23-24 Hernando Cimadevilla Lajud - Jesus Gustavo Herrera Perez

S.E.P. S.E.S. D.G.E.S.T.
CUERNAVACA, MOR. JUNIO 2006

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y
DESARROLLO TECNOLGICO

cenidet

DISEO DE UN SISTEMA ARTICULADO
EMULANDO EL MOVIMIENTO DE UNA MANO

T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS EN
INGENIERA MECATRNICA

P R E S E N T A N :
I NG. HERNANDO CI MADEVI LLA LAJUD
I NG. JESS GUSTAVO HERRERA PREZ

D I R E C T O R E S D E T E S I S
DR. MARCO A. OLIVER SALAZAR
DR. DARIUSZ SZWEDOWICZ WASIK

Dedicatoria

A Dios, por guiarme y hacerse presente en las personas para darme la fuerza
de seguir adelante a pesar de todos los obstculos que se me presentaron.

A mi madre, Vernica Lajud y a mi padre, Hernando Cimadevilla por su
amor, apoyo y dedicacin incondicional de toda la vida, que hicieron de m un
hombre de bien, digno y lleno de valores por la familia y de superacin diaria. Por
todo eso y ms, mil gracias padres mos.

A mi hermana, Zaira Cimadevilla por brindarme todo su amor, confianza y
apoyo pero sobre todo por ser parte de mi vida, te adoro hermana.

A mi abuelita, por su amor y plegarias para salir siempre adelante, gracias
abuela.

A la familia Ortega Lajud, por brindarme su hogar, espacio, tiempo, confianza
pero sobre todo, su amor y apoyo para salir adelante en mis proyectos de vida,
muchas gracias.

A mi novia, Alejandra Barbachano por darme todo su amor y apoyo
incondicional da con da para darme las fuerzas y la alegra de seguir y terminar
esta etapa de mi vida, amor gracias por todo.

A mis mejores amigos Edson Lpez, Gustavo Herrera, Roberto Ovando, Lus
Madrid, Jos Rulln, Miguel Villarreal, Lus Daz, Flix Rivera, Roberto Guzmn,
ngel Contreras, Ivn Miranda, Rafael Baizabal y Oscar Platas por sus consejos,
alegras, experiencias, preocupaciones, convivencias e inters, pero sobre todo por
su amistad y apoyo, as como por formar un pilar muy importante en mi vida,
gracias amigos mos les agradezco infinitamente pensar en mi y ayudarme a ser lo
que soy.

A Gustavo Herrera Prez, por su dedicacin, superacin, motivacin y apoyo
para hacer de este un proyecto una gran experiencia, gracias amigo, fuiste el mejor
que me pudo tocar de compaero de tesis.

Dedicatoria

A mi madre Catalina Prez Martnez: mam por tu gran apoyo y ejemplo, por el
cario que me has brindado, y por la educacin que me diste, esto es por ti mam.

A mi padre Jess Herrera Romero: pap, por que a lo largo de mi vida me hiciste
responsable y trabajador, por que tu ejemplo me arrastr hasta donde estoy hoy.

A mi hermana Ana Rita Herrera Prez, gordita, siempre has estado ah en las
buenas y en las malas, a mi lado, siempre a mi lado, con todo mi cario y mi
admiracin este trabajo es para ti mi nia.

A mi hermano Julio Antonio Herrera Prez: flaco con todo mi cario, por que
siempre has sido un aliciente para m, te dedico este trabajo.

A mi sobrina Krystina: llegaste en un momento crtico de trabajo y angustia y con
solo mirar tu rostro y estrecharte entre mis brazos me diste la energa necesaria para
seguir adelante, para ti con todo mi amor.

A mi to Alberto Prez Martnez: las cosas no son fciles, en el camino hay muchas
dificultades, algunas tan grandes que pueden impedirte el paso, pero tambin, hay
amigos que te ofrecen su apoyo para salir adelante. To, por tu apoyo, tu compaa,
pero sobre todo, por tu amistad y cario gracias por estar conmigo y hacer posible
este sueo.

A mi novia Gabriela Solorio, un pilar en este trabajo, quien me sostuvo cuando
estuve apunto de caer, quien con esa mirada tan dulce me ense que siempre hay
ms all, quien con cario comparti mi angustia. Linda gracias por estar conmigo
gracias por ser as, con todo mi cario te dedico mi trabajo.

A mi abuela Ana Ma. Martnez Bueno, abue por ser cmplice en mi aventura por
brindarme todo tu apoyo, gracias por estar conmigo.

A mi ahijado Jorge Diego, por que tu sonrisa y tu entusiasmo siempre han sido para
mi motivo para seguir adelante, para ti con todo mi cario.

A la manada de lobatos Colmillo Blanco, a todos los miembros de mi manada, tuve
que dejarlos, pero este es el testimonio de que akela cumpli, siempre lo mejor.

A mis viejas: Edson, Ovando, Cima: con cario para Uds. con los que empec una
nueva vida, cmplices y amigos.

A mis hermanos Francisco, Pablo, Rafa, Mauricio, lo que en este documento va
plasmado lleva una parte de Uds., por que a travs del tiempo fueron marcando mi
ser, con cario y respeto para ustedes

A mis abuelos paternos, por que siempre han sido un ejemplo y siempre he contado
con su apoyo.

A mis primos, a todos y cada uno de ustedes por haberme brindado su confianza y
respeto.

A mis tos, por su apoyo y aliento con cario.

Tambin a todas y cada una de las personas que nos dieron aliento para seguir
adelante.

Hernando Cimadevilla Lajud: El camino fue difcil y ambos lo sabemos,
trabajamos hombro con hombro hasta el final, en las buenas y en las malas, en esas
tantas noches de desvelo, vieja, con todo mi cario, admiracin y respeto.

Agradecimientos

Agradecemos a Dios por ayudarnos a superar las adversidades y brindarnos la
oportunidad de ser las personas que al da de hoy somos, gracias.

A nuestras familias por el amor y apoyo que nos brindaron cada da a partir de
que iniciamos nuestros estudios de posgrado.

Al Dr. Marco A. Oliver Salazar y al Dr. Dariusz Szwedowicz Wasik por su
confianza y apoyo incondicional para realizar este trabajo.

Al comit revisor constituido por la M.C. Claudia Corts Garca, el Dr. Ral
Pinto Elas y el Dr. Jos Ma. Rodrguez Lelis por sus acertadas correcciones y
valiosos comentarios que nos motivaron a enriquecer este trabajo.

A todos nuestros maestros que con su paciencia nos transmitieron
conocimientos y experiencia para lograr un verdadero aprendizaje.

A los ingenieros del cnad Juan C. Rivera, Rubn Gngora, Arcadio, Martn
Cordero, Romn, Felipe Camarena por su amistad y apoyo diario para culminar este
proyecto.

A nuestros amigos mecatrnicos de generacin: chava, chente, joaco, beto,
escobedo y fercho, por su valiosa amistad y apoyo escolar brindado a lo largo de las
clases.

A nuestros amigos de casa Edson Lpez y Roberto Ovando y a los que casi
vivan con nosotros Jos L. Rulln y Rafael Mxim por su compaa, ancdotas y
experiencias vividas juntos.

Al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica (cosnet) y a la
Secretara de Ecuacin Pblica (SEP) por el apoyo econmico brindado para
realizar la maestra y llevar acabo el proyecto.

Al Centro Nacional de Actualizacin Docente (cnad) por su valiosa
colaboracin para el desarrollo y manufactura de la mano cenidet.

Finalmente, agradezco al Centro Nacional de investigacin y Desarrollo
Tecnolgico por permitir superarnos.

I

Resumen

En este trabajo de investigacin se presenta el diseo y construccin de una
mano robot de cuatro dedos con cuatro grados de libertad (GDL) cada uno. El
objetivo del trabajo es desarrollar un sistema antropomorfo capaz de emular algunos
de los movimientos de la mano humana.

Durante dcadas el desarrollo de sistemas robticos que emulen el
comportamiento de las diferentes partes del cuerpo humano ha sido motivo de
mltiples investigaciones en todo el mundo. La mano humana, al ser una
extremidad de suma importancia en el desarrollo de las actividades cotidianas del
ser humano, es tema de investigacin de diferentes instituciones que en la
actualidad han intentado reproducirla. Sin embargo, an no se ha logrado emular su
destreza totalmente. Es por esto que cenidet, con el diseo y construccin de su
mano busca incursionar en este rubro de investigacin.

La mano cenidet tiene cuatro dedos (ndice, medio, anular y pulgar) capaces
de realizar movimientos de flexin, extensin, aduccin y abduccin similares a los
de la mano humana. Las articulaciones de cada uno de los dedos tienen
movimientos independientes actuados por motores de CD a travs de tensores en
configuracin de lazo cerrado.

La mano robot es una compleja estructura mecnica construida a base de
aluminio, con dimensiones y formas similares a las de la mano humana, capaz de
sostener objetos rgidos de hasta 500 gr.

El control de posicin de cada una de las articulaciones de los dedos de la
mano cenidet se realiza con un controlador tipo PID programado bajo tecnologa
FPGA (por sus siglas en ingls Field Programmable Gate Array), en un lenguaje de
alto nivel: Labview v7.1.

II

III

Abstract

This work presents the design and construction of a robotic hand consisting of
four fingers with four degrees of freedom (DOF) each one. The objective of this
work is to develop an anthropomorphous system able to emulate some movements
of the human hand.

During decades the development of robotic systems emulating the behavior of
different parts of the human body has been of reason for multiple researches around
the world. Since the human hand is an important limb for the development of
common activities of the human being, its engineering reproduction is an
investigation topic in different universities. However, nobody has yet totally
reproduced it. For this reason cenidet is getting involved into the problem of
designing and constructing a mechatronic hand in order to gain knowledge in this
area.

The cenidet hand has four fingers (index, middle, ring and thumb) capable to
perform movements of flexion, extension, adduction, and abduction likewise a
human hand. The joints of each one of the fingers have independent movements
driven by DC motors and tensors in closed loop configuration.

The robot hand is a complex mechanic structure made of aluminum with
dimensions and shapes similar to the human hand capable of supporting objects up
to 500 gr.

Position control of each one of the finger joints of the cenidet hand is achieved with
a programmed PID controller using FPGA (Field Programmable Gate Array)
technology in a high level language, Labview v7.1

IV

ndice general

Lista de figuras ..VI
Lista de tablas ... IX
Lista de smbolos X
1 Generalidades....................................................................................... 1-1
1.1 Marco conceptual y revisin del estado del arte..................................... 1-2
1.1.1 Mano UTAH/MIT........................................................................... 1-2
1.1.2 Mano Stanford/JPL......................................................................... 1-3
1.1.3 Mano BARRETT............................................................................ 1-3
1.1.4 Mano UB......................................................................................... 1-4
1.1.5 Mano Yokohama............................................................................. 1-5
1.1.6 Mano BH-2 ..................................................................................... 1-5
1.1.7 Mano UNT...................................................................................... 1-6
1.1.8 Mano Northeastern.......................................................................... 1-6
1.1.9 Mano DLR I.................................................................................... 1-7
1.1.10 Mano LMS...................................................................................... 1-7
1.1.11 Mano DIST ..................................................................................... 1-8
1.1.12 Mano Robonauta............................................................................. 1-9
1.1.13 Mano DLR II................................................................................. 1-10
1.1.14 Mano TUAT/Karlshure................................................................. 1-10
1.1.15 Mano Tokio................................................................................... 1-12
1.1.16 Mano Ultralight............................................................................ 1-12
1.1.17 Mano MA-I .................................................................................. 1-13
1.1.18 Mano GiFu.................................................................................... 1-14
1.1.19 Mano Shadow............................................................................... 1-16
1.2 Objetivo general.................................................................................... 1-17
1.3 Planteamiento del problema.................................................................. 1-17
1.4 Justificacin .......................................................................................... 1-17
1.5 Alcances................................................................................................ 1-17
1.6 Organizacin de la tesis ........................................................................ 1-18
1.7 Bibliografa ........................................................................................... 1-19
2 Biomecnica............................................................................................. 2-1
2.1 Huesos y uniones de la mano y de la mueca......................................... 2-1
2.2 Movilidad de las uniones del dedo y de la mueca ................................ 2-2
2.3 Msculos de la mano y antebrazo........................................................... 2-4
2.4 Sistema de transmisin de los dedos de la mano cenidet........................ 2-7
2.5 Conclusiones........................................................................................... 2-9
2.6 Bibliografa del captulo ....................................................................... 2-10

V
3 Cinemtica y dinmica de la mano cenidet ............................................ 3-1
3.1 Representacin Denavit-Hartenberg del dedo robot............................... 3-1
3.2 Problema cinemtico directo................................................................... 3-2
3.3 Problema cinemtico inverso.................................................................. 3-4
3.3.1 Primera consideracin para abordar la redundancia ....................... 3-5
3.3.2 Segunda consideracin para abordar la redundancia...................... 3-7
3.4 Modelo dinmico .................................................................................. 3-10
3.4.1 Ecuaciones de Lagrange ............................................................... 3-10
3.4.2 Modelo dinmico de un dedo de 3 GDL....................................... 3-11
3.5 Conclusiones......................................................................................... 3-16
3.6 Bibliografa ........................................................................................... 3-16
4 Diseo Mecnico....................................................................................... 4-1
4.1 Dedos de la mano cenidet ....................................................................... 4-2
4.1.1 Descripcin esquemtica y funcional de un dedo........................... 4-2
4.1.2 Detalle de las partes que forman los dedos. .................................... 4-5
4.2 Palma de la mano cenidet. ...................................................................... 4-7
4.3 Antebrazo de la mano cenidet................................................................. 4-8
4.4 Construccin. .......................................................................................... 4-9
4.5 Actuadores ............................................................................................ 4-10
4.6 Especificacin de masa......................................................................... 4-11
4.7 Conclusiones. ........................................................................................ 4-12
4.8 Bibliografa ........................................................................................... 4-12
5 Electrnica y programacin de la mano cenidet.................................. 5-1
5.1 Variables de la mano cenidet .................................................................. 5-1
5.2 Acondicionamiento de seales................................................................ 5-2
5.3 Electrnica de potencia........................................................................... 5-4
5.4 Electrnica de control ............................................................................. 5-5
5.5 Programacin.......................................................................................... 5-7
5.6 Conclusiones........................................................................................... 5-9
5.7 Bibliografa ............................................................................................. 5-9
6 Simulacin y pruebas funcionales de la mano cenidet ......................... 6-1
6.1 Controlador PID...................................................................................... 6-1
6.1.1 Pruebas de movimiento................................................................... 6-3
6.2 Prueba de carga....................................................................................... 6-9
6.3 Conclusiones......................................................................................... 6-10
6.4 Bibliografa ........................................................................................... 6-11
7 Conclusiones finales y trabajos futuros ................................................. 7-1
7.1 Sugerencia para trabajos futuros. ............................................................ 7-4

VI

Lista de figuras

Figura 1.1. Mano Utah/MIT [1]. ...................................................................................... 1-2
Figura 1.2. Mano Stanford/JPL [2] .................................................................................. 1-3
Figura 1.3. Mano BARRETT [3]. .................................................................................... 1-4
Figura 1.4. Mano UB [4].................................................................................................. 1-5
Figura 1.5.Acomodo de los motores y representacin de la transmisin y sensado de
la mano UB [5]............................................................................................... 1-5
Figura 1.6. Esquema de la Mano BH-2 [6]. ..................................................................... 1-6
Figura 1.7. Fotografa de la Mano UNT [7]..................................................................... 1-6
Figura 1.8. Fotografa de la Mano DLR I [9]. ................................................................. 1-7
Figura 1.9. Fotografa de la Mano LMS [10]................................................................... 1-8
Figura 1.10.Fotografa de la Mano DIST [11]. ................................................................ 1-8
Figura 1.11.Mano robonauta de la NASA. [12]............................................................... 1-9
Figura 1.12.Fotografa de la Mano DLR segunda generacin [13]. .............................. 1-10
Figura 1.13.Mano TUAT/Karlshure [14]....................................................................... 1-11
Figura 1.14.Mecanismo de agarre de un solo dedo y mecanismo de unin de los
eslabones de la mano TuaT/Karlshure [14]. ............................................. 1-11
Figura 1.15. Fotografa del acomodo de los motores lineales de CD [15]. ................... 1-12
Figura 1.16. Mano Ultralight [16].................................................................................. 1-13
Figura 1.17. Fotografa de la Mano MA-I [17].............................................................. 1-13
Figura 1.18. Motor para movimiento de flexin y extensin, abduccin y aduccin y
del plgar de la mano MA-I [17]. ............................................................... 1-14
Figura 1.19. Fotografa de la Mano GiFu [18]............................................................... 1-14
Figura 1.20. Esquema del mecanismo de la mano GiFu [18]. ....................................... 1-15
Figura 1.21. Fotografas de la Mano shadow [19]. ........................................................ 1-16
Figura 2.1. Huesos y uniones de la mano y de la mueca [1].......................................... 2-1
Figura 2.2. Articulaciones involucradas en la cadena cinemtica del dedo..................... 2-2
Figura 2.3. Flexin y extensin de un dedo [4]. .............................................................. 2-3
Figura 2.4. Aduccin y abduccin [5]. ............................................................................ 2-3
Figura 2.5. Msculos anteriores y exteriores de la mano humana [1]. ............................ 2-5
Figura 2.6. Supinacin y pronacin de la mano humana [4]. .......................................... 2-5
Figura 2.7. Msculos de la mano [1]. .............................................................................. 2-6
Figura 2.8. Tendn que envuelve al dedo: envolturas anulares y cruzadas [9-11]. ......... 2-6
Figura 2.9. Configuracin de los sistemas de transmisin por tendones. ........................ 2-8
Figura 2.10.(a) Modelo de una articulacin simple accionada por un actuador
rotacional. Configuracin cerrada. (b) Estructura de un actuador que
flexiona y un que resorte extiende una articulacin simple. ....................... 2-9

VII
Figura 3.1 Representacin geomtrica de un dedo de tres GDL. .................................... 3-1
Figura 3.2. Grfica de puntos alcanzables por el dedo. ................................................... 3-3
Figura 3.3. Dedo robot de tres GDL con movimiento en un plano. ................................ 3-4
Figura 3.4. Representacin del ngulo
f
. ........................................................................ 3-5
Figura 3.5. Reduccin del modelo a dos GDL................................................................. 3-6
Figura 3.6. Simulacin cinemtica inversa para el punto P
x
=1.414 P
y
=9.656 con
valores de:
f
=130 y 140.................................................................................... 3-7
x
=4.83 P
y
=10.38 para
valores de:
f
=85, 90, y 95 ................................................................................ 3-7
x
=1.414 P
y
=9.656 para
valores de: K=1, 0.9 y 0.8.................................................................................. 3-9
x
=2 P
y
=11 para valores
de: k=1, 0.85 y 0.75............................................................................................ 3-9
x
=1 P
y
=11 para valores
de: k= 1, 0.85 y 0.65 ....................................................................................... 3-9
Figura 3.11. Cadena cinemtica abierta de n eslabones................................................. 3-10
Figura 3.12. Dedo robot de tres GDL. ........................................................................... 3-11
Figura 3.13. Resultados de simulacin del modelo dinmico del dedo robot. .............. 3-15
Figura 3.14. Representacin esquemtica de la simulacin del modelo dinmico de
un dedo de 3 GDL..................................................................................... 3-15
Figura 4.1. Mano cenidet. ................................................................................................ 4-1
Figura 4.2. Articulaciones del dedo mecnico................................................................. 4-2
Figura 4.3.Representacin esquemtica del sistema de transmisin por tendones
para un dedo de tres grados de libertad para los movimientos de flexin
y extensin. .................................................................................................... 4-3
Figura 4.4 Representacin funcional del sistema de transmisin mediante tensores
para un dedo de tres grados de libertad en configuracin cerrada para los
movimientos de flexin y extensin. ............................................................. 4-3
Figura 4.5.Representacin esquemtica y funcional del sistema de transmisin
mediante tensores para realizar los movimientos de abduccin y
aduccin del dedo. ......................................................................................... 4-4
Figura 4.6. Detalle de las piezas de los dedos.................................................................. 4-6
Figura 4.7. Detalle interior de la palma ........................................................................... 4-7
Figura 4.8. Piezas que forman la palma. .......................................................................... 4-8
Figura 4.9 Detalle de las piezas y motores que forman el antebrazo............................... 4-9
Figura 4.10 Seccin transversal del dedo ...................................................................... 4-10
Figura 4.11 Motores usados en la mano cenidet............................................................ 4-11
Figura 5.1.Diseo en CAD de la tarjeta de recoleccin y ordenamiento de seales ....... 5-2
Figura 5.2.Distribucin de conectores para las tarjetas recolectoras y de
ordenamiento de datos ............................................................................... 5-2
Figura 5.3. Tarjeta principal............................................................................................. 5-3
Figura 5.4. Representacin de las respectivas conexiones de la tarjeta principal............ 5-3
Figura 5.5. Conector SCB-68........................................................................................... 5-4
Figura 5.6. Tarjeta de potencia en CAD. (a) Vista isomtrica, (b) Vista frontal real. ..... 5-4
Figura 5.7. Tarjeta de control PCI-7831R con tecnologa FPGA [2]. ............................. 5-6
Figura 5.8. cRIO-9002 con tecnologa FPGA embebida [2]. .......................................... 5-6

VIII
Figura 5.9. FPGA cRIO-9002 con el controlador de tiempo real cRIO-9102 y los
cuatro (dos cRIO-9263 y dos cRIO-9201) mdulos cRIO de entradas y
salidas analgicas........................................................................................ 5-6
Figura 5.10. Esquema de flujo de la informacin para la mano cenidet.......................... 5-7
Figura 5.11. Pantalla principal de la mano cenidet. ......................................................... 5-7
Figura 5.12. Panel del subprograma de la FPGA............................................................. 5-8
Figura 6.1. Resultados de simulacin para con un controlador PID................................ 6-2
Figura 6.2. Movimiento de la falange proximal de 0 a 45. ............................................ 6-3
Figura 6.3. Fotografa del movimiento de flexin de la falange proximal. .................... 6-4
Figura 6.4. Movimiento de la falange proximal de 45 a 0. ............................................ 6-4
Figura 6.5. Movimiento de la falange medial de 0 a -90. .............................................. 6-5
Figura 6.6. Fotografa del movimiento de flexin de la falange medial.......................... 6-5
Figura 6.7. Movimiento de la falange medial de -90 a 0. ............................................. 6-6
Figura 6.8. Movimiento de la falange distal de 0 a -90.................................................. 6-6
Figura 6.9. Fotografa del movimiento de flexin de la falange distal. ........................... 6-7
Figura 6.8. Movimiento de la falange distal de -90 a 0. ............................................... 6-7
Figura 6.11. Movimiento de abduccin/aduccin de 0 a 10......................................... 6-8
Figura 6.12. Fotografa del movimiento de aduccin/aduccin. Posicin....................... 6-8
Figura 6.13. Movimiento de abduccin/aduccin de 10 a 0......................................... 6-9
Figura 6.14. Capacidad de carga de la mano cenidet....................................................... 6-9
Figura 6.15. Prueba de fuerza en los dedos de la mano cenidet .................................... 6-10

IX

Lista de tablas

Tabla 1.1. Caractersticas de la mano UTAH/MIT.......................................................... 1-2
Tabla 1.2. Caractersticas de la mano Stanford/JPL. ....................................................... 1-3
Tabla 1.3. Caractersticas de la mano BARRETT. .......................................................... 1-4
Tabla 1.4. Caractersticas de la mano DLR I. ................................................................. 1-7
Tabla 1.5. Caractersticas de la mano LMS. .................................................................... 1-8
Tabla 1.6. Caractersticas de la mano DIST. ................................................................... 1-9
Tabla 1.7. Caractersticas de la mano Robonauta de la NASA. ...................................... 1-9
Tabla 1.8 Caractersticas de la mano DLR II................................................................. 1-10
Tabla 1.9. Caractersticas de la mano TUAT/Karlshure................................................ 1-11
Tabla 1.10. Caractersticas de la mano Ultralight.......................................................... 1-12
Tabla 1.11. Caractersticas de la mano ME-I................................................................. 1-14
Tabla 1.12. Caractersticas de la mano GIFU II. ........................................................... 1-15
Tabla 1.13. Caractersticas de la mano Robot Shadow company. ................................. 1-16
Tabla 2.1. Rangos de movimiento de flexin y extensin de un dedo. ........................... 2-3
Tabla 2.2. Rangos de movimiento en abduccin y aduccin de un dedo. ....................... 2-4
Tabla 2.3. Caractersticas del tensor para la mano cenidet. ............................................. 2-7
Tabla 3.1. Representacin D-H........................................................................................ 3-2
Tabla 4.1. Caractersticas de los dedos de la mano cenidet. ............................................ 4-4
Tabla 4.2. Lista de las piezas del dedo............................................................................. 4-6
Tabla 4.3 Lista de las piezas que forman la palma. ......................................................... 4-8
Tabla 4.4 Piezas que forman el antebrazo. ...................................................................... 4-8
Tabla 4.5 Pares necesarios en cada articulacin para que la mano pueda sostener
500 gr ........................................................................................................... 4-10
Tabla 4.6. Caractersticas de los actuadores de la mano cenidet ................................... 4-11
Tabla 4.7 Masas de los subensambles que integran la mano cenidet. ........................... 4-11
Tabla 5.1. Seales involucradas en la manipulacin de la mano cenidet. ....................... 5-1

X

Lista de smbolos

Cenidet Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Cnad Centro Nacional de Actualizacin Docente
GDL Grados de libertad
FPGA Field Programmable Gate Array
MCP Metacarpal-falangeal
PIP Interfalangeal-proximal
DIP Interfalangeal-distal
RDM Rango de movimiento
FPD Flexor profundo digitorum
FSD Flexor superficial digitorum
a
i
Distancia entre ejes z
i
ngulos entre ejes z
d
i
Distancia entre ejes x
i
ngulos entre ejes x
n Nmero de grados de libertad
A
i
Matriz de transformacin del eslabn i-1 al i
T
n
Matriz de transformacin homognea para un dedo de n grados de libertad
s
i
sin
i

c
i
cos
i

L
i
Longitud del eslabn i
Vector de las variables articulares
x Vector de ubicacin del punto final del dedo robot.
( q )
Vector de posiciones articulares
( q )
Vector de velocidades articulares
( q )
Vector de aceleraciones articulares
( ) Vector de fuerzas o pares ejercidos externamente por los actuadores.
E Energa total
K Energa cintica
U Energa potencial
L Lagrangiano de un sistema robtico
i
q
Posicin angular del eslabn i
i
q
Velocidad angular del eslabn i
i
q
Aceleracin angular del eslabn i
i

Par ejercido en la i-sima articulacin
L
ci
Distancia el centro de masa del eslabn i

XI
i
m
Masa del eslabn i
( ) ,
i
v q q
Velocidad del centro de masa del eslabn i
i
I
Momento de inercia referido al centro de masa del eslabn i
g Aceleracin de la gravedad (9810 mm/s
2
)
h Distancia vertical del plano de referencia al punto de inters
PID Proporcional-Integral-Derivativo
PWM Modulacin de ancho de pulso
Par del motor
K
p
Constante proporcional
K
v
Constante derivativa
K
i
Constante integral
e
p
Error de posicin
e
v
Error de velocidad
PD Proporcional-Derivativo
PD+G Proporcional-Derivativo con compensacin de la gravedad

XII

Captulo 1. Generalidades
Diseo de un sistema articulado emulando el movimiento de una mano

1-1
1 Generalidades

Aparte de la capacidad de raciocinio, uno de los factores que marca la diferencia del
ser humano con los dems seres vivos es la destreza de sus manos que, con ms de
veinticinco grados de libertad (GDL), le permiten realizar tareas que otros seres vivos
no pueden por sus limitaciones fsicas. Esto ha motivado la inquietud de muchos
investigadores alrededor del mundo para reproducir sistemas robticos de gran destreza.

Con la evolucin de la tecnologa la construccin de efectores finales
1
de alta
destreza ha permitido incursionar en diversas reas con resultados extraordinarios: En la
industria, realizando tareas complejas y repetitivas, en aplicaciones mdicas como apoyo
quirrgico y prtesis, en entretenimiento con sistemas animados, en materia de seguridad
con sistemas teleoperados trabajando en ambientes hostiles y peligrosos por mencionar
algunos.

La mano humana es un complejo y sofisticado sistema para la ingeniera. Su estudio
involucra el comportamiento de msculos, huesos, tendones y ligamentos, los cuales
deben considerarse como un conjunto coordinado de elementos con la finalidad de
obtener un diseo funcional.

Los diferentes movimientos de la mano humana estn dictados por una variedad de
estmulos externos procesados por el cerebro y provenientes del sistema sensorial, lo que
permite interactuar con el medio ambiente; es por esto que un sistema robtico necesita
de una variedad de sensores capaces de procesar las diferentes variables del medio para
emular los sentidos y as poder tomar decisiones.

Uno de los aspectos que ms se ha resaltado y que se busca actualmente a lo largo
de las diferentes investigaciones en manos robot es el antropomorfismo, el cual se define
como la tendencia a atribuir rasgos y cualidades humanas a los prototipos desarrollados.

1
Los manipuladores estn constituidos por elementos con articulaciones entre ellos, donde en el ltimo se
coloca un rgano terminal, herramienta o como se conoce en la robtica efector final.


1-2

1.1 Marco conceptual y revisin del estado del arte

El desarrollo de humanoides posee fascinantes problemas en la realizacin de
habilidades de manipulacin, los cuales estn an sin resolver. Debido al contenido
cientfico y a su utilidad en la mayora de las aplicaciones robticas, el problema de la
manipulacin ha sido profundamente investigado, por lo que muchos resultados estn ya
disponibles, pero recalcando que an existen muchos conocimientos que se deben
adquirir para pensar en poder cerrar esta gigante brecha de investigacin. A continuacin
se presenta una recopilacin de las principales manos que se han construido a lo largo del
mundo.
1.1.1 Mano UTAH/MIT

En el Instituto de Tecnologa de Massachussets se desarroll una mano con 16 GDL
(ver Figura 1.1), con cuatro dedos de cuatro GDL cada uno. Cuenta con un antebrazo
donde se colocan los actuadores neumticos que mueven cada una de las articulaciones
mediante un arreglo de tendones conducidos por poleas [1]. El diseo contiene grandes
complicaciones en el sistema de control de la mano, por lo que los lmites y confiabilidad
del sistema son impredecibles.

(a) (b)
Figura 1.1. a) Fotografa. b) Representacin de la transmisin mediante poleas y tensores [1].

Tabla 1.1. Caractersticas de la mano UTAH/MIT.
Nmero de dedos 4
Auto contenida/antebrazo Antebrazo
Grados de libertad 16
Tipo de actuadores
Actuadores neumticos
(16 actuadores)
Tipo de transmisin Tendones
Medios de transmisin Poleas


1-3
1.1.2 Mano Stanford/JPL

En el Centro de Robtica y Sistemas de Manufactura de la Universidad de
Kentucky (UK por sus siglas en ingls), se analizaron tres sistemas mecnicos: El de la
Universidad de Stanford (mano JPL), del Tecnolgico de Utah (Mano MIT) y el de la
Universidad de Belgrado (mano USC) y se propusieron cuatro mejoras a dichos sistemas
llegndose a la construccin de la mano UK (ver Figura 1.2), la cual est constituida por
tres dedos con nueve GDL, movida bajo la accin de nueve servomotores de CD y un
sistema tendonal [2]. Las mejoras del sistema se enfocaron a la funcionalidad en el
ensamble, las interferencias en los tensores, el nmero de actuadores y el acoplamiento
de las acciones. Una de las aportaciones de este sistema, es que a diferencia de los otros
sistemas de N grados de libertad que necesitan de N+1 motores para poder ser actuados,
la mano UK redujo el nmero de actuadores a solo N, es decir tiene el mismo nmero de
actuadores que grados de libertad.

(a) (b)
Figura 1.2. a) Mano Stanford/JPL. .b) Transmisin mediante poleas y tensores [2].

Tabla 1.2. Caractersticas de la mano Stanford/JPL.
Nmero de dedos 3
Auto contenida/antebrazo Autocontenida
Tipo de actuadotes Motores de CD
Medios de transmisin Poleas/Canales

1.1.3 Mano BARRETT

La compaa Barrett Technology present un diseo de ocho ejes altamente
flexibles para el agarre (ver Figura 1.3), los cuales pueden ser reconfigurados en tiempo
real para dar seguridad y confort en el agarre de la amplia variedad de formas de objetos
que puede manipular sin herramientas [3]. El prototipo consta de tres dedos con nueve
GDL, tres en cada dedo, y no es antropomrfica, pero es muy empleada en la industria.

1-4
Necesita slo cuatro servomotores de CD para mover sus ocho ejes; la electrnica de
comunicaciones, los cinco microcontroladores y los sensores, se encuentran dentro de la
palma.

(a) (b)
Figura 1.3. a) Mano BARRETT, b) Representacin de la transmisin del movimiento [3].

Tabla 1.3. Caractersticas de la mano BARRETT.
Nmero de dedos 3
Auto contenida/antebrazo Auto contenida
Tipo de actuadores Motores elctricos
Tipo de transmisin Estmulo y arrastre de los engranes
Medios de transmisin Engranes

1.1.4 Mano UB

En la Universidad de Bologna en Italia, con el apoyo del Consejo Nacional de
Investigacin se desarroll un prototipo de una mano robot denominada mano robot
UB (ver Figura 1.4) constituida por la palma y tres dedos. El sistema est provisto de un
grupo de sensores a lo largo de las extremidades que ofrecen informacin de la fuerza
ejercida sobre la superficie de la extremidad, calculando bajo algoritmos el centro de
gravedad del objeto que se sujeta [4]. Las 11 articulaciones de la mano son actuadas
mediante un sistema de poleas y tendones. El sistema tendonal, que provee al sistema de
movimiento, se encuentra sujeto a la accin de un grupo de servomotores de CD.


1-5

(a) (b)
Figura 1.4. a) Mano UB, b) Representacin de la transmisin de movimiento y acomodo de los
servomotores [4].

1.1.5 Mano Yokohama

En la Universidad de Yokohama en Japn en el ao de 1993, se desarroll una
mano robot con sensores tctiles en las puntas de los dedos (ver Figura 1.5). La mano
consta de cuatro dedos con cuatro uniones actuadas por motores de CD con tensores, los
cuales son manejados por seis microcontroladores de 32 bits [5]. Cada dedo tiene un
sensor tctil en la punta que tiene una capa de silicn con una cavidad llena con un fluido
incompresible. Usando estos sensores y potencimetros montados a un lado de cada
unin son controladas la fuerza y posicin de las puntas de los dedos.

(a) (b)
Figura 1.5. a) Acomodo de los motores e uniones. b) Representacin de la transmisin y sensado [5].

1.1.6 Mano BH-2

En la Universidad de Beijn de Aeronutica y Astronutica en China, se desarroll
una mano de tres dedos con tres uniones respectivamente (ver Figura 1.6); dos de las
uniones estn en los nudillos y la otra est entre el segmento ms lejano y en el de en
medio de cada dedo [6]. El dedo pulgar puede emular los movimientos del dedo pulgar de
la mano humana. La unin ms alejada de la palma tiene un GDL y las otras dos uniones

1-6
constan de dos grados de libertad, por lo que sta sera una de las principales diferencias
en comparacin con la mano Stanford. Los parmetros geomtricos de la colocacin de
los dedos de la mano humana son obtenidos por el mtodo de optimizacin forzada. La
palma est ahuecada, por lo que da la facilidad de dejar pasar los tensores a travs de ella,
al igual que las seales. Esta palma tiene una superficie plana, la cual ayuda a tener un
poderoso agarre y mejora la estabilidad del mismo.

Figura 1.6. Esquema de la Mano BH-2 [6].

1.1.7 Mano UNT

En la Universidad Nacional de Taipei, Taiwn (UNT), en el Laboratorio de
Robtica e Ingeniera Mecnica, en el ao de 1996, se dise un nuevo mecanismo (ver
Figura 1.7) de una mano de robot multi-dedos, que tiene los cinco dedos de la mano con
17 GDL, en contraste con un manejador tradicional tendonal [7]. Los dedos de la mano
UNT a base de engranes se manejan individualmente y sus sensores y actuadores estn
dentro de la palma, lo que ayuda a tener una dimensin semejante a la de la mano
humana, haciendo que se pueda montar fcilmente en robots industriales y para
aplicaciones en minusvlidos en trminos de prtesis.

Figura 1.7. Fotografa de la Mano UNT [7].

1.1.8 Mano Northeastern

En la Universidad de Northeastern de Boston se desarroll una mano robtica de
tres dedos posicionados en los vrtices de un tringulo, dos de los dedos formados por
tres eslabones y el restante por slo dos [8]. Para dimensionar el sistema se tom en
cuenta el tamao de la mano de un hombre adulto. El sistema es movido con una red
tendonal actuada mediante motores de CD. Para operaciones de agarre y manipulacin de
objetos la mano se monta en un robot PUMA 200. El sistema es capaz de manipular
objetos con diferentes formas y superficies.

1-7
1.1.9 Mano DLR I

En el Centro Aeroespacial de Alemania se desarroll la mano DLR I (ver Figura
1.8) como parte de un sistema complejo de manipulacin de bajo peso con el fin de
desenvolverse en el espacio para la ayuda de astronautas [9]. Es una mano articulada
multisensorial semi-antropomrfica de 12 GDL con cuatro dedos, montada sobre un
sensor de fuerza y posicin de seis ejes. Todos los actuadores estn contenidos en la
palma de la mano, as como en los dedos mismos (de ah su gran tamao), por lo que la
transmisin del movimiento es por poleas y tendones. La mano est tpicamente
controlada por un guante de datos para la telemanipulacin de sus habilidades de agarre.

Figura 1.8. Fotografa de la Mano DLR I [9].

Tabla 1.4. Caractersticas de la mano DLR I.
Nmero de dedos 4
Tipo de actuadores Motores elctricos CD
Medios de transmisin Poleas

1.1.10 Mano LMS

En el Laboratorio de Mecnica de Slidos de la Universidad de Poitiers en Francia
desarroll la mano LMS (ver Figura 1.9), que posee cuatro GDL por dedo, tres para el
movimiento de flexin-extensin y uno para el movimiento de aduccin-abduccin, por
lo que su antropomorfismo conlleva a que sus movimientos sean los ptimos para un
humanoide [10]. La estructura es muy ligera y hecha de aluminio, cuenta con 16 motores
lineales de CD y cada uno con un sensor de posicin, y su transmisin es mediante cables
de polietileno.


1-8

Figura 1.9. Fotografa de la Mano LMS [10].

Tabla 1.5. Caractersticas de la mano LMS.
Nmero de dedos 4
Medios de transmisin Poleas/canales

1.1.11 Mano DIST

En la Universidad de Gnova en Italia se desarroll una mano mecnica de 16 GDL
de cuatro dedos (ver figura 1.10), cada uno con cuatro GDL y con un alto grado de
destreza; la principal meta seguida durante el desarrollo de la mano DIST ha sido un
diseo de tamao pequeo y ligero con cinemtica antropomrfica muy diestra, de fcil
instalacin, incluso en un pequeo manipulador [11].

Figura 1.10. Fotografa de la Mano DIST [11].


1-9
Tabla 1.6. Caractersticas de la mano DIST.
Nmero de dedos 4
Tipo de actuadores Motores elctricos CD
Medios de transmisin Poleas/canales

1.1.12 Mano Robonauta

En el Laboratorio de la NASA en Estados Unidos se construy una mano de cinco
dedos con 14 GDL (ver figura 1.11), los cuales son manejados por motores brushless de
CD que se encuentran colocados en un antebrazo para transmitir la potencia a cada uno
de los dedos [12]. Las uniones de la base del dedo permiten 25 de giro y 100 de
elevacin, los segundos y terceros empalmes se ligan directamente para cerrarse con
ngulos iguales. Los dedos de agarre cierran con un ngulo aproximado a los 90. Debido
a la complejidad de la geometra de sus partes casi todas estn hechas de aluminio
directamente maquinado. Contiene sensores absolutos de posicin antocontenidos en
cada unin de la mano, codificadores incrementales en los motores, sensores tctiles que
proporcionan la posicin y fuerza necesaria para cerrar el lazo de control.

(a) (b)
Figura 1.11. Mano robonauta de la NASA. a) Fotografa (b) Esquema de forma de agarre de un dedo con su
estructura rgida [12].

Tabla 1.7. Caractersticas de la mano Robonauta de la NASA.
Nmero de dedos 5
Tipo de transmisin Ejes rgidos
Medios de transmisin ---

1-10
1.1.13 Mano DLR II

Los resultados del uso de la mano de DLR I mencionada en el punto 1.3.9 al ser
analizados permitieron grandes avances en la tecnologa de agarre; y esto permiti el
diseo de una nueva generacin de manos diestras robustas [13]. Tiene una estructura
esqueltica abierta para un mejor mantenimiento y tiene semicubiertas las articulaciones
de los dedos, la palma es reconfigurable y se ha equipado con actuadores de ms alcance,
tal como para alcanzar los 30N en la yema del dedo (ver Figura 1.12). Cuenta con
sensores de esfuerzo de torsin para medir la fuerza de la yema del dedo de 6 GDL, la
electrnica est integrada junto con la nueva arquitectura de la comunicacin que permite
una reduccin del cableado en la mano a solamente 12 lneas. La mano DLR II cuenta
con 13 GDL manejados por servomotores de CD.

Figura 1.12.Fotografa de la Mano DLR segunda generacin [13].

Tabla 1.8 Caractersticas de la mano DLR II.
Nmero de dedos 4
Tipo de transmisin Conduccin por engranes

1.1.14 Mano TUAT/Karlshure

En la Universidad de Agricultura y Tecnologa (por sus siglas en ingls UTAT) de
Tokio en el departamento de Ingeniera de Sistemas Mecnicos, y junto con el
departamento de Ciencia Computacional y Control en la Universidad de Karlsruhe, en
Alemania, en el ao 2000 disearon una mano humanoide TUAT/Karlshure (ver Figura
1.13) que trabaja tanto en forma autnoma como interactivamente, en cooperacin con
humanos, la cual es manejada por un slo motor ultrasnico esfrico; incluye los cinco

1-11
dedos de la mano, cuatro dedos tienen 3 grados de libertad y el pulgar slo 2 GDL, ya
que la reproduccin del mismo es muy complejo. Estos dedos se unen a una palma que
ayuda al agarre, realizado en formas: el denominado palmar y agarre lateral [14].

(a) (b) (c)
Figura 1.13. a) Los huesos y uniones de la mano humana, b) La estructura de la mano humanoide,
c) Comparacin de agarre de la mano humana con la mano TUAT/Karlshure [14].

Esta mano se mueve con un solo actuador, el cual hace que cierre la mano
tomando el objeto que se encuentre a su alcance, el mecanismo se muestra en la Figura
1.14.

(a) (b)
Figura 1.14. a) Mecanismo de agarre de un solo dedo, b) Mecanismo de unin de los eslabones [14].

Tabla 1.9. Caractersticas de la mano TUAT/Karlshure.
Nmero de dedos 5
Tipo de actuadores Motor elctrico
Tipo de transmisin Barras rgidas


1-12
1.1.15 Mano Tokio

En la Universidad de Denki Tokio en Japn, en el ao 2000 se construy una mano
de cinco dedos (ver Figura 1.15), con 16 micromotores de CD montados dentro de los
dedos y de la palma. Cada dedo tiene de tres GDL, uno para flexionar la unin
interfalangeal y dos para flexionar y contraer la unin metacarpiofalangeal [15]. Cuenta
con un mecanismo de enlace que trasmite la curvatura de la mano al rotar o girar el eje
del dedo ndice y pulgar alrededor del dedo medio o mayor, y el dedo pequeo alrededor
del dedo anular contraponiendo el interior de la superficie del dedo al frente de la palma.

Figura 1.15. Fotografa del acomodo de los motores lineales de CD [15].

1.1.16 Mano Ultralight

En el Centro de Investigacin de Karlshure en Alemania, se desarroll una mano
artificial (ver Figura 1.16) de muy bajo peso, con habilidades muy semejantes a la mano
humana, por lo que puede tomar y mover una gran variedad de objetos de diferentes
geometras [16]. Cuenta con cinco dedos y en total cuenta con un total de 13 GDL
independientes, manejados por una nuevo tipo de actuador hidrulico flexible de tamao
pequeo. Los actuadores estn integrados totalmente en los dedos, los cuales hicieron
posible el diseo de una mano muy compacta y ligera que se puede utilizar como mano
para prtesis o como mano para un humanoide.

Tabla 1.10. Caractersticas de la mano Ultralight.
Nmero de dedos 5
Tipo de actuadores neumtico
Tipo de transmisin Conduccin directa


1-13

(a) (b)
Figura 1.16. a) Mano Ultralight. b) Representacin de los dispositivos de un dedo [16].

1.1.17 Mano MA-I

En la Universidad Politcnica de Cartagena en Espaa se construy la mano
mecnica denominada MA-I (Mano Artificial Inteligente, ver figura 1.17), diseada y
construida en el Instituto de Organizacin y Control de Sistemas Industriales (IOC) de la
Universidad Politcnica de Catalua (UPC), como parte de un sistema integrado para la
experimentacin y prueba de estrategias de aprehensin y manipulacin de objetos [17].
La configuracin bsica de la mano es de 4 dedos con 4 GDL cada uno. Se resumen las
principales caractersticas de la mano, acorde con los criterios de diseo, tanto del
hardware como del software, incluyendo aspectos de la parte mecnica, elctrica y
electrnica, as como del sistema de control.

Figura 1.17. Fotografa de la Mano MA-I [17].

1-14

En la Figura 1.18 se muestra la colocacin de los motores para cada una de las
articulaciones.

(a) (b) (c)
Figura 1.18. a) Motor para movimiento de flexin y extensin, b), Motor para movimiento del dedo pulgar
en la base, c) Motores para movimiento de aduccin y abduccin de cada dedo [17].

Tabla 1.11. Caractersticas de la mano ME-I.
Nmero de dedos 4
Tipo de actuadores Motores CD
Tipo de transmisin Directa

1.1.18 Mano GiFu

En la Universidad de Gifu en Japn se desarroll una mano (ver Figura 1.19) que
consta de cinco dedos, todos unidos y manejados por servomotores ubicados en la palma
[18]. El dedo pulgar tiene cuatro uniones con cuatro GDL, mientras que los otros dedos
solo tienen tres. Los ejes cercanos a la palma son ortogonales en un punto como en el
caso de la mano humana. La mano GiFu puede estar equipada con sensores de fuerza de
seis ejes en cada yema de los dedos y un sensor tctil con 624 puntos de deteccin en la
superficie. La nica desventaja de este diseo es que al ser autocontenida, las
dimensiones son superiores a las de una mano promedio humana.

Figura 1.19. Fotografa de la Mano GiFu [18].

1-15

El medio de transmisin del movimiento y posicionamiento de los motores,
codificadores de posicin y uniones de la mano GiFu se representan en la Figura 1.20.

Figura 1.20. Esquema del mecanismo de la mano GiFu [18].

Tabla 1.12. Caractersticas de la mano GIFU II.
Nmero de dedos 5
Tipo de actuadores Servomotores CD
Tipo de transmisin Engranes gusano


1-16
1.1.19 Mano Shadow

Shadow Robot Company en el Reino Unido en el ao 2003, public el desarrollo de
un sistema robtico que emula las caractersticas de la mano humana (ver Figura 1.21), el
cual utiliza msculos neumticos y una red tendonal para la actuacin del sistema. El
sistema con 24 ejes de movimiento busca reproducir lo ms fielmente posible los
movimientos de la mano [19]. Cuenta con un sistema de retroalimentacin de posicin y
se est trabajando actualmente en el sistema de sensado tctil.

Figura 1.21. Fotografas de la Mano Shadow [19].

Tabla 1.13. Caractersticas de la mano Robot Shadow company.
Nmero de dedos 5
Tipo de actuadores neumticos
Tipo de transmisin tendones

A lo largo de muchos aos los investigadores han intentado reproducir los
movimientos de la mano humana con diferentes fines y desde diferentes perspectivas, ya
sea para fines mdicos (prtesis) o manipuladores diestros para la industria. An se
encuentran lejos de reproducir fielmente dicho comportamiento, por lo que es necesario
realizar nuevas aportaciones apoyadas en las investigaciones que se han hecho.


1-17
1.2 Objetivo general

Disear y construir una mano mecnica antropomorfa capaz de emular los
movimientos de flexin y extensin de los dedos de la mano humana, a base de tensores
actuados por motores de CD.

1.3 Planteamiento del problema

Durante dcadas el desarrollo de sistemas robticos que emulen el comportamiento
de las diferentes partes del cuerpo humano ha sido motivo de mltiples investigaciones
en el mundo. La mano humana al ser una extremidad de suma importancia en el
desarrollo de las actividades cotidianas del ser humano es tema de investigacin de
diferentes instituciones, en la actualidad existen ms de 15 diferentes manos robot que
han intentado reproducirla, pero an no se ha logrado construir un sistema que logre
emular su destreza.

Actualmente, existen actividades que algunos seres humanos no pueden desarrollar,
ya sea por limitaciones fsicas o por ambientes hostiles que pongan en riesgo su
integridad, por ejemplo, en trabajos manuales relacionados con el montaje de elementos
explosivos, radioactivos o txicos o en el diseo y construccin de prtesis de manos con
caractersticas antropomorfas con ciertas facultades de movimiento, siendo de gran
importancia estos desarrollos para fines mdicos. En el estudio de estos problemas, la
robtica como parte de la mecatrnica, resulta de gran utilidad para proponer alternativas
de solucin a los mismos.

1.4 Justificacin

Las actividades cotidianas que para el ser humano resultan fciles, tales como el ver
y el uso de sus extremidades representan un desafo para la robtica debido a la cantidad
de variables involucradas y el procesamiento de las mismas.

El buen desempeo en la vida del ser humano, tiene que ver con la manipulacin de
diferentes tipos de herramientas para realizar tareas especficas de manera eficiente, por
lo que resulta de suma importancia que dentro de las lneas de investigacin de la
mecatrnica se genere el conocimiento necesario que permita la incursin en el desarrollo
y mejora de los sistemas emuladores de los movimientos del ser humano.

1.5 Alcances

Disear y construir una mano robot de al menos tres dedos, con tres GDL cada uno,
que emule los movimientos de flexin y extensin de los dedos de la mano humana capaz

1-18
de sostener objetos slidos de hasta 500 gr, as como conocer la cinemtica involucrada
en el diseo propuesto.
1.6 Organizacin de la tesis

Est tesis est repartida en captulos de acuerdo a los pasos necesarios para la
realizacin de la mano cenidet como: anatoma de la mano humana, biomecnica, estudio
de movimiento, antropometra, diseo y construccin fsica, control y electrnica.

Captulo 2 Biomecnica de la mano cenidet. Se hace un estudio de la anatoma
de la extremidad superior, concretamente la mano, mueca y antebrazo con el
objetivo de establecer las especificaciones para el diseo de la mano cenidet,
como lo son: rangos de movimiento y restricciones de las articulaciones y
enrutado, manejo y acomodo de los tensores.

Captulo 3 Cinemtica y dinmica de la mano cenidet. Se hace el estudio analtico
de la geometra y del movimiento de los slidos que conforman la mano cenidet,
especficamente en un dedo. Este anlisis puede ser extendido a los dedos
restantes pues son parecidos entre s.

Captulo 4 Diseo y construccin de la mano cenidet. Se muestra el diseo y
construccin completo y por partes, de las piezas que conforman a la mano
cenidet: dedos, palma y antebrazo.

Captulo 5 Electrnica y programacin de la mano cenidet. Se muestra el diseo
de las tarjetas electrnicas y su interaccin con todas las seales involucradas
utilizando tecnologa basada en arreglo de compuertas programables FPGA,
para realizar el monitoreo y control de las articulaciones para la mano cenidet.

Captulo 6 Pruebas, resultados y observaciones

Capitulo 7 Conclusiones y trabajos futuros

Anexo A Caractersticas de los actuadores de la mano cenidet

Anexo B Definicin y especificacin de entradas y salidas para la mano cenidet

Anexo C Planos de algunas partes de la mano cenidet.

1-19
1.7 Bibliografa

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dexterous hand, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
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[2] Gongliang Guo, William A. Gruver, Xikang Qian, 1991. A robotic hand mechanism
with rotating fingertips and motor-tendon actuation, Center for robotics and
manufactuting Systems, Universidad de Kentucky, Lexington, KY 40506-0108.
[3] W.T.Townsend, 2000. MCB - Industrial robot feature article-Barrett Hand grasper-
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Bologna Robotic Hand Project: Current state and future developments, IEEE Trans on
Robotics and Automation.
[5] Hideaki Hashimoto, Hideki Ogawa, Massao Obama, Toshiya Umeda, Kyoishi
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fingertip tactiles sensors Proceeding of the 1993 IEEE/JSJ International Conference on
Intelligent Robots and System. Yokohama, Japan.
[6] Yang Yang, Yuru Zhang, Qi Xian Zhang, 1995. A performance evaluation of BH-2
dexterous robotic hand, IEEE Trans on Robotics and Automation.
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and Automation Minneapolis, Minnesota.
[8] Jill D. Crisman, Chaitanya Kanojia, Ibrahim Zeid, June 1996. Graspar: A flexible,
easily controllable robotic hand, Jill D. IEEE Robotics & Automation Magazine.
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Part I: Hard- and Software Architecture, in Proc. IEEE International Conference on
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[10] J.P. Gazeau, S. Zeghloul, M. Arsicualt, J.P. Lallemand, 2001. The LMS hand: force
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[11] Caffaz, and G. Cannata, 1998. The design and development of the DIST-hand
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912.
[13] J. Butterfa_, M. Grebenstein, H. Liu and G. Hirzinger, 2000. DLR-Hand II: Next
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Institute of Robotics and Mechatronics P.O. Box 1116, D-82230 Wessling, Germany.
[14] Naoaki Fukaya, Shigeki Toyama, Tamim Asfour, Rudiger Dillman, 2000. Design
of the TUAT/Kalsruhe humanoide hand. Proceeding of the IEEE International
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[17] Ral Surez, Patrick Grosch, 2001. Mano mecnica MA-I. Instituto de
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Catalua (UPC) Av. Diagonal 647, planta 11, 08028 Barcelona, Espaa.
[18] Haruhisa Kawasaki, Hisayuki Shimomura, Yuuji Shimizu, 2001. Educational-
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[19] Shadow Robot Company, 2003. Design of a dexterous hand for advanced
CLAWAR applications, http://www.shadowrobot.com/index.shtml.

Captulo 2. Biomecnica
2-1
2 Biomecnica

En este captulo se presenta un estudio de la anatoma de la extremidad superior,
especficamente mano, mueca y antebrazo, poniendo especial nfasis en los datos que
puedan ayudar en la toma de decisiones para seleccionar los parmetros ms convenientes
para la construccin de la mano cenidet. Por tal motivo, se presenta el estudio de los rangos
de movimiento de cada articulacin de los dedos de la mano humana, tanto para establecer
su importancia en el movimiento como para determinar su rea de accin.

2.1 Huesos y uniones de la mano y de la mueca
Veintisiete huesos conforman la mano y la mueca, de los cuales 14 huesos son
falanges en los dedos, 5 metacarpianos en el rea de la palma, y 8 carpos en la mueca,
formando tres grupos importantes en la mano humana, como se ve en la Figura 2.1 [1].

Figura 2.1. Huesos y uniones de la mano y de la mueca [1].

2-2
Para el diseo de la mano cenidet solo fueron consideradas las tres falanges de los
dedos incluyendo sus articulaciones. La primera articulacin corresponde a la unin
metacarpal-falangeal (MCP), la segunda a la interfalangeal-proximal (PIP) y la tercera a la
interfalangeal-distal (DIP) del dedo [2,3] ordenados segn la Figura 2.2.

Figura 2.2. Articulaciones involucradas en la cadena cinemtica del dedo.

2.2 Movilidad de las uniones del dedo y de la mueca

La Flexin es la curvatura o reduccin del ngulo que forman partes del cuerpo y la
Extensin, se define, por lo general, como el retorno de la flexin. Cuando la extensin
excede el estado neutro, se denomina hiperextensin.
El promedio del rango de movimiento (RDM) en el ser humano de la DIP en flexin y
extensin va desde los 60 a 70, la PIP desde 100 a 110 [2], as como la del MCP es de
aproximadamente 90 (ver Figura 2.3). Los dedos de la mano individualmente muestran
diversos rangos de movimiento entre s, por ejemplo el RDM de la unin DIP del dedo
ndice es de 70 y la del dedo meique es de 95, o el RDM de la abduccin y de la
aduccin est sobre 60 para el dedo ndice, 45 para el dedo medio, 45 para el dedo
anular, y 50 para el dedo meique, esto se debe a que el RDM de los uniones MCP en
flexin-extensin disminuyen su magnitud con el aumento en la desviacin del movimiento
de abduccin-aduccin [3]. Es por esto que se decidi un RDM promedio para las
diferentes articulaciones de la mano cenidet.
El movimiento de flexin en la unin MCP alcanza los 90 y solo es frenado por el
choque del mismo cartlago sobre el metacarpiano. El movimiento de extensin apenas
rebasa la posicin de reposo y est limitado por la tensin de los tendones flexores.
Partiendo de esto, las restricciones de movimiento que se necesitan realizar para que la
mano cenidet se desempee de manera similar a la mano humana sern validadas y
habilitadas tanto en software como hardware.
2-3

Figura 2.3. Flexin y extensin de un dedo [4].

Todos los dedos de la mano humana tienen un aspecto similar (ver Figura 2.3), por lo
que los rangos de movimientos de cada articulacin son parecidos, ms no iguales como se
haba mencionado anteriormente. En este trabajo se tomaron valores iguales para cada
dedo, los cuales se engloban en la Tabla 2.1.

Tabla 2.1. Rangos de movimiento de flexin y extensin de un dedo.
Articulacin Movimiento Rango de movimiento
DIP Flexin/Extensin 70
PIP Flexin/Extensin 110
MCP Flexin/Extensin 90

La abduccin es el movimiento de un segmento del cuerpo ms all de su eje medio
de ste o a la parte a la que va unido, y la aduccin es el movimiento de un segmento o
combinacin de segmentos del cuerpo hacia su eje medio o a la parte a la que est o estn
unidos. Los movimientos de abduccin y aduccin (ver Figura 2.4) de los dedos estn fuera
de los objetivos de este trabajo, por lo que no se implementarn en el anlisis matemtico,
pero se dejar lista la mano mecnicamente para realizar dichos movimientos en trabajos
futuros.
Figura 2.4. Aduccin y abduccin [5].
2-4
El RDM de abduccin y aduccin de los dedos de la mano cenidet se detalla en la
Tabla 2.2.

Tabla 2.2. Rangos de movimiento en abduccin y aduccin de un dedo.
Articulacin Movimiento Rango de movimiento
MCP del ndice, medio y anular Abduccin/Aduccin 10
MCP del pulgar Abduccin/Aduccin 25

La mano humana tiene 25 grados de la libertad (GDL) cuando se mueve libremente
sin llevar un objeto [6]. La mano cenidet cuenta con 4 dedos (ndice, medio, anular y
pulgar) cada uno con cuatro GDL controlados individualmente, pudiendo realizar los
rangos de movimientos de flexin y extensin anteriormente comentados.

2.3 Msculos de la mano y antebrazo
Dependiendo del origen de los msculos, los msculos que actan en los dedos de la
mano se clasifican como: msculos intrnsecos (originados en la mano) y extrnsecos
(originados en el antebrazo). Los msculos extrnsecos son ms grandes y estn
relacionados a la fuerza de la mano, y los msculos intrnsecos son ms pequeos y estn
asociados con los movimientos delicados y finos de los dedos [8].
Los msculos extrnsecos se clasifican funcional y estructuralmente en dos grupos de
msculos, los anteriores y los posteriores (ver figura 2.5). Los msculos anteriores son
flexores de dedos y la mano y los msculos posteriores son extensores. Los flexores
principales de las falanges y de la mano son el flexor profundo digitorum (FPD) y el flexor
superficial digitorum (FSD). FPD se utiliza para doblar los dedos sin carga, mientras que el
FSD se utiliza cuando se requiere de fuerza adicional, por ejemplo, una contraccin
voluntaria mxima. Los tendones de FPD estn conectados con la falange distal, mientras
que los tendones FSD estn conectados con la falange medial. El FPD se divide en dos
partes, una donde la parte radial est conectada con el dedo ndice y la otra donde la parte
cubital est conectada con el dedo medio, anular, y meique, por lo que el dedo ndice
demuestra un movimiento ms independiente que los otros dedos. Hay tres tipos de grupos
de msculos en los intrnsecos; tenar (flexin del pulgar y abduccin/aduccin) hipotenar
(flexin del dedo meique y aduccin), y media palmar (flexin de las uniones MPC y
abduccin/aduccin).
2-5

Figura 2.5. Msculos anteriores y exteriores de la mano humana [1].

El msculo supinador envuelto alrededor de la porcin posterior superior del radio
trabaja sinrgicamente con el msculo del bceps braquiorradial para supinar (el giro del
antebrazo de manera que la palma de la mano se oriente hacia arriba) la mano. Hay dos
msculos que son responsables de la pronacin (giro del antebrazo de manera que la palma
de la mano se oriente hacia abajo) de la mano (ver la Figura 2.6), que son el msculo
pronador teres, que est situado en el lado intermedio superior del antebrazo, y el pronador
cuadrado, que se extiende entre el cubo y el radio en el cuarto distal del antebrazo, (ver
Figura 2.7). La mano cenidet no ser capaz de realizar los movimientos de supinacin y
pronacin, ya que la mueca estar fija a un antebrazo.

Figura 2.6. Supinacin y pronacin de la mano humana [4].

2-6

Figura 2.7. Msculos de la mano [1].

El tendn sinovial envuelve los dedos para proporcionar baja friccin en el
deslizamiento de los tendones, dentro de las envolturas y nutrientes del tendn, el cual
puede ser modelado como un sistema de poleas, por lo tanto hay dos tipos de poleas en los
dedos las A y las C; cinco poleas anulares (A1-A5) y tres poleas cruzadas (C1-C3), ver
Figura 2.8. Las poleas A2 y A4 son las ms importantes para las funciones normales de los
movimientos del dedo y de la transferencia de la fuerza, la polea A3 es la polea ms dbil
pero la ms flexible [9-11], la cual llega a utilizarse ms cuando A2 y/o A4 se daan [12].

Figura 2.8. Tendn que envuelve al dedo, con envolturas anulares (A) y cruzadas (C) [9-11].

Un sistema de transmisin mecnico debe ser capaz de transmitir movimiento desde
un rbol de entrada a uno de salida, al mismo tiempo proporcionar la potencia suficiente
2-7
para realizar alguna accin [13]. Existe una gran variedad de sistemas de transmisin, tales
como mecanismos articulados, sistemas de engranajes, levas y seguidores, cadenas,
tensores y poleas. Sin embargo, cuando la distancia entre el rbol de entrada y el de salida
es bastante grande, es necesario utilizar trenes de mecanismos, constituidos por sistemas
mecnicos simples conectados de tal forma que un sistema conducido es a la vez conductor
del siguiente. El objetivo es conseguir un sistema de transmisin que se asemeje a los
sistemas biolgicos de tendones, y en este sentido y desde esa perspectiva, el mecanismo
de transmisin ms a fin para la mano cenidet es el tren de poleas y tensores.

La principal ventaja de este tipo de transmisin es que permite localizar los
actuadores en un lugar remoto con respecto a la carga. Este alejamiento de los actuadores al
sistema de referencia base permite reducir el tamao, peso e inercia de los dedos. Por
contra se deben superar los inconvenientes relacionados con la flexibilidad de los tensores,
como las vibraciones, el contragolpe o movimiento flojo de la correa a altas velocidades, y
el rozamiento que origina una prdida de potencia en la transmisin. De hecho, los sistemas
biolgicos se caracterizan por tener un alto rendimiento de transmisin, ya que la friccin
entre los tendones y las cpsulas de las articulaciones en la mano humana es nula, por lo
que se debe tener especial cuidado en la seleccin del material ms apropiado para los
tendones. El principal problema en el diseo de sistemas con tensores tiene que ver con la
localizacin y dimensionamiento de las poleas, y posteriormente la ruta de los tensores
sobre stas. El sistema de transmisin utilizado en la mano cenidet se detalla a
continuacin.

En la Tabla 2.3 se muestran las caractersticas del tensor que mover las
articulaciones de la mano cenidet.

Tabla 2.3. Caractersticas del tensor para la mano cenidet.
Dimetro 0.7mm
Tensin mxima de trabajo 150N
Material 3000 microfilamentos a base de nylon
Resistencia A la abrasin

2.4 Sistema de transmisin de los dedos de la mano cenidet

Existen dos tipos de configuraciones para sistemas de transmisin basados en poleas y
tensores: las cerradas y las abiertas [14]. Los manipuladores robticos que utilizan tendones
presentan tres configuraciones de cadenas cinemticas segn la Figura 2.9, las cuales
pueden ser clasificadas en n, n+1 y 2n actuadores (w), donde n representa el nmero de
grados de libertad [15].

2-8

Figura 2.9. Configuracin de los sistemas de transmisin por tendones.

En una configuracin cerrada [16], los tensores envuelven a las poleas en un lazo
cerrado presentado en la Figura 2.10a, donde el rendimiento de la transmisin de potencia
depende de la friccin entre la polea y el tensor. El movimiento que ofrece la configuracin
en lazo cerrado es bidireccional, es decir, el nmero de actuadores coincide con el nmero
de grados de libertad del sistema (w=n), lo que hace a este tipo de configuracin muy
atractiva en trminos econmicos y de espacio en el sistema robtico. Por tal razn este tipo
es el elegido para implementarse en la mano cenidet, ya que uno de los objetivos del trabajo
es dar el mayor antropomorfismo posible. sta configuracin de n actuadores para n GDL,
muestra cmo un actuador rotacional puede ser usado para manejar una articulacin simple,
usando un par de tendones opuestos (ver Figura 2.10a. La configuracin cerrada requiere de
un pretensado para evitar el destensado de los tendones cuando la articulacin se mueva a
altas velocidades, o cuando la articulacin presente una perturbacin no deseada. El
contragolpe (backlash en ingls), puede ser superado mediante el pretensionado apropiado
de los tensores, sin embargo, esto produce un incremento de la friccin y de las vibraciones
del sistema. En cambio, los tendones en configuracin abierta [16] se caracterizan por tener
un extremo conectado al eslabn y el otro al msculo, de forma que ste es capaz de tirar
del tensor. Es importante destacar, que en estos mecanismos los tensores nunca funcionan
por compresin y que los pares de fuerza son unidireccionales (ver Figura 2.10b). Esta
configuracin impide que se produzcan contracciones pequeas cuando es usado un resorte
rgido, el cual es necesario para una fuerza de extensin alta y un tiempo de respuesta
rpido, es decir, se necesita de una alta disipacin de energa en el actuador para tirar
constantemente y mantener un par cero en la articulacin, siendo sta su principal
desventaja [17].

2-9

(a) (b)
Figura 2.10. (a) Modelo de una articulacin simple accionada por un actuador rotacional. Configuracin
cerrada. (b) Estructura de un actuador que flexiona y un resorte extiende una articulacin simple.

2.5 Conclusiones

La mano humana tiene rangos de movimientos (RDM) muy variados, ya que es
influenciado por el movimiento de los dems msculos (antebrazo, mano y dedos)
aumentando as la complejidad al tratar de emular sus movimientos, haciendo con esto que
la mano humana sea el miembro anatmico ms difcil de reproducir tanto en forma como
en movimiento. Debido a dicha complejidad algunos movimientos pueden ser
despreciables, ya que pueden catalogarse algunos de ellos como redundantes, por lo que la
mano cenidet tiene rangos de movimientos promedio con valores iguales para cada unin
(MCP, PIP y DIP) de los cuatro dedos. Se estableci un sistema de transmisin en
configuracin cerrada a base de poleas y tensores por las siguientes razones:

Por ser el ms semejante al sistema de transmisin de la mano humana.
Porque permite colocar los actuadores en un lugar remoto con respecto a la
carga para eliminar peso, volumen, inercia y sobre todo darle mayor
antropomorfismo.
Porque con el tipo de actuadores seleccionados permite una transmisin
bidireccional del movimiento, gracias a que el nmero de actuadores w es igual
al nmero de grados de libertad n del sistema, los cuales son representados por
las uniones MCP, PIP y DIP del cada uno de los dedos. Este tipo de transmisin
tambin ayuda a reducir el costo total del proyecto.

De acuerdo a las especificaciones que se han hecho, la mano cenidet resulta de gran
importancia, ya que hasta donde se tiene conocimiento, en Mxico, no se encuentra ninguna
con dichas caractersticas.

Actuador
Tensor
Carga
Tensor
Resorte
Actuador
Carga
2-10
2.6 Bibliografa del captulo

[1] Fuentes Santoyo Rogelio, Salvador De Lara Galindo, 1997. Corpus: Anatoma humana
general. Ed. Trillas.
[2] Steindler A., 1955. Kinesiology of the human body under normal and pathological
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[3] Schultz RB, Stroave A, Krishnamurthy S., 1987. Metacarpophalangeal joint motion
and the role of the collateral ligaments. International Orthopedics 11: 149-155.
[4] Julius Panero, Martn Zelnik., 1991. Las dimensiones humanas en los espacios
interiores estndares antropomtricos, GG/Mxico. Ed. G. Pili, S.A. de C.V., Mxico.
[5] Lauren Banks Jessica, 2001. Design and control of an anthropomorphic robotic finger
with multi-point tactile sensation, MIT, artificial intelligence laboratory.
[6] Tubiana R., 1981. Architecture and functions of the hand. In: Tubiana R (ed) The
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[7] Zatsiorsky VM, Li ZM, Latash ML., 2000. Enslaving effects in multi-finger force
production. Exp Brain Res 131: 187-195.
[8] Freivalds A., 2004. Biomechanics of the upper limbs: mechanics, modeling, and
musculoskeletal injuries. CRC Press, Austin, TX.
[9] Manske PR, Lesker PA., 1977. Strength of human pulleys. Hand 9: 147-152
[10] Idler RS., 1985. Anatomy and biomechanics of the digital flexor tendons. Hand Clin
1: 3-11.
[11] Lin GT, Cooney WP, Amadio PC, An KN, 1990. Mechanical properties of human
pulleys. J Hand Surg [Br] 15: 429-434.
[12] Marco RA, Sharkey NA, Smith TS, Zissimos AG, 1998. Pathomechanics of closed
rupture of the flexor tendon pulleys in rock climbers. J Bone Joint Surg Am 80: 1012-
1019.
[13] Juan I Mulero Martnez, Fco. Garca Cordoba, Jorge Feliu-Batlle, Control and drive
an anthropomorphic finger by a system tendon.
[14] Francisco Garca Crdova, Jos J. Martnez lvarez, Roque J. Saltaren Pazmio,
Antonio Guerrero Gonzlez, y Juan Lpez Coronado, 2001. Diseo mecatrnico de un
dedo antropomrfico parte I: Mecnica. Departamento de Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad Politcnica de Cartagena. Campus Muralla del Mar. C/Doctor
Fleming S/N, 30202, Cartagena, Murcia, Espaa.
[15] S. C. Jacobsen, and H. Ko, and E. K. Iversen, and C. C. Davis, 1989. Antagonistic
control of a tendon driven manipulator, IEEE Int. Conf. on Robotics and automation, pp.
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[17] Nakano, Y. and Hosada, Y. 1984. Hitachis Robot hand Robotics Age, pp. 18-20.

Captulo 3 .Cinemtica y dinmica de la mano cenidet
3-1
3 Cinemtica y dinmica de la mano cenidet

El objetivo de la cinemtica de un manipulador es el estudio analtico de la geometra,
la posicin y del movimiento de los slidos que lo conforman, con respecto a un sistema de
referencia coordenado, sin considerar las fuerzas y momentos que lo producen, es decir, se
interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo
final del robot, con los valores que toman sus coordenadas articulares [1]. Existen dos
problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot: el directo y el inverso.

La informacin obtenida de la cinemtica no ofrece datos con respecto a las fuerzas y
los momentos necesarios para obtener los movimientos de las articulaciones del robot, para
alcanzar esta informacin es necesario involucrarse en el estudio dinmico, el cual se ocupa
de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se
origina.
3.1 Representacin Denavit-Hartenberg del dedo robot

En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo para describir y representar la
geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular un robot con
respecto a un sistema de referencia fijo (ver Figura 3.1).

Los parmetros Denavit Hartenberg del dedo ndice estn dados en la Tabla 3.1 [2].

Figura 3.1 Representacin geomtrica de un dedo de tres GDL.

3-2
Tabla 3.1. Representacin D-H.
Eslabn a
i
i
d
i
i
1 L
1
0 0
1
*
2 L
2
0 0
2
*
3 L
3
0 0
3
*
donde:

a
i
= distancia entre ejes z
i
=ngulos entre ejes z
d
i
=distancia entre ejes x
i
=ngulos entre ejes x

En particular se estudia la relacin entre las variables espaciales ligadas a las
articulaciones (coordenadas articulares) y las variables que proporcionan la posicin y
orientacin del extremo del manipulador (coordenadas operacionales) como se ve en la
Figura 3.1.

Hay dos problemas fundamentales a resolver:
Problema cinemtico directo.
Problema cinemtico inverso

3.2 Problema cinemtico directo

Consiste en obtener la posicin y orientacin en un manipulador respecto de un
sistema de referencia global, cuando se conoce el vector de coordenadas generalizadas{ } q :

( ) { } ( ) ( ) ( )
1 2
, , ,
T
n
q t q t q t q t =

(3.1)

donde las q
i
son coordenadas generalizadas y n es el nmero de grados de libertad.

Para desarrollar una aproximacin sistemtica y generalizada que describa la
localizacin de los elementos de un manipulador con respecto a un sistema coordenado fijo
se utilizan anlisis de lgebra vectorial y matricial.

Dado que los eslabones de un manipulador pueden rotar y/o trasladarse con respecto a
un sistema coordenado, el sistema coordenado de un eslabn se establecer a lo largo del
eje de unin para cada eslabn. El problema cinemtico directo se reduce a encontrar la
matriz de transformacin que relaciona el sistema coordenado del eslabn al sistema
coordenado de referencia [3], es decir, dar solucin a la ecuacin:

( ) x f =
(3.2)

donde x representa el vector de coordenadas del punto final del dedo y el vector de
variables articulares del mismo.
3-3

La matriz de transformacin homognea para un dedo de tres grados de libertad est
dada por [3]:

3
3 0 1 2 3
T A A A A = = (3.3)

Donde A
i
representa la matriz de transformacin del eslabn i-1 al i [3].

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
1 2 1 2 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2 3
0
1 2 1 2 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2 3 1 2 1 2 3
3
0 0 1
0 0 0
1 2 1 2 3 3 1 2 1 2 3 3 2 1 2 2 1 2 1 1
1 2 1 2 3 3 1 2 1 2 3 3 2 1 2 2 1
c c s s c c s s c s c c s s s c s s c c
s c c s c c c s s s s c s s s c c s s c
T
c c s s L c c s s c L s L c c L s s L c
s c c s L c c c s s L s L s c L c s
+ +
+ + + + +
+ +
2 1 1
0
1
L s

(3.4)
donde: s
i
=sin
i
, c
i
=cos
i
L
i
= Longitud del eslabn i

Con los datos obtenidos de la solucin del problema cinemtico directo, considerando
los RDM
2
de los dedos de la mano cenidet, se encontraron los puntos que la yema de un
dedo puede alcanzar, realizando movimiento de flexin y extensin como se muestra en la
Figura 3.2.

Figura 3.2. Grfica de puntos alcanzables por el dedo.

2
Ver captulo dos Tablas 2.1 y 2.2.
3-4
3.3 Problema cinemtico inverso

La solucin del problema cinemtico inverso, consiste en encontrar la configuracin
adecuada de los valores de las variables articulares del robot para alcanzar la posicin
deseada, es decir, dar solucin a la siguiente ecuacin:

1
f x

= (3.5)

donde:

= Vector de las variables articulares
x =Vector de ubicacin del punto final del dedo robot.

El problema cinemtico inverso se complica aun ms cuando el nmero de variables
del robot es mayor que las coordenadas cartesianas que describen el espacio de trabajo del
sistema, provocando redundancia cinemtica. Esto resulta de suma importancia cuando se
aborda el tema de las manos robot, ya que cada una de ellas contiene un considerable
nmero de grados de libertad. Por ejemplo, la mano robot UTAH-MIT cuenta con cuatro
dedos y 16 GDL [4], la mano Stanford-JPL tres dedos y nueve GDL [5], la mano DLR-II
[6] cuatro dedos y 16 GDL, y la mano cenidet con cuatro dedos y 16 GDL. El gran
nmero de variables articulares involucradas en las manos robticas provocan que el
problema cinemtico inverso no est completamente definido o que sea un sistema con
mltiples soluciones.

El problema cinemtico inverso involucra la solucin de una ecuacin no lineal,
expresada por la ecuacin 3.5.

Para abordar el problema cinemtico inverso de la mano cenidet se considera un solo
dedo de tres GDL, ya que los dems tienen un comportamiento muy similar.

Figura 3.3. Dedo robot de tres GDL con movimiento en un plano.
3-5
El dedo desarrolla movimiento planar sobre el plano x-y, lo cual simplifica la solucin
del modelo cinemtico inverso, ya que el anlisis se enfoca a encontrar la configuracin de
las tres variables articulares que permiten alcanzar el punto deseado (P
x
,P
y
), presentado en
la Figura 3.3. Sin embargo el sistema resulta ser redundante en un GDL, por lo que el
problema radica en cmo manejar dicha redundancia. Es importante hacer notar que el
problema es abordado en el dominio de la posicin.

Despus del estudio del comportamiento de la cinemtica del dedo robot se tom la
decisin de abordarla desde dos perspectivas diferentes e independientes una de otra, las
cuales se enlistan a continuacin:

1. Establecer como fijo el ngulo (
f
) de una de las falanges con respecto al plano
palmar
2. Considerar que el movimiento de la falange distal es proporcional al de la medial.

3.3.1 Primera consideracin para abordar la redundancia

La primera consideracin tomada para resolver el sistema, considerada la ms simple,
es el establecer como fija una de las tres variables articulares con respecto al plano palmar,
esto conduce a que la falange de la cual se ha establecido como fijo el ngulo se considere
como parte de la falange anterior, eliminando con esto la redundancia en el sistema.

Por ser la falange distal la de menor longitud y por tanto la que modificar en menor
grado el alcance del punto final del dedo se estableci el ngulo
f
(definido en la ec. 3.6)
como constante, dicho ngulo es medido entre el plano palmar y la falange distal, como se
muestra en la Figura 3.4.

1 2 3 f
= + +
(3.6)

Figura 3.4. Representacin del ngulo
f
.

3-6

Con esta consideracin el problema a resolver se reduce a un sistema de 2 GDL
como lo muestra la Figura 3.5.

Figura 3.5. Reduccin del modelo a dos GDL.

Encontrando un nuevo punto (X
d
,Y
d
), el cual no es redundante:

3
3
cos
sin
d x f
d y f
x P L
y P L

=
=

(3.7)
(3.8)

donde X
d
y Y
d
son las coordenadas del extremo final de la falange medial que representan el
punto a resolver despus de considerar la existencia de
f
, como se muestra en la Figura 3.5.

Con la reduccin a dos GDL pueden deducirse los valores para
1
y
2
como se
muestra en las ecuaciones 3.9 y 3.10.

( )
2 2 2 2
1 2
1
2
1 2
cos
2
d d
x y L L
L L

+ +
=

(3.9)

1 1 2 2
1
1 2 2
sin
tan tan
cos
d
d
y L
x L L

=

+

(3.10)

Con las ecuaciones que representan a los ngulos de los dos primeros eslabones, se
puede encontrar el valor de
3.

3 1 2
( )
f
= +
(3.11)

La condicin para que el sistema sea consistente con el sistema real es que:

3-7
( )
2 2
1 2 d d
x y L L + + (3.12)

En las siguientes graficas mostradas en las Figuras Figura 3.6 y Figura 3.7 se muestra
el comportamiento del dedo con diferentes valores de
f.

(a) (b)
x
=1.414 P
y
=9.656 con valores de:
a).
f
=130 y b).
f
=140.

Al modificar el valor del ngulo
f
se observa que pueden existir mltiples soluciones
para un mismo punto como se ver en la Figura 3.7.

(a) (b) (c)
x
=4.83 P
y
=10.38 para valores de:
a)
f
=85, b)
f
=95 y c).
f
=90.

3.3.2 Segunda consideracin para abordar la redundancia

La segunda consideracin para eliminar la redundancia en el sistema, est basada en
la observacin del comportamiento del dedo humano, en el cual existe una dependencia del
movimiento entre las dos ultimas articulaciones. Con ello se propone una ecuacin extra
[7], de la forma:

3 2
K =
(3.13)

donde K es una constante de proporcionalidad ( ) 0 1 K < .

3-8
La constante de proporcionalidad K se determin comparando los ngulos de las
falanges medial y distal flexionadas en una muestra de 31 personas, siendo entre 0.7 y 1,
por lo que el promedio es de K=0.8.

Del sistema original se puede ver que las coordenadas del punto final estn dadas por
las siguientes ecuaciones:

( ) ( )
3 2 1 3 2 1 2 1 1
+ + + + + = Cos L Cos L Cos L P
x

(3.14)

( ) ( )
3 2 1 3 2 1 2 1 1
+ + + + + = Sin L Sin L Sin L P
y

(3.15)

Elevando al cuadrado las ecuaciones 3.14 y 3.15 y sumndolas se tiene:

( )
2
2
2 2 2 2
1 3 1 2 2 2 3 3 1 3 2 3
2 2 2
x y
P P L L L L L Cos L L Cos L L Cos + = + + + + + +
(3.16)

Sustituyendo 3.13 en 3.16 se encuentra que:

( ) ( ) ( )
2
2
2 2 2 2
1 3 1 2 2 2 3 2 1 3 2
2 2 2 1
x y
P P L L L L L Cos L L Cos K L L Cos K + = + + + + + + ..(3.17)

O bien:

( ) ( ) ( )
2 2 2
1 0 Acos Bcos K Ccos K D + + + + =
(3.18)

donde:

1 2
2 3
2
2
A L L
B L L
=
=

1 3
2 2 2 2 2
1 2 3
2
x y
C L L
D L L L P P
=
= + +

Para el caso ms simple, en donde K=1 se tiene que:

( ) ( )
2 2 2
2 0 Acos Bcos Ccos D + + + =
(3.19)

Usando la identidad de
2 2
cos 2 cos sen = , se tiene:

( )
2
2 2
2 cos cos 0 C A B D C + + + =
(3.20)

De donde la ecuacin 3.20 resulta una ecuacin cuadrtica en
2
, misma que puede
ser resuelta para el valor de
2
cos . Encontrando con esto los valores para los ngulos
2
y
3.

El valor de
1
est dado por la siguiente ecuacin:

3-9
( )
( )
2 2 3 2 1 1
1
1 2 2 3 2
2
tan tan
cos cos 2
y
x
P L sen L sen
P L L L

+
=

+ +

(3.21)

Si se considera 1 K la ecuacin resultante a resolver es 3.18, la cual es una ecuacin
no lineal que no puede resolverse algebraicamente y solo puede hacerse mediante mtodos
de aproximacin.

Mediante el polinomio de Taylor aplicado a la ec. 3.18 y con valores de K 1 se
encontraron los valores para las tres variables articulares.

En simulacin se probaron diferentes puntos con valores de K comprendidos entre 0.7
y 1 segn los resultados obtenidos del muestreo realizado, ver Figuras 3.8-3.10.

(a) (b) (c)
x
=1.414 P
y
=9.656 para valores de:
a) K=1, b) K=0.9 y c) K=0.8.

(a) (b) (c)
x
=2 P
y
=11 para valores de:
a) K=1, b) K=0.85 y c) K=0.75.

(a) (b) (c)
x
=1 P
y
=11 para valores de:
a) K=1, b) K=0.95 y c) K=0.65.
3-10
3.4 Modelo dinmico

El modelo dinmico de un robot, se ocupa de la relacin entre las fuerzas generalizadas
que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo
dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y
las fuerzas implicadas en el mismo [1], cuya relacin se obtiene matemticamente de:

La localizacin del robot, definida por sus variable articulares o por las
coordenadas de localizacin de su extremo y sus derivadas
Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones
Los parmetros dimensionales del robot

El modelo dinmico del robot consiste en una ecuacin diferencial (ordinaria)
vectorial en las posiciones articulares (q), para el caso de estudio generalmente de segundo
orden [8], pudindose expresar como:

(3.22)

donde: , , q q q representan la posicin, velocidad y aceleracin del sistema respectivamente
y la fuerza o pares ejercidos externamente por los actuadores.

El modelo dinmico del dedo de tres grados de libertad fue empleado para la
realizacin de simulaciones de movimiento del sistema, y en el diseo de controladores que
permiten obtener posiciones deseadas, considerando las caractersticas y restricciones
fsicas del dedo para ser implementados en el sistema real.

El modelado del dedo robot se abord con base en las ecuaciones de movimiento de
Lagrange, el cual es un mtodo energtico.

3.4.1 Ecuaciones de Lagrange

Figura 3.11. Cadena cinemtica abierta de n eslabones.
( ) , , , 0 f q q q =
( ) , , , 0 f q q q =
( ) , , , 0 f q q q =
3-11
Considrese la cadena cinemtica en lazo abierto de n grados de libertad de la Figura
3.11. La energa total del robot E es la suma de las energas cinticas K y potenciales U de
los eslabones que la componen [8].

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , E q t q t K q t q t U q t = +
(3.23)

El lagrangiano L del sistema robtico es la diferencia entre la energa cintica y
potencial del mismo [8].

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , L q t q t K q t q t U q t =
(3.24)
Las ecuaciones del movimiento de Lagrange de segundo orden para un robot
articulado [8] es la siguiente:

( ) ( ) , ,
i
i i
L q q L q q
d
dt q q

=

(3.25)
3.4.2 Modelo dinmico de un dedo de 3 GDL

El sistema de estudio es un dedo robot de tres GDL, cuyas uniones articuladas estn
asociadas con las variables articulares q
i
, como se muestra en la Figura 3.12. El dedo se
desplaza en el plano vertical x-y.

Figura 3.12. Dedo robot de tres GDL.
3-12
donde: L
i
=longitud eslabn i L
ci
=distancia el centro de masa del eslabn i

La energa cintica del dedo completo puede descomponerse en tres trminos, la suma
de las energas cinticas de cada una de las falanges.

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3
, , , , K q q K q q K q q K q q = + +
(3.26)

Donde ( ) ,
i
K q q representa la energa cintica asociada a la masa i (i=1, 2, 3).

La energa cintica para cada una de las falanges se calcula de la siguiente manera:

( ) ( )
2
2
1 1
, ,
2 2
i i i
i
K q q mv q q I q = + (3.27)

donde:
i
m = masa del eslabn i
( ) ,
i
v q q =velocidad del centro de masa del eslabn i
i
I =momento de inercia referido al centro de masa del eslabn i
i
q =velocidad angular del eslabn i referida a su centro de masa

De forma anloga la energa potencial puede descomponerse en la suma de las
energas potenciales de cada una de las falanges del dedo, es decir:

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3
U q U q U q U q = + +
(3.28)

La energa potencial para cada una de las falanges est dada por la siguiente relacin:

( )
i i
U q m gh =
(3.29)

donde:
g = aceleracin de la gravedad (9810 mm/s
2
)
h = distancia vertical del plano de referencia al punto de inters

El lagrangiano del dedo puede encontrarse de la siguiente manera [8]:

( ) ( ) ( ) , , L q q K q q U q =
(3.30)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 1 2 3
, , , , L q q K q q K q q K q q U q U q U q = + +
(3.31)

3-13
( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( )
2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 2 1 1 2 1 2 1 2 2 1 1 2
2 2
2 2 2
2 1 2 3 1 1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 2 1 1 2
1 3 2 3 1 1 2 3 2 3 3 1 2 1
1 1 1
, 2 cos
2 2 2
1 1
2 cos
2 2
2 cos 2 cos
[
c c
c
c c
L q q m L I q m L q L q q L Lc q q q q
I q q m L q L q q L q q q L L q q q q
L L q q q q q q L L q q q q

= + + + + + + +

+ + + + + + + + + +
+ + + + +

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2 3 3 1 2 3
1 1 1 2 1 1 2 2 1 2 3 1 1 3 2 1 2
3 3 1 2 3
1
]
2
cos cos cos cos cos
cos
c c
c
q q I q q q
m gL q m gL q m gL q q m gL q m gL q q
m gL q q q
+ + + + + +
+ + + + + +
+ + +

(3.32)

Desarrollando las ecuaciones del movimiento de Lagrange para el dedo robot, se
encuentran las funciones que describen el par para cada articulacin; acomodndolo de
forma matricial se tiene el siguiente sistema [8]:

( ) ( ) ( ) , M q q C q q q g q = + +
(3.33)

Especficamente para el sistema de 3 GDL, queda de la siguiente manera:

1 11 12 13 11 12 13 1
2 21 22 23 21 22 23 2
3 31 32 33 31 32 33 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
M q M q M q C q C q C q g
M q M q M q q C q C q C q q g
M q M q M q C q C q C q g

= + +

(3.34)

donde:

2 2 2 2 2 2
11 1 c1 2 1 3 1 1 2 c2 3 2 2 3 c3 3 2 1 c2 2
3 1 2 2 3 2 c3 3 3 1 c3 2 3
M =m L +m L +m L +I +m *L +m L +I +m L +I +2m L L cos(q )+
2m L L cos(q )+2m L L cos(q )+2m L L cos(q +q )
2 2 2
12 2 c2 3 2 2 3 c3 3 2 1 c2 2 3 1 2 2 3 2 c3 3
3 1 c3 2 3
M =m L +m L +I +m L +I +m L L cos(q )+m L L cos(q )+2m L L cos(q )+
m L L cos(q +q )
2
13 3 c3 3 3 2 c3 3 3 1 c3 2 3
M =m L +I +m L L cos(q )+m L L cos(q +q )
21 12
M =M
2 2 2
22 2 c2 2 3 2 3 c3 3 2 c3 3 3
M =m L +I +m L +m L +2m L L cos(q )+I
2
23 3 c3 3 2 c3 3 3
M =m L +m L L cos(q )+I
31 13
M =M
32 23
M =M
2
33 3 c3 3
M =m L +I
3-14

11 2 1 c2 2 2 3 1 2 2 2 3 1 c3 2 3 2 c3 3 3
12 2 1 c2 2 2 3 1 2 2 2 3 1 c3 2 3 2 3 2 c3 3 3
13 3 1 c3 2 3 1 3 1 c3
C =-2m L L sin(q )q -2m L L sin(q )q -2m L L sin(q2+q3)q -2m L L sin(q )q
C =-m L L sin(q )q -m L L sin(q )q -m L L sin(q +q )q -2m L L sin(q )q
C =-2m L L sin(q +q )q -2m L L sin(

2 3 2 3 1 c3 2 3 3 3 2 c3 3 3
q +q )q -m L L sin(q +q )q -m L L sin(q )q
21 3 2 c3 3 3 2 1 c2 2 1 3 1 2 2 1 3 1 c3 2 3 1
22 3 2 c3 3 3
23 3 2 c3 3
C =-2m L L sin(q )q +m L L sin(q )q +m L L sin(q )q +m L L sin(q +q )q
C =-2m L L sin(q )q
C =-m L L sin(q3)q

31 3 2 c3 3 1 3 1 c3 2 3 1 3 2 c3 3 2
32
33 3 2 c3 3 3
C =m L L sin(q )q +m L L sin(q +q )q +2m L L sin(q )q ;
C =0
C =m L L sin(q )q

1 1 c1 1 2 1 1 2 c2 1 2 3 1 1 3 2 1 3 3 c3 1 2 3
2 2 c2 1 2 3 2 1 3 3 c3 1 2 3
3 3 c3 1 2 3
g =mgL sin(q )+m gLsin(q )+m gL sin(q +q )+mgLsin(q )+mgL sin(q +q )+mgL sin(q +q +q )
g =m gL sin(q +q )+mgL sin(q +q )+mgL sin(q +q +q )
g =mgL sin(q +q +q )

En la Figura 3.13 se presenta el comportamiento del sistema
3
para entradas de par
cero en cada una de las articulaciones y las siguientes posiciones iniciales: q
1
=0, q
2
=0 y
q
3
=22.5. Se escogi darle una posicin inicial distinta de cero a la falange distal, para
representar, de una manera ms clara, que cualquier cambio en la posicin de cualquier
falange representa un cambio en la posicin de las dems falanges del dedo.

a).Comportamiento de la Falange Proximal

b).Comportamiento de la Falange Medial
Figura 3.13.Resultados de simulacin del modelo dinmico del dedo robot.

3
Los parmetros para la simulacin se obtuvieron del diseo real de un dedo, ver Tabla 7.1.
t(s)
t(s)
q
1
() q
2
()
3-15

c).Comportamiento de la Falange distal
Figura 3.13.Resultados de simulacin del modelo dinmico del dedo robot, posicin () Vs tiempo (s).

Considrese el dedo de la Figura 3.14a en el instante de tiempo cero las falanges
proximal y medial se encuentran alineadas con el eje y (q
1
=q
2
=0), en ese mismo instante la
falange distal mantiene un ngulo de 22.5 con respecto a la vertical (ver Figura 3.14a). Un
instante de tiempo despus la falange distal cae por efecto de la gravedad generando una
trayectoria en donde el valor de q
3
oscila entre 20 y -20 aproximadamente, a la vez que
genera oscilacin en las primeras dos falanges en menor escala, debido a que la falange
distal es de menor tamao (Ver figura 3.14b). Es importante resaltar que las oscilaciones
generadas por el movimiento en la falange distal son permanentes debido a que en el
modelo dinmico no se consider la fuerza de friccin ni amortiguamiento en el sistema.
Los resultados del comportamiento del sistema para las condiciones antes mencionadas
presentan oscilaciones libres de cada una de las falanges del dedo y pueden verse en las
Figura 3.13 y 3.14.

(a) (b)
Figura 3.14. Representacin esquemtica de la simulacin del modelo dinmico de un dedo de 3 GDL.
t(s)
q
3
()
3-16
3.5 Conclusiones

Dado que el sistema es redundante en un GDL se tomaron dos consideraciones
distintas. En la primera se mantuvo constante el ngulo
f
de la falange distal con respecto
del plano palmar, reducindose as el sistema a dos GDL. La segunda consideracin est
basada en la observacin del comportamiento del movimiento entre las dos ltimas falanges
del dedo humano, por tanto se decidi establecer una simplificacin emprica y abstracta
del sistema
3 2
K = donde K vara en un intervalo de 0.7 a 1.

El estudio dinmico de un dedo permiti observar el comportamiento de la planta con
diferentes condiciones de trabajo. Tambin puede ser usado para conocer las fuerzas y
momentos involucrados en las articulaciones durante el movimiento, esta informacin es
importante ya que permite seleccionar y probar controladores fuera de lnea con resultados
muy similares a los reales.

3.6 Bibliografa

[1] Antonio Barrientos, Felipe Pein y otros, 1997. Fundamentos de robtica, Ed
McGraw-Hill.
[2] Denavit J., Hartenberg R. S., 1955. A kinetic notation for lower pair mechanisms Base
on Matrices, Trans. ASME, J. Appl. Mech. E. 77, 22, pp. 215-222.
[3] K.S.Fu, R. C. Gonzales, C. S. G. Lee, 1988. Robtica: Control, deteccin, visin e
inteligencia, Mxico DF., Ed. Mc Graw Hill.
[4] S.C. Jacobsen, et al, 1986. Design of the Utah/MIT Dexterous Hand, in Proc. IEEE
International Conference on Robotics and Automation, pp. 1520-1532.
[5] R.A. Grupen, J.A. Coelho Jr., 2000. Acquiring state from control dynamics to learn
grasping policies for robot hands, Department of Computer Science-Laboratory for
Perceptual Robotics.
[6] Butterfass, J.; Grebenstein, M.; Liu, H.; Hirzinger, G., 2001. DLR-Hand II: Next
Generation of a Dextrous Robot Hand, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and
Automation, Seoul, Korea.
[7] Sundar Narasimhan, 1987. Dexterous Robotic Hand: Kinematics and control, Master
Degree Thesis, Massachusetts Institute of Technology, Artificial Intelligence Laboratory.
[8] Rafael Kelly, Vctor Santibez, 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores, Ed. Prentice Hall.

Captulo 4. Diseo Mecnico

4-1
4 Diseo Mecnico

Uno de los objetivos de la etapa de diseo de la mano cenidet fue asemejar el
prototipo lo ms posible a la mano humana (ver Figura 4.1), incluyendo en ello
caractersticas de volumen y forma singulares, lo que da a la mano cenidet una
caracterstica especial en comparacin con las dems manos existentes alrededor del
mundo.

Figura 4.1. Mano cenidet.

Es importante resaltar que el volumen de la mano cenidet est limitado por los
componentes comerciales disponibles en el mercado.

En esta seccin se abordarn los detalles correspondientes al diseo, construccin y
ensamble de la mano cenidet.

Para su explicacin funcional el diseo de la mano cenidet se detallar de la
siguiente manera:

1. Dedos
2. Palma
3. Antebrazo

Nota: Los archivos en CAD correspondientes a la mano robot se encuentran en un disco compacto adjunto
a este documento de tesis.


4-2
4.1 Dedos de la mano cenidet

El diseo mecnico funcional de los cuatro dedos es igual y por esta razn a
continuacin se presentan los detalles de construccin correspondientes a uno.

Las tres falanges de cada uno de los dedos constituyen una cadena cinemtica
abierta de 4 GDL, los cuales le permiten realizar movimientos de flexin, extensin,
abduccin y aduccin.

Como se aprecia en la Figura 4.2 el dedo consta de 4 articulaciones rotacionales,
tres de ellas para flexin-extensin y una para abduccin-aduccin. Cada articulacin del
dedo, es actuada mediante un tensor unido a un motor de CD en configuracin de lazo
cerrado, lo que permite concentrar los motores en un antebrazo, reduciendo as la masa de
cada una de las falanges de los dedos.

Figura 4.2. Articulaciones del dedo mecnico.

4.1.1 Descripcin esquemtica y funcional de un dedo.

La representacin esquemtica permite visualizar fcilmente los enrutamientos de
los tensores, los cuales denominaremos lneas de transmisin, ya que a travs de ellos se
transmitir potencia a cada articulacin. En la Figura 4.3 est representada la transmisin
de la potencia de un dedo de tres GDL, correspondiente a una configuracin de tipo
cerrado para los movimientos de flexin y extensin. La principal funcin de las poleas
conductoras (i), es la de conducir las lneas de transmisin a todas las falanges, sin que
los tensores (t) se puedan enredar entre ellos; por consiguiente, la rotacin de las poleas
conductoras (i) ser la misma que tenga la polea motriz (j).

Unin MCP
Falange Proximal
Falange Medial
Falange Distal
Unin DIP
Unin PIP

4-3

Figura 4.3. Representacin esquemtica del sistema de transmisin por tendones para un dedo de tres
grados de libertad para los movimientos de flexin y extensin.

La representacin funcional se utiliza para describir todos los elementos mecnicos
relevantes en un esquema grfico, como los ejes, poleas, tensores, entre otros elementos.
En los enrutados en forma cerrada el tensor pasa sobre la polea motriz de la articulacin,
llegando a un punto de sujecin donde el tensor est fijo y de donde saldr el otro
extremo del tensor para ser tirado por un actuador (motor de CD), lo que ocasiona que la
polea motriz gire en el mismo sentido al que este girando el actuador; esto da el carcter
de bidireccionalidad. Los cruces dentro del dedo sirven para darle tensin al tensor, as
como un movimiento ms controlado. En la Figura 4.4 se describe funcionalmente el
enrutamiento de tendones para un dedo antropomorfo de la mano cenidet para los
movimientos de flexin y extensin.

Figura 4.4 Representacin funcional del sistema de transmisin mediante tensores, para un dedo de tres
grados de libertad, en configuracin cerrada para los movimientos de flexin y extensin.
t
1

t
2

a
b
c
Polea motriz
Punto de sujecin 1
Punto de sujecin 2
Punto de sujecin 3
cruce
cruce
t
3

Polea j
Polea j+1
Polea j+2
Polea i
Poleas i
t
1

t
2

t
3

a b
c

4-4
La representacin funcional para los movimientos de abduccin y aduccin de los
dedos est representada por la Figura 4.5. Si el tensor t
4
es jalado en direccin D el dedo
realizar el movimiento marcado con D
1
y t
5
se mover como D
3
, y si t
5
es jalado en
direccin D, se realizar el movimiento marcado con D
2
y t
4
se mover como D
4
,
produciendo as los movimientos de abduccin y aduccin del dedo.

Figura 4.5. Representacin esquemtica y funcional del sistema de transmisin mediante tensores para
realizar los movimientos de abduccin y aduccin del dedo.

En conjunto, los dedos de la mano pueden sostener objetos rgidos de seccin
transversal circular de hasta 90 mm de dimetro, o cualquier otra seccin circunscrita en
la misma. Las caractersticas de los dedos de la mano cenidet se resumen en la Tabla 4.1,
mismas que se observan en la Figura 3.12.

Tabla 4.1. Caractersticas de los dedos de la mano cenidet.
Descripcin Smbolo Valor Unidades
Longitud falange proximal
del dedo ndice
L
1
31 mm
dedo Medio/Pulgar
L
1
41 mm
dedo Anular
L
1
36 mm
Longitud falange medial de
los dedos
L
2
24 mm
Longitud falange distal de
los dedos
L
3
27.8 mm
Distancia al centro de masa
de la falange proximal del
dedo ndice
Lc
1
10.05 mm
dedo Medio/Pulgar
Lc
1
13.44 mm
dedo Anular
Lc
1
12.15 mm
de la falange medial de los
dedos
Lc
2
10.96 mm
a b c
t
4

D
1
D
2
t
5

D
3
D
4
D


4-5

Continuacin Tabla 4.1.
de la falange distal de los
dedos
Lc
3
11.77 Mm
Masa falange proximal del
dedo ndice
m
1
17.6 gr
dedo Medio/Pulgar
m
1
21 gr
dedo Anular
m
1
19.3 gr
Masa falange medial de los
dedos
m
2
11.8 gr
Masa falange distal de los
dedos
m
3
11.3 gr
Inercia de la falange
proximal del dedo ndice
I
1
4946.5 gr mm
2
proximal del dedo
Medio/Pulgar
I
1
9911.5 gr mm
2

proximal del dedo Anular
I
1
7115.19 gr mm
2

medial de los dedos
I
2
2893.96 gr mm
2

Inercia de la falange distal
de los dedos
I
3
2703 gr mm
2

Gravedad g 9810 mm/seg
2

4.1.2 Detalle de las partes que forman los dedos.

El dedo est formado por 53 piezas, de las cuales 22 fueron compradas y 31 fueron
diseadas y manufacturadas.

El detalle de las piezas que forman los dedos puede apreciarse en la Figura 4.6 y se
resumen en la Tabla 4.2.

Para mayor informacin de algunas de las piezas del dedo pueden verse los planos
en el anexo C.

4-6

Figura 4.6. Detalle de las piezas de los dedos

Tabla 4.2. Lista de las piezas del dedo
Nm. Parte Diseada Comprada
1 Cubierta Distal x
2 Cubierta Medial x
3 Cubierta Proximal x
4 Tornillo M2 x
5 Base Dedo x
6 Seguro tipo E 5mm x
7 Polea Motriz Proximal x
8 Eje Base-Proximal x
9 Placa Proximal x
10 Perno Tensor Proximal x
11 Polea Motriz Medial x
12 Polea Loca x
13 Rodamiento de Bolas x
14 Eje Proximal-Medial x
15 Perno Tensor Medial x
16 Placa Medial x
17 Polea Motriz Distal x
18 Eje Medial-Distal x
19 Placa distal x
20 Flecha Distal x
21 Perno Tensor Distal x

4-7
4.2 Palma de la mano cenidet.

La palma es un ensamble rgido que dentro de sus principales funciones tiene el
mantener unidos los cuatro dedos. El diseo de la palma permite al pulgar con sus 4 GDL
oponerse con los otros tres dedos.

En el interior de la palma se encuentran las piezas que conducen a los tensores por
el camino adecuado para llegar hasta el antebrazo, donde se unen a los motores que dan
movimiento a cada una de las articulaciones de los dedos.

Figura 4.7. Detalle interior de la palma

Como se muestra en la Figura 4.8a diez piezas fundamentales forman la palma (ver
Tabla 4.3), de las cuales tres constituyen el exterior (ver Figura 4.8b) y estn diseadas de
manera tal que sus superficies forman geometras complejas en 3D que asemejan la mano
humana.

Antebrazo
Tensores del
dedo anular
Tensores del
dedo medio
Tensores del
dedo ndice
Tensores del
dedo pulgar

4-8

(a) (b)

Figura 4.8. Piezas que forman la palma.

Tabla 4.3 Lista de las piezas que forman la palma.
Nmero Pieza
1 Palma superior 1
2 Ruta tensores pulgar
3 Palma superior 2
4 Ruta tensores 3
5 Salida tensores derecha
6 Placa unin palma-antebrazo
7 Salida tensores izquierda
8 Palma inferior
9 Ruta tensores 1
10 Ruta tensores 2
4.3 Antebrazo de la mano cenidet

La palma est unida mediante una placa de aluminio al antebrazo que le da soporte
a la mano completa. Como se muestra en la Figura 4.9, los 16 motores han sido
acomodados en el antebrazo en un mismo plano (ver Tabla 4.4), permitiendo con ello una
trayectoria ms recta de los tensores, reduciendo friccin durante el movimiento.

Tabla 4.4 Piezas que forman el antebrazo.
Nmero Pieza
1 Placa unin palma-antebrazo
2 Base motor
3 Motor 1724
4 Motor 2342

4-9
Continuacin Tabla 4.4
5 Polea motriz
6 Soporte antebrazo
7 Mesa mano cenidet
8 Motor 2242
9 Placa antebrazo

Figura 4.9 Detalle de las piezas y motores que forman el antebrazo.

4.4 Construccin.

Para la manufactura de las piezas fue necesario trabajar en colaboracin con el
Centro Nacional de Actualizacin Docente (CNAD).

En el mecanizado de piezas fue usado el siguiente equipo:

Fresadora vertical convencional
Torno CNC
Torno convencional
Centro de maquinado de fresado vertical CNC de tres ejes.

Las piezas de la mano cenidet fueron construidas en una aleacin de aluminio 6061,
este material fue elegido debido a su baja densidad, sus propiedades mecnicas y a su

4-10
20mm
10mm
facilidad de mecanizado. Dichas propiedades disminuyen el tiempo de manufactura y el
peso del prototipo.
4.5 Actuadores

Las articulaciones de cada uno de los dedos de la mano cenidet son actuadas
mediante motores de CD, ya que es muy sencillo controlarlos.

Los actuadores fueron seleccionados de la siguiente manera:

La mano se dise para sostener 500gr, por lo que se hizo la siguiente
aproximacin para seleccionar los actuadores: se tom como perfil de los dedos un tubo
de aluminio con la seccin transversal mostrada en la Figura 4.10.

Figura 4.10 Seccin transversal del dedo

En base a esta consideracin se pudieron aproximar los pares que se necesitan
para que la mano pueda sostener dicho peso. A continuacin en la Tabla 4.5 se muestran
los resultados obtenidos con la ecuacin:

P Fd = (4.1)

Donde P es el par, F la Fuerza y d la distancia.

Tabla 4.5 Pares necesarios en cada articulacin para que la mano pueda sostener 500 gr
Falange \ dedo ndice Medio Anular Pulgar
Distal 69.3 mNm 75.5 mNm 75.5 mNm 75.5 mNm
Medial 164.7 mNm 187.8 mNm 187.8 mNm 187.8 mNm
Proximal 318 mNm 379.7 mNm 361.4 mNm 379.7 mNm

Debido a las necesidades de par en cada articulacin, se implementaron tres tipos
de motores (ver Figura 4.11); las caractersticas
4
de cada uno de ellos [1] se resumen en
la Tabla 4.6.

4
Las caractersticas completas de los actuadores se pueden ver en el anexo A.

4-11

Figura 4.11 Motores usados en la mano cenidet

Tabla 4.6. Caractersticas de los actuadores de la mano cenidet
Motor 1724T012SR 2224U012SR 2342S012CR
Voltaje Nominal 12 V 12 V 12 V
Potencia de salida 2.17 W 4.05 W 12 W
Eficiencia 80 % 82 % 80 %
Velocidad sin carga 7900 rpm 7800 rpm 8100 rpm
Par de salida 4.2 mNm 4.99 mNm 15.95 mNm
Caja de reduccin 66:1 66:1 66:1
4.6 Especificacin de masa

La masa de la mano cenidet es un parmetro que debe considerarse en el diseo del
brazo para su montaje, es por ello que en la Tabla 4.7 se presentan las masas de los
subensambles que conforman la mano cenidet.

Tabla 4.7 Masas de los subensambles que integran la mano cenidet.
Ensamble o pieza (cantidad) Masa (gr)
Falange proximal del dedo pulgar/medio (2) 20
Falange proximal del dedo ndice (1) 17
Falange proximal del dedo anular (1) 19
Falange medial de los dedos (4) 12
Falange distal de los dedos (4) 11
Palma (1) 215
Base dedo (4) 3.5
Motor 1724 (8) 56
Motor 2242 (4) 96
Motor 2342 (4) 177

Considerando los cuatro dedos, todas las piezas que constituyen la palma y los
motores (sin el antebrazo), la mano cenidet tiene una masa de 1940. gr.
Motor 2342
Motor 2224
Motor 1724

4-12
4.7 Conclusiones.

La mano cenidet es un prototipo antropomorfo capaz de emular mecnicamente los
movimientos de flexin, extensin, abduccin y aduccin de los dedos de la mano
humana. Cuenta con 16 GDL repartidos equitativamente en los cuatro dedos (ndice,
medio, anular y pulgar), lo que da a las articulaciones la caracterstica de independencia
de movimiento.

Para la seleccin de los actuadores se consider que la mano fuera capaz de sostener
500gr con los cuatro dedos, con estos parmetros se encontr el par mximo requerido en
cada una de las falanges (ver Tabla 4.4).

Las falanges de los dedos se mueven con un sistema de transmisin a base de poleas
y tensores actuados por motores de CD en configuracin de lazo cerrado, es decir, el
nmero de GDL es igual al nmero de actuadores (w=n), esto con el fin de reducir peso,
volumen, y tamao al prototipo, ya que uno de los objetivos es darle el mayor
antropomorfismo posible. La mano cenidet tiene alrededor de 440 piezas, de las cuales
174 han sido diseadas y manufacturadas y las 266 restantes son tornillos, tuercas y
rodamientos. Los dedos de la mano estn sujetos a una palma rgida con geometra 3D
que la asemeja a la palma del ser humano. La palma se encuentra unida a un antebrazo
donde se alojan los 16 actuadores que dan movimiento a cada una de las falanges de los
dedos.

La mano cenidet tiene una masa (palma y dedos) de aproximadamente 400gr. Fue
diseada para sostener objetos rgidos de hasta 500 gr de una seccin transversal circular
de 90mm de dimetro (o cualquier otra circunscrita dentro en este) , lo que representa que
cada dedo debe tener movimiento hasta con una masa externa de 125 gr; la mano
extendida tiene una altura desde la punta del dedo medio hasta la base de la palma de 214
mm, un ancho de 84.4 mm, esto en conjunto con los rangos de movimiento y las
superficies en 3D de los dedos y la palma dan al sistema semejanza con la mano humana,
y caractersticas importantes como efector final.

4.8 Bibliografa

[1] MicroMo Electronics Main Catalog Edition 2, March 2004.

Captulo 5. Electrnica de la mano cenidet

5-1
5 Electrnica y programacin de la mano
cenidet

Al conceptualizar a la mano cenidet como un sistema autocontenido, las variables
que se deben manipular aumentan la complejidad de la adquisicin de los datos
necesarios para logar movimientos controlados e independientes de cada una de las
falanges de la mano, por lo que se dividi en tres etapas: la etapa de acondicionamiento
de seales con tres tarjetas diseadas y dos conectores de marca NI
5
, la etapa de potencia
con cuatro tarjetas diseadas y la etapa de control con dos tarjetas con tecnologa basada
en arreglos de compuertas programables FPGAs (por sus siglas en ingls Field
Programmable Gate Array) de marca NI.

5.1 Variables de la mano cenidet

Las variables que intervienen en la mano cenidet se pueden clasificar de la siguiente
manera:

Alimentacin de 12V para los motores de la mano y la etapa de potencia
Alimentacin de 5V para sensores de posicin y circuitos integrados
Dos seales digitales por motor para los sensores de posicin
Dos terminales analgicas para alimentacin de cada motor
Una seal analgica PWM para cada motor
Una seal analgica para sensado de corriente en cada motor
Una seal digital para el sentido de giro de cada motor.

Lo que hace un total de 82 seales independientes, de las cuales 50 son digitales de
entrada/salida y 32 analgicas de entrada/salida y estn divididas como se muestra en la
Tabla 5.1.

Tabla 5.1. Seales involucradas en la manipulacin de la mano cenidet.
Seales analgicas de entrada 16
Seales analgicas de salida 16
Seales digitales de entrada 32
Seales digitales de salida 16
Seal de alimentacin 5V 1
Seal de alimentacin 12V 1

5
NI por sus siglas en ingls National Instruments.


5-2
5.2 Acondicionamiento de seales

Esta etapa es llevada a cabo por tres tarjetas electrnicas diseadas y dos conectores
de marca NI. Dos tarjetas son iguales a la de la Figura 5.1 y realizan tres tareas
principalmente. La primera tarea es la de llevar alimentacin de 5V a cada uno de los
sensores de posicin de los motores. Al existir movimiento en los motores aparece la
segunda tarea, la cual se encarga de recolectar y ordenar en dos grupos de canales (A y
B), las seales generadas por los sensores de posicin de cada uno de los 16 motores, y
posteriormente llevarlas hasta la tarjeta principal. Los sensores de posicin angular (en
ingls encoders) tienen una resolucin de 512 cuentas por vuelta del motor, pero como
los motores tienen caja de reduccin de 1:66, la resolucin aumenta a 33792 cuentas por
vuelta, lo que dara una resolucin de 0.10489 por cuenta. La tercera tarea es la de hacer
llegar las seales analgicas
6
a cada una de las terminales de los motores generadas por la
electrnica de potencia.

(a) (b)
Figura 5.1. (a) Diseo en CAD de la tarjeta de