre un cuerpo por un sistema de fuerzas y pares de fuerzas es la suma algebraica de los trabajos
realizados por las fuerzas y los pares por separado.

Trabajo Virtual W es el trabajo efectuado por un sistema de fuerzas y/o pares de fuerzas durante un desplazamiento
virtual lineal s y/o angular .



79
F
2
F
3


1
s


F
1

3

n n n n
C C s F s F s F W o| o| u o u o u o o + + + + + + = ..... cos .......... cos cos
1 1 2 2 1 1

en el caso presentado, no hay torques; por lo que la expresin queda reducida a:
3 3 2 2 1 1
cos cos cos u o u o u o o + + = s F s F s F W
( )
3 3 2 2 1 1
cos cos cos u u u o o + + = F F F s W
pero si hay equilibrio mecnico, ( ) 0 cos cos cos
3 3 2 2 1 1
= + + u u u F F F
0 = W o
El trabajo virtual desarrollado por un conjunto de fuerzas sobre un sistema ideal (sin disipacin ni almacenamiento
de energa), que est en equilibrio, durante un desplazamiento virtual infinitesimal es cero.

Ejemplo: Determinar la tensin que soporta el husillo de la gata mecnica, cuando soporta una carga Q y las barras
forman un ngulo de respecto a la horizontal.
Q











l


Q


80


y
y
Q

T T
y



N x

x

0 2 = + + =
T N Q
W W W W o o o o
Q Q
y Q W o o =
N N
y N W o o =
T T
x T W o o =
ou u o u = = sen l x l x cos
ou u o u u = = = cos 2 2 l y sen l y sen l y
Q Q

0 0 = =
Q N
y y o
( ) ou u ou u o = = sen l T l Q W 2 cos 2 0
u u cos = Q sen T
u
u
cot = = Q
tg
Q
T





El Principio de los Trabajos Virtuales tambin sirve para determinar posiciones de equilibrio, si sobre la supuesta
posicin de equilibrio de un cuerpo se aplica un desplazamiento virtual infinitesimal.

L B

81


G
AB
G
BC
C K

e

A
Q

Determinar el ngulo
e
de equilibrio, si el resorte de constante K est sin tensin para =
0


y


Q y
Q

A
x
G
AB
G
BC
T y
GAB


A
y
x B
y

x
x
T

0 = + + + =
T G G Q
W W W W W
BC AB
o o o o o
0 = = =
By Ay Ax
W W W o o o , porque las fuerzas son perpendiculares a los desplazamientos
Q Q
y Q W o o =
GAB AB GAB
y G W o o = G
AB
= G
BC

GBC BC GBC
y G W o o =
x T Q
T
o o = ( ) ( )
0 0
cos cos 2 cos 2 cos 2 u u u u = =
e e
lK l l K T
ou u o u = = cos l y sen l y
Q Q

u sen
l
y y
GBC GAB
= =
2
ou u o = cos
2
l
y
GAB

ou u o u = = = sen l x l x x
T T
2 cos 2 2
( ) ou u ou u ou u o = =
e e AB e
sen l T
l
G l Q W 2 cos
2
2 cos 0
e e e e AB
sen lK sen lK G Q u u u u u + =
0
cos 4 cos 4 cos 0

82
Posicin de equilibrio en sistema de dos grados de libertad

A
l
AB



1

G
AB
l
BC

B

2

G
BC
C F

Conocidos: l
AB
, l
BC
, G
AB
, G
BC
y la fuerza horizontal F, determinar las posiciones de equilibrio
1
y
2
Se puede apreciar que para definir la posicin de equilibrio del punto C se requieren dos ecuaciones independientes;
pero para definir el ngulo
2
no se requiere conocer la posicin del punto B, entonces se puede determinar el ngulo
de equilibrio
2
considerando que B no se mueve.
Bx By

