Curso PacDyn BR

CENTRO DE PESQUISAS DE ENERGIA ELTRICA www. Cepel.
br - (SISTEMA ELETROBRS)
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PROGRAMA PACDYN

Curso de Treinamento

CEPEL - Centro de Pesquisas de Energia Eltrica

Curso de Utilizao do Programa PacDyn

Anlise e Controle de Oscilaes em Sistemas de Potncia

Equipe de Desenvolvimento

PacDyn: Sergio Gomes Jr. (sgomes@cepel.br) - 2598-6316 (Gerente do Projeto)
Alex de Castro (adc@cepel.br) - 2598-6198

Estagirio: Thiago J. Masseran Antunes Parreiras (jmasseran@cepel.br) - 2598-6198

Colaboradores: Fabrcio Lucas Lirio (fabricio@cepel.br) - 2598-6159
Luiz Antnio Alves de Oliveira (laao@cepel.br) - 2598-6130
Sergio Luis Varricchio (slv@cepel.br) - 2598-6214

Consultor: Nelson Martins (nelson@cepel.br) - 2598-6167

Chefe de Departamento: Ricardo Penido Dutt Ross (rpdr@cepel.br) - 2598-6235

Curso do Programa PacDyn Curso do Programa PacDyn
1 1
CURSO
PacDyn
Programa de Anlise
Linear e Controle do
Amortecimento de
Oscilaes em Sistemas
de Potncia
2 2
Curso PacDyn
informaes gerais
Bibliografia:
- Apostila do curso PacDyn (nov/2006)
- Manual do Usurio do Programa PacDyn
- Power Stability and Control, Prabha Kundur
Pr-requisitos desejveis dos participantes do curso:
- Formao acadmica na rea de sistemas de potncia
- Conhecimentos de sistemas de controle e estabilidade
- Fluncia no Programa ANAREDE
Durao do curso: 4 dias
Horrio: 8:30 s 12:30 / 13:30 s 16:30
3 3
Objetivos do Curso
Conceitos bsicos de Anlise Linear
Estudo do Comportamento dinmico dos diversos elementos do
sistema, com nfase nas Mquinas Sncronas e seus
Controladores
Utilizao do programa PacDyn na anlise linear de oscilaes
dinmicas de sistemas de potncia
Estabilidade Eletromecnica ou Angular
Ressonncia Subsncrona
Modelos de rede e FACTS para alta freqncia
4 4
Organizao do Curso
Introduo Terica
Utilizao de casos exemplos para uso no PacDyn:
Mbinf Sistema composto por mquina conectada a uma barra infinita
Mbinfcnt Estudo dos controladores de uma mquina sncrona
MaqD Sistema composto por 2 mquinas conectadas a uma barra infinita
2Areas Sistema composto por 2 reas, cada qual com 2 mquinas
SVC Sistema com compensador esttico
TCSC Sistema com compensador srie controlado
FBM Anlise de ressonncia subsncrona de sistema mquina x barra infinita
Brasil Sistema Eltrico Brasileiro
5 5
Sistema eltrico de potncia
(SEP)
RV
RAT
PSS
Vsad
Vt
Efd
Pm
Unidade Geradora
TCSC
Rede de Transmisso
P + jQ = f(V)
f = 60 Hz
HVDC
Carga
SVC
R/C
shunt
6 6
Muitos equipamentos interligados (geradores, cargas, linhas,
controladores, etc) complexo, de grande porte e no-linear
Comportamento dinmico: constante entrada e sada de
cargas e geraes (permanentemente est submetido a
pequenas perturbaes)
Eventualmente submetido a grandes impactos
(contingncias), para os quais devem ser estveis
H interao de diversos equipamentos com caracterstica
dinmica (geradores, motores, cargas no-lineares) e de
controle (RAT, RV, SVC, etc)
(SEP)
7 7
Todos devem andar de forma sncrona, prximo de 60Hz
A operao desse sistema complexo deve ser estvel, para
pequenos e grandes distrbios (pelo menos para critrio n-1)
Para essa avaliao de anlise eletromecnica so comumente
usados programas digitais de simulao:
pequenas perturbaes: PacDyn
grandes perturbaes: ANATEM
(SEP)
8 8
Oscilaes em Sistemas de
Potncia
Oscilaes de baixa freqncia (at 2 Hz) oscilaes eletromecnicas e
de controle.
Oscilaes Torcionais (algumas dezenas de Hz) ressonncia
subsncrona e interaes torcionais.
Oscilaes eletromagnticas (altas freqncias) oscilaes advindas de
transitrios eletromagnticos.
Sobretenses de manobra e atmosfricas
Ressonncias na rede eltrica e penetrao harmnica
Interao adversa entre diversos FACTS ou de FACTS com a rede
eltrica
9 9
Transitrios Eletromagnticos
Rpidos (simulaes de 50 a 500ms)
Oriundos de descargas atmosfricas ou manobras na rede
De natureza eltrica: envolvem troca de energia entre
indutncias e capacitncias
No modelo matemtico do sistema, adotado para sua
anlise, normalmente no se representam os equipamentos
de ao mais lenta
As sobretenses resultantes podem romper o isolamento de
algum equipamento, fazendo com que o transitrio evolua
para um curto-circuito
10 10
A anlise e estudo dos fenmenos transitrios desta natureza
so importantes para determinar meios para limitao do
efeito dos mesmos (pra-raios), e para o projeto e
especificao do nvel de isolamento dos equipamentos
Ferramenta de anlise: programa tipo EMTP (EMTP, ATP,
PSCAD, etc)
Representao trifsica
Valores instantneos no domnio do tempo
Modelos de linhas de transmisso de parmetros
distribudos e de efeitos no-lineares: saturao, pra-
raios, etc
Transitrios Eletromagnticos
(Continuao)
11 11
Transitrios Eletromecnicos
Causada por manobra ou contingncia inesperada (curto-circuito
seguido de sada de equipamento, perda ou aumento de carga ou
gerao, etc)
Transitrios lentos: simulaes da ordem de 10 a 30 s.
Resultam em oscilaes mecnicas nos eixos dos rotores dos
geradores sncronos na faixa de 0.15 a 2 Hz. Podem ser pouco
amortecidas ou crescentes (anlise de estabilidade dinmica).
Pode haver perda de sincronismo de algumas ou at todas as
mquinas do sistema (anlise de estabilidade transitria).
Variveis de interesse: ngulo ou velocidade do rotor dos
geradores, potncia eltrica e mecnica de geradores, freqncia
do sistema, fluxo de potncia, tenses em barramentos...
12 12
Estabilidade - conceito
Conceito de Estabilidade de um Sistema Eltrico de Potncia (SEP)
a propriedade do SEP, para um dado ponto de operao, que
assegura o retorno a um estado de equilbrio aceitvel aps
determinadas perturbaes.
Classificao
Estabilidade Eletromecnica ou Angular: Envolve a manuteno de
sincronismo dos geradores do sistema. Fortemente associado ao
balano de potncia ativa (MW). Engloba anlise de estabilidade
oscilatria e transitria.
Estabilidade de Tenso: Capacidade do SEP de suportar acrscimos
de carga sem entrar em colapso de tenso. Fortemente associado
ao balano de potncia reativa (Mvar).
Estabilidade de Freqncia: Capacidade do SEP de manter a
freqncia do sistema, frente a grandes variaes de carga ou
gerao. Fortemente associado ao balano carga-gerao e
atuao do CAG.
13 13
Estabilidade Eletromecnica
Classificao
Quanto ao tamanho do distrbio
A pequenos sinais ou estabilidade de pequenas perturbaes
A grandes distrbios
Quanto ao tipo
Transitria
Estabilidade de primeira oscilao
Oscilatria ou Dinmica
Quanto durao
Curto Termo (estabilidade eletromecnica convencional)
Mdio Termo e Longo Termo anlise de estabilidade considerando a
interao com equipamentos de ao lenta (LTC, CAG, dinmica das
caldeiras no caso de mquinas trmicas, malhas mais lentas da
proteo e controle, etc). Normalmente realizado para reconstituio
de eventos ou projeto de esquemas especiais de proteo e controle.
14 14
Estudos de Estabilidade
Eletromecnica
OPERAO DO SISTEMA ELTRICO:
O SEP pode operar em determinado ponto de operao ?
Determinao de limites de intercmbio regional.
Uma determinada LT pode ser desligada para manuteno ?
seguro operar o SEP em determinada condio degradada ?
Fechamento de anel (esforos torsionais em geradores).
Reproduo de blecautes ou outros eventos de importncia
Controle do Amortecimento de Oscilaes
Ajuste do Esquema Regional de Alvio de Carga (ERAC).
Definio dos Sist. Especiais de Proteo (ex-ECEs).
15 15
Estudos de Estabilidade
Eletromecnica
PLANEJAMENTO DA EXPANSO:
O ponto de conexo de um novo gerador adequado ?
Comparar alternativas de novas linhas de transmisso.
Situaes no-convencionais e Grandes Interligaes
Itaipu (~1980)
Interligao Bolvia-Brasil (1996) feita opo de gasoduto
Interligao Norte-Sul (1997)
Garabi (CCC) (1998)
Proinfa Energia Elica (2005)
Aproveitamento do Rio Madeira, UHE Belo Monte, ... (2006)
Obs: Anos apresentados apenas como referncia, quando ocorreu
grande concentrao de estudos de planejamento dos citados
projetos
16 16
Caractersticas de um estudo de
estabilidade eletromecnica
Simulao no-linear do SEP no domnio do tempo, para anlise
de estabilidade eletromecnica
Representao monofsica de seqncia positiva (rede
equilibrada)
Todos equipamentos relevantes na anlise de estabilidade
eletromecnica devem ser representados detalhadamente
Rede de transmisso modelada atravs de sua matriz admitncia
(impedncia) na freqncia fundamental
17 17
Relao Potncia-ngulo
G1 G1 G2 G2
P12 P12
x x
V1 V1 1 1 V2 V2 2 2
P12 = P12 = V1 V2 V1 V2 sen sen ( ( 1 1- - 2) 2)
X X
Potncia Potncia
ngulo ngulo
Potncia Potncia M M xima xima
18 18
ngulo (DELT) das mquinas
Centro de Massa (CM) do sistema: uma referncia
girante, na freqncia fundamental (60 Hz), para os ngulos
dos rotores das mquinas () do sistema
) 60 (
2
Hz f
f
=
=
G1 G2
G3 G4
2
CM

19 19
Estabilidade Eletromecnica
Equao de oscilao
(swing equation):
sendo: H = constante de inrcia conj. ger. + turb. (s)
= velocidade angular eltrica (rd eltrico / s)

= ngulo do rotor da mquina (rd eltrico)
Pm = Potncia mecnica (pu, base mquina)
Pe = Potncia eltrica (pu, base mquina)
e P m P
dt
d
H 2
2
2
o
=
=
=
=
n
1 i
i
i i
n
1 i
eq
S
S H
H
G
eq
S
MVA
G
1
G
2
G
n
S
1
MVA
S
2
MVA
S
n
MVA
20 20
A2
A1
Critrio das reas Iguais
Caso Estvel
Potncia Potncia
ngulo ngulo
Potncia Potncia
Mecnica Mecnica
Pr Pr - -Dist Dist rbio rbio
P P s s- -Dist Dist rbio rbio
Durante Durante o o Dist Dist rbio rbio
Estvel:
A1 = A2

2

3

1
21 21
Critrio das reas Iguais
Caso Instvel

1
Potncia Potncia
ngulo ngulo
Potncia Potncia
Mecnica Mecnica
A1
Instvel:
A1 > A2

2

c
Potncia Potncia
ngulo ngulo
Potncia Potncia
Mecnica Mecnica
A2
22 22
Critrio das reas
Caso Estvel
23 23
Critrio das reas para Caso
Instvel
24 24
Estabilidade Transitria
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
Aplicao de curto circuito por 100 ms
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
25 25
Estabilidade Dinmica
(oscilatria)
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
Aplicao de curto circuito por 100 ms, sem PSS
26 26
Gerador e seus Controles
27 27
Sistema de Excitao
28 28
Regulador de Velocidade
29 29
Regulador de Velocidade
30 30
Turbina Hidrulica
31 31
Sistema Mecnico Linearizado
32 32
Estabilidade Dinmica
(oscilatria)
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
25
50
75
100
125
150
0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tempo (s)
Aplicao de curto circuito por 100 ms, sem PSS
33 33
Tipos de Oscilaes
Eletromecnicas
Local
Intra-planta
Inter-rea
Multi-mquinas
34 34
Amortecimento de
Oscilaes Eletromecnicas
Modos locais, inter-reas e multi-mquinas
Reforos no sistema.
Ajuste de regulador de tenso.
Soluo mais efetiva: instalao de PSS nas mquinas e/ou
dispositivos FACTS.
Modos intra-planta
Projeto adequado do PSS.
Controle de tenso a 2/3 do trafo.
35 35
Programa ANATEM
O que o ANATEM ?
O Programa ANATEM um aplicativo computacional para
simulao no domnio do tempo de sistemas eltricos
de potncia de grande porte, visando a anlise no-
linear da estabilidade eletromecnica.
Principal resultado esperado: Resposta dinmica do SEP
aps perturbaes.
Campo de aplicao: anlise de sistemas de potncia tanto
na rea da Operao Eltrica quanto Planejamento da
Expanso do SEP.
36 36
ANATEM
Simulao No Linear de Transitrios Eletromecnicos no Domnio
do Tempo.
Representao detalhada dos equipamentos.
Controladores Definidos pelo Usurio (CDU).
Eficincia na anlise de sistemas de grande porte.
Utilizao do programa PLOT CEPEL para Visualizao dos
resultados da Simulao e Comparao de resultados.
Permanente processo de melhorias conforme necessidades do
Setor (ex. modelos de geradores elicos)
37 37
Equipamentos Modelados
Mquinas Sncronas.
Reguladores de Tenso.
Reguladores de Velocidade.
Motores de Induo.
Elo de Corrente Contnua.
Equipamentos FACTS (SVC, TCSC, Phase-Shifter, STATCOM).
Sinais Estabilizadores.
Controladores Definidos pelo Usurio.
Cargas Dinmicas.
38 38
Programa ANATEM
Resposta
no Tempo
39 39
Programa PacDyn
O que o PacDyn ?
O Programa PacDyn um aplicativo computacional para anlise linear de oscilaes
eletromecnicas (e eletromagnticas), utilizando tcnicas de controle clssico no
domnio do tempo e da freqncia, com algoritmos propcios para lidar com
sistemas eltricos de potncia de grande porte de forma eficiente.
Principal resultado esperado: identificao de causas de oscilaes no desejveis ou
instabilidades e sugesto de formas de mitigao ou melhoria.
Por que utilizar o PacDyn ?
Na simulao no domnio do tempo, nem sempre fcil identificar os equipamentos
responsveis por oscilaes e ajustes de sistemas de controle so normalmente
realizados por um processo tentativa-erro. O PacDyn disponibiliza ferramentas que
facilitam estes trabalhos.
Por que no utilizar apenas o PacDyn ? Precisa do ANATEM ?
O PacDyn uma ferramenta de anlise complementar simulao no linear no
tempo, auxiliando na identificao de problemas e de solues. O modelo, por ser
linear, s exato para distrbios infinitesimais.
40 40
PacDyn
Anlise de estabilidade a pequenas perturbaes a partir da
utilizao integrada de algoritmos de anlise modal (plos, zeros,
resduos, autovetores, root-locus, etc.), resposta no tempo e
resposta em freqncia.
Representao detalhada dos equipamentos.
Controladores Definidos pelo Usurio (CDU).
Interface Grfica Avanada e Help on line.
Utilizao do programa PLOT CEPEL para Visualizao dos
resultados da Simulao e Comparao de resultados.
41 41
Interface Grfica do PacDyn
42 42
PacDyn - Aplicaes
Identificao dos locais mais adequadas para a instalao de
PSSs e dispositivos FACTS para amortecimento de oscilaes
locais e inter-reas.
Identificao dos controladores cujos ajustes so inadequados.
Projeto de controladores utilizando tcnicas de resposta em
freqncia, root-locus e alocao de plos.
Simulao rpida de resposta no tempo (linearizada).
Anlise de mltiplos cenrios.
43 43
PacDyn Mdulo PacSSR
Anlise de Ressonncia Subsncrona, utilizando os diversos
algoritmos do PacDyn.
Modelagem da dinmica da rede eltrica e individualizao das
massas dos eixos dos geradores.
Utilizao da mesma base de dados do PacDyn, incluindo dados
adicionais.
Mesmo ambiente do PacDyn.
44 44
Diferentes anlises do PacDyn
Estabilidade Eletromecnica (compatvel com o ANATEM)
Rede modelada por impedncias a freqncia fundamental
Despreza-se a dinmica do estator
Massas Mecnicas Concentradas
Ressonncia Subsncrona (compatvel com o EMTP, ATP, PSCAD)
Modelagem da dinmica da rede de transmisso
Considera-se a dinmica do estator
Massas Mecnicas Individualizadas
Projeto de Controle de FACTS em alta freqncia (compatvel com
modelos com detalhamento dos tiristores PSCAD, EMTP, ATP)
Modelos especiais de SVC e TCSC (elos CC no futuro)
Mquinas podem ser ou no representadas dinamicamente
Modelagem da dinmica da rede e utilizao de modelos de
linhas de transmisso de parmetros distribudos
45 45
Programa PacDyn
46 46
Funes do PacDyn
47 47
Anlise Linear
Mtodos e ferramentas aplicveis a sistemas dinmicos lineares
(resposta em freqncia, resposta no tempo, anlise modal).
Permite a obteno de informaes estruturais do sistema,
disponibilizando uma srie de ferramentas para a sua anlise e
otimizao.
Em sistemas no lineares, exige linearizao em torno da soluo
de regime permanente modelo dinmico incremental.
Complementa ferramentas de simulao no tempo de sistemas
no lineares.
48 48
Estabilidade a Pequenos Sinais
Estudo do amortecimento de oscilaes pode ser feito com modelo
linearizado, podendo utilizar anlise modal.
Cada plo do sistema produz uma componente modal que uma parcela
transitria da resposta.
Sendo = + j
A freqncia de oscilao dada por / (2 )
> 0 representa uma componente modal crescente no tempo
= 0 representa uma componente modal senoidal
< 0 representa uma componente modal amortecida
= /| | o fator de amortecimento da componente modal
49 49
Ferramentas de Anlise Modal
Plos
Zeros
Resduos
Autovetores (mode-shape, fatores de participao, controlabilidade e
observabilidade)
Lugar das razes
Resposta no tempo modal
Modelo reduzido (equivalentes modais)
Sensibilidades modais em relao a variaes paramtricas
Deslocamento de plos e zeros
50 50
Sistema Mquina Barra Infinita
Anlise de trs casos
Mquina sem AVR e sem PSS
Mquina com AVR
Mquina com AVR e PSS
Efeito da incluso de cada controlador
Curto-Circuito
51 51
Mquina x Barra Infinita
Somente gerador sncrono
2
P + jQ
1
12
X
Conjunto mnimo de dados para execuo do PacDyn ou Anatem.
Anlogo ao exemplo Mbinf do curso, com dados diferentes.
52 52
Gerador + RAT
Vt
-
Vref
RAT
2
P + jQ
1
+
Efd
12
X
RAT =
050 , 0 1
100
+ s
7.0
-7.0
Efd
53 53
Gerador + RAT + PSS
Vt
-
Vref
RAT
2
P + jQ
1
PSS
+
Vsad
+
Efd
12
X
PSS =
12
s
s
+
3 1
3
2
01 . 0 1
10 . 0 1
|
\
|
+
+
s
s
0.2
-0.2
Vsad
54 54
0,743
0,829
0,915
1,001
1,087
0, 2, 4, 6, 8, 10,
VOLT 1 Maq5000MW
VOLT 1 Maq5000MW
Comparao Caso RT x Caso RT + PSS (degrau Vref RT)
Simulao no ANATEM
55 55
0
60
120
180
240
0, 2, 4, 6, 8, 10,
Comparao casos Maq x RT x RT + PSS (curto barra 1)
Simulao no ANATEM
56 56
Conceitos Bsicos
( )
( ) y x, G 0
y x, F x
=
= &
(
=
(
y
x
J J
J J x
4 3
2 1
0
&
x A x = &
3
1
4 2 1
J J J J A =

Equaes no Lineares de Estabilidade Dinmica:
Conjunto de Equaes Lineares :
Equao de Estado da Matriz Linearizada :
Onde :
Para que se tenha estabilidade a um pequeno sinal, todos os
autovalores de A precisam ter necessariamente parte real negativa.
57 57
Componentes Modais dos Plos
58 58
Conceito de Autovalor
Aumentado
Equao Bsica
i i i
x x A =
Autovalor th i =
i
i i
x de Autovetor =
(
=
(
i
i
i
i
i
r
x
r
x
J J
J J
0 0
0 1
4 3
2 1
Matriz A no Esparsa
Equao Aumentada
Autovetor
Aumentado
Matriz J bem Esparsa
59 59
Estrutura da Matriz Jacobiana
60 60
Conceito Bsicos
Funo de transferncia:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y =
) ( ) ( t d e R t y
i
t
i
i
+ =

Resposta ao impulso ( U(s) = 1 ):
d
s
R
s G
i
i
i
+

=

) (
Forma de Fraes Parciais:
61 61
Conceito Bsicos
Entrada Genrica:
|
|
\
|
+

|
|
\
|
+

= =

i
u
u
i
u
i
i
i
i
d
s
R
d
s
R
s U s G s Y ) ( ) ( ) (
Resposta no tempo:
) ( ) ( t d e R e R t y
i
t u
i
i
t
i
u
i i
+ + =

Forma de Fraes Parciais:
d
s
R
s
R
s Y
i
u
i
u
i
i
i
i
+

+

=

) (
) (
i i i
G R R =
) (
u
i
u
i
u
i
U R R =
u
d d d =
sendo:
62 62
Equivalente Modal
d
s
R
s
R
s Y
i
u
i
u
i
i
i
i
+

+

=

) (
Varivel de sada para uma entrada genrica:
Componente modal:
) cos( 2 ) (
*
*
R i
t
i
t
i
t
i i
t e R e R e R t y
i i i
+ = + =

