BC 1507- Instrumentao e

Controle
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br
Plano de Aula:
Princpios de Controle Automtico :
Caracterizao de sistemas de controle
Origens
Definies
Controle de Malha Aberta
Controle de Malha Fechada
Exemplos
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PRINCPIOS DE CONTROLE AUTOMTICO:
CONTROLE DE MALHA ABERTA E DE
MALHA FECHADA
Aula 1-2:
3 BC 1507- Instrumentao e Controle
Caracterizao
A engenharia e uma atividade dirigida por fins, propsitos ou
metas. Uma especialidade da engenharia pode ser
caracterizada pelo tipo de sistema ou de produto que
considera, pelo setor industrial que a absorve, ou pela
tecnologia e conceituao que utiliza e desenvolve.
As duas primeiras caracterizaes no se aplicam a engenharia
de controle e automao, pois esta trabalha sobre os mais
diferentes tipos de sistemas dentro dos mais diferentes setores
industrias.
4 BC 1507- Instrumentao e Controle
Controle - o ramo do conhecimento que estuda maneiras
sistemticas de descrever e de sintetizar aes tais que esses
sistemas se comportem de maneira previamente determinada.
Instrumentao - o ramo do conhecimento que estuda os
dispositivos e os processos de medio de grandezas fsicas.
Caracterizao
A engenharia de controle e automao no caracterizada pelo tipo
de produto gerado ou pelo tipo de sistema a ser controlado
(mecnico, eltrico, biolgico), mas pela FORMA como os considera.
A engenharia de controle e automao se caracteriza por projetar e
construir equipamentos ou algoritmos que imponham
automaticamente o comportamento de um objeto ou sistema,
atravs da alterao do uso de energia ,a partir do uso da informao.
Apesar de seu componente tcnico, mais uma engenharia de
mtodos do que de maquinas, tendo um objetivo, de certa forma,
abstrato.
Os conceitos centrais neste processo so os de realimentao da
informao, filtragem, processamento de sinais, regulao,
servomecanismo e autmatos.
O funcionamento do sistema controlado deve ser autnomo com o
comportamento especificado pelo operador humano dentro de uma
classe de comportamentos admissveis. [1].
BC 1507- Instrumentao e Controle Caracterizao5
Origens
O uso da retroao nos sistemas de controle tem uma historia fascinante.
As primeiras aplicaes do controle com retroao apareceram no
desenvolvimento do mecanismo regulador de bia na Grcia no perodo
entre 300 a 1 a.C. O relgio dgua de Ktesibios usava um regulador de bia.
Um lampio a leo inventado por Philon aproximadamente em 250 a.C.
usava um regulador de bia para manter constante o nvel do leo
combustvel.
Heron de Alexandria, que viveu no primeiro sculo d.C., publicou um livro
intitulado Pneumatica, que ressaltava algumas formas de mecanismos de
nvel de gua usando reguladores de bia.
O primeiro sistema com retroao inventado na Europa moderna foi o
regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633), da Holanda.
Dennis Papin (1647-1712) inventou o primeiro controlador de presso para
caldeira a vapor em 1681. O regulador de presso de Papin era uma forma
de regulador de segurana similar a vlvula de uma panela de presso [2].
BC 1507- Instrumentao e Controle Caracterizao6
Origens
O primeiro controlador automtico com retroao usado em um processo
industrial e geralmente aceito como sendo o regulador de esferas de James
Watt, desenvolvido em 1769 para controlar a velocidade de maquinas a
vapor. O dispositivo, inteiramente mecnico, media a velocidade do eixo de
sada e utilizava o movimento das esferas devido a velocidade para controlar
a vlvula portanto a quantidade de vapor que entrava na mquina. A
medida que a velocidade aumenta, os pesos em forma de esfera se elevam
e se afastam do eixo, fechando assim a vlvula. As esferas moveis requerem
potncia da maquina para poder girar e por isso tornam a medida da
velocidade menos precisa [2].
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Origens
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Definies
Planta (plant=fbrica) o sistema a ser controlado. Um sistema a controlar
pode ser um equipamento, parte de um equipamento ou um conjunto de
partes de um equipamento que juntas executam uma operao em
particular.
Por exemplo: um automvel (equipamento) pode ser visto como uma
planta, assim como o seu sistema de injeo de combustvel (parte do
equipamento) e o prprio motor (conjunto de partes).
Pode ser representada por um bloco que relacione a varivel de entrada
com a varivel de sada.
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Definies
Sistema a combinao de componentes, ou conjunto de partes que
compem um todo e podem agir em conjunto para atingir um determinado
objetivo.
Classificao Matemtica de Sistemas:
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Definies
Processo uma operao caracterizada por uma srie de modificaes que
se sucedem de modo relativamente estvel, avanando em direo a um
determinado resultado ou objetivo. Normalmente o termo controle de
processos associado ao controle de sistemas que envolvam grandezas
como vazo, temperatura e presso. Por exemplo,
Uma reao qumica,
Um fenmeno biolgico,
Um fenmeno econmico.
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Definies
Varivel controlada, regulada ou de sada (y) e a grandeza que medida e
controlada.