y2
y
2


2

G
BC
F
x
2

2


x2
y
2
= -l
2
/2 cos
2
x
2
= l
2
sen
2

y2
= -l
2
/2 sen
2

2

x2
= l
2
cos
2

2
W= 0 = F l
2
cos
2

2
+G
BC
(-l
2
/2 sen
2

2
)
0 = F l
2
cos
2
- G
BC
l
2
/2 sen
2

tg
2
= 2F/G
BC

Bx = F, By = G
BC


Ay
Ax
y
1
y
1
y
B


1

y
B

By Bx
x
B


83
x
B

x
B
= l
1
sen
1
y
B
= -l
1
cos
1
y
1
= -l
1
/2 cos
1

x
B
= l
1
cos
1

1
y
B
= l
1
sen
1

1
y
1
= l
1
/2 sen
1

1


W= 0 = B
x
x
B
- B
y
y
B
G
1
y
1

0 = F l
1
cos
1

1
-G
BC
l
1
sen
1

1
G
AB
l
1
/2 sen
1

1

0 = F cos
1
- (G
BC
G
AB
/2 )sen
1


tg
1
= F/(G
BC
+G
AB
/2)

84
Energa Potencial
Existe la energa potencial gravitatoria y la energa potencial por deformacin elstica capaces de efectuar trabajo
virtual, durante un desplazamiento virtual infinitesimal.
La Energa Potencial Gravitatoria:


3

2 G

G y
2

1 y

y
1
G
0


dy G dW
G
= es el trabajo efectuado por la fuerza de gravedad durante un dy
2 1 2 1
2
1
y G y G dy G W
y
y
= =
}

y G V
g
= es la energa potencial gravitatoria en la posicin y
( ) ( )
2 1
2 1 g g
V V W =

dV dW =

La Energa Potencial de Deformacin Elstica:
A
0
K
F


A
1
K
1

x
1

A
2

85

x
0 x
1
x
2

x
2


( ) ( )
2 1 2 1 e e
V V W =

2
2
1
x K V
e
=
2
2
2
1 2 1
2
1
2
1
x K x K V =

dV dW =
2 1 2 1
V V W =

El trabajo efectuado por las fuerzas que producen la deformacin elstica es igual al cambio de energa potencial
elstica

Energa Potencial y Equilibrio

V W o o =
Si la posicin del sistema est definida por una nica variable independiente,
ou
u
o |
.
|

\
|
=
d
dV
V
como en la situacin de equilibrio 0 0 = = V W o o
pero 0 = ou
0 =
u d
dV




l l



A G B
D

86

K

x
B

Cuando el largo del resorte = AD, T = 0
2
2
1
B e
x K V = G sen l V
g
= u
u cos 2 = l x
B
( ) u
2 2
cos 4
2
1
= l K V
e

u u sen G l l K V V V
g e
+ = + =
2 2
cos 4
2
1

e e e
G l sen l K
d
dV
u u u
u
cos cos 4 0
2
+ = =
( )
e e
sen l K G u u = 4 cos 0
hay dos soluciones:
2
, 0 cos
1
t
u u = =
e e
que implica eso
l K
G
sen G sen l K
e e

= =
4
, 4
2 2
u u
Ahora se deber determinar la estabilidad del equilibrio
Si e indiferent Equilibrio
d
V d
= 0
2
2
u

Si
2
2
u d
V d
> 0 estable Equilibrio
Si
2
2
u d
V d
< 0 inestable Equilibrio
En este caso:
u u u
u
sen G l l K sen l K
d
V d
=
2 2 2 2
2
2
cos 4 4
Evaluando para = 0
2
2
2
4 l K
d
V d
=
u
< 0, por lo tanto el equilibrio es inestable

87
Evaluando para
2 2
2
16
1 cos
4 l K
G
l K
G
sen

=

= u u
l K
G l
l K
G l K
l K
l K
G
l K
d
V d

+

=
4 16
4
4
16
4
2
2 2
2 2
2
2 2
2
2
2
2
u

2
2
2
2
4
4
l K
K
G
d
V d

=
u

Habr equilibrio estable si
2
2
4
4
l K
K
G

> 0, si K <
l
G
4

Habr equilibrio inestable si
2
2
4
4
l K
K
G

< 0, si K >
l
G
4