) arg(
i R
R =
i i i
j + =
*
*
) (
i
i
i
i
i
s
R
s
R
s Y

+

=
Par de plos complexos conjugados:
) ( ) ( t d e R e R t y
i
t u
i
i
t
i
u
i i

+ + =

63 63
Conceitos Bsicos
x c y
b x A x
=
+ =
t
u
( )
( )
( ) b A I c =
1
s
s u
s y
t
( )
( )
( ) ( ) =

, 0 ,
1

b A I c j
j u
j y
t
Representao Espao Estado:
Funo de Transferncia no domnio s:
Resposta em Freqncia:
64 64
Bloco Lead-Lag
4 3
2 1
P s P
P s P
+
+
( ) t u ( ) t y
( ) ( ) s u
P s P
P s P
s y
|
|
\
|
+
+
=
4 3
2 1
( ) ( ) ( ) ( ) s u P s P s y P s P
2 1 4 3
+ = +
( )
( )
( )
( )
dt
t u d
P t u P
dt
t y d
P t y P
2 1 4 3
+ = +
Teorema do valor inicial:
( ) ( ) s y s t y
s t
=

lim lim
0
( ) ( ) ( ) s G s
s
s G t y
s s t
= = lim
1
lim lim
0
Teorema do valor final:
( ) ( ) s y s t y
s t
=
0
lim lim
( ) ( ) s G t y
s t 0
lim lim

=
65 65
Princpio do Regulador de
Tenso
Anlise linear
Funo de Transferncia de Malha Fechada
1
1
1
a
a
T s
K
+
G
G
T s
K
+ 1
ref
V
+
b
V
b
V
fd
E
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s T
+
=
1
( )
( )( )
G a G a
G a
K K T s T s
K K
s T
1 1
1
1 1 + + +
=
( )
( ) 1
1 1 1
2
1
+ + + +
=
G a a G G a
G a
K K T T s T T s
K K
s T
E as razes da equao caracterstica so:
( ) ( )
G a
G a G a a G a G
T T
K K T T T T T T
1
1 1
2
1 1
1
2
4 + +
=
( ) ( )
G a
G a G a a G a G
T T
K K T T T T T T
1
1 1
2
1 1
2
2
4 +
=
66 66
Modelo de Regulador de Tenso
67 67
Modelagem de Sistemas de
Potncia
( )
( )
( ) u h y
u
u
,
,
,
r x,
r x, g 0
r x, f x
=
=
= &
[ ]
(
=

(
+
(
=
(
r
x
b
b
r
x
J J
J J
0
x
r
x
4 3
2 1
t
r
t
x
c c y
u
&
[ ]
(
r
x
4 3
2 1
b
b
J J
J J
1
) (
) (
) (
I
c c
t
r
t
x
s
s u
s y
s G
Funo de Transferncia
Linearizao das Equaes Diferenciais e Algbricas
68 68
Estabilizao por Realimentao
G(s)
H(s)
+
-
u y
(s) H G(s) = F(s)
G(s) (s) H
G(s)
= T(s)
+ 1
Funo de Transferncia de Malha Aberta
69 69
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist - Lugar Geomtrico de G(j ) no plano complexo
Critrio de Nyquist:
o
P -
c
P = N
N = envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio
P
c
= plos instveis de malha fechada
P
o
= plos instveis de malha aberta
6,02 rad/s 6,02 rad/s
70 70
Compensao por Avano de
Fase
n
s T
s T a
s H
|
|
\
|
+
+
=
1
1
) (
0.
10.
20.
30.
40.
50.
0.1 1. 10. 100. 1000.
Diagrama de Bode de Fase para o bloco Lead
71 71
Sistema Mquina x Barra Infinita
j 0.78
V=1
P
g
=5000 MW
V=1 0
Base da rede e gerador: 5200 MVA
Dados do Gerador:
H = 3,84
X'
d
= 0,36 pu X"
d
= X"
q
= 0,26 pu
X
d
= 2,72 pu X
q
= 2,6 pu XL=0,12 pu R
a
=0 pu
T'
do = 8,5 s T"
do = 0,03 s T"
qo = 0,90 s
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-38,00
-5,723 j 9,178 52,9
+1,280 j 6,024 -20,8
-3,953
0,1 1
200
s +
E
fd
V
ref
-
+
V
t
72 72
Estabilizao Convencional
n
s T
s T a
s H
|
|
\
|
+
+
=
1
1
) (
73 73
Projeto Convencional
0,1 1
200
s +
E
fd
V
ref
-
+
V
t
Sistema(s)
+
s
s
3 1
3
+ 0,0702 1
0,393 1
s
s
+
+
7 , 4
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,71
-17,07
-3,205 j 9,635 31,6%
j 6,02 0 %
-3,930
-0,3358
74 74
Lugar das Razes
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,46
-18,81
-1,663 j 10,76 15,3%
-0,8038 j 5,297 15,0%
-3,914
-0,3378
75 75
Diagrama de Nyquist com
Amortecimento
= cos

=

+
2 2
Nyquist com Amortecimento -Lugar Geomtrico de G(s) no plano complexo,
com s variando ao longo da reta de fator de amortecimento constante
76 76
Alocao de Plos por Nyquist
G(s) (s) H
G(s)
= T(s)
+ 1
s
c
um plo do sistema em malha fechada
com o amortecimento desejado
1 - )
c
G(s )
c
(s H =
77 77
Projeto por Alocao com
Nyquist
0,1 1
200
s +
E
fd
V
ref
-
+
V
t
Sistema(s)
+
s
s
3 1
3
+ 0,0702 1
0,393 1
s
s
+
+
7 , 4
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,72
-14,63
-1,980 j 9,363 20,7%
-0,9151 j 6,023 15,0%
-3,936
-0,3382
78 78
Lugar das Razes
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,72
-14,63
-1,980 j 9,363 20,7%
-0,9151 j 6,023 15,0%
-3,936
-0,3382
79 79
Comparao Entre Projetos
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,72
-14,63
-1,980 j 9,363 20,7%
-0,9151 j 6,023 15,0%
-3,936
-0,3382
Autovalores
Fator de
Amortecimento (%)
-37,46
-18,81
-1,663 j 10,76 15,3%
-0,8038 j 5,297 15,0%
-3,914
-0,3378
s
s
s
s
s SAE
0888 , 0 1
304 , 0 1
3 1
3
7 , 8 ) (
2
+
+
+
=
s
s
s
s
s SAE
0702 , 0 1
393 , 0 1
3 1
3
37 , 8 ) (
1
+
+
+
=
Projeto por Nyquist Convencional Projeto por Alocao com Nyquist
Projeto por Alocao com Nyquist produz um menor avano de fase.
80 80
Gerador + SVC + Barra Infinita
1
2 3
4
SVC
81 81
Caso sem AVR e sem SVC
Falta de Torque Sincronizante
0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0 2 4 6 8 10
Tempo (s)
Degrau de 0.01 na Tenso de Campo do Gerador
82 82
Caso com AVR e sem SVC
Reduo de Torque de Amortecimento
-1.00
-0.75
-0.50
-0.25
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
0. 2. 4. 6. 8. 10.
Tempo (s)
Degrau de 0.01 na Potncia Mecnica do Gerador
83 83
Caso com AVR e com SVC + PSS

) (s K
B
X
ref

-
+
VControlada
Sistema(s)
ij
P
+
) (s SAE
84 84
85 85
-0.008
-0.004
0.000
0.004
0.008
0.012
0 2 4 6 8 10
Tempo (s)
Degrau de 0.01 na Tenso de Referncia do Gerador
86 86
Sistema Brasileiro Interligado
Base de dados:
2370 barras, 3401
linhas/trafos, 2519 cargas
123 mquinas, 122 RATs, 46
PSSs, 99 RVs
1 Elo cc (8 conversores)
4 CERs
2 TCSC
Matriz jacobiana:
13.063 linhas
48.826 elementos no nulos
1676 estados
87 87
TCSCs nos dois extremos da
Interligao
88 88
Modo de Oscilao da Interligao
Norte-Sul sem TCSCs
Modo da Interligao: = 0,0335 + j 1,079 (f = 0,17 Hz, = 3,1 %)
Resposta no tempo (potncia da interligao)
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.0
0.2
0 4 8 12 16 20
Tempo (s)
NNE
SSE
Mode Shape de Velocidade
89 89
Modo de Oscilao da Interligao
Norte-Sul sem TCSCs
90 90
Geo Mode-Shape
91 91
Geo Mode-Shape
92 92

) (s K
ij
X
X
ref

-
+
VControlada
Sistema(s)
ij
P

+
) (s SAE

ij
X
X
ref

+
Sistema(s)
ij
P

+
) (s SAE
Utilizao do TCSC para a
Estabilizao
93 93
Root Locus dos Ganhos dos
TCSCs
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.
Modo de
Interao Adversa
K=1
Modo da
Interligao
5%
K=1
94 94
Incluso dos TCSCs
Modo da Interligao sem TCSCs: = 0,0335 + j 1,079 ( = 3,1 %)
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.0
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.0
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)
Modo da Interligao com TCSCs: = 0,318 + j 1,044 ( = 29,1 %)
95 95
Clculo da Margem de
Estabilidade
Clculo dos valores de parmetros que causam cruzamentos com
o limite de estabilidade ou de amortecimento mnimo
Variao de um parmetro
Variao de mltiplos parmetros
Caso analisado
Determinao dos valores dos ganhos dos TCSCs, variando
de forma simultnea, que causa o cruzamento dos plos dos
sistema com a reta de fator de amortecimento de 5%
96 96
Clculo da Margem de
Estabilidade
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.
Modo de
Interao Adversa
K=1
Modo da
Interligao
5%
K=1
Deslocamento do modo da interligao
Iterao 0
K=1.00
Iterao 1
K=0,441
Iterao 2
K=0,152
Iterao 3
K=0,099
Iterao 4
K=0,108
Iterao 5
K=0,108
97 97
Clculo da Margem de
Estabilidade
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.
K=1
K=1
5%
Modo da
Interligao
Modo de
Interao Adversa
Iterao 0
K=1.000
Deslocamento do modo de interao adversa
Iterao 1
K=1,213
Iterao 2
K=1,441
Iterao 3
K=1,912
Iterao 4
K=3,414
Iterao 5
K=3.529
Iterao 6
K=3.529
Iterao 7
K=3.529
98 98
Margem de Estabilidade
Foram encontrados dois cruzamentos de plos com a reta de fator de
amortecimento de 5%. Situao de estabilidade condicional:
0.108 < K < 3.529
Valor nominal K = 1 pu ---->Sistema Robusto
Custo computacional (Pentium III 500 MHz)
Variao de um parmetro : 0,16 s (por iterao)
Variao de mltiplos parmetros : 0,35 s (por iterao)
99 99
Resposta ao Degrau para o
Mnimo Ganho
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0.
0.1
0. 5. 10. 15. 20.
Time (s)
Nominal Gain Minimum Gain
100 100
Resposta ao Degrau para o
Mximo Ganho
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0.
0.1
0. 5. 10. 15. 20.
Time (s)
Nominal Gain Maximum Gain
101 101
Uso do Programa PacDyn
Casos Exemplos
102 102
Caso 1
Conjunto mnimo de dados para execuo do PacDyn e ANATEM
Arquivos de Dados:
Dados de Rede no ANAREDE: MBinf.PWF, MBinf.Lst e MBinf.SAV
Arquivo Dinmico do PacDyn: MBinf.Dyn
Arquivo Dinmico do ANATEM: MBinf.STB
j 0,050 pu
P = 1000 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o
103 103
Fluxo de Potncia
1000.0
267.9
-1000.0
267.9
Maq1000MW
1
1.000
30.0
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
267.9
G
-1000.0
267.9
TITU
Maquina x Barra infinita reatncia 50%
DBAR
(Num)OETGb( nome )Gl( V)( A)( Pg)( Qg)( Qn)( Qm)(Bc )( Pl)( Ql)( Sh)Are(Vf)
1 L1 Maq1000MW 1000 30.1000.267.9-999999999 11000
2 L2 Barra Inf. 1000 0.-1000267.9-999999999 11000
99999
DLIN
(De )d O d(Pa )NcEP ( R% )( X% )(Mvar)(Tap)(Tmn)(Tmx)(Phs)(Bc )(Cn)(Ce)Ns
1 2 1 5.
99999
FIM
104 104
Dados Dinmicos (Gerador)
j 0,050 pu
P = 1000 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o
Parmetros do Gerador:

Base = 6x184 MVA H = 4.938 s D = 0 r = 0 X
l
= 0.158 pu
X
d
= 1.138 pu X
q
= 0.681 pu X
d
'=0.350 pu X
d
" = X
q
" = 0.288 pu T
d0
' = 5.6 s
T
d0
" = 0.080 s T
q0
" = 0.150 s A = 0.013 B = 7.920 C = 0.8

105 105
Dados Dinmicos (RAT, PSS)

VB

+
+
VREF

100
1 + s 0.05

EFD
VPSS

s 3
1 + s 3

1 + s 0.06
1 + s 0.015

1 + s 0.06
1 + s 0.015
EFD
15
VPSS
106 106
Tutorial
Arquivo ANAREDE
Arquivo ANATEM
Arquivo PacDyn
Criar um novo caso no PacDyn
Criao do arquivo PAC
Criao de mltiplos casos, utilizando o Case Manager
Simulao de Resposta no Tempo
Montagem de uma Funo de Transferncia
Ajuste dos parmetros de Simulao
Uso dos programas auxiliares
Plot Cepel
Edit Cepel
107 107
Testes
Comparao PacDyn x Anatem
Funo de Transferncia
Entrada: Degrau em Vref e BSHU
Sada: Vb, WW, Pt, Qt, Delt
Variar amplitude do distrbio (0.001, 0.01, 0.1, 0.3)
Comparar casos
Gerador
Gerador+AVR
Gerador+AVR+PSS
Curto-Circuito
Durao da falta: 100, 120 ms
Com e sem AVR e PSS
108 108
Caso 2
Anlise dos Controladores
X
e
P = 1000 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o
Trs Pontos de Operao (Xe=0.05, 0.075, 0.095 pu)
Excitatriz: Eletromecnica, Esttica e Esttica com TGR
PSS de velocidade e potncia acelerante
Individualizao dos Geradores da Usina
109 109
Caso 2
Fluxos de Potncia
1000.0
267.9
-1000.0
267.9
Maq1000MW
1
1.000
30.0
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
267.9
G
-1000.0
267.9
1000.0
451.4
-1000.0
451.4
Maq1000MW
1
1.000
48.6
Barra Inf.
2
1.000
-0.0
G
1000.0
451.4
G
-1000.0
451.4
1000.0
723.9
-1000.0
723.9
Maq1000MW
1
1.000
71.8
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
723.9
G
-1000.0
723.9
Xe=0.050 pu
Xe=0.075 pu
Xe=0.095 pu
110 110
Caso 2
Excitatriz Esttica

VB

+
+
+
VREF

Ka
1 + sTa

EFD
VPSS

Parmetros:
Ka = 100, Ta = 0.05
111 111
Caso 2
Excitatriz Esttica com TGR
Parmetros:
Tr = 0.02, Ka = 170.0, Ta = 1.0, Tb = 10.0,
Tc = 0.6, Td = 0.1

EFD

1
1 + sTr

VREF

VB

VPSS

+
+
+

1 + sTa
1 + sTb

1 + sTc
1 + sTd

Ka

112 112
Caso 2
Excitatriz Eletromecnica
Parmetros:
Ka = 46.0, Ta = 0.06, Tb = 0.0, Tc = 0.0, Te =0.46,
Kf = 0.1, Tf = 1.0, Aex = 0.014, Bex = 1.55, Tr = 0.05
VREF

VB

VPSS

+
-
+
+

+
-
+

Ka
1 + sTa

+
- +

+

1
sTe

EFD

Ke

x

Kf
1 + sTf

Aex exp ( Bex X )

1
1 + sTr

1 + sTc
1 + sTb

113 113
Caso 2
PSS de Velocidade
Parmetros:
Excitatriz Esttica:
Tw = 3.0, Ka = 15.0, Tn = 0.06, Td = 0.015
Excitatriz Eletromecnica:
Tw = 3.0, Ka = 15.0, Tn = 0.32, Td = 0.02
Baixo Wc (Excitatriz Esttica):
Tw = 3.0, Ka = 9.064, Tn = 0.2035, Td = 0.1206

sTw
1 + sTw

1 + sTn
1 + sTd

1 + sTn
1 + sTd

VPSS

Ka

WW

114 114
Caso 2
PSS de Potncia Acelerante
Parmetros (Excitatriz Esttica):
H = 4.938, Ki = 3.0, Tf = 0.01, Tq = 0.1
Ka=15, Tw = 3.0, Tn = 0.06, Td = 0.015

WW

PT

1
1 + sTf

1
1 + sTf

1
s2H

sKi
1.+sKi

sKi
1 + sKi

+
+
+

1 + s 4Tq
1 + s Tq

+
-
+
Wfilt

sTw
1 + sTw

1 + sTn
1 + sTd

1 + sTn
1 + sTd

VPSS

Ka

Wfilt

115 115
Testes
Ponto de Operao 1
Casos:
Gerador
Gerador com os 3 AVRs (Esttico, Eletromecnico, TGR)
Gerador + 2 AVRs (esttico, eletromecnico) + 5 PSSs (eletromecnico,
3 estticos: velocidade, Baixo wc, potncia acelerante, potncia eltrica)
Resposta no tempo
Entrada: Degrau em Vref e BSHU
Sada: Vb, WW, Pt, Qt, Delt
Resposta em freqncia
Plos
Root-Locus (AVR, PSS)
Zeros (zeros do AVR e do PSS, PSS de VB?)
Modelo Reduzido
Projeto de PSSs (velocidade, potncia eltrica, freqncia e potncia
acelerante)
116 116
Testes (Continuao)
Ponto de Operao 2
Mesmos casos: efeito do aumento do carregamento
Ponto de Operao 3
ngulo interno elevado: verificar perda de torque
sincronizante
Caso com individualizao das mquinas
Plos adicionais, Modo Intra-planta, Efeito do PSS nos modos
da excitatriz e intraplanta
Medio a 2/3 do trafo
117 117
Caso 3
MaqD Sistema de 2 mquinas
j 0,30 pu
P = 50 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o
P = 150 MW
V = 1 pu
j 0,10 pu
V
ref
V
E
fd
+
-
050 , 0 1
90
+ s
V
pss
+
2
01 , 0 1
085 , 0 1
|
\
|
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3
V
pss
25
Reguladores de Tenso das 2 mquinas
Estabilizadores das 2 mquinas
118 118
Testes
Dois testes: com e sem Estabilizadores
Comparao PacDyn x Anatem (resposta no tempo)
Clculo de plos
Modelo Reduzido
Modo Local e Inter-rea
Mode-Shape
Resduo
Projeto de Estabilizador de uma mquina
119 119
Caso 4
2areas Sistema de 2 areas
Sistema do Kundur (Cap. 12)
200.2
6.1
-195.4
24.3
200.2
6.1
-195.4
24.3
195.4
-24.3
-190.7
53.6
195.4
-24.3
-190.7
53.6
-1385.7
123.1
1406.2
80.3
-706.2
35.0
719.1
89.9
719.1
176.0
700.0
185.0
700.0
102.7
-687.6
16.7
1387.6
128.8
-1367.3
72.5
7
0
0
.
0
2
3
4
.
6
-700.0
-145.5
7
0
0
.
0
2
0
2
.
1
-700.0
-115.3
-700.0
-102.7
-719.1
-89.9
Barra1
1
1.030
20.1
Barra6
6
0.978
3.5
Barra7
7
0.961
-4.9
Barra8
8
0.949
-18.8
Barra9
9
0.971
-32.4
Barra10
10
0.983
-23.9
Barra11
11
1.008
-13.6
Barra3
3
1.030
-7.0
1.000
184.7
330.2
967.0
100.0
1767.0
100.0
Barra5
5
1.006
13.6
1.000
Barra2
2
1.010
10.3
1.000
Barra4
4
1.010
-17.2
1.000
G
700.0
185.0
G
700.0
202.1
G
719.1
176.0
G
700.0
234.6
Capacidade de todos os Geradores: 900MVA
120 120
Caso 4- Arquivos: 2areas_mod.*
Modificaes para criar assimetrias
286.4
63.3
-277.2
9.8
286.4
63.3
-277.2
9.8
277.2
-9.8
-268.1
83.3
277.2
-9.8
-268.1
83.3
-1030.9
71.4
1041.9
37.5
-741.9
65.8
756.1
71.0
756.1
165.1
1100.0
217.4
1100.0
19.9
-1070.4
271.9
1770.4
-96.9
-1739.9
400.2
7
0
0
.
0
2
5
9
.
3
-700.0
-175.1
3
0
0
.
0
1
2
0
.
4
-300.0
-103.4
-1100.0
-19.9
-756.1
-71.0
Barra1
1
1.030
41.8
Barra6
6
1.015
16.1
Barra7
7
1.022
6.2
Barra8
8
0.961
-12.0
Barra9
9
0.983
-30.8
Barra10
10
0.991
-24.7
Barra11
11
1.011
-14.0
Barra3
3
1.030
-7.0
1.000
626.8
337.9
1167.0
100.0
1567.0
100.0
Barra5
5
1.011
31.6
1.000
Barra2
2
1.050
22.4
1.000
Barra4
4
1.010
-21.9
1.000
G
1100.0
217.4
G
300.0
120.4
G
756.1
165.1
G
700.0
259.3
1.01 1.01 1.05pu 1.05pu
967 967 1167MW 1167MW
1767 1767 1567MW 1567MW
700 700 1100MW 1100MW
700 700 300MW 300MW
200 200 600Mvar 600Mvar
Fluxo Fluxo da da interliga interliga o o
aumentou aumentou 200MW 200MW
Capacidade dos Geradores: G1=1200, G2=G3=900, G4=350MVA
121 121
Caso 4
Excitatriz Esttica com TGR
Parmetros:
Tr = 0.02, Ka = 200.0, Ta = 1.0, Tb = 10.0,
Sem TGR: Ta = Tb = 0

EFD

1
1 + sTr

VREF

VB

VPSS

+
+
+

1 + sTa
1 + sTb

Ka

122 122
Caso 4
Excitatriz Eletromecnica
Parmetros:
Ka = 20.0, Ta = 0.055, Tb = 0.0, Tc = 0.0, Te =0.36,
Kf = 0.125, Tf = 1.8, Aex = 0.0056, Bex = 1.075, Tr = 0.05
VREF

VB

VPSS

+
-
+
+

+
-
+

Ka
1 + sTa

+
- +

+

1
sTe

EFD

Ke

x

Kf
1 + sTf

Aex exp ( Bex X )

1
1 + sTr

1 + sTc
1 + sTb

123 123
Testes
Combinao de controladores
Clculo de plos e Modelo Reduzido
Desligamento de Estabilizadores
Mode-Shape: Modos Locais e Inter-reas
Resduos
Modificao do sistema (B7+400,P7+200, P9-200,V2=1.05)
Gerador 1: Base: 1200MVA, 1100 MW, excitatriz esttica
Gerador 2 com excitatriz eletromecnica
Gerador 3 com excitatriz esttica com TGR.
Gerador 4 com 350 MVA, 300 MW, excitatriz eletromecnica
Teste de mquinas
Sensibilidades: Fatores de Observabilidade, Controlabilidade e Participao
Projeto de Estabilizadores
124 124
Caso 5
Svc Compensador esttico
0.1
-13.5
-0.0
13.8
0.0
-13.8
0.0
13.9
B.INFINITA
1
0.975
-0.0
IBI-AC
2
0.996
-0.2
CER-BALTO
3
1.003
-0.3
13.9
G
0.1
-13.5
s
s 05 . 0 100 +
2
) 005 . 0 1 (
1
+ s
0.166 pu
33 Mvar
-55 Mvar
1
2 3
0.417 pu
V
I
Capacitivo Indutivo
125 125
Testes
Comparao com o ANATEM
Comparao entre modelagens
Eletromecnico
Modelo convencional com dinmica da rede
Incluso de constantes de tempo empricas para melhoria do
modelo convencional
Modelo por sistema descritor para alta freqncia (CUR1)
Modelo por Y(s) para alta freqncia (INT1)
Comparao com o programa PSCAD
126 126
Caso 6
TCSC Compensador srie controlado
j 0.01 pu
0.002 pu
j 0.06 pu
j 0.04 pu
X

= -j 0.02 pu
X
min
= -j 0.03 pu
X
max
= -j 0.01 pu
1 2 3
4
V
ref
V
E
fd
+
-
V
pss
+
050 . 0 1
75
+ s
P
ref
P
linha
X
tcsc
+
-
+
-0.03
-0.01
s
01 . 0
0.001
Controle de Potncia:
Regulador de Tenso:
127 127
Caso 6
TCSC Compensador srie controlado
P
ref
P
linha
X
tcsc
+
-
-0.03
-0.01
s
01 . 0
0.001
s
s
+
+
15 . 0 1
20 . 0 1
s
s
+
3 1
3
10
-
+
+
s
s
+
+
15 . 0 1
20 . 0 1
s
s
+
3 1
3
10
X
tcsc
X
ref
+
-
Controle de Potncia e Estabilizador:
Apenas Estabilizador:
128 128
Testes
Comparao com o ANATEM
Identificao do modo eletromecnico
Efeito dos trs controladores
Projeto de Estabilizador para o TCSC
129 129
Caso 7 Interligao Norte-sul (1999)
TCSCs nos extremos da interligao
130 130
Testes
Clculo do modo de oscilao Norte-Sul com e sem TCSC
Modo de baixa freqncia
Root-Locus dos ganhos do TCSC
Mode-Shape
Modelo Reduzido
Clculo das margens de ganho (Funo Hopf Bifurcation)
Ganhos proporcionais
Distncia Mnima
131 131
Caso 8
brasil Base de Dados ONS
132 132
Testes
Converso do Arquivo de dados para o novo formato
Consideraes sobre o uso da base de dados
Descrio do arquivo
Numerao de barras
Nmero de unidades de geradores em cada usina
Singularidade e teste de novos modelos
Exerccio Livre
Desligar alguns estabilizadores
Trocar o sinal de alguns ganhos
Incluir alguma usina
Abrir algum circuito
133 133
Contatos
PacDyn pacdyn@cepel.br
PlotCEPEL plotcepel@cepel.br
Telefone: (21)2598-6316 (21)2598-6198

CEPEL/DSE Av. Um, s/n Cidade Universitria Rio de Janeiro RJ CEP 21941-590 Phone (21) 2598-6316 Fax (21) 2260-2336/Email: sgomes@cepel.br

IX SIMPSIO DE ESPECIALISTAS EM PLANEJAMENTO
DA OPERAO E EXPANSO ELTRICA

SP113

IX SEPOPE
23 a 27 de maio de 2004
May, 23
th
to 27
rd
2004
Rio de Janeiro (RJ) Brasil
IX SYMPOSIUM OF SPECIALISTS IN ELECTRIC
OPERATIONAL AND EXPANSION PLANNING

Subsynchronous Resonance Results Obtained with a Comprehensive Small-
Signal Stability Program
Sergio Gomes Jr.*
CEPEL
Paulo E. M. Quinto
Fundao Padre Leonel Franca
Nelson Martins
CEPEL

Abstract
The paper presents a comprehensive tool for small
signal stability analysis of subsynchronous resonance.
Results showing the application of this tool to a
benchmark system are presented. These results show the
power of small signal stability analysis in providing
structural information about the system, which nicely
complement the conventional time domain simulation
usually used in this kind of studies.
Keywords: Subsynchronous Resonance, Small-Signal
Stability, Linear Analysis, Eigenvalue, Modal Analysis.
1 - INTRODUCTION
Subsynchronous resonance (SSR) is a phenomenon that
occurs in thermal power plants, whose turbo-generator
components (synchronous generator, rotating exciter
and multi-stage steam turbines) are connected through a
very long shaft. These turbo-generator components are
modeled as lumped masses and have considerably high
inertia constants. Shaft sections are modeled by
torsional springs, whose stiffness varies with the shaft
section diameter. This spring-mass system has therefore
several natural modes of oscillation, known as torsional
modes [1, 2].
SSR problems are due to the adverse interaction
between the electrical network subsynchronous modes
and the torsional modes of the turbo-generator.
Electrical torques at subsynchronous frequencies occur
in generators associated with heavily series-
compensated transmission systems and may excite
poorly-damped torsional modes to the point of causing
shaft damage.
Torsional modes may also adversely interact with fast
excitation control systems of large turbo-generators
equipped with power system stabilizers derived from
rotor speed. Torsional modes in turbo-generators may
also be excited by HVDC controls of nearby converter
stations [2].
SSR analysis invariably requires nonlinear time domain
simulations in production-grade programs for
electromagnetic studies. Numerous nonlinear time
domain simulations must be carried out and experienced
engineers are needed to interpret the results and infer
system characteristics. Linear analysis techniques are
also very much used, being complementary to nonlinear
time domain simulations. They provide a large set of
structural information on the system in a direct and
effective way. There are many possibilities offered by
linear analysis, including [3-7]:
Identification of the dominant characteristics of the
individual oscillatory modes, determining their
mode shapes and associated information on node
points, points of largest amplitude, coherent
groups, etc.
Determination of the critical torsional or
subsynchronous modes and the parameters that
most influence them. Also the identification of
mitigating actions involving parameter changes and
using eigenvalue sensitivity formulas with respect
to system parameter changes.
Proper location of sensors and actuators based on
modal observability / controllability indices,
properly designed controls though frequency
domain, pole location, root-locus and eigenvalue
sensitivities.
Determination of the modal components that
participate most in potentially dangerous SSR
phenomena.
Time simulation of the linearized equations, in
descriptor system form, that can be computed
much faster than the nonlinear simulation. The
effective use of this function, while keeping in
mind the inherent limitations of the linearized
system analysis, can save valuable time in practical
engineering studies.
Determination of potential SSR resonances by the
frequency scan methodology, which despite its
limitations, is widely used in engineering studies
for being of simple implementation.

2
This paper presents results, obtained with the SSR
module of the PacDyn computer program, for the IEEE
First Benchmark System [8].
The presented results help demonstrate the several
program features that make it attractive for use in
engineering studies. The eigenvalue and frequency
response functions were validated by comparing the
obtained results with those reported in [1, 2].
The time response function was validated by comparing
the results obtained with the computer program and the
PSCAD/EMTDC [9], considering small disturbances.
2 - SYSTEM MODELING
SSR phenomena involve oscillations in the 20-40 Hz
range that require the dynamic modeling of the RLC
electrical networks.
In addition to the electrical network transients, generator
stator transients must be modeled (not needed for
electromechanical studies) and also the torsional modes
of the turbine-generator shaft [1].
Two alternative formulations are used in the SSR
program module: the descriptor system approach and
the direct s-domain modeling. Both formulations have
been applied in the study of electromagnetic transients
[10-13] and power system harmonic analysis [14-18].
For the SSR analysis, which involves generator models
and associated controls, the formulations must be
carried out in d - q coordinates.
The descriptor system modeling allows direct numerical
integration (trapezoidal rule) to produce linear time
responses. It also allows obtaining the full system
eigensolution through use of a QZ eigenroutine [19].
The Y(s) model allows the study of very large-scale
systems, having distributed parameter and frequency
dependent components and generates more compact,
and yet sparse, system matrices. The Y(s) model,
however, cannot be used if the complete eigensolution
or the system time response is required.
The descriptor system and the Y(s) models make use of
a large set of numerical algorithms that turn practical
the study of higher-frequency phenomena in power
systems, such as SSR analysis, which is the main
subject of this paper.
3 - THE COMPUTER PROGRAM
A module for subsynchronous resonance analysis was
implemented into the PacDyn program. This module is
called PacSSR and uses the same data files and
databases of the electromechanical module [7].
The only differences in the data file is a new flag needed
to specify the kind of simulation study required and a
new data code used for inputting the mechanical data
for the individual masses of generators. Therefore, with
this little additional information, the program is able to
properly model multi-machine power systems for SSR
studies.
This effective integration of the new module allows the
use of the full set of numerical methods developed for
the electromechanical analysis and described in [6].
Some additional methods were created or adapted to
deal with the Y(s) modeling of large-scale power
systems.
4 - FIRST BENCHMARK SYSTEM
The IEEE First Benchmark System [8] was used to
validate the SSR module and the developed
methodology as well as illustrate the application of the
computational program. Figure 1 shows the one-line
diagram of the 60 Hz, single-machine-infinite-bus
system with a series compensated transmission system,
frequently utilized in SSR studies and known as the
First Benchmark System. The transmission line
impedances are given in per-unit of the machine MVA
base (892.4 MVA).
P = 0.9 pu
cos = 0.9
j 0.70 pu
V = 1 pu
0.02 pu
892.4 MVA
L
R
C
X
L
X
pu 35 . 0 j

Figure 1 IEEE First Benchmark System
The electrical generator data are shown below, in the
892.4 MVA base:
d
X = 1.79 pu
q
X = 1.71 pu
'
d
X = 0.169 pu
'
q
X = 0.228 pu
"
d
X = 0.135 pu
"
q
X = 0.200 pu
l
X = 0.13 pu r = 0 pu
'
0 d
T = 4.3 s
'
0 q
T = 0.85 s
"
0 d
T = 0.032 s
"
0 q
T = 0.05 s
The automatic voltage regulator (AVR) is depicted in
Figure 2. It should be pointed out that the original First
Benchmark System does not have an AVR.

3
050 . 0 1
100
+ s
ref
V
pss
V
V
+
+
fd
E

Figure 2 Automatic Voltage Regulator
The rotating mechanical system for the generator is
comprised by six masses, as shown in Figure 3:
HP IP LPA LPB GEN EXC

Figure 3 Configuration of the rotating masses
The multi-mass mechanical system parameters are
presented in Table 1:
Table 1 Parameters for spring-mass system

Mass
H
(s)
D
(pu/pu)
Axis
Stiffness
K (pu/rad)
HP 0.092897 0.10500
HP-IP 19.303
IP 0.155589 0.05850
IP-LPA 34.929
LPA 0.858670 0.01970
LPA-LPB 52.038
LPB 0.884215 0.00233
LPB-GEN 70.858
GEN 0.868495 0.02480
GEN-EXC 2.822
EXC 0.0342165 0.01030
The symbol H denotes the inertia constant for each
mass, D the damping factor of each mass and K the
torsional stiffness of the shaft. The mechanical damping
factors have different values from those in the original
benchmark system. They were calculated to produce
positive damping ratios in all torsional eigenvalues
when considering a 0.35 pu series capacitance
reactance.
The steady-state mechanical torque is produced by the
turbine sections in the following proportions: 30% (HP),
26% (IP), 22% (LPA) and 22% (LPB). The exciter
steady-state torque is assumed to be zero.
5 - RESULTS
The results presented in this paper, show the application
of the PacSSR module of the PacDyn program to the
IEEE First Benchmark System.
In order to better describe the main functions of each
controller and the adverse interactions it may induce,
they were sequentially introduced into the IEEE First
Benchmark System. AVR, power system stabilizes
(PSS) and torsional filters are sequentially introduced,
and their positive and adverse impacts are described
through many results (time responses, eigenvalue
results, mode shapes, frequency response, root locus).
Figure 4 shows the time simulation results for a step
disturbance applied to the synchronous machine
mechanical power (
mec
P ), where the monitored
variable is the synchronous machine rotor speed ( ).
The time response results obtained by the PacSSR
module in PacDyn are very similar to those obtained by
PSCAD/EMTDC, showing that the modeling for
machine and electric network is compatible with the
models used in known commercial programs for time
simulation of electromagnetic transients.
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)
PacSSR module in PacDyn

-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)
PSCAD/EMTDC

Figure 4 Results produced by PacSSR and PSCAD
The frequency response of the transfer function where
the input variable is the mechanical torque (pu) and the
output variable is the generator (GEN) rotor speed (pu)
is shown in Figure 5.
0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250
Frequency (rad/s)

Figure 5 Frequency response of
g
/ T
mec

Figure 5 shows there are dominant poles [3] in
frequencies around 10 rad/s, 100 rad/s, 130 rad/s,
170 rad/s and 210 rad/s. These (purely imaginary)
estimates were used in the Dominant Pole Spectrum
Eigensolution (DPSE) algorithm [4], which converged
to the following five complex eigenvalues:

4
Table 2 Transfer function dominant poles computed by
DPSE (system without AVR)
Transfer Function
Dominant Poles
Computed by DPSE
Frequency
(Hz)
Damping
(%)
0.01506 + j 202.79 32.27 0.01
0.12076 + j 160.28 25.51 0.08
0.00061 + j 127.23 20.24 0.00
0.00043 + j 99.797 15.88 0.00
0.48770 + j 10.286 1.64 4.72
The five complex-conjugate pairs may be used to obtain
a reduced order model [3,4]. The comparison between
the full model and this reduced order model in the
frequency domain is presented in Figure 6. The curves
are visually coincident over the 0-40 Hz frequency
range.
0.00
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Frequency (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
u
/
p
u
)
Full Model
10th Order

Figure 6 Comparison between the frequency responses of
g
/ T
mec
considering a 10
th
order reduced model and the full
model.
The time responses for the speed deviations of the
various masses are shown in Figure 7. The transfer
function input utilized is the mechanical torque (T
mec
)
and the output variables are the speeds of the various
masses. The generator active power deviations are
shown in Figure 8.
It should be noted that the electromechanical mode is
fairly damped (damping ratio of 4.72%) but the
torsional modes are very low damped (about 0%), so
there are sustained oscillations of relatively small
amplitude.
The full eigensolution of the system was obtained by
using the QZ method. A high participation factor was
the index used to identify the nature of each mode, as
indicated in the third column of Table 3.
-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 7 Time response of the speeds of the various masses
following a step of 0.1 pu in the mechanical torque T
mec

0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 8 Time response of the terminal active power for a
step of 0.1 pu in the mechanical torque T
mec

5
Table 3 System poles without AVR SSR model

Poles without AVR Freq. (Hz) Description
4.6337 + j 616.62 98.14 Supersynchronous
3.3300 + j 136.79 21.77 Subsynchronous
0.1379 + j 298.18 47.46 Torsional
0.0151 + j 202.79 32.27 Torsional
0.0121 + j 160.28 25.51 Torsional
0.0006 + j 127.23 20.24 Torsional
0.0004 + j 99.797 15.88 Torsional
0.4877 + j 10.319 1.64 Electromechanical
41.198 0 Generator
25.425 0 Generator
3.0734 0 Generator
0.2486 0 Generator
This eigenvalue list produced when using the SSR
model (Table 3) should be compared with the
eigenvalue list obtained using the model for
electromechanical stability analysis (Table 4). There is
good agreement for the low frequency eigenvalues
produced by these two modeling levels.
Table 4 System Poles without AVR Electrom. Model

41.258 0 Generator
25.426 0 Generator
3.0735 0 Generator
0.2487 0 Generator
The speed mode-shapes of each rotating mass carry
information on the nature of each oscillatory mode
(either torsional or electromechanical). The mode-
shapes of these modes are shown in Figure 9. It should
be noted that for the electromechanical mode (1.64 Hz),
all masses oscillate together. Each one of the five
torsional modes (between 15.9 Hz and 47.5 Hz) has a
specific characteristic or shape. For example,
regarding the lowest frequency torsional mode, the three
masses on the left side oscillate at 15.9 Hz against the
three masses on the right side.
Pole -0.1379 + j 298.18 (47.5 Hz)
HP
IP
LPA
LPB
GEN
EXC
Pole -0.0151 + j 202.79 (32.3 Hz)
HP
IP
LPA
LPB
GEN
EXC

Pole -0.1208 + j 160.28 (25.5 Hz)
HP
IP
LPA
LPB
GEN
EXC
Pole -0.0006 + j 127.23 (20.2 Hz)
HP IP LPA
LPB GEN
EXC

Pole -0.0004 + j 99.797 (15.9 Hz)
HP
IP
LPA
LPB
GEN
EXC
Pole -0.4877 + j 10.319 (1.64 Hz)

Figure 9 Speed Mode-shapes of the mechanical masses
The value initially selected (X
C
= 0.35 pu) for the series
capacitor reactance did not produce subsynchronous
resonance phenomena because all torsional modes have
positive damping ratios (all poles with negative real
parts). Using the Root Locus function in PacDyn it is
possible to identify the X
C
values that could produce
subsynchronous resonance.
Figure 10 shows the Root Locus plot obtained when
varying the series capacitor reactance X
C
. There is a root
locus branch representing the network subsynchronous
mode and another four branches representing the
torsional modes of the rotating masses.
As the reactance X
C
is increased, the frequency of
subsynchronous network mode is reduced, while the
frequency of supersynchronous network mode is
increased. Whenever the frequency of the network
subsynchronous mode approaches the frequency of a
torsional mode, they strongly interact: the net effect is
that the subsynchronous pole shifts to the left while the
torsional pole shifts to the right and the system becomes
unstable. This adverse dynamic interaction is known as
subsynchronous resonance phenomena. The critical
values of the reactance X
C
, which cause the maximum
shifts of the torsional modes to the right, are shown in
Figure 10 and in Table 5. Figure 11 is an enlarged view
of Figure 10 for the most severe resonance.
0
50
100
150
200
250
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6

Figure 10 Root-Locus of X
C

Table 5 Critical values of series capacitance for SSR

Capacitor
Reactance
(pu)
Pole
Frequency
(Hz)
0.1846 1.3854 + j 202.83 32.3
0.2844 1.2311 + j 160.58 25.5
0.3786 0.5808 + j 127.00 20.2
0.4728 4.7012 + j 98.84 15.7
Xc=0.473
Xc=0.379
Xc=0.284
Xc=0.185
Xc=0.473
Xc=0.379
Xc=0.284
Xc=0.185

6
80
90
100
110
120
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6

Figure 11 Detail of Root-Locus of X
C

The linear time domain simulation for this critical value
of series capacitor reactance (X
C
= 0.473 pu) is shown in
Figure 12 and indicates oscillatory instability due to
subsynchronous resonance at 15 Hz. The applied
disturbance was a step of 0.1 pu in the mechanical
torque of the generator and the monitored variable was
the generator speed.
-0.020
-0.010
0.000
0.010
0.020
0 0.5 1 1.5
Time (s)

Figure 12 Linear time response for X
C
= 0.473 pu
Figure 13 shows the same plot as Figure 12, the
difference being that the vertical scale is now enlarged.
The same simulation was then performed in the
PSCAD/EMTDC program, and the result obtained is
presented in Figure 14. A comparison between Figure
13 and Figure 14 shows that the linear model is quite
accurate to detect small-signal subsynchronous
resonance.
-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0.0 0.5 1.0 1.5
Time (s)
PacSSR

Figure 13 Detail of linear time response for X
C
= 0.473 pu
-0.003
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0.003
0 0.5 1 1.5
Time (s)
PSCAD/EMTDC

Figure 14 Non-linear time response for X
C
= 0.473 pu
The AVR was then included, considering the X
C

reactance equal to 0.35 pu. The full eigensolution of
the system obtained using the QZ method for this case is
given in Table 6.
Table 6 Poles for SSR model with AVR
Poles with AVR Freq. (Hz) Description
0.1379 + j 298.18 47.46 Torsional
0.0151 + j 202.79 32.27 Torsional
0.1209 + j 160.28 25.51 Torsional
0.0021 + j 127.23 20.25 Torsional
0.0063 + j 99.797 15.88 Torsional
8.7594 + j 11.650 1.85 Exciter
+0.0043 + j 10.287 1.64 Electromechanical
45.941 0 Generator
25.417 0 Generator
2.2284 0 Generator
Comparing the results obtained for the case with and
without AVR, one should note that the AVR has a low
interaction with the torsional modes and this interaction
is positive, yielding a little extra damping to some of
these modes. On the other hand, the AVR adversely
interacts with the electromechanical mode causing
negative damping torque [2]. Figure 15 shows the time
response of the rotor speed, for a 0.1 pu step in the
mechanical torque. The result shows sustained
oscillations due to the very poorly damped
electromechanical mode.
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 15 Time response of SSR Model with AVR
The eigenvalue results obtained when using the SSR
model (Table 6) are compared with those obtained for
the electromechanical stability model (Table 7). This
comparison shows there is a good agreement of the low
frequency eigenvalues obtained by the two models.
Table 7 All Poles with AVR Electromechanical Stability
Model
8.3369 + j 11.414 1.82 Exciter
46.607 0 Generator
25.425 0 Generator
2.2295 0 Generator
The same simulation was then repeated for the
electromechanical model and the results are shown in
Figure 16.
Xc=0.508
Xc=0.473
Xc=0.532
Xc=0.438
Xc=0.412
Xc=0.412
Xc=0.438
Xc=0.532
Xc=0.508
Xc=0.473

7
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 16 Time response of Electromechanical Stability
Model with AVR
Despite causing negative damping torque, the AVR is
needed to promote fast voltage regulation. Before AVR
inclusion the mode associated with the generator
voltage dynamics was 0.2486, which corresponded to a
time constant of 4 s. Now it is 2.2284, which
corresponds to a time constant of 0.45 s. Figure 17
shows the voltage of generator after the switching of a
10 Mvar reactor at the generator bus. In the case without
AVR the voltage drops and remains at a low value, but
in the presence of AVR the voltage recovers pretty fast.
There is, however, a low-amplitude, sustained
oscillation due to the electromechanical mode. The
electromechanical model was used, but similar results
would be obtained when using the SSR model.
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0.00
0.01
0 1 2 3 4 5
Time (s)
Without AVR
With AVR

Figure 17 Time response of the Voltage for the cases with
and without AVR
A value of 0.35 pu for X
C
, which does not cause
subsynchronous resonance was used to design a power
system stabilizer (PSS) to further damp the
electromechanical mode (see Figure 18):
2
01 . 0 1
07 . 0 1
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3 pss
V
5 . 5

Figure 18 Power System Stabilizer (PSS)
The system eigenvalues for X
C
= 0.35 pu and in the
presence of the designed PSS, are listed in Table 8. The
electromechanical mode was damped by the PSS, but
two torsional modes were shifted to the right, causing
the instability. The torsional instabilities are due to
adverse interactions induced by the PSS at higher
system frequencies.
Table 8 All Poles with PSS SSR Model

Poles Freq. (Hz) Description
0.1378 + j 298.18 47.46 Torsional
+0.0048 + j 202.75 32.27 Torsional
0.1074 + j 160.19 25.49 Torsional
+0.0705 + j 127.32 20.26 Torsional
+0.2175 + j 100.30 15.96 Torsional
7.0202 + j 12.784 2.03 Exciter
2.1476 + j 10.338 1.65 Electromechanical.
101.73 + j 10.471 1.67 PSS
42.069 0 Generator
25.416 0 Generator
2.1632 0 Generator
0.3375 0 PSS
The time response of the generator speed for a step in
the mechanical torque is shown in Figure 19. The
system is unstable.
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)

Figure 19 Time response of SSR Model with PSS
In order to avoid adverse torsional interaction due to
PSS action, the PSS input signal must have low
observability of the torsional modes. This proper signal
conditioning may be obtained by applying a torsional
filter to the speed signal. This filter avoids the shifts of
the torsional modes to the right when the PSS loop is
closed. The torsional filter utilized is pictured in Figure
20. The filter parameters were chosen to produce a zero
in the 15 Hz (minimum frequency to appear a torsional
mode) and so that the poles needed for the filtering, did
not produce a high gain in the electromechanical
frequency range, in order to avoid system instability [2].
) 1 02 . 0 001 . 0 ( ) 1 016 . 0 00032 . 0 (
1 00011258 . 0
2 2
2
+ + + +
+
s s s s
s
filtered

Figure 20 Torsional Filter for PSS

8
The frequency response of the filter is shown in Figure
21. The torsional filter gain remains below 0.015 pu for
frequencies higher than 100 rad/s (15.9 Hz), which
explains the apparently zero value for the filter
amplitude at this frequency range.
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250
Frequency (rad/s)

-180
-90
0
90
180
270
360
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250
Frequency (rad/s)

Figure 21 Frequency Response of the Torsional Filter
The simulation of the filtered speed, before the closing
of the PSS loop (using a zero gain after the filter), is
shown in Figure 22. The filtered signal, for practical
purposes, does not have torsional components. The
comparison with the non-filtered speed is shown in
Figure 23.
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 22 Time Response of the Filtered Rotor Speed
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5
Time (s)

Figure 23 Comparison between filtered and non-filtered
Time Response of Rotor Speed
The filter introduced a moderate amplification and lag
to the non-filtered speed signal. The parameters of the
PSS may be adjusted to compensate for these changes.
The gain was reduced from 5.5 to 3.6 and the time
constant of the lead block numerator was increased from
0.073 to 0.094. These parameters were adjusted so as to
maintain the same damping ratio for the
electromechanical mode.
2
01 . 0 1
094 . 0 1
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3
filtered
pss
V
6 . 3

Figure 24 PSS for Filtered Rotor Speed
The system eigenvalues considering the PSS with the
torsional filter are listed in Table 9. The torsional filter
effectively minimized the adverse interaction among the
PSS and torsional masses, since it damped the
electromechanical mode (damping ratio of 20.1%),
without significantly shifting the torsional modes to the
right. The exciter mode became slightly less damped but
still sufficiently high (damping ratio was reduced from
48.2% to 39.8%) due to the higher loop gain around
2 Hz.
The time response of the generator speed for the same
0.1 pu step in mechanical torque is shown in Figure 25.
The system is stable with a damped electromechanical
mode and sustained torsional oscillations at 15 and 20
Hz. These oscillations are compatible with the utilized
damping constants. Comparing tables 3, 6 and 9, one
can see that the PSS with the torsional filter did not
cause negative damping torques at the torsional mode
frequencies.
Table 9 All Poles with PSS and Torsional Filter SSR
Model

Poles Freq. (Hz) Description
4.6330 + j 616.63 98.14 Supersynchronous.
0.1379 + j 298.18 47.46 Torsional
0.0154 + j 202.79 32.28 Torsional
0.1216 + j 160.28 25.51 Torsional
0.00201 + j 127.23 20.25 Torsional
0.00474 + j 99.795 15.88 Torsional
6.2244 + j 14.344 2.28 Exciter
12.370 + j 27.820 4.43 Filter
24.670 + j 49.470 7.87 Filter
100.41 + j 3.6784 0.59 PSS
41.855 0 Generator
25.414 0 Generator
2.1882 0 Generator
0.3360 0 PSS

9
-0.002
-0.001
0.000
0.001
0.002
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)

Figure 25 Time response including PSS with torsional filter
6 - Conclusions
A SSR module was implemented in a comprehensive
tool for small signal analysis. Subsynchronous
resonance studies were carried out on the IEEE First
Benchmark System, showing the advantages of using
the linear analysis in obtaining structural information
about subsynchronous resonance. The modeling used in
the computational program produced equivalent results
to those obtained with production-grade software for
electromagnetic transient time simulation, which is
generally employed in these studies. The presented
results helped emphasize the importance of using linear
techniques in SSR analysis.
7 - Bibliography
[1] P. M. Anderson, B. L. Agrawal, J. E. Van Ness,
"Subsynchronous Resonance in Power Systems", IEEE Press,
Nova York, NY, USA, 1990.
[2] P. Kundur Power System Stability and Control, McGraw
Hill Inc., USA, 1994.
[3] N. Martins, L.T.G. Lima, H.J.C.P. Pinto, "Computing Dominant
Poles of Very High Order Transfer Functions", paper 95 WM
191-7 PWRS presented at the 1995 IEEE Winter Power
Meeting, New York, January 1995.
[4] N. Martins, The Dominant Pole Spectrum Eigensolver, IEEE
Transactions on Power Systems, Vol 12, No. 1, Feb. 1997, pp.
245-254.
[5] N. Martins, S. Gomes Jr., P. E. M. Quinto, J. C. Ferraz, S. L.
Varricchio, A. de Castro, Some Recent Developments in
Small-Signal Stability and Control, Proceedings of the IEEE
Winter Meeting, New York, USA, January, 2002.
[6] N. Martins, P.E.M. Quinto, H.J.C.P. Pinto, A. de Castro, S.
Gomes Jr, J.C.R Ferraz, A Small Signal Stability Program
Incorporating Advanced Graphical User Interface, Proceedings
of the VII SEPOPE, Paper IP-031, Curitiba - PR, Brazil, 2000.
[7] N. Martins, S. Gomes Jr., P. E. M. Quinto, A. de Castro,
"PacDyn User's Manual v6.0 - 2002", Technical Report,
CEPEL, July 2002.
[8] IEEE Subsynchronous Resonance Task Force, 1977, First
Benchmark Model for Computer Simulation of Subsynchronous
Resonance, IEEE Transactions on Power Apparatus and
Systems, vol. PAS-96, no. 5, pp. 1565-72.

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Research Centre.
[10] L. T. G. Lima, Nelson Martins, Sandoval Carneiro Jr.,
Augmented State-Space Modeling of Large Scale Linear
Networks, Proceedings of the IPST99 - International
Conference on Power System Transients, Budapeste, Hungria,
June, 1999.
[11] S. Gomes Jr., N. Martins and C. Portela, Modal Analysis
Applied to s-Domain Models of AC Networks, Proceedings of
the IEEE Winter Meeting, Columbus, USA, January, 2001.
[12] S. Gomes Jr., C. Portela, N. Martins, Detailed Model of Long
Transmission Lines for Modal Analysis of AC Networks,
Proceedings of the IPST2001 - International Conference on
Power System Transients, Rio de Janeiro, Brazil, June, 2001.
[13] S. Gomes Jr, N. Martins, S. L. Varricchio, Carlos Portela,
Modal Analysis of Electromagnetic Transients in ac Networks
having Transmission Lines", Proceedings of the Transmission
and Distribution 2002 Latin America, So Paulo, Brazil, March,
2002.
[14] S. L. Varricchio, N. Martins, L. T. G, Lima, S. Carneiro Jr.,
Studying Harmonic Problems Using a Descriptor System
Approach, Proceedings of the IPST99 - International
Conference on Power System Transients, Budapeste, Hungria,
June, 1999.
[15] S. L. Varricchio and N. Martins, Applying Sensitivity Analysis
to Improve Harmonic Voltage Performance Proceedings of VII
Symposium of Specialists in Electrical Operational and
Expansion Planning, Curitiba, Brazil, May, 2000.
[16] S. L. Varricchio, S. Gomes Jr. and N. Martins, s-Domain
Approach to Reduce Harmonic Voltage Distortions Using
Sensitivity Analysis, Proceedings of the IEEE Winter Meeting,
Columbus, USA, January, 2001.
[17] S. L. Varricchio, S. Gomes Jr. and N. Martins, Modal Analysis
of Industrial System Harmonics Using the s-Domain
Approach", Proceedings of the Transmission and Distribution
2002 Latin America, So Paulo, Brazil, March, 2002.
[18] S. L. Varricchio, S. Gomes Jr. and N. Martins, Two Powerful
Network Modeling Approaches for the Modal Analysis of
Harmonic Problems", Proceedings of the VIII Symposium of
Specialists in Electrical Operational and Expansion Planning,
Braslia, Brazil, May, 2002.
[19] G. H. Golub, C. F. Van Loan, Matrix Computations, The
Johns Hopkins University Press, USA, 1989.

Casos Exemplos

1
1) Sistema Mquina Barra Infinita
j 0,050 pu
P = 1000 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o

Fluxo de Potncia:

1000.0
267.9
-1000.0
267.9
Maq1000MW
1
1.000
30.0
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
267.9
G
-1000.0
267.9


Base = 6x184 MVA H = 4.938 s D = 0 r = 0 X
l
= 0.158 pu
X
d
= 1.138 pu X
q
= 0.681 pu X
d
'=0.350 pu X
d
" = X
q
" = 0.288 pu T
d0
' = 5.6 s
T
d0
" = 0.080 s T
q0
" = 0.150 s A = 0.013 B = 7.920 C = 0.8

Controladores:

Regulador Automtico de Tenso (RAT)
Automatic Voltage Regulator (AVR)

Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP)
Power System Stabilizer (PSS)
VB

+
+
VREF

100
1 + s 0.05

EFD
VPSS

s 3
1 + s 3

1 + s 0.06
1 + s 0.015

1 + s 0.06
1 + s 0.015

EFD
15
VPSS

2
Arquivo de Dados de Rede Eltrica ( mbinf.pwf )

TITU
DCTE
(Mn) ( Val) (Mn) ( Val) (Mn) ( Val) (Mn) ( Val) (Mn) ( Val) (Mn) ( Val)
BASE 100. DASE 100. TEPA .0001 EXST .0004 TETP 5. TBPA 5.
TLPP 1. TEPR .0001 QLST .0004 TLPR 1. TLPQ 2. TSBZ .01
TSBA 5. ASTP .05 VSTP 5. TLVC .5 TLTC .01 TSFR .1E-7
ZMAX 500. TLPV .5 VDVM 200. VDVN 40. TUDC .001 TADC .01
PGER 30. TPST .0002 VFLD 70. ZMIN .001 HIST 470 LFIT 10
ACIT 30 LFCV 1 DCIT 10 VSIT 10 LPIT 50 LFLP 10
PDIT 10 LCRT 24 LPRT 60 CSTP 500.
ICIT 30 DMAX 5 FDIV 2. ICMN .05 VART 5. TSTP 32
ICMV .5 APAS 90. CPAR 70. VAVT 2. VAVF 5. VMVF 15.
VPVT 2. VPVF 5. VPMF 10. VSVF 20. VINF 1. VSUP 1.
99999
DBAR
1 L1 Maq1000MW 1000 30.1000.267.9-999999999 11000
2 L2 Barra Inf. 1000 0.-1000267.9-999999999 11000
99999
DLIN
1 2 1 5.
99999
FIM

3
Arquivo de Dados Dinmicos do PacDyn ( mbinf.dyn )

TITU
/// Maquina x Barra Infinita ///
/// ///

DSYS
# N = Network File: A = ANAREDE Fomatted File
# H = ANAREDE History File
# P = PACDYN Formatted File (DEFAULT)
# P = Network printout | T = Initial conditions test | V = Voltstab analysis
#(freq) (base) (no) N P T V I
60.000 100.00 0001 H N N N A 1
DGEN
#
#(Nb1)noRM(base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-RR-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)
#(Nb1)no (-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)
# LUIZ CARLOS BARRETO (6 X 184)
1 0 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 0 6 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
0002
-999
#
DUDC
#
# Regulador de tensao de primeira ordem
#(Ncdu) (---Name---)
000001 RAT
# (Nb) (Type) S(Vinp) (Vout) (---A----) (---B----) (---C----) (---D----) (---E----)
1 OUT Efd EFD 1
2 IN VB VB 1
3 IN VREF VREF 1
4 IN VPSS VPSS 1
5 SUM -VB X4
VREF
VPSS
6 LDLG X4 EFD 100.0 1.0 0.05
STOP
#
000002 PSS
1 OUT VPSS VPSS 1
2 IN WW WW 1
3 LDLG WW X3 3.0 1.0 3.0
4 GAIN X3 X4 15.0
5 LDLG X4 X5 1.0 0.06 1.0 0.015
6 LDLG X5 VPSS 1.0 0.06 1.0 0.015
STOP
#
-999
#
END

4
Arquivo de Dados Dinmicos do ANATEM: MBINF.STB

(
(=======================================================================
( TITULO DO CASO
(=======================================================================
TITU
** Caso Maquina x Barra Infinita **
(
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE UNIDADES LOGICAS
(=======================================================================
(
( ---- arquivo Historico do fluxo de potencia ----
ULOG
2
mbinf.sav
(
( ---- arquivo de saida ----
ULOG
4
mbinf.out
(
( ---- arquivo de plotagem ----
ULOG
8
mbinf.plt
(
ULOG
9
mbinf.log
(=======================================================================
( DADOS DE PADRAO PARA OPCOES DE EXECUCAO
(=======================================================================
DOPC IMPR CONT FILE
(Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E')
IMPR FILE
9999
(
(
(=======================================================================
( ALTERACAO DE CONSTANTES DO PROGRAMA
(=======================================================================
DCTE
(Ct) (Val )
TEPQ .01 ( tolerancia de convergencia exigida p/ fluxo de potencia )
TEMD 1.E-7
TETE 1.E-7
TABS 1.E-7 ( tolerancia absoluta )
9999
(
(=======================================================================
( RESTABELECIMENTO DE CASO DE FLUXO DE POTENCIA
(=======================================================================
ARQV REST
01
(
(
(=======================================================================
( MODELOS DE GERADOR TIPO BARRA INFINITA
(=======================================================================
DMDG MD01
(No) O (L'd)(Ra )( H )( D )(MVA)Fr
0001 60
(
9999
(
(=======================================================================
( MODELOS DE GERADOR COM POLOS SALIENTES
(=======================================================================
DMDG MD02
(No) O (CS) (Ld )(Lq )(L'd) (L"d)(Ll )(T'd) (T"d)(T"q)
(No) (Ra )( H )( D )(MVA)Fr

5
0002 0001 113.8 68.1 35. 28.8 15.8 5.6 0.08 0.15
0002 4.938 184.
9999
(
(=======================================================================
( CURVAS DE SATURACAO
(=======================================================================
DCST
(....... Curvas de Saturacao de Geradores
(No) O T ( Y1 ) ( Y2 ) ( X1 )
(....... Curva 1
0001 2 0.013 7.920 0.8
9999
(
(
(=======================================================================
( CONTROLADORES DEFINIDOS PELO USUARIO
(=======================================================================
DCDU IMPR
(
( Regulador de Tensao de 1a. ordem
(nc) ( nome cdu )
0001 AVR
(nb) (tipo) (stip)s(vent) (vsai) ( p1 )( p2 )( p3 )( p4 ) (vmin) (vmax)
01 ENTRAD Vref
02 IMPORT VOLT Vt
03 IMPORT VSAD Vsad
04 SOMA Vref X3
-Vt X3
Vsad X3
05 LEDLAG X3 Efd 100.0 0.0 1.0 0.05
06 EXPORT EFD Efd
(DEFVA (stip) (vdef) ( d1 )
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
0002 PSS
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(EFPAR (npar) ( valpar )
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #L1 -0.3
DEFPAR #L2 0.3
DEFPAR #K 15.
DEFPAR #Tw 3.0
DEFPAR #T1 0.06
DEFPAR #T2 0.015
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 IMPORT WMAQ WMAQ
0002 GANHO WMAQ X2 #K
0003 WSHOUT X2 X3 #Tw 1.0#Tw
0004 LEDLAG X3 X4 1.0#T1 1.0#T2
0005 LEDLAG X4 X5 1.0#T1 1.0#T2
0006 LIMITA X5 VSAD L1 L2
0007 EXPORT VSAD VSAD
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL L1 #L1
DEFVAL L2 #L2
(
FIMCDU
(
9999
(
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE MAQUINAS COM MODELOS
(=======================================================================
DMAQ

6
(No) O Mq (P) (Q) Un (Mg) (Mt)u(Mv)u(Me)u(Xvd)
1 10 6 2 1u 2u
2 10 1
9999
(
(=======================================================================
( EVENTOS
(=======================================================================
( Degrau na referencia do regulador de tensao
(
DEVT IMPR
(Tp) (Tmp) (El)(Pa)Nc(Ex)(% )(Abs )MqUn(Bl)p(Rcc)(Xcc)
TCDU 1.0 1 .001 1
(MDLP 1.0 1 80.
9999
(
(
(=======================================================================
( VARIAVEIS DE SAIDA
(=======================================================================
DPLT IMPR
(Tp) (El) (Pa) Nc Mq (Br) Mr (Ex) (Bl) P
VOLT* 1
FMAQ* 1 10
PELE* 1 10
QELE* 1 10
DELT* 1 10
VOLT 1
FMAQ 1 10
PELE 1 10
QELE 1 10
DELT 1 10
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE SIMULACAO
(=======================================================================
DSIM
(Tmax (Stp) (P) (I) (F)
10.0 .001 5 1 1
(
(=======================================================================
( EXECUCAO DO CASO
(=======================================================================
EXSI
(
FIM

7
2) Sistema Mquina Barra Infinita - Anlise do Efeito de Controladores
X
e
P = 1000 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o

Caso #1 de Fluxo de Potncia (Xe = 0.05 pu):

1000.0
267.9
-1000.0
267.9
Maq1000MW
1
1.000
30.0
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
267.9
G
-1000.0
267.9


1000.0
451.4
-1000.0
451.4
Maq1000MW
1
1.000
48.6
Barra Inf.
2
1.000
-0.0
G
1000.0
451.4
G
-1000.0
451.4


1000.0
723.9
-1000.0
723.9
Maq1000MW
1
1.000
71.8
Barra Inf.
2
1.000
0.0
G
1000.0
723.9
G
-1000.0
723.9

8

Base = 6x184 MVA H = 4.938 s D = 0 r = 0 X
l
= 0.158 pu
X
d
= 1.138 pu X
q
= 0.681 pu X
d
'=0.350 pu X
d
" = X
q
" = 0.288 pu T
d0
' = 5.6 s
T
d0
" = 0.080 s T
q0
" = 0.150 s A = 0.013 B = 7.920 C = 0.8

Controladores:

Excitatriz Esttica
Ka = 100, Ta = 0.05

Excitatriz Esttica com Redutor de Ganho Transitrio (Transient Gain Reduction TGR)
Tr = 0.02, Ka = 170.0, Ta = 1.0, Tb = 10.0, Tc = 0.6, Td = 0.1

VB

+
+
+
VREF

Ka
1 + sTa

EFD
VPSS

EFD

1
1 + sTr

VREF

VB

VPSS

+
+
+

1 + sTa
1 + sTb

1 + sTc
1 + sTd

Ka

9

Excitatriz Eletromecnica Utilizando Mquina DC com Autoexcitao (Self DC Exciter)
Ka = 46.0, Ta = 0.06, Tb = 0.0, Tc = 0.0, Te =0.46, Kf = 0.1, Tf = 1.0, Aex = 0.014,
Bex = 1.55, Tr = 0.05

Estabilizador utilizando sinal de velocidade da mquina
Para excitatriz eletromecnica: Tw = 3.0, Ka = 15.0, Tn = 0.32, Td = 0.02
Para excitatriz esttica: Tw = 3.0, Ka = 15.0, Tn = 0.06, Td = 0.015
Para baixo valor de wc: Tw = 3.0, Ka = 9.064, Tn = 0.2035, Td = 0.1206

Estabilizador utilizando sinal de integral de potncia acelerante (velocidade filtrada)
H = 4.938, Ki = 3.0, Tw = 3.0, Ka = 15, Tn = 0.06, Td = 0.015, Tf = 0.01, Tq = 0.1

sTw
1 + sTw

1 + sTn
1 + sTd

1 + sTn
1 + sTd

VPSS

Ka

Wfilt

sTw
1 + sTw

1 + sTn
1 + sTd

1 + sTn
1 + sTd

VPSS

Ka

WW

VREF

VB

VPSS

+
-
+
+

+
-
+

Ka
1 + sTa

+
-
+

+

1
sTe

EFD

Ke

x

Kf
1 + sTf

Aex exp ( Bex X )

1
1 + sTr

1 + sTc
1 + sTb

WW

PT

1
1 + sTf

1
1 + sTf

1
s2H

sKi
1.+sKi

sKi
1 + sKi

+
+
+

1 + s 4Tq
1 + s Tq

+
-
+
Wfilt

10
Arquivo de Dados de Rede Eltrica do Caso #1 de Fluxo de Potncia ( mbinf1.pwf ):

TITU
DCTE
BASE 100. DASE 100. TEPA .0001 EXST .0004 TETP 5. TBPA 5.
TLPP 1. TEPR .0001 QLST .0004 TLPR 1. TLPQ 2. TSBZ .01
PGER 30. TPST .0002 VFLD 70. ZMIN .001 HIST 470 LFIT 10
99999
DBAR
1 L1 Maq1000MW 1000 30.1000.267.9-999999999 11000
2 L2 Barra Inf. 1000 0.-1000267.9-999999999 11000
99999
DLIN
1 2 1 5.
99999
FIM

Arquivo de Dados de Rede Eltrica do Caso #2 de Fluxo de Potncia: mbinf2.pwf

DBAR
1 L1 Maq1000MW 100048.61000.451.4-999999999 11000
2 L2 Barra Inf. 1000 0.-1000451.4-999999999 11000
99999
DLIN
1 2 1 7.5
99999

Arquivo de Dados de Rede Eltrica do Caso #3 de Fluxo de Potncia: mbinf3.pwf

DBAR
1 L1 Maq1000MW 100071.81000.723.9-999999999 11000
2 L2 Barra Inf. 1000 0.-1000723.9-999999999 11000
99999
DLIN
1 2 1 9.5
99999

11
Arquivo de Dados Dinmicos da Mquina Sncrona (Caso #1 de Fluxo de Potncia):
Mbinf1.dyn

TITU
/// ///

DSYS
60.000 100.00 0001 H N N N A 1
DGEN
#
#(Nb1)NoRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)(frq)
#(Nb1)NoUU(-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)(-Rtr)(-Xtr)(-Str)
1 0 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 0 6 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
0002
-999
#
END

Mbinf2.dyn

Em relao ao arquivo Mbinf1.dyn, a nica diferena no cdigo DSYS, conforme abaixo:

DSYS
60.000 100.00 0002 H N N N A 1

Mbinf3.dyn

Em relao ao arquivo Mbinf1.dyn, a nica diferena no cdigo DSYS, conforme abaixo:

DSYS
60.000 100.00 0003 H N N N A 1

12
Arquivo de Dados Dinmicos da Mquina Sncrona (Caso #1 de Fluxo de Potncia),
considerando os geradores individualmente modelados: MbinfDisc.dyn

TITU
/// ///

DSYS
60.000 100.00 0001 H N N N A 1
DGEN
#
#(Nb1)NoRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)(frq)
#(Nb1)NoUU(-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)(-Rtr)(-Xtr)(-Str)
1 1 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 1 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
1 2 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 2 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
1 3 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 3 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
1 4 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 4 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
1 5 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 5 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
1 6 6 184.0 4.938 0.350 0.000 1.138 0.681 0.000 5.600 0.000 0.00 0.000
1 6 1 0.288 0.000 0.080 0.150 0.158 0.013 7.920 0.8
#
0002
-999
#
DGLO
#(NB )nm % (---P----) (---Q----)
1 1 % 16.6666667 16.6666667
1 2 % 16.6666667 16.6666667
1 3 % 16.6666667 16.6666667
1 4 % 16.6666667 16.6666667
1 5 % 16.6666667 16.6666667
1 6 % 16.6666667 16.6666667
-999
#
END

13
Arquivo de Dados Dinmicos da Excitatriz Esttica: Avr_Static.dyn

DUDC
#
000001 RAT
1 OUT Efd EFD #Nb1
2 IN VB VB #Nb1
3 IN VREF VREF #Nb1
4 IN VPSS VPSS #Nb1
5 SUM -VB X4
VREF
+VPSS
6 LDLG X4 EFD #Ka1 1.0 #Ta1
# DPAR (--Par---) (-Value--)
DPAR #Nb1 1
DPAR #Ka1 100.0
DPAR #Ta1 0.050
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos da Excitatriz Esttica com TGR: Avr_ThyristorTGR.dyn

DUDC
#
# EXCITATION CONTROL
0001 TGR
1 OUT EFD EFD 1
2 IN VB ET 1
3 IN VREF VREF 1
4 IN VPSS VPSS 1
5 LDLG ET X5 1.0 1.0 #Tr
6 SUM +VREF X6
-X5
VPSS
7 GAIN X6 X7 #Ka
8 LDLG X7 X8 1. #Ta 1. #Tb
9 LDLG X8 EFD 1. #Tc 1. #Td
DPAR #Tr 0.02
DPAR #Ka 170.0
DPAR #Ta 1.0
DPAR #Tb 10.0
DPAR #Tc 0.6
DPAR #Td 0.1
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos da Excitatriz Eletromecnica: Avr_Selfdc.dyn

DUDC
#
000003 SELFDC
1 OUT EFD EFD #Nb1
2 IN VB ET #Nb1
3 IN VREF VREF #Nb1
4 IN VPSS VPSS #Nb1

14
5 LDLG ET VC 1.0 1.0 #Tr
6 SUM VPSS X4
-VC
VREF
7 SUM X4 X5
-VF
8 LDLG X5 X6 1.0 #Tc 1.0 #Tb
7 LDLG X6 VR #Ka 1.0 #Ta
9 SUM VR X8
-VFE
10 LDLG X8 EFD 1.0 #Te
11 VINI -X11 KE
12 MULT EFD X10
KE
13 EXP EFD X11 #Aex #Bex
14 MULT X11 VX
EFD
15 SUM X10 VFE
VX
16 LDLG EFD VF #Kf 1.0 #Tf
DPAR #Nb1 1
DPAR #Ka 46.0
DPAR #Ta 0.06
DPAR #Tb 0.0
DPAR #Tc 0.0
DPAR #Te 0.46
DPAR #Kf 0.1
DPAR #Tf 1.0
DPAR #Aex 0.014
DPAR #Bex 1.55
STOP DPAR #Tr 0.05
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos do Estabilizador para Excitatriz Esttica: Pss_Static.dyn

DUDC
#
000002 PSS
1 OUT VPSS VPSS 1
2 IN WW WW 1
3 LDLG WW X3 #Tw 1.0 #Tw
4 GAIN X3 X4 #Ka
5 LDLG X4 X5 1.0 #Tn 1.0 #Td
6 LDLG X5 VPSS 1.0 #Tn 1.0 #Td
DPAR #Nb1 1
DPAR #Tw 3.0
DPAR #Ka 15.0
DPAR #Tn 0.06
DPAR #Td 0.015
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos do Estabilizador para Excitatriz Eletromecnica: Pss_
Selfdc.dyn

DUDC
#
000002 PSS_SELFDC
1 OUT VPSS VPSS #Nb1

15
2 IN WW WW #Nb1
3 LDLG WW X3 #Tw 1.0 #Tw
4 GAIN X3 X4 #Ka
5 LDLG X4 X5 1.0 #Tn 1.0 #Td
6 LDLG X5 VPSS 1.0 #Tn 1.0 #Td
DPAR #Nb1 1
DPAR #Tw 3.0
DPAR #Ka 15.0
DPAR #Tn 0.32
DPAR #Td 0.02
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos do Estabilizador de Potncia Acelerante: Pss_ Pacel.dyn

DUDC
#
2 PSS_PACEL
22 OUT VPSS VPSS 1
1 IN WW Dw 1
4 IN PT Pel 1
23 STMC Pel Pe 1
2 LDLG Dw X2 1.0 1.0 #Tf
3 LDLG X2 X3 #Ki 1.0 #Ki
5 VINI Pt Pel0 1
24 STMC Pel0 Pe0 1
6 SUM Pe X6
-Pe0 X6
7 LDLG X6 X7 1.0 1.0 #Tf
8 LDLG X7 X8 #Ki 1.0 #Ki
10 FRAC X8 X10 0.5 #H
11 SUM X3 X11
X10 X11
12 LDLG X11 X12 1.0 #4Tq 1.0 #Tq
13 LDLG X12 X13 1.0 1.0 #Tq
14 LDLG X13 X14 1.0 1.0 #Tq
15 LDLG X14 X15 1.0 1.0 #Tq
16 SUM X15 X16
-X10 X16
17 LDLG X16 X17 #Kg 1.0 #Kg
18 LDLG X17 X18 1.0 #Kq1 1.0 #Kq2
19 LDLG X18 X19 1.0 #Aex 1.0 #Bex
20 GAIN X19 X20 #us
21 GAIN X20 VPSS 1.0
DPAR #Aex .06
DPAR #Bex .015
DPAR #H 4.938
DPAR #Kg 3.
DPAR #Ki 3.
DPAR #Kq1 .06
DPAR #Kq2 .015
DPAR #Tf .01
DPAR #Tq .1
DPAR #4Tq .4
STOP DPAR #us 15.
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos da Excitatriz Esttica e Estabilizador considerando ajuste
com baixo valor de Wc: PssLowWc.dyn

DUDC

16
#
#*****UDC by Plot for Windows *****
000002 PLOT
#Flag (Nb) (Type) S(Vinp) (Vout) (---A----) (---B----) (---C----) (---D----) (---E----)
1 OUT OU0001 VPSS 1
2 IN WW IN0001 1
3 GAIN IN0001 XV0001 9.064257
4 LDLG XV0001 XV0002 1. .2035238 1. .1206077
5 LDLG XV0002 XV0003 1. .2035238 1. .1206077
STOP 6 LDLG XV0003 OU0001 0. 3. 1. 3.
-999
END

com baixo valor de Wc, para geradores individualmente modelados:
PssLowWc_top.dyn

DUDT
#
0001 RAT
6 OUT Efd EFD 1 #NB2
1 IN VB VB 1 #NB2
2 IN VREF VREF 1 #NB2
3 IN VPSS VPSS 1 #NB2
4 SUM -VB X4
VREF
+VPSS
5 LDLG X4 EFD #Ka1 0.0 1.00 #Ta1
DPAR #Ka1 100
DPAR #Ta1 0.050
DPAR #NB2
STOP
#
000002 PSSLOWWC
1 OUT OU0001 VPSS 1 #NB2
2 IN WW IN0001 1 #NB2
3 GAIN IN0001 XV0001 9.064257
4 LDLG XV0001 XV0002 1. .2035238 1. .1206077
5 LDLG XV0002 XV0003 1. .2035238 1. .1206077
STOP 6 LDLG XV0003 OU0001 0. 3. 1. 3.
-999
AUDC
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
1 AVR1 1 RAT
#NB2 1
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
2 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 1
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
3 AVR1 1 RAT
#NB2 2
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
4 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 2
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
5 AVR1 1 RAT

17
#NB2 3
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
6 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 3
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
7 AVR1 1 RAT
#NB2 4
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
8 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 4
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
9 AVR1 1 RAT
#NB2 5
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
10 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 5
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
11 AVR1 1 RAT
#NB2 6
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
12 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 6
stop
-999
END

com alto valor de Wc, para geradores individualmente modelados: PssHiWc_top.dyn

DUDT
#
0001 RAT
6 OUT Efd EFD 1 #NB2
1 IN VB VB 1 #NB2
2 IN VREF VREF 1 #NB2
3 IN VPSS VPSS 1 #NB2
4 SUM -VB X4
VREF
+VPSS
5 LDLG X4 EFD #Ka1 0.0 1.00 #Ta1
DPAR #Ka1 100
DPAR #Ta1 0.050
DPAR #NB2
STOP
#
000002 PSSLOWWC
1 OUT OU0001 VPSS 1 #NB2
2 IN WW IN0001 1 #NB2
3 GAIN IN0001 XV0001 15.
4 LDLG XV0001 XV0002 1. .06 1. .015
5 LDLG XV0002 XV0003 1. .06 1. .015
STOP 6 LDLG XV0003 OU0001 0. 3. 1. 3.
-999
AUDC
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
1 AVR1 1 RAT

18
#NB2 1
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
2 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 1
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
3 AVR1 1 RAT
#NB2 2
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
4 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 2
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
5 AVR1 1 RAT
#NB2 3
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
6 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 3
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
7 AVR1 1 RAT
#NB2 4
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
8 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 4
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
9 AVR1 1 RAT
#NB2 5
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
10 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 5
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
11 AVR1 1 RAT
#NB2 6
stop
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
12 PSS1 2 PSSLOWWC
#NB2 6
stop
-999
END

19
3) Sistema 2 mquinas x barra infinita

j 0,30 pu
P = 50 MW
V = 1 pu
V = 1 pu
= 0
o
P = 150 MW
V = 1 pu
j 0,10 pu

Base = 26 MVA H = 3,096 s D = 0 r = 0 X
l
= 0,156 pu
X
d
= 1,404 pu X
q
= 0,7696 pu X
d
'=0,3848 pu X
d
" = X
q
" = 0,278 pu T
d0
' = 8,6 s
T
d0
" = 0,026 s T
q0
" = 0,080 s A = 0,0212 B = 8,23 C = 0,8

V
ref
V
E
fd
+
-
050 , 0 1
90
+ s
V
pss
+

Reguladores de tenso

2
01 , 0 1
085 , 0 1
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3
V
pss
25

Sinais estabilizadores

20
Arquivo de rede MAQD.PWF

TITU
Sistema de 2 maquinas contra Barra Infinita
DCTE
BASE 100. DASE 100. TEPA .1E-6 EXST .4E-6 TETP 5. TBPA 5.
TLPP 1. TEPR .1E-6 QLST .4E-6 TLPR 1. TLPQ 2. TSBZ .01
PGER 30. TPST .2E-6 VFLD 70. ZMIN .001 HIST 470 LFIT 10
99999
DBAR
1 L1 Maq1 100036.9 50.77.98-999999999 11000
2 L1 Maq2 100045.5 150.11.31-999999999 11000
3 L2 Barra Inf. 1000 0.-200.66.67-999999999 11000
99999
DLIN
1 2 1 10.
1 3 1 30.
99999
FIM

21
Arquivo dinmico do PacDyn: MAQD.DYN

TITU
/// BANCO DE DADOS DINAMICOS DO PACDYN ///
/// SISTEMA INTERLIGADO SUL-SE ///

DSYS
60.000 100.00 0001 H N N N A
DGEN
#
#(#1 )noRM(base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-RR-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)
#(#1 )no (-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)
# ILHA DOS POMBOS (2 X 26)
# 2 maquinas (52)
0001 6 26.00 3.096 .3848 0.000 1.404 .7696 0.000 8.600 0.000 0.00 0.000
0001 2 .2780 0.000 0.026 0.080 0.156 .0212 8.230 0.8
# 6 maquinas (156)
0002 6 26.00 3.096 .3848 0.000 1.404 .7696 0.000 8.600 0.000 0.00 0.000
0002 6 .2780 0.000 0.026 0.080 0.156 .0212 8.230 0.8
#
0003
-999
DAVR
#(Nb1)Nm(-Ka-)(-Ta-)(-Kf-)(-Tf-)(-Tn-)(-Td-)(-Ke-)(-Te-)(Vsat)(Vsmx)(Vmax)(Vc )M
0001 90.00 0.050 3
0002 90.00 0.050 3
-999
#
END

22
Arquivo dinmico do PSS da mquina 1 : PSS1.DYN

DUDC
#
# PSS1
1 PSS1
1 OUT VPSS VPSS 1
2 IN WW WW 1
3 GAIN WW X3 25.
4 LDLG X3 X4 3.0 1.00 3.
5 LDLG X4 X5 1. 0.085 1.00 0.01
STOP 6 LDLG X5 VPSS 1. 0.085 1.00 0.01
-999
#
END

Arquivo dinmico do PSS da mquina 2 : PSS2.DYN

DUDC
#
# PSS2
2 PSS2
1 OUT VPSS VPSS 2
2 IN WW WW 2
3 GAIN WW X3 25.
4 LDLG X3 X4 3.0 1.00 3.
5 LDLG X4 X5 1. 0.085 1.00 0.01
STOP 6 LDLG X5 VPSS 1. 0.085 1.00 0.01
-999
#
END

23
Arquivo dinmico do ANATEM: MAQD.STB

(=======================================================================
( TITULO DO CASO
(=======================================================================
TITU
** Caso 2 Maquina x Barra P x Q **
(
(
(=======================================================================
(=======================================================================
(
( ---- arquivo Historico do fluxo de potencia ----
ULOG
2
maqd.his
(
ULOG
4
maqd.out
(
ULOG
8
maqd.plt
(=======================================================================
( DADOS DE PADRAO PARA OPCOES DE EXECUCAO
(=======================================================================
DOPC IMPR CONT FILE
IMPR FILE
9999
(
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DCTE
(Ct) (Val )
TEMD 1.E-7
TETE 1.E-7
9999
(
(=======================================================================
( RESTABELECIMENTO DE CASO DE FLUXO DE POTENCIA
(=======================================================================
ARQV REST
01
(
(
(=======================================================================
( MODELOS DE GERADOR TIPO BARRA INFINITA
(=======================================================================
DMDG MD01
(No) O (L'd)(Ra )( H )( D )(MVA)Fr
0001
(
9999
(
(=======================================================================
( MODELOS DE GERADOR COM POLOS SALIENTES
(=======================================================================
DMDG MD02
(No) O (CS) (Ld )(Lq )(L'd) (L"d)(Ll )(T'd) (T"d)(T"q)
(No) (Ra )( H )( D )(MVA)Fr
0002 0001 140.476.9638.48 27.8 15.6 8.6 0.0260.080
0002 3.096 26.
9999
(
(=======================================================================

24
( CURVAS DE SATURACAO
(=======================================================================
DCST
(....... Curvas de Saturacao de Geradores
(No) O T ( Y1 ) ( Y2 ) ( X1 )
(....... Curva 1
0001 2 0.0212 8.23 0.8
9999
(
(
(=======================================================================
( CONTROLADORES DEFINIDOS PELO USUARIO
(=======================================================================
DCDU IMPR
(
(nc) ( nome cdu )
0001 AVR
01 ENTRAD Vref
02 IMPORT VOLT Vt
03 IMPORT VSAD Vsad
04 SOMA Vref X3
-Vt X3
Vsad X3
05 LEDLAG X3 Efd 90.0 0.0 1.0 0.05
06 EXPORT EFD Efd
FIMCDU
(
(nc) ( nome cdu )
0002 AVR
01 ENTRAD Vref
02 IMPORT VOLT Vt
03 IMPORT VSAD Vsad
04 SOMA Vref X3
-Vt X3
Vsad X3
05 LEDLAG X3 Efd 90.0 0.0 1.0 0.05
06 EXPORT EFD Efd
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
0003 PSS
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #L1 -0.3
DEFPAR #L2 0.3
DEFPAR #K 25.0
DEFPAR #Tw 3.0
DEFPAR #T1 0.085
DEFPAR #T2 0.010
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0004 LEDLAG X3 X4 1.0#T1 1.0#T2
0005 LEDLAG X4 X5 1.0#T1 1.0#T2
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL L1 #L1
DEFVAL L2 #L2

25
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
0004 PSS
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #L1 -0.3
DEFPAR #L2 0.3
DEFPAR #K 25.0
DEFPAR #Tw 3.0
DEFPAR #T1 0.085
DEFPAR #T2 0.010
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0004 LEDLAG X3 X4 1.0#T1 1.0#T2
0005 LEDLAG X4 X5 1.0#T1 1.0#T2
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL L1 #L1
DEFVAL L2 #L2
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
0005 RV
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 ENTRAD PREF
0002 FRACAO PREF X2 1 52
0003 EXPORT PMEC X2
(
FIMCDU
(
9999
(
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE MAQUINAS COM MODELOS
(=======================================================================
DMAQ
(No) O Mq (P) (Q) Un (Mg) (Mt)u(Mv)u(Me)u(Xvd)
1 10 2 2 1u 5u 3u
( 1 10 2 2 1u 5u
2 10 6 2 2u 4u
( 2 10 6 2 2u
3 10 1
9999
(
(=======================================================================
( EVENTOS
(=======================================================================
( Degrau na referencia do regulador de tensao
(
DEVT IMPR
(Tp) (Tmp) (El)(Pa)Nc(Ex)(% )(Abs )MqUn(Bl)p(Rcc)(Xcc)
TCDU 0.0 5 1. 1
9999
(
(

26
(=======================================================================
( VARIAVEIS DE SAIDA
(=======================================================================
DPLT IMPR
(Tp) (El) (Pa) Nc Mq (Br) Mr (Ex) (Bl) P
VOLT 1
VOLT 2
EFD 1 10
EFD 2 10
DELT 1 10
DELT 2 10
FMAQ 1 10
FMAQ 2 10
PELE 1 10
PELE 2 10
QELE 1 10
QELE 2 10
VOLT* 1
VOLT* 2
FMAQ* 1 10
FMAQ* 2 10
PELE* 1 10
PELE* 2 10
DELT* 1 10
DELT* 2 10
9999
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DSIM
(Tmax (Stp) (P) (I) (F)
10.0 .005 1 1 1
(
(=======================================================================
( EXECUCAO DO CASO
(=======================================================================
EXSI
(
FIM

27
4) Sistemas de 2 reas - 2areas

200.2
6.1
-195.4
24.3
200.2
6.1
-195.4
24.3
195.4
-24.3
-190.7
53.6
195.4
-24.3
-190.7
53.6
-1385.7
123.1
1406.2
80.3
-706.2
35.0
719.1
89.9
719.1
176.0
700.0
185.0
700.0
102.7
-687.6
16.7
1387.6
128.8
-1367.3
72.5
7
0
0
.
0
2
3
4
.
6
-700.0
-145.5
7
0
0
.
0
2
0
2
.
1
-700.0
-115.3
-700.0
-102.7
-719.1
-89.9
Barra1
1
1.030
20.1
Barra6
6
0.978
3.5
Barra7
7
0.961
-4.9
Barra8
8
0.949
-18.8
Barra9
9
0.971
-32.4
Barra10
10
0.983
-23.9
Barra11
11
1.008
-13.6
Barra3
3
1.030
-7.0
1.000
184.7
330.2
967.0
100.0
1767.0
100.0
Barra5
5
1.006
13.6
1.000
Barra2
2
1.010
10.3
1.000
Barra4
4
1.010
-17.2
1.000
G
700.0
185.0
G
700.0
202.1
G
719.1
176.0
G
700.0
234.6

Parmetros dos Geradores:

Base = 6x184 MVA H = 4.938 s D = 0 r = 0 X
l
= 0.158 pu
X
d
= 1.138 pu X
q
= 0.681 pu X
d
'=0.350 pu X
d
" = X
q
" = 0.288 pu T
d0
' = 5.6 s
T
d0
" = 0.080 s T
q0
" = 0.150 s A = 0.013 B = 7.920 C = 0.8

Controladores:

Excitatriz Esttica com Redutor de Ganho Transitrio (Transient Gain Reduction TGR)
Tr = 0.01, Ka = 200.0, Ta = 1.0, Tb = 10.0
Sem TGR: Ta = Tb = 0

EFD

1
1 + sTr

VREF

VB

VPSS

+

+
+

1 + sTa
1 + sTb

Ka

28

Excitatriz Eletromecnica Utilizando Mquina DC com Autoexcitao (Self DC Exciter)
Ka = 20.0, Ta = 0.055, Tb = 0.0, Tc = 0.0, Te =0.36, Kf = 0.125, Tf = 1.8, Aex = 0.0056,
Bex = 1.075, Tr = 0.05

Estabilizador utilizando sinal de velocidade da mquina
Tw = 10.0, Ka = 20.0, Tn1 = 0.05, Td1 = 0.02, Tn2 = 3.0, Td2 = 5.4

sTw
1 + sTw

1 + sTn1
1 + sTd1

1 + sTn2
1 + sTd2

VPSS

Ka

WW

VREF

VB

VPSS

+
-
+
+

+
-
+

Ka
1 + sTa

+
-
+
+

1
sTe

EFD

Ke

x

Kf
1 + sTf

Aex exp ( Bex X )

1
1 + sTr

1 + sTc
1 + sTb

29
Arquivo de Dados de Rede Eltrica do Caso #1 de Fluxo de Potncia ( 2areas.pwf ):

TITU
Two Area Test System
DCTE
BASE 100. DASE 1000. TEPA .1E-7 EXST 4. TETP 5. TBPA 5.
TLPP 1. TEPR .1E-7 QLST 4. TLPR 1. TLPQ 2. TSBZ .01
PGER 30. TPST 2. VFLD 70. ZMIN .001 HIST 140 LFIT 10
99999
DBAR
1 L1 Barra1 103020.1 700. 185.-999999999 11000
2 L1 Barra2 101010.3 700.234.6-999999999 11000
3 L2 Barra3 1030 -7.719.1 176.-999999999 21000
4 L1 Barra4 1010-17. 700.202.1-999999999 21000
5 L Barra5 100613.6 11000
6 L Barra6 9783.52 11000
7 L Barra7 961-4.9 967. 100. 200. 11000
8 L Barra8 949-19. 11000
9 L Barra9 971-32. 1767. 100. 350. 21000
10 L Barra10 983-24. 21000
11 L Barra11 1008-14. 21000
99999
DLIN
1 5 1 1.6666 1.
2 6 1 1.6666 1.
3 11 1 1.6666 1.
4 10 1 1.6666 1.
5 6 1 .25 2.5 4.35
6 7 1 .1 1. 1.75
7 8 1 1.1 11. 19.25
7 8 2 1.1 11. 19.25
8 9 1 1.1 11. 19.25
8 9 2 1.1 11. 19.25
9 10 1 .1 1. 1.75
10 11 1 .25 2.5 4.37
99999
DARE
(Ar (Xchg) ( Identificacao da area ) (Xmin) (Xmax)
1 0. * AREA 1 *
2 0. * AREA 2 *
99999
FIM

30
Fluxo de Potncia Modificado (para criar assimetrias)

286.7
62.8
-277.5
10.4
286.7
62.8
-277.5
10.4
279.6
-9.3
-270.2
84.2
279.6
-9.3
-270.2
84.2
-1010.7
74.9
1021.3
29.7
-757.7
68.0
772.4
75.0
761.5
164.0
1106.5
216.2
1099.2
21.0
-1069.7
270.3
1766.9
-95.4
-1736.5
397.5
7
0
1
.
7
2
5
9
.
1
-701.7
-174.5
3
1
4
.
3
1
2
3
.
4
-314.3
-104.7
-1106.5
-16.5
-761.5
-68.7
Barra1
1
1.030
41.8
Barra6
6
1.015
16.1
Barra7
7
1.022
6.2
Barra8
8
0.961
-12.0
Barra9
9
0.983
-31.0
Barra10
10
0.991
-25.0
Barra11
11
1.011
-14.0
Barra3
3
1.030
-7.0
1.000
626.7
338.2
1167.0 1567.0
Barra5
5
1.011
31.6
1.000
Barra2
2
1.050
22.4
1.000
Barra4
4
1.010
-22.0
1.000
G
1100.0
217.4
G
300.0
120.4
G
756.1
165.1
G
700.0
259.3

Arquivo: 2areas_mod.pwf:

TITU
Two Area Test System Modificado
DCTE
BASE 100. DASE 1000. TEPA .1E-7 EXST 4. TETP 5. TBPA 5.
TLPP 1. TEPR .1E-7 QLST 4. TLPR 1. TLPQ 2. TSBZ .01
PGER 30. TPST 2. VFLD 70. ZMIN .001 HIST 140 LFIT 10
99999
DBAR
1 L1 Barra1 103041.81100.217.4-999999999 11000
2 L1 Barra2 105022.4 700.259.3-999999999 11000
3 L2 Barra3 1030 -7.756.1165.1-999999999 21000
4 L1 Barra4 1010-22. 300.120.4-999999999 21000
5 L Barra5 101131.6 11000
6 L Barra6 101516.1 11000
7 L Barra7 10226.24 1167. 100. 600. 11000
8 L Barra8 961-12. 11000
9 L Barra9 983-31. 1567. 100. 350. 21000
10 L Barra10 991-25. 21000
11 L Barra11 1011-14. 21000
99999
DLIN
1 5 1 1.6666 1.
2 6 1 1.6666 1.
3 11 1 1.6666 1.
4 10 1 1.6666 1.
5 6 1 .25 2.5 4.35
6 7 1 .1 1. 1.75
7 8 1 1.1 11. 19.25
7 8 2 1.1 11. 19.25
8 9 1 1.1 11. 19.25
8 9 2 1.1 11. 19.25
9 10 1 .1 1. 1.75
10 11 1 .25 2.5 4.37
99999

31
DARE
1 0. * AREA 1 *
2 0. * AREA 2 *
99999
FIM

32
Arquivo de Dados Dinmicos do Sistema: 2areas.dyn

TITU
/// ///
/// Two-Area System - Source: Kundur ///
/// ///
DSYS
# N = Network File: P = PacDyn Formatted File (DEFAULT)
# A = AnaRede Formatted File
# H = AnaRede History File
60.000 100.00 0001 H N N N A
#
#
DGEN
#
#(#1 )noRM(base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-RR-)(T'd0)(T'q0)(Xl-)(-Sat-)(--D-)
#
1 0 5 900.0 6.5 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
1 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
2 0 5 900.0 6.5 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
2 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
3 0 5 900.0 6.175 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
3 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
4 0 5 900.0 6.175 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
4 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
-999
#
#
DUDT
#
0001 TGR
1 OUT EFD EFD #NB1
2 IN VB ET #NB1
3 IN VREF VREF #NB1
4 IN VPSS VPSS #NB1
5 LDLG ET X5 1.0 1.0 #Tr
6 SUM +VREF X6
-X5
VPSS
7 GAIN X6 X7 #Ka
8 LDLG X7 EFD 1. #Ta 1. #Tb
DPAR #NB1
DPAR #Tr 0.01
DPAR #Ka 200.0
DPAR #Ta 1.0
STOP DPAR #Tb 10.0
0002 PSS
1 OUT VPSS VPSS #NB1
2 IN WW W #NB1
3 GAIN W X3 #Kstab
4 LDLG X3 X4 #Tw 1.0 #Tw
5 LDLG X4 X5 1.0 #T1 1.0 #T2
6 LDLG X5 VPSS 1.0 #T3 1.0 #T4
DPAR #Kstab 20.0
DPAR #Tw 10.0
DPAR #T1 0.05
DPAR #T2 0.02
DPAR #T3 3.0
STOP DPAR #T4 5.4
( DPAR #Kstab 20.0
( DPAR #Tw 3.0

33
( DPAR #T1 0.10
( DPAR #T2 0.02
( DPAR #T3 0.10
(STOP DPAR #T4 0.02
0003 SELFDC
15 OUT EFD EFD #NB1
1 IN VB ET #NB1
17 IN VREF VREF #NB1
16 IN VPSS VPSS #NB1
2 LDLG ET VC 1.0 1. #Tr
4 SUM VPSS X4
-VC
VREF
5 SUM X4 X5
-VF
6 LDLG X5 X6 1.0 #Tc 1. #Tb
7 LDLG X6 VR #Ka 1. #Ta
8 SUM VR X8
-VFE
90 VINI -X11 KE
10 MULT EFD X10
KE
12 MULT X11 VX
EFD
13 SUM X10 VFE
VX
14 LDLG EFD VF #Kf 1. #Tf
DPAR #Tc 0.0
DPAR #Tb 0.0
DPAR #Ka 20.0
DPAR #Ta 0.055
DPAR #Te 0.36
DPAR #Kf 0.125
DPAR #Tf 1.8
DPAR #Aex 0.0056
DPAR #Bex 1.075
STOP DPAR #Tr 0.05
-999
END

34
Arquivo de Dados Dinmicos da Associao das Excitatrizes Eletromecnicas: Self.dyn

AUDC
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
0001 Self1 0003 SELFDC
#NB1 1
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 2
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 3
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 4
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos da Associao das Excitatrizes Estticas sem TGR:
Thyristor.dyn

AUDC
#
# (Thyristor exciter without TGR)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
0001 AVRMAQ1 0001 TGR
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 1
#Ta 0.
#Tb 0.
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 2
#Ta 0.
#Tb 0.
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 3
#Ta 0.
#Tb 0.
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 4
#Ta 0.
#Tb 0.
STOP
-999
END

35
Arquivo de Dados Dinmicos da Associao das Excitatrizes Estticas com TGR:
Tgr.dyn

#
AUDC
#
# (Thyristor with TGR)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
0 001 AVRMAQ1 0001 TGR
#NB1 1
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 2
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 3
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 4
STOP
-999
END

Arquivo de Dados Dinmicos da Associao dos Estabilizadores: PSS.dyn

#
AUDC
#
# (Thyristor with TGR)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 1
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 2
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 3
STOP
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
#NB1 4
STOP
-999
END

Arquivo:2areas_mod.dyn

TITU
/// ///
/// Two-Area System - Source: Kundur ///
/// ///
DSYS

36
60.000 100.00 0002 H N N N A
#
#
DGEN
#
#(#1 )noRM(base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-RR-)(T'd0)(T'q0)(Xl-)(-Sat-)(--D-)
#
1 0 51200.0 6.5 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
1 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
2 0 5 900.0 6.5 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
2 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
3 0 5 900.0 6.175 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
3 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
#
4 0 5 350.0 6.175 0.3 0.55 1.8 1.70.0025 8.0 0.4 0.00 0.000 0.0
4 0 1 0.25 0.25 0.03 0.05 0.2 0.015 9.6 0.9
-999
#
#
DUDT
#
0001 TGR
1 OUT EFD EFD #NB1
2 IN VB ET #NB1
3 IN VREF VREF #NB1
4 IN VPSS VPSS #NB1
5 LDLG ET X5 1.0 1.0 #Tr
6 SUM +VREF X6
-X5
VPSS
7 GAIN X6 X7 #Ka
8 LDLG X7 EFD 1. #Ta 1. #Tb
DPAR #NB1
DPAR #Tr 0.01
DPAR #Ka 200.0
DPAR #Ta 1.0
STOP DPAR #Tb 10.0
0002 PSS
1 OUT VPSS VPSS #NB1
2 IN WW W #NB1
3 GAIN W X3 #Kstab
4 LDLG X3 X4 #Tw 1.0 #Tw
5 LDLG X4 X5 1.0 #T1 1.0 #T2
6 LDLG X5 VPSS 1.0 #T3 1.0 #T4
DPAR #Kstab 20.0
DPAR #Tw 10.0
DPAR #T1 0.05
DPAR #T2 0.02
DPAR #T3 3.0
STOP DPAR #T4 5.4
( DPAR #Kstab 20.0
( DPAR #Tw 3.0
( DPAR #T1 0.10
( DPAR #T2 0.02
( DPAR #T3 0.10
(STOP DPAR #T4 0.02
0003 SELFDC
15 OUT EFD EFD #NB1
1 IN VB ET #NB1

37
17 IN VREF VREF #NB1
16 IN VPSS VPSS #NB1
2 LDLG ET VC 1.0 1. #Tr
4 SUM VPSS X4
-VC
VREF
5 SUM X4 X5
-VF
6 LDLG X5 X6 1.0 #Tc 1. #Tb
7 LDLG X6 VR #Ka 1. #Ta
8 SUM VR X8
-VFE
90 VINI -X11 KE
10 MULT EFD X10
KE
12 MULT X11 VX
EFD
13 SUM X10 VFE
VX
14 LDLG EFD VF #Kf 1. #Tf
DPAR #Tc 0.0
DPAR #Tb 0.0
DPAR #Ka 20.0
DPAR #Ta 0.055
DPAR #Te 0.36
DPAR #Kf 0.125
DPAR #Tf 1.8
DPAR #Aex 0.0056
DPAR #Bex 1.075
STOP DPAR #Tr 0.05
-999
AUDC
#
# (Thyristor exciter without TGR)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 1
#Ta 0.
#Tb 0.
STOP
#
# (Self-excited DC exciter)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
0002 AVRMAQ2 0003 SELFDC
#NB1 2
STOP
#
# (Thyristor exciter with TGR)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
# (--NAME--) (-VALUE--)
#NB1 3
STOP
#
# (Self-excited DC exciter)
#
#(No ) (---NOME---) (No ) (---NOME---)
0004 AVRMAQ4 0003 SELFDC
#NB1 4
STOP
-999
#
END

38
5) Compensador Esttico de Reativo - SVC

V
I
Capacitivo Indutivo
0.166 pu
33 Mvar
-55 Mvar
1
2 3
0.417 pu

Caracterstica esttica rede do caso teste

V
ref
V
B
ces
+
-
s
s 05 . 0 100 +
-0.22
0.33
0.03
I
ces
005 . 0 1
1
+ s
-0.22
0.33
-

Controle do SVC
Fluxo de Potncia:

0.1
-13.5
-0.0
13.8
0.0
-13.8
0.0
13.9
B.INFINITA
1
0.975
-0.0
IBI-AC
2
0.996
-0.2
CER-BALTO
3
1.003
-0.3
13.9
G
0.1
-13.5

0.03+j0.15
0.01+j0.05

39
Arquivo de rede SVC.PWF

TITU
TESTE SVC DE BARRO ALTO - Modificado
DBAR
1 L2 B.INFINITA 975 0..0773-13.5-999999999 11000
2 L IBI-AC 1000-.25 11000
3 L CER-BALTO 1003-.33 11000
99999
DLIN
1 2 1 3. 15.
2 3 1 1. 5.
99999
DCER
(No ) O Gr Un (Kb ) (Incl) ( Qg)( Qn)( Qm) C E
3 1 1 2 3. 13.94 -22. 33. L
99999
FIM

Arquivo do ANATEM: SVC.STB

(=======================================================================
( TITULO DO CASO
(=======================================================================
TITU
TESTE - SVC BALTO - DEGRAU DE +0.01pu NA REF. DE TENSAO DO SVC
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE ARQUIVO DE SAIDA DE IMPRESSAO
(=======================================================================
ULOG
4
svc.out
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE ARQUIVO COM DADOS PARA PLOTAGEM
(=======================================================================
ULOG
8
svc.plt
(
(=======================================================================
( DADOS DE OPCOES DEFAULT DE EXECUCAO
(=======================================================================
DOPC IMPR CONT
(Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E
IMPR 80CO FILE CONT
9999
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DCTE
(Ct) (Val )
TEMD 1.E-4
TETE 1.E-4
9999
(
(=======================================================================
( ASSOCIACAO DE ARQUIVO COM CASOS ARMAZENADOS
(=======================================================================
ULOG
2
svc.sav

40
(
(=======================================================================
( RESTABELECIMENTO DO CASO DE FLUXO DE POTENCIA
(=======================================================================
ARQV REST
2
(
(=======================================================================
( LEITURA DE DADOS DE GERADORES
(=======================================================================
DMDG MD01
(....... Barra infinita
(No) (L'd)(Ra )( H )( D )(MVA)Fr
0099
9999
(
(=======================================================================
( LEITURA DE DADOS DE REGULADORES
(=======================================================================
ULOG
3
SVC.CDU
ARQM
(
(=======================================================================
( DADOS DE MAQUINAS E ASSOCIACAO DAS MAQUINAS AOS CONTROLES
(=======================================================================
DMAQ
(No) Mq (P) (Q) Un (Mg) (Mt)u(Mv)u(Me)u(Xvd)(NB)
1 10 1 99
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE ASSOCIACAO DE MODELO DE COMPENSADOR ESTATICO E ESTABILIZADOR
(=======================================================================
DCER IMPR
(Nb) Gr (Nm)u(Me)u
3 1 2190u
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE EVENTOS
(=======================================================================
( TCDU -> degrau em sinal de CDU
(
DEVT
(Tp) (Tmp) (El)(Pa)Nc(Ex)(% )(ABS )MqUn(Bl)P(Rcc)(Xcc)
TCDU 0.100 2190 0.01 3
9999
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DSIM
(Tmax (Stp) (P) (I)
1.00 .001 1
(
(=======================================================================
( DADOS DAS VARIAVEIS DE SAIDA
(=======================================================================
DPLT
(Tp) (El) (Pa) Nc Gp (Br) Gr (Ex) (Bl) P
(
VOLT 1
VOLT 2
VOLT 3
(
QCES 3 1
BCES 3 1
VCES 3 1
(
CDU 2190 1
CDU 2190 2
CDU 2190 3
CDU 2190 4

41
CDU 2190 5
CDU 2190 6
CDU 2190 7
CDU 2190 8
CDU 2190 9
(
VOLT* 1
VOLT* 2
VOLT* 3
(
QCES* 3 1
BCES* 3 1
VCES* 3 1
(
9999
(
(=======================================================================
( EXECUCAO DA SIMULACAO
(=======================================================================
EXSI
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DOPC IMPR CONT
(Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E (Op) E
IMPR D FILE D
9999
(
(=======================================================================
( FIM DA SIMULACAO
(=======================================================================
FIM

Arquivo do ANATEM com o CDU: SVC.CDU

DCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
2190 CE_B.ALTO
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #K2 0.10
DEFPAR #K3 1000.0
DEFPAR #Slope 0.03
DEFPAR #Tf 0.005
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 IMPORT VCES Vces
0002 LEDLAG Vces Vx 1.0 0.0 1.0#Tf
0010 LEDLAG Vx Vmed 1.0 0.0 1.0#Tf
0003 ENTRAD Vref
0004 GANHO Ices X4 #Slope
0005 SOMA Vref Err
-Vmed Err
-X4 Err
0006 PROINT Err Y #K3 #K2 1.0 Ymin Ymax
0007 LIMITA Y Yl Ymin Ymax
0008 IMPORT ICES Ices
0009 EXPORT BCES Yl
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL BMXCES Ymax
DEFVAL BMNCES Ymin
(

42
FIMCDU
(
(
9999
(
FIM

Arquivo dinmico do PacDyn: SVC.DYN

TITU
//
// Test System - Electromechanical Model
//
DSYS
#(freq) (base) (no) N P T V T S
60.0 100.00 0001 H Y n N A
DGEN
#(Nb1)noRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(-D-)
1
-999
DUDC
#
# Estatico de Barro Alto
1101 EST_Balt
1 OUT BSHU BSHU 0003
2 IN VB VB 0002
3 IN XREF XREF 0003
4 LDLG VB X4 1. 1. #TF
9 LDLG X4 X9 1. 1. #TF
5 SUM -X9 X5
-x7
+XREF
6 MULT X4 X6
BSHU
7 GAIN X6 X7 #SLOPE
8 LDLG X5 BSHU #KI #KP 0. 1.
DPAR #TF .005
DPAR #SLOPE .03
DPAR #KI 1000.
STOP DPAR #KP 0.10
-999
END

No caso de considerar rede com dinmica, tem-se o seguinte comando DSYS:
Parte dos Arquivos dinmicos do PacDyn: SVC02.DYN, SVC03.DYN, SVC04.DYN

DSYS
60.0 100.00 0001 H Y n N A 2

Para o modelo convencional, com 2 lags, tem-se o seguinte CDU:
Parte do Arquivo dinmicos do PacDyn: SVC03.DYN

43

DUDC
#
# Estatico de Barro Alto
1101 EST_Balt
1 OUT BSHU BSHU 0003
2 IN VB VB 0002
3 IN XREF XREF 0003
4 LDLG VB X4 1. 1. #TF
9 LDLG X4 X9 1. 1. #TF
5 SUM -X9 X5
-x7
+XREF
6 MULT X4 X6
BSHU
7 GAIN X6 X7 #SLOPE
8 LDLG X5 X8 #KI #KP 0. 1.
10 LDLG X8 X10 1.0 1. 0.0015
11 LDLG X10 BSHU 1.0 1. 0.0025
DPAR #TF .005
DPAR #SLOPE .03
DPAR #KI 1000.
STOP DPAR #KP 0.10
-999

Para o modelo CUR1, tem-se o seguinte comando:
Parte dos Arquivo dinmico do PacDyn: SVC04.DYN

...
DSVC
#(Nb1) M (---Kp---) (---Ki---) (---Xl---) (---Xc---) (Npnts)
3 1 50. 500.
-999
...

Para o modelo INT1, deve-se alterar DSYS para modelagem Y(s) e o comando DSVC:
Parte dos Arquivo dinmico do PacDyn: SVC05.DYN

TITU
//
// Test System - Model INT1 (model Y(s) with PLL - more precise)
//
DSYS
60.0 100.00 0001 H Y n N A 3
DGEN
#(Nb1)noRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(-D-)
1
-999
DSVC
#(Nb1) M (---Kp---) (---Ki---) (---Xl---) (---Xc---) (Npnts)
3 2 50. 500.
-999
...

44
6) Compensador Srie Controlado - TCSC

j 0.01 pu
0.002 pu
j 0.06 pu
j 0.04 pu
X

= -j 0.02 pu
X
min
= -j 0.03 pu
X
max
= -j 0.01 pu
1 2 3
4

V
ref
V
E
fd
+
-
V
pss
+
050 . 0 1
75
+ s

Regulador de tenso

45

P
ref
P
linha
X
tcsc
+
-
+
-0.03
-0.01
s
01 . 0
0.001

Caso 1 - TCSC com controle de potncia

P
ref
P
linha
X
tcsc
+
-
-0.03
-0.01
s
01 . 0
0.001
s
s
+
+
15 . 0 1
20 . 0 1
s
s
+
3 1
3
10
-
+
+

Caso 2 - TCSC com controle de potncia e estabilizador

s
s
+
+
15 . 0 1
20 . 0 1
s
s
+
3 1
3
10
X
tcsc
X
ref
+
-

Caso 3 - TCSC s com estabilizador

Fluxo de Potncia:

1003.5
120.8
-1003.5
-18.7
499.6
8.3
-494.5
92.9
500.4
59.6
-495.3
92.8
501.7
501.8
505.4
Generator
1
1.000
17.4
CentralBus
2
0.993
11.6
Infin. Bus
3
1.000
0.0
Dummy Bus
4
1.000
17.4
-2.00

46
Arquivo de rede TCSC.PWF

TITU
Caso com TCSC, fluxo de 1000 MW
DBAR
1 L1 Generator 100017.41000. 119.-99999999. 11000
2 L CentralBus 99311.6 11000
3 L2 Infin. Bus 1000 0.-990.185.3-99999999. 11000
4 L Dummy Bus 100017.4 11000
99999
DLIN
1 2 1 1.
2 3 1 .2 4.
4 3 1 .2 6.
99999
DCSC
(De ) O (Pa )NcEP (Xmin)(Xmax)( Xv )C ( Vsp) (Ext)Nst
2 4 1 -3. -1. -2.X -2. 2
99999
FIM

47
Arquivo de dinmico do PacDyn: TCSC.DYN

TITU
/// PacDyn - Wisconsin Example System Model ///
/// Case E - 1000MW System with TCSC Constant Line Power Strategy + ///
/// STAB derived from WW ///
DSYS
# A = AnaRede Fomatted File
#(Freq) (Base) (No) N P T V I M
60.000 100.0 0001 H N Y N A 1
#
DGEN
#(#1 )noR#(base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-RR-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(-D-)
#(#1 )no (-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)
1 0 6 1000. 5.000 0.300 0.000 1.000 0.7000.0000 7.500 0.0000.000 0.000
1 0 0.250 0.250 0.090 0.200
3
-999
#
DAVR
#bus no(-Ka-)(-Ta-)(-Kf-)(-Tf-)(-Tn-)(-Td-)(-Ke-)(-Te-)(Vsat)(Vsmx)(Vmax)(Vc)M
1 0 75.0 0.050 0.00 0.000 0.000 0.000 0.00 0.000 0.00 0.00 0.00 13
-999
#
DUDC
#
# Constant Line Power Flow Strategy
0003 CLiPowSt
1 OUT BIJ Bij 2 4
2 IN Pij P_24 2 4
4 IN Xref Pref 2 4
5 IN Xss Xss 2 4
6 SUM -P_24 X1
+Pref
# Ki
7 LDLG X1 X3 0.01 0.0 0.0 1.0
# Kp
8 GAIN X1 X2 0.001
9 SUM X2 Xij
# 9 SUM X2 Bij
+Xss
X3
11 CTE UM -1.0
10 DIV UM Bij
Xij

STOP DINI Xij 0.02
#
# STAB derived from WW
x 0004 STAB_WW
1 OUT Xss Xss 2 4
2 IN WW WW 1
3 LDLG WW X1 0.0 3.0 1.0 3.0
4 LDLG X1 X2 1.0 0.20 1.0 0.15
STOP 5 GAIN X2 Xss +1500.
-999
END

48
Arquivo dinmico do ANATEM: TCSC.STB

(=======================================================================
( TITULO DO CASO
(=======================================================================
TITU
*** Sistema FORK - Paper PSCC ***
(
(=======================================================================
(=======================================================================
ULOG
4
tcsc.out
(
ULOG
8
tcsc.plt
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DOPC IMPR CONT FILE
IMPR 80CO FILE CONT
9999
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DCTE
(Ct) (Val )
TEMD 1.E-7
TETE 1.E-7
9999
(
(=======================================================================
( RESTABELECIMENTO DE CASO DE FLUXO DE POTENCIA E LEITURA DE MODELOS CDU
(=======================================================================
ULOG
2
tcsc.sav
ARQV REST
01
(
ULOG
3
tcsc.cdu
ARQM
(
(=======================================================================
( LEITURA DE DADOS DE GERADORES
(=======================================================================
DMDG MD02
(....... UHE
(No) (CS) (Ld )(Lq )(L'd) (L"d)(Ll )(T'd) (T"d)(T"q)
0001 100.0 70.0 30.0 25.0 7.50 .090 .200
(No) (Ra )( H )( D )(MVA)Fr C
0001 5.0 1000. N
9999
(
DMDG MD01
0002
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE MAQUINAS E ASSOCIACAO DAS MAQUINAS AOS CONTROLES
(=======================================================================
DMAQ
(No) Mq (P) (Q) Un (Mg) (Mt)u(Mv)u(Me)u(Xvd)(NB)

49
1 10 1 001 001u 002u
3 10 1 002
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE TCSC
(=======================================================================
DCSC
(
( Caso 1 - modelo de TCSC com controle de potencia
(Nf) (Nt) Nc (Mc)u (Me)u
2 4 01 11u
(
( Caso 2 - modelo de TCSC com controle de potencia e estabilizador
( 2 4 01 12u
(
( Caso 3 - modelo de TCSC so' com estabilizador
( 2 4 01 13u
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE LOCAIS DE MEDICAO
(=======================================================================
DLOC
(No) (Tipo)(El)(Pa)Nc(Ex)Mq(Bl)
1 CIRCAC 2 4 1
2 MAQ 1 10
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DE EVENTOS
(=======================================================================
( TCDU -> degrau em sinal de CDU
(
DEVT
( Perturbacao na ordem Pmec
(Tp) (Tmp) (El)(Pa)Nc(Ex)(% )(ABS )MqUn(Bl)P( Rc )( Xc )( Bc )
TCDU 1.0 002 .001 1
9999
(
(=======================================================================
( DADOS DAS VARIAVEIS DE SAIDA
(=======================================================================
DPLT
(Tp)M(El) (Pa) Nc Gp (Br) Gr (Ex) (Bl) P
FLXA 2 4
FLXA 1 2
FLXA 2 3
FLXA 2 4
FLXA 4 3
VOLT 2
VOLT 4
XCSC 2 4 1
FLXA*2 4
FLXA*1 2
FLXA*2 3
FLXA*2 4
FLXA*4 3
VOLT*2
VOLT*4
XCSC*2 4 1
9999
(
(=======================================================================
(=======================================================================
DSIM
(Tmax (Stp) (P) (I)
10.0 .001 5
(
(=======================================================================
( EXECUCAO DA SIMULACAO
(=======================================================================
EXSI

50
FIM

Arquivo de modelos do ANATEM: TCSC.CDU

DCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
001 RT_maquina1
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #Ka 75.0
DEFPAR #Ta 0.05
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 ENTRAD Vref
0002 IMPORT VTR Vt
0003 SOMA Vref X3
-Vt X3
0005 LEDLAG X3 Efd #Ka 0.0 1.0#Ta
0008 EXPORT EFD Efd
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
2 GOV_maquina1
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 ENTRAD Pref
0008 EXPORT PMEC Pref
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
11 TCSC_1 TCSC com controle de potencia
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #Kp .001
DEFPAR #Ki .010
DEFPAR #LocM 1
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 IMPORT FLXA PFlow #LocM
0002 GANHO PFlow X2 1.0
0003 SOMA X2 X3
-Pref X3
0004 ENTRAD Pref

51
0005 GANHO X3 X4 #Kp
0006 PROINT X3 X5 #Ki 0.01.0
0007 SOMA X4 X
X5 X
0008 LIMITA X XTCSC Xmin Xmax
0009 EXPORT XCSC XTCSC
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL Xmin -0.03
DEFVAL Xmax -0.01
(
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
12 TCSC_2 TCSC com controle de potencia e estabilizador
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #Kp .001
DEFPAR #Ki .010
DEFPAR #LocM 1
( Estabilizador STAB1
DEFPAR #LocW 2
DEFPAR #Tw 3.0
DEFPAR #Tn1 0.20
DEFPAR #Td1 0.15
DEFPAR #KStab 10.
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 IMPORT FLXA PFlow #LocM
0002 GANHO PFlow X2 1.0
0003 SOMA X2 X3
-Pref X3
0004 ENTRAD Pref
0005 GANHO X3 X4 #Kp
0006 PROINT X3 X5 #Ki 0.0 1.0
0007 SOMA X4 X
X5 X
-STAB X
(
( Stabilizador STAB1
0008 IMPORT WMAQ WWPU #LocW
0009 WSHOUT WWPU XS1 #Tw 1.0 #Tw
0010 LEDLAG XS1 XS2 1.0 #Tn1 1.0 #Td1
0011 GANHO XS2 STAB #KStab
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL Xmin -0.03
DEFVAL Xmax -0.01
(
FIMCDU
(
(----------------------------------------------------------------------
(nc) ( nome cdu )
13 TCSC_3 TCSC so' com estabilizador
(----------------------------------------------------------------------
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFPAR #Kp .001
DEFPAR #Ki .010
DEFPAR #LocM 1
( Estabilizador STAB1
DEFPAR #LocW 2

52
DEFPAR #Tw 3.0
DEFPAR #Tn1 0.20
DEFPAR #Td1 0.15
DEFPAR #KStab 10.
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0001 ENTRAD Xref
0003 SOMA Xref X
-STAB X
(
( Stabilizador STAB1
0004 IMPORT WMAQ WWPU #LocW
0005 WSHOUT WWPU XS1 #Tw 1.0 #Tw
0006 LEDLAG XS1 XS2 1.0 #Tn1 1.0 #Td1
0007 GANHO XS2 STAB #KStab
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL Xmin -0.03
DEFVAL Xmax -0.01
(
FIMCDU
(
9999
(
FIM

53
7) Anlise de Ressonncia Subsncrona

P = 0,9 pu
cos = 0,9
j 0,70 pu
-j 0,35 pu
V = 1 pu
0,02 pu
892,4 MVA

Sistema "First Benchmark"
Os parmetros eltricos do gerador sncrono so dados por (Base 892,4 MVA):
X
d
= 1,79 pu X
q
= 1,71 pu X
d
'=0,169 pu X
q
'=0,228 pu
X
d
" = 0,135 pu X
q
" = 0,200 pu X
l
= 0,13 pu r = 0
T
d0
' = 4,3 s T
q0
' = 0,85 s T
d0
" = 0,032 s T
q0
" = 0,05 s
V
ref
V
E
fd
+
-
050 , 0 1
100
+ s
V
pss
+

Regulador de Tenso

54


Massa H(s) D (pu/pu) Eixo K (pu/rad)
HP 0,092897 0,10500
HP-IP 19,303
IP 0,155589 0,05850
IP-LPA 34,929
LPA 0,858670 0,01970
LPA-LPB 52,038
LPB 0,884215 0,00233
LPB-GEN 70,858
GEN 0,868495 0,02480
GEN-EXC 2,822
EXC 0,0342165 0,01030

2
01 , 0 1
07 , 0 1
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3
V
pss
5,5

Estabilizador 1

) 1 02 , 0 001 , 0 ( ) 1 016 , 0 00032 , 0 (

1 00011258 , 0
2 2
2
+ + + +
+
s s s s
s

filtrado

Filtro Torcional

filtrado
2
01 , 0 1
094 , 0 1
+
+
s
s
s
s
+
3 1
3
V
pss
3,6

Estabilizador 2

55
Existem cinco casos preparados. O arquivo de dados de fluxo de potncia para os cinco casos o fbm.his. A
descrio dos casos apresentada a seguir.
Caso #1: First Benchmark System incluindo regulador de tenso (AVR), com modelo de estabilidade
eletromecnica, desprezando a dinmica da rede, os transitrios do estator da mquina e a representao
individualizada do sistema multi-massa.
Arquivo dinmico: fbm01.dyn

Caso #2: Incluso do Estabilizador (PSS) no Caso #1.
Os arquivos so os mesmos do Caso #1, incluindo o arquivo dinmicocom o PSS (pss01.dyn).

Caso #3: First Benchmark System com AVR, utilizando modelo para anlise de ressonncia subsncrona,
incluindo dinmica da rede, transitrios do estator e representao individualizado do sistema multi-massa.
Arquivo dinmico: fbm02.dyn

Caso #4: Caso#3 incluindo o PSS do Caso#2 (pss01.dyn).

Caso #5: Case#3 incluindo um PSS com filtro torcional (pss02.dyn).

56
Arquivo FBM.PWF

TITU
**** The IEEE First Benchmark Model - Equivalente (R+L) + C ****
DBAR
1 L1 MACHINE 100020.3803.2 389. 389. 389. 11000
2 L INTERMEDIATE 919-22. 11000
3 L2 INFINITE BUS 884 0.-785.-76.6-999999999 1 11000
99999
DLIN
1 2 1 2. 70.
2 3 1 -35.
99999
DARE
1 0. * ENTIRE SYSTEM *
99999

EXLF NEWT QLIM CREM CTAP STEP
DBAR
1m 1 -999999999
2m 2
9999
EXLF NEWT QLIM CREM CTAP STEP
FIM

57
Arquivo FBM01.DYN

TITU
**** ****
**** The IEEE First Benchmark Model ****
**** ****
DSYS
# N = Network File: A = ANAREDE Formatted File
# S = Study type
#(freq) (base) (no) N P T V S
60.000 892.40 0003 H Y Y N 1
DGEN
#(Nb1)noRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)(frq)
#(Nb1)noUU(-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)(-Rtr)(-Xtr)(-Str)
1 0 5 892.42.8941 0.169 0.228 1.79 1.71 0.0 4.30 0.85 0.0 0.0 0.0
1 0 1 0.135 0.200 0.032 0.050 0.13 0.0 0.0 0.0 0.0
3 0 0
-999
#
DUDC
#
# First-order Automatic Voltage Regulator
0001 AVR
6 OUT EFD EFD #Nb1
1 IN VB VB #Nb1
2 IN VREF VREF #Nb1
3 IN VPSS VPSS #Nb1
4 SUM -VB X4
VREF
+VPSS
5 LDLG X4 EFD #Ka1 0.0 1.00 #Ta1
DPAR #Nb1 1
DPAR #Ka1 100.
STOP DPAR #Ta1 0.050
-999
END

58
Arquivo FBM02.DYN

TITU
**** ****
**** The IEEE First Benchmark Model ****
**** ****
DSYS
# N = Network File: A = ANAREDE Formatted File
# S = Study type
#(freq) (base) (no) N P T V S
60.000 892.40 0003 H Y Y N 2
DGEN
#(Nb1)noRM(Base)(-HH-)(-X'd)(-X'q)(-Xd-)(-Xq-)(-Ra-)(T'd0)(T'q0)(Xp-)(-Sat-)(--D-)(frq)
#(Nb1)noUU(-X"d)(-X"q)(T"d0)(T"qo)(-Xl-)(-A--)(-B--)(-C--)(-Xt-)(-Rtr)(-Xtr)(-Str)
1 0 5 892.42.8941 0.169 0.228 1.79 1.71 0.0 4.30 0.85 0.0 0.0 0.0
1 0 1 0.135 0.200 0.032 0.050 0.13 0.0 0.0 0.0 0.0
3 0 0
-999
DMAS
#
#(Nb1)no
0001 0
#Flag (-IDENT-)(-Hmass-)(-Dmass-)(-MechT-)(-Kshft-)(-Dshft-)
HP 0.092897 0.10500 0.30 19.303 0.0
IP 0.155589 0.05850 0.26 34.929 0.0
LPA 0.858670 0.01970 0.22 52.038 0.0
LPB 0.884215 0.00233 0.22 70.858 0.0
GEN 0.868495 0.02480 2.822 0.0
STOP EXC 0.0342165 0.01020
-999
DUDC
#
# First-order Automatic Voltage Regulator
0001 AVR
6 OUT EFD EFD #Nb1 #Nb2
1 IN VB VB #Nb1 #Nb2
2 IN VREF VREF #Nb1 #Nb2
3 IN VPSS VPSS #Nb1 #Nb2
4 SUM -VB X4
VREF
+VPSS
5 LDLG X4 EFD #Ka1 0.0 1.00 #Ta1
DPAR #Nb1 1
DPAR #Nb2 0
DPAR #Ka1 100.
STOP DPAR #Ta1 0.050
-999
END

59

Arquivo PSS01.DYN

DUDC
#
0002 PLOT
1 OUT OU01 VPSS 1
2 IN WW IN01 1
3 GAIN IN01 XV01 5.5
4 LDLG XV01 XV02 1.0 .07 1.0 .01
5 LDLG XV02 XV03 1.0 .07 1.0 .01
STOP 6 LDLG XV03 OU01 0. 3.0 1.0 3.0
-999
END

Arquivo PSS02.DYN

DUDC
#
# PSS including torsional filter
0002 PSS
1 OUT VPSS VPSS 1
2 IN WW WW 1
3 LDLG WW X3 0. 3. 1. 3.
13 POL2 X3 X13 1.1258E-4 0. 1.
0.00032 0.016 1.
14 POL2 X13 X3F 1.
0.001 0.02 1.
4 GAIN X3f X4 3.6
5 LDLG X4 X5 1. .094 1. .01
STOP 6 LDLG X5 VPSS 1. .094 1. .01
-999
END

60

ltimos Desenvolvimentos do programa PacDyn
1.1. Manuteno da Compatibilidade do Arquivo Savecase do ANAREDE com o PacDyn
A atual verso do PacDyn compatvel com a atual verso do programa ANAREDE.
Deve-se notar que h compatibilidade com arquivos de verses anteriores do
ANAREDE. Assim sendo, no h a necessidade de converso de arquivos
histricos, embora seja recomendvel, uma vez que verses mais recentes do
ANAREDE possuem maior preciso (preciso dupla para os valores reais
armazenados).
1.2. Desenvolvimento de procedimento automtico para determinao da quantidade de
unidades geradores de cada usina.
O programa PacDyn vem sendo a cada dia mais utilizado em estudos de
planejamento e operao para identificao de oscilaes eletromecnicas pouco
amortecidas ou crescente e para obteno de solues para estes problemas. Uma
das dificuldades do uso corrente do PacDyn nestes estudos a entrada de dados da
quantidade de mquinas geradoras ligadas em cada usina que depende do
despacho das usinas em cada condio de fluxo de potncia na rede.
Adicionalmente, cada reatncia equivalente da usina tem que ser recalculada para
que seja compatvel com a quantidade de mquinas especificadas.

O programa Anatem tinha o mesmo problema que foi resolvido pelo
desenvolvimento do programa Anat0 que, a partir do arquivo Bnt1.dat, decide
automaticamente qual quantidade de mquinas deve ser ligada em cada usina para
qualquer cenrio de carga presente no savecase e, alm disto, calcula os valores
das reatncias equivalentes dos transformadores de cada usina. Como sada, o
programa Anat0 gera um arquivo Dmaq.dat que possui as informaes dos
geradores conectados j no formato do cdigo DMAQ do Anatem e um arquivo de
savecase com as reatncias equivalentes atualizadas. Esta soluo j utilizada
correntemente pelos engenheiros que realizam os estudos de planejamento e
operao do Sistema Interligado Nacional (SIN).

Buscando-se uma integrao cada vez maior entre os programas PacDyn e Anatem,
adotou-se o mesmo tipo de soluo para o PacDyn. Para isto implementou-se a
leitura do cdigo DMAQ pelo PacDyn e utilizou-se o mesmo para, no s decidir a
quantidade de mquinas a ser conectada em cada usina, mas tambm para desligar
mquinas, fazendo com que as mesmas mquinas que estariam desligadas no
Anatem, tambm sejam desligadas no PacDyn. Alm disto, qualquer problema de
incompatibilidade entre o arquivo DMAQ e os arquivo de dados do programa
PacDyn indicado ao usurio para que possa proceder as devidas correes.

61
1.3. Identificao de problemas de inicializao de controladores definidos pelo usurio,
principalmente associados singularidade da matriz jacobiana.
A inicializao de controladores no PacDyn feita utilizando o mtodo de Newton
onde todos os controladores so inicializados de forma simultnea. Neste processo,
quando ocorria um erro de singularidade da matriz jacobiana, devido a um erro de
entrada de dados ou a uma divergncia do processo de inicializao, o controlador
em que ocorria o erro nem sempre era corretamente identificado.
Nesta atividade reprogramou-se parte do procedimento de inicializao de
controladores definidos pelo usurio, de forma que quando ocorre algum tipo de erro
durante o processo de soluo pelo mtodo de Newton, todos os controladores com
problemas sejam corretamente identificados.
Para exemplificao desta funo foi utilizado o cenrio 4, de setembro de 2006,
obtido do site do ONS.
Foram alterados trs controladores: reguladores de tenso de Itumbiara e
Mascarenhas de Moraes A e regulador de velocidade de Santa Cruz. Os
controladores modificados esto apresentados a seguir, onde as linhas originais do
arquivo esto em vermelho e comentadas pelo caracter #. Estas modificaes no
arquivo foram realizadas de forma a causar erros de inicializao dos controladores.
No primeiro controlador, o ganho #Ka foi feito nulo, de forma a impossibilitar o
clculo de Vref. No segundo controlador, foi colocada uma funo ASIN antes de Efd
que maior que 1, causando erro. No terceiro controlador, o parmetro 1 foi trocado
para a posio do parmetro 2, formando um bloco washout, cuja sada em regime
permanente nula. Isto ocasionou erro de inconsistncia com o valor de Pmec que
no nulo.
#
# Itumbiara (RAT)
108 ItumbRAT
9 OUT Efd EFD 18
1 IN VB Vt 18
2 IN VREF Vref 18
4 IN VPSS Vpss 18
10 IN QT Qt 18
11 VINI QT Qe0 18
15 STMC X120 X12 18
3 SUM -Vt X3 1.0
Vpss 1.0
Vref 1.0
X14 1.0
5 GAIN X3 X5 #Ka
6 LDLG X5 X6 #Ke0 0.0 1.0 #Te
7 GAIN X6 X7 1.0
8 MULT X7 Efd 1.0
Vt 1.0
12 SUM Qt X120 1.0
-Qe0 1.0
13 DIV X12 X13 1.0
Vt 1.0
14 GAIN X13 X14 #B7
#ori DPAR #Ka 50.0
DPAR #Ka 0.0
DPAR #Ke0 1.0
DPAR #Te 0.01
STOP DPAR #B7 0.05

62

#
# Mascarenhas de Moraes A (RAT)
111 MMorARAT
8 OUT Efd EFD 22
1 IN VREF Vref 22
2 IN VB Vt 22
9 IN VPSS Vpss 22
3 SUM -Vt X3 1.0
Vref 1.0
Vpss 1.0
-X6 1.0
4 LDLG X3 X4 #Ka 0.0 1.0 #Ta
5 LDLG X4 Efd 1.0 0.0 0.0 #Te
6 LDLG X7 X6 0.0 #Tse 1.0 #Tse
#ori 7 GAIN Efd X7 #Us
7 ASIN Efd X7
DPAR #Ka 20.0
DPAR #Ta 0.08
DPAR #Te 0.5
#ori DPAR #Us 0.1
STOP DPAR #Tse 1.07

#
# Santa Cruz 16,5kV (RV)
161 SCr16RV
1 IN WW DW 32
2 IN Pt Pt 32
102 STMC Pt Pe 32
3 IN Pref Pref 32
18 OUT Pmec Pmec 32
4 GAIN DW Drop #Droop
10 SUM -Drop MWer 1.0
Pref 1.0
-Pe 1.0
11 GAIN MWer X11 #K1
12 GAIN X11 X12 #Kp
13 LDLG X11 X13 1.0 #Ti
14 SUM X12 X14 1.0
X13 1.0
15 LDLG X14 X15 #K2 1.0 #Tv
#ori 16 LDLG X15 MWso 1.0 1.0 #Te
16 LDLG X15 MWso 1.0 1.0 #Te
17 GAIN MWso Pme1 1.0
118 MCST Pme1 Pmec 32
DPAR #Droop 19.787
DPAR #K1 0.4167
DPAR #Kp 0.3
DPAR #Ti 35.0
DPAR #K2 2.1
DPAR #Tv 0.5
STOP DPAR #Te 0.59

Quando o programa l o arquivo e tenta inicializar os controladores, a seguinte
janela de dilogo aparece, indicando todos os controladores com problemas:

63
Anteriormente a este desenvolvimento, o processo de inicializao era abortado e os
controladores com problemas nem sempre eram corretamente identificados, sendo
apenas indicada uma linha da matriz jacobiana como referncia para identificao
do problema.
Alm disto, no arquivo printout.out, h a listagem dos valores iniciais obtidos at a
iterao realizada, de forma que o usurio possa conferir em que ponto o processo
de inicializao foi interrompido. A seguir apresentado o trecho do arquivo
printout.out referente aos controladores com problemas:
108 VT 1.0400 0.0000 0.0000
VREF 1.0400 0.0000 0.0000 **** Null Pivot
VPSS 0.0000 0.0000 0.0000
QT 0.67289 0.0000 0.0000
QE0 0.67289 0.0000 0.0000
X12 0.0000 0.0000 0.0000
X3 -0.11102E-15 0.0000 0.0000
X5 0.0000 0.0000 0.0000
X6 0.0000 0.0000 0.0000
X7 0.0000 0.0000 0.0000
EFD 1.4369 0.0000 1.4369 **** Inconsistent Value
X120 0.0000 0.0000 0.0000
X13 0.0000 0.0000 0.0000
X14 0.0000 0.0000 0.0000

111 VREF 1.0400 0.0000 0.0000
VT 1.0400 0.0000 0.0000
VPSS 0.0000 0.0000 0.0000
X3 0.0000 0.0000 0.0000
X4 0.0000 0.0000 0.0000
EFD 1.7026 0.0000 0.0000
X6 0.0000 0.0000 0.0000
X7 0.80012 0.0000 0.98520 **** Null Pivot

161 DW 1.0000 0.0000 0.0000
PT 1.2500 0.0000 0.0000
PE 0.53191 0.0000 0.0000

PREF 20.319 0.44409E-15 0.0000
DROP 19.787 0.0000 0.0000
MWER 0.0000 0.0000 -0.44409E-15
X11 0.0000 0.0000 0.0000
X12 0.0000 0.0000 0.0000
X13 0.80012 0.0000 0.0000
X14 0.80012 0.0000 0.0000
X15 1.6803 0.0000 0.0000
MWSO 0.44409E-15 0.0000 0.0000
PME1 0.44409E-15 0.0000 0.0000
PMEC 1.2500 0.0000 -1.2500 **** Inconsistent Value

1.4. Implementao de novo algoritmo de inicializao de CDUs no PacDyn.
Fez-se uma pesquisa de um outro algoritmo de inicializao de controladores.
Utilizou-se como soluo final a inicializao bloco a bloco realizada no Anatem e,
quando ocorrem problemas neste processo, o mtodo de Newton iniciado,
permitindo obter as condies iniciais das variveis restantes, que no foram
possveis de serem obtidas com a inicializao bloco a bloco.
Para o uso desta nova funcionalidade utiliza-se o cdigo de execuo DSYS, onde
na coluna 35 foi reservado um campo para especificao do tipo de inicializao a
ser realizada pelo programa. Caso seja especificada a letra 'N' neste campo, ou caso
o campo seja deixado em branco, a inicializao ser feita pelo algoritmo de soluo

64
original do PacDyn, baseado no mtodo de Newton. No entanto, caso seja
especificada a letra 'Y', o novo algoritmo ser utilizado.
O novo algoritmo utiliza uma inicializao bloco a bloco, anloga ao do programa
Anatem. Para possibilitar a interferncia do usurio no processo, foi criado o
comando DVAL no PacDyn, anlogo ao programa DEFVAL do Anatem. So
possveis os seguintes usos:
- Define o valor inicial de X11 a partir do valor de X10, que uma varivel do mesmo
CDU
DVAL X10 X11

- Define o valor inicial de X11 a partir do valor da tenso de campo do gerador
conectado barra #NB1
DVAL EFD X11 #NB1

- Define o valor inicial de X11 como o valor especificado pelo parmetro #Par.
DVAL X11 #Par

Note que os parmetros adotados nos exemplos poderiam ser valores numricos
fixos.
Com isto o algoritmo ir fazer a inicializao bloco a bloco, utilizando estes valores
definidos pelo DVAL para auxiliar neste processo. Caso no seja possvel a
inicializao de todas as variveis de todos os CDUs, o mtodo de Newton,
originalmente implementado no PacDyn, ser executado, utilizando os valores
iniciais que o algoritmo de inicializao bloco a bloco conseguiu calcular.
Assim sendo, caso o usurio no deseje fazer a anlise da estrutura do controlador
para determinar os cdigos DVAL necessrios para a inicializao bloco a bloco,
pode simplesmente utilizar o mtodo de Newton a partir deste ponto. Apenas nos
casos em que o mtodo de Newton divirja, pode-se utilizar o comando DVAL.

65
1.5. Desenvolvimento de editor e visualizador de CDUs.
Foi desenvolvido um editor e visualizador de controladores definidos pelo usurio. A
seguir apresentada a tela do programa, contendo a edio de um regulador de
tenso:

Figura 1 - Tela do programa contendo um regulador de tenso de primeira ordem.
Todos os blocos presentes no programa PacDyn esto disponveis neste programa
de edio e visualizao de diagrama de blocos. Estes blocos foram agrupados
seguindo a seguinte classificao:
- Dynamic & Limits - so blocos do tipo dinmico e limitadores
- Input & Output - blocos de entrada e sada
- Operator - blocos com operaes matemticas elementares
- Power Logarithm - blocos do tipo exponenciais ou logartimos
- Relay - blocos do tipo rel
- Trigonometric - funes trigonomtricas
- Other - outros tipos de blocos
Cada um destes grupos diretamente acessado por um clique no lado esquerdo da
tela. Por exemplo, na figura 1 so mostrados os blocos referentes ao grupo
"Dynamic & Limits", composto pelos blocos LDLG, GAIN, LIM, LIMV, POL4, POL3 e
POL2. Clicando-se no grupo "Trigonometric", este grupo passa a ficar disponvel.

66
Cada um dos blocos so includos no diagrama arrastando-o para a posio
desejada. Para a sua conexo, utiliza-se dos botes . O primeiro permitir a
conexo por linhas horizontais com uma quebra no meio, conforme ilustrado abaixo:

V0
(0)
GAIN

V0
(0)
GAIN

J o boto permite a conexo por uma nica reta:

V0
(0)
GAIN

V0
(0)
GAIN

A conexo feita clicando-se no boto de traado da linha e, em seguida, clica-se
uma vez na sada do primeiro bloco e uma outra vez na entrada do bloco seguinte. A
linha ser desenhada automaticamente. Clicando-se novamente na linha torna-se
possvel alterar a posio da quebra. possvel tambm fazer diversas quebras,
clicando-se em cada um dos pontos de quebra desejados, antes de fazer o clique
final na entrada do bloco a ser conectado. Em seguida mostrado um exemplo com
conexo com vrias quebras.

V0
(0)
GAIN

V0
(0)
GAIN

As propriedades de cada bloco so acessadas por um duplo clique no bloco
correspondente. A seguir so apresentadas as propriedades do bloco 5 da figura 1
que um lead-lag de parmetros #Ka, 0, 1, #Ta:

Os valores dos parmetros varivel (por exemplo #Ka) podem ser definidos clicando-
se no boto "P1...:", conforme a seguir:

67

Com o boto "New" pode-se definir o valor de um novo parmetro e com o boto
"Edit" editar o valor de um parmetro previamente definido. O boto "Delete" apaga
o parmetro selecionado.
O nome e nmero do CDU ou topologia pode ser definido clicando-se em ou .
Por exemplo, o clique em produz a seguinte janela:

Com o boto "New" cria-se um novo CDU, com o Edit pode-se editar o nmero e
nome do CDU selecionado, o boto Delete apaga um CDU, Duplicate permite
duplicar um CDU a partir de um selecionado e o boto Find permite a procura por
um nmero ou nome de CDU. O boto OK permite a seleo do CDU que ser
utilizado para a edio do diagrama de blocos e o boto Cancel fecha esta janela de
dilogo.
Para a criao de topologias utiliza-se o boto . Uma janela anloga ser aberta
com as mesmas opes anteriormente descritas.

68
Aps o trmino da edio do diagrama de blocos, a opo de menu "File | Export to
PacDyn" pode ser utilizada para a criao de um arquivo de dados no formato do
programa PacDyn correspondente aos CDUs que foram criados ou editados. A
seguir apresentado o arquivo de dados rat.dyn correspondente ao regulador de
tenso de primeira ordem que aparece na Figura 1:
(=======================================================================
( User Defined Control Data
(=======================================================================
DUDC
(
1 RAT1
(
1 IN VB Vt 1
2 IN Vref Vref 1
3 IN Vpss Vpss 1
4 SUM +Vt X4
+Vref
+Vpss
5 LDLG X4 Efd #Ka 0 1 #Ta
6 OUT Efd Efd 1
#----------------------------------------------------------------------
#----------------------------------------------------------------------
DPAR #Ka 100
DPAR #Ta 0.05
STOP
#
-999
(=======================================================================
DUDT
(
-999
END
A opo de menu "File | Import from PacDyn", por outro lado, ler um arquivo no
formato PacDyn e gerar um desenho automtico com o diagrama de blocos de
cada controlador ou topologia lidas. Este desenho pode ento ser editado para
melhoria de visualizao. No futuro pretende-se melhorar os recursos para criao
de desenho de controladores lidos a partir dos arquivos de dados do PacDyn.

69
Estudo de validao da modelagem da dinmica de rede do
programa PacDyn
Foram realizados diversos estudos de validao da dinmica de rede do programa
PacDyn, comparando-se os resultados com os programas HarmZs e PSCAD, tendo
sido inclusive apresentados alguns destes resultados em um artigo no SNPTEE em
outubro de 2007:
"Estudo De Validao Para Utilizao Integrada Dos Programas PacDyn e HarmZs
na Anlise de RSS, Ressonncias de Rede e Problemas Harmnicos" - S. Gomes
Jr., S. L. Varricchio, P. E. M. Quinto, C. O. Costa, N. Martins.
Neste artigo so basicamente utilizados dois sistemas exemplos, sendo o primeiro
um sistema benchmark de pequeno porte apresentados a seguir:
-778.9
162.3
778.9
-310.8
678.9
-112.3
-624.2
347.3
-624.2
541.7
624.2
-427.5
1000.0
-80.0
-978.9
238.5
978.9
-238.5
-978.9
352.9
Maq1000MW
1
0.976
8.4
BarraInt2
3
0.973
23.2
BarraInt3
4
0.923
33.2
100.0
-50.0
BarraInt4
5
1.001
6.5
Barra Inf
6
1.050
-0.0
0.960
0.0
BarraInt1
2
0.980
-0.7
1.040
30.0
200.0
100.0
142.1
80.2

Os dados do sistema esto apresentados na figura, faltando as seguintes
informaes complementares dadas a seguir: base do sistema: 100MVA, barras 1,2
e 6, com tenso base 138 kV e as restantes com tenso base 345 kV; circuito 1-2 -
reatncia de 0,02 pu, trafo 2-3 reatncia de 0,01 pu, tap de 1,04 com defasagem de
30o; cargas 3 e 4 modeladas como carga mista, sendo 25% da parcela ativa e 40%
da parcela reativa modelada como um RL ou RC srie e o restante modelado como
um RL ou RC paralelo; circuito 3-4 uma capacitncia srie de reatncia de -0,02
pu, circuito 4-5 uma linha de parmetros distribudos de comprimento de 200 km,
resistncia, reatncia srie e susceptncia shunt por unidade de comprimento nos
valores respectivos de 0,01 pu/200km, 0,06 pu/200km e 1 pu/200km; trafo 5-6 com
reatncia de 0,02 pu, tap 0,96, sem defasagem.
O interessante deste exemplo que o mesmo possui os diversos componentes de
um sistema de potncia de grande porte.
A comparao da resposta em freqncia entre os programas PacDyn e HarmZs
est apresentada na figura a seguir, sendo que a resposta do PacDyn foi deslocada
de 60 Hz para permitir a comparao de resultados. Verifica-se que as respostas
so visualmente coincidentes.

70

FIGURA 1 Resposta em freqncia considerando com entrada a tenso da fonte da barra 1 e como sada a tenso da barra 3.

Fez-se ainda comparaes no domnio do tempo, alm do clculo de plos. Por
exemplo, a comparao da resposta do HarmZs, que coincidente com a do
PacDyn, est comparada com a resposta do programa PSCAD de transitrios
eletromagnticos na figura a seguir. Os resultados tambm so visualmente
coincidentes.

FIGURA 2 Resposta da tenso da barra 3, para uma cossenide aplicada na fonte de tenso
da barra 1.

Utilizou-se como segundo sistema exemplo o Sistema Interligado Nacional (SIN),
distribudo pelo ONS em seu site:
www.ons.org.br/avaliacao_condicao/casos_perturbacoes.aspx
O caso utilizado foi o da base de dados do PacDyn - Set 2006 - caso 4 - carga
pesada. As mquinas foram modeladas como fontes ideais atrs de reatncias
subtransitrias. Para isto, o arquivo de fluxo de potncia foi modificado de forma a
incluir estas reatncias. Os SVCs, TCSCs e elos de corrente contnua, presentes no
caso, foram substitudos por equivalentes, uma vez que as representaes destes
equipamentos no lineares so distintas nos dois programas. No entanto, isto no
trouxe alteraes significativas nos resultados para a funo de transferncia
escolhida para a anlise. Determinou-se a resposta em freqncia de uma funo de
transferncia cuja varivel de entrada a tenso subtransitria de Itaipu 60 Hz
(barra 1107) e a varivel de sada a tenso da barra de Tijuco Preto 765 kV (barra
76). As respostas em freqncia desta funo de transferncia calculadas nos
programas PacDyn e HarmZs esto mostradas na Figura 3. Da mesma forma que no
sistema de pequeno porte, a curva do PacDyn foi deslocada de 60 Hz para
compatibilizao dos resultados e as curvas so visualmente coincidentes.

71

FIGURA 3 Resposta em freqncia da tenso da barra de Tijuco Preto tendo como entrada
a tenso subtransitria equivalente da usina de Itaipu 60 Hz.

Determinaram-se os plos dominantes desta funo de transferncia na faixa de
freqncia de 0 a 1700 Hz, obtendo-se no HarmZs a resposta em freqncia
mostrada na Figura 4, sem o deslocamento de 60 Hz.

FIGURA 4 Comparao da resposta em freqncia completa do sistema com o modelo de
ordem reduzida.

O modelo reduzido obtido no PacDyn visualmente coincidente com o do programa
HarmZs deslocado de 60 Hz.
Os plos dominantes correspondentes esto apresentados na Tabela 2. Na coluna
referente ao PacDyn, o plo p apresentado corresponde ao par de plos p-260j e
p+260j que calculado no PacDyn. Verifica-se que os plos so muito prximos
entre os dois programas. Acredita-se que as pequenas diferenas podem ser
explicadas por problemas numricos.

72
TABELA 2 Resultados dos plos dominantes do sistema brasileiro no PacDyn e HarmZs.

Plos PacDyn Plos - HarmZs
Plos Plos Plos Plos
-315,8879 + 975,9677 j -49,7307 + 4542,4493 j -315,7070 + 975,8538 j -50,0178 + 4543,5623 j
-177,9428 + 1707,6830 j -45,6155 + 6512,6256 j -178,4448 + 1706,9876 j -45,0729 + 6512,3529 j
-145,9923 + 1431,7580 j -38,4186 + 8381,1651 j -146,5771 + 1431,3783 j -37,3939 + 8382,0964 j
-127,1479 + 1279,7070 j -37,1548 + 8529,0724 j -126,7197 + 1279,6843 j -37,1838 + 8529,3588 j
-113,8147 + 1473,7810 j -35,6616 + 4542,0512 j -111,5988 + 1472,4364 j -35,4462 + 4541,6774 j
-112,5094 + 2552,3750 j -32,1463 + 8474,6697 j -111,3276 + 2550,9585 j -32,0016 + 8474,5055 j
-110,7820 + 3277,5173 j -32,0960 + 6396,9198 j -112,0653 + 3276,8738 j -32,2041 + 6396,2215 j
-105,6942 + 3347,4790 j -27,3793 + 10596,4080 j -105,3313 + 3348,4850 j -27,3361 + 10596,4526 j
-95,3093 + 1527,9019 j -27,1031 + 5560,3520 j -95,2133 + 1527,6503 j -27,1938 + 5560,3640 j
-92,5821 + 1659,6469 j -24,0115 + 6453,2304 j -91,3425 + 1655,1753 j -24,2009 + 6453,3714 j
-92,2886 + 3230,5819 j -23,4240 + 11272,9335 j -92,7726 + 3230,5011 j -23,4280 + 11272,8958 j
-88,6066 + 2404,8369 j -22,1962 + 7307,4503 j -89,8019 + 2407,3161 j -22,1323 + 7307,3837 j
-87,9778 + 2328,2365 j -21,8792 + 9012,3010 j -87,7406 + 2328,1015 j -22,0919 + 9012,1216 j
-83,2891 + 2085,7699 j -13,9105 + 9419,6893 j -83,2436 + 2085,2468 j -13,9038 + 9419,6820 j
-69,6877 + 3909,8651 j -10,7968 + 10368,2080 j -69,5781 + 3909,7989 j -10,8157 + 10368,1951 j
-62,9022 + 5534,9533 j -8,7596 + 10400,5219 j -62,6887 + 5534,5707 j -8,7645 + 10400,5172 j
-61,4494 + 8407,4050 j -8,4561 + 8919,3536 j -60,8146 + 8407,0163 j -8,4492 + 8919,3634 j
-57,6543 + 802,7523 j -8,2678 + 11248,8580 j -57,7183 + 802,6044 j -8,2688 + 11248,8574 j
-52,7250 + 2392,09351 j -8,0270 + 208,4613 j -52,6213 + 2392,1227 j -8,0267 + 208,4570 j
-49,9571 + 5272,2915 j -6,2645 + 124,3207 j -49,9956 + 5272,0913 j -6,2633 + 124,3029 j
-49,9507 + 1438,8533 j -49,9479 + 1438,8714 j

Verifica-se que mesmo neste sistema de grande porte, os resultados so
compatveis entre os dois programas.

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Curso do Programa PacDyn Curso do Programa PacDyn

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