MOVIMIENTO DEL ROBOT

Los robots industriales estn diseados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza
permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y mueca mediante una serie de movimiento
y posiciones. Unido a la mueca est el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una
tarea especfica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categoras generales:
movimientos de brazo y cuerpo y movimientos de la mueca. Los movimientos de articulaciones
individuales asociados con estas dos categoras se denomina, a veces, por el trmino GRADOS DE
LIBERTAD
Para la conexin de las diversas articulaciones del manipulador se emplean unos elementos rgidos
denominados uniones. En cualquier cadena de unin-articulacin-unin, llamaremos unin de
entrada al eslabn que est ms prximo a la base en la cadena.
Nos referiremos a la articulacin lineal como una articulacin del tipo L. El trmino de articulacin
prismtica se utiliza, a veces, en la documentacin sobre robtica en lugar de articulacin lineal.
Hay como mnimo, tres tipos de articulacin giratoria que pueden distinguirse en los
manipuladores de robots.
La primera articulacin se trata del tipo R. en ella la articulacin el eje de rotacin es
perpendicular a los ejes de las dos uniones
El segundo tipo de articulacin
giratoria implica un movimiento de
torsin entre la unin de entrada y
salida. El eje de rotacin de la
articulacin de torsin entre las
uniones de entrada y salida. Esta
articulacin es conocida como tipo
T
El tercer tipo de articulacin
giratoria es una articulacin de
revolucin en la que la unin de
entrada es paralela al eje de
rotacin y la de la salida es
perpendicular a dicho eje. Esta
articulacin se designara como tipo V
Para robots de configuracin polar, cilndrica o de brazo articulado, los tres grados de libertad
asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son:
1. Transversal vertical: Es la capacidad para desplazar la mueca hacia arriba o abajo para
proporcionar la postura vertical deseada
2. Trasversal radial: Implica la extensin o retraccin del brazo desde el centro vertical del
robot
3. Transversal rotacional: es la rotacin del brazo alrededor de la vertical
El movimiento de la mueca est diseado para permitir al robot orientar adecuadamente el
efector final con respecto a la tarea a realizar. Las siguientes son configuraciones tpicas de la
mano
1. Giro de la mueca: Tambin denominado oscilacin de la mueca, que implica la rotacin
del mecanismo de la mueca alrededor del eje del brazo
2. Elevacin de la mueca.
Habida cuenta de que el giro
de la mueca est en su
posicin central, la rotacin
implicara arriba o debajo de
la misma.
3. Desviacin de la mueca: De
nuevo, considerando que el
giro de la mueca est en la
posicin central, la rotacin
implicara la rotacin
implicara la rotacin
implicara la rotacin a
derecha o a izquierda de la mueca