Varivel de controle ou manipulada (u) e a grandeza modificada pelo
controlador, de modo que afete o valor da varivel controlada.
Varivel de referncia ou comandada (setpoint) (r) e a grandeza que serve
de referncia de comportamento para a varivel controlada.
As variveis tambm so referidas como sinais.
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Definies
Elemento primrio (sensor)- dispositivo que utiliza a energia do processo e
a converte normalmente para um sinal eltrico, usado para proporcionar
uma medida da varivel controlada.
Transmissor- elemento que transforma a medida do sensor em um sinal
padronizado que pode ser transmitido e interpretado pelo controlador.
Elemento final de controle (Atuador)- dispositivo que recebe o sinal do
controlador e, desta forma, altera a varivel manipulada. Por exemplo,
vlvulas, rels, etc.
Controlador - dispositivo que compara o valor da varivel controlada com o
valor desejado, calcula a ao corretiva necessria e emite o sinal de
correo para o atuador.
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Projeto de Sistemas de Controle
Fazer em diagramas
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Controle em Malha Aberta
Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o sinal de
sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema, ou seja, ele no
medido e nem realimentado para uma comparao com a entrada.
Os valores assumidos pela varivel de entrada no dependem dos valores da
varivel de sada e, portanto, a ao de controle e funo apenas do
processamento da varivel de referncia pelo controlador.
Por exemplo:
Na maquina lava-roupas, as operaes de molho, lavar e enxugar so
executadas numa sequncia em funo do tempo. A lavadora no mede
o sinal de sada, ou seja, no verifica se as roupas esto bem lavadas.
O sistema de sinalizao para veculos (semforo, sinaleira, etc.) em um
cruzamento operado em funo do tempo.
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Controle em Malha Aberta
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A mudana de estado funo do
tempo
As aes de controle so programadas ,
sem verificao do resultado-> eficcia
Controle em Malha Aberta
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Controle em Malha Aberta
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Controle em Malha Aberta
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Mesa Rotativa
Controle em Malha Aberta
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Controle em Malha Fechada
Os sistemas de controle de malha fechada, com realimentao ou com
retroao, so aqueles em que se estabelecem uma relao de comparao
entre a sada (y), que medida pelo sensor, e a entrada de referncia (r). O
erro, dado por e= r- y , e usado para a definio da ao de controle u pelo
controlador.
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Controle em Malha Fechada
O controle por realimentao pode ser manual ou automtico.
No manual, a realimentao e implementada por um operador
humano, que realiza as funes de sensor, comparao entre a
sada e a referncia, e de controlador. Por exemplo:
O controle de velocidade de um automvel, realizado por um
motorista.
No automtico, essas funes so realizadas sem a interveno
humana. Por exemplo:
O controle de temperatura de um refrigerador.
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Controle em Malha Fechada
O atuador e o componente que gera a potncia motriz necessria para
produzir a sada do sistema. Por exemplo:
No sistema de controle de velocidade de um automvel, o motor e o atuador.
BC 1507- Instrumentao e Controle 25
Controle em Malha Fechada
O distrbio um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da
varivel de sada de um sistema. Pode ser gerado internamente (n) ou
externamente (d). Um sensor descalibrado ou sujeito a rudos gera medidas
que no refletem os valores da sada, realimentando o sistema
incorretamente com os valores medidos.
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Controle em Malha Fechada
As variveis r , d e n so chamadas de entradas externas ou exgenas,
pois afetam as variveis e, u e y, mas no so afetadas por elas. Por
exemplo:
As variaes na resistncia de armadura de um motor DC produz variaes
indesejadas na velocidade angular do rotor (distrbio interno).
A trajetria de uma aeronave pode ser perturbada por rajadas de vento
(distrbio externo).
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Regulador e Servomecanismo
O termo servomecanismo surgiu no desenvolvimento de mecanismo de
controle de posio e atualmente e usado para especificar o problema em
que a sada do sistema deve rastrear uma referncia especificada. Por
exemplo:
Uma antena que rastreie o sinal transmitido por um satlite artificial em movimento.
O termo regulao e usado para designar a funo de controle que visa
manter a sada do sistema prxima a uma referncia constante especificada,
mediante a presena de distrbios. Por exemplo,
Manter uma antena alinhada a um satlite artificial em orbita estacionria, sujeita a
distrbios, como o vento.
REViSAAAAAAAAR CONCEITO
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Malha Aberta x Malha Fechada
Os sistemas de controle de malha aberta so de construo e manuteno
simples, tm custo baixo. So apropriados quando a medio da sada
difcil ou economicamente invivel.
Porm, o sinal de sada no e comparado com a entrada de referncia,
correspondendo a uma condio fixa de operao tornando sistema sujeito
aos erros causados por distrbios.
A preciso depende de calibrao com regulagens peridicas e pode
apresentar problemas de estabilidade.
Os sistemas de controle de malha fechada tm mais componentes mas
podem ser implementados com componentes de diferentes custos e
qualidades, sem prejuzo significativo do desempenho.
A vantagem tornar o sistema robusto, estvel e relativamente insensvel a
distrbios.
Tm custo maior
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SISTEMAS E CONTROLE
Exemplos
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Sistema de Controle de Velocidade
A quantidade de combustvel fornecida ao motor e ajustada de acordo com
a diferena entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor.
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Sistema de Controle de Velocidade
O regulador de velocidade ajustado de maneira que, na velocidade
desejada, no interior do cilindro de potncia, no haja fluxo de leo sob
presso em ambos os lados.
Se a velocidade diminui a um valor abaixo do desejado, devido a um
distrbio, ento a forca centrfuga do regulador de velocidade diminui e faz
com que a vlvula de controle se mova para baixo, fornecendo mais
combustvel, aumentando a velocidade do motor at atingir o valor
desejado.
Se a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado, ento o
aumento na forca centrfuga do regulador de velocidade faz com que a
vlvula de controle se desloque para cima, diminuindo a quantidade de
combustvel, diminuindo a velocidade do motor ate atingir o valor desejado.
Neste sistema, a planta o motor e a varivel controlada a velocidade. O
erro a diferena entre a velocidade desejada e a velocidade do motor. O
sinal de controle a quantidade de combustvel. O distrbio uma
mudana repentina na carga.
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Sistema de Controle de Mesa Rotativa
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Sistema de Controle de Temperatura
A temperatura do forno eltrico e medido por um termmetro, que um
dispositivo analgico. O sinal analgico de temperatura convertido em um
sinal digital por um conversor A/D. O sinal digital e fornecido ao controlador
atravs de um interface e comparado com a temperatura de referncia.
Havendo erro, o controlador envia um sinal ao aquecedor atravs da
interface, amplificador e rel, fazendo com que a temperatura do forno
atinja o valor desejado.
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Sistema de Controle de Temperatura de um
veculo
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Sistema de Engenharia do Produto
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Sistema de Controle de Direo
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Sistema de Controle de Nvel de Fluido
Sistema de controle manual para regular o nvel de fluido em um
reservatrio ajustando a vlvula de sada.
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Sistema de Controle de Energia Eltrica
A industria de energia eltrica esta interessada principalmente na
converso, controle e distribuio de energia. crtico que o controle por
computador seja aperfeioado para o uso eficiente de recursos energticos.
O controle de usinas geradoras para obter um mnimo de perdas por
emisso tem-se tornado cada vez mais importante.
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Sistema de Controle de Energia Eltrica
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Sistema de Controle de Energia Eltrica
Tem se tornado interessante e valioso tentar modelar processos com
retroao predominantes nessas esferas.
Esta abordagem, ainda incipiente na fase atual, parece ter um futuro
razoavelmente promissor.
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Sistema de Controle na Esfera Social- Econmica
BC 1507- Instrumentao e Controle 42
Sistema de Controle Biolgico
H muitas aplicaes da teoria de sistemas de controle experimentao
biomdica, ao diagnostico, as prteses e aos sistemas de controle
biolgicos.
Esses sistemas de controle abrangem desde o nvel celular ate o nvel do
sistema nervoso central e incluem regulao de temperatura e controle
neurolgico, respiratrio e cardiovascular
A maioria dos sistemas de controle fisiolgicos so de malha fechada.
Contudo, constata-se, no a existncia de um nico controlador, mas, em
vez disto, de malhas de controle no interior de outras malhas de controle,
formando uma hierarqua de sistemas.
A modelagem da estrutura de processos biolgicos confronta o analista com
modelos de ordem elevada e de estrutura complexa.
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Sistema de Controle de Biolgicos
Existem sistemas automticos de controle implantados nos pacientes que
regulam a presso sangunea, a quantidade de acar no sangue e os
batimentos cardacos.
Uma aplicao comum est voltada para aplicao automtica de
medicamentos, na qual so usados modelos matemticos da relao dose-
efeito e sistemas de controle.
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Ex: Aplicao de Insulina
Curva de Insulina Normal
Sistema de Controle de Insulina
No caso de aplicao de insulina ambos paradigmas: de malha aberta e de
malha fechada podem ser utilizados:
bombas de insulina de bolso programveis individualmente, aplicam a insulina ao longo
do tempo de acordo com um histrico pr-ajustado.
Os sistemas mais complexos utilizam a medio de glicose como para o recalculo da dose
de insulina.
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O futuro dos sistemas de controle
O objetivo permanente dos sistemas de controle e prover ampla
flexibilidade e nvel elevado de autonomia.
Estes dois conceitos de sistemas esto se aproximando deste objetivo
atravs de diferentes caminhos evolutivos.
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Bibliografia
[1] R. C. Dorf, R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos, LTC, Brasil,
2001.
[2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Pearson & Prentice Hall,
Brasil, 2008.
[3] A. S. Lordelo, Notas de aula: Instrumentao e controle, UFABC, 2009.
[4] Meza, M.E.M. Notas de Aula: Instrumentao e Controle, UFABC, 2009.
Agradecimentos :
Aos professores doutores Alfredo Del Sole Lordelo e Magno E.M. Meza que
gentilmente disponibilizaram as suas Notas de Aula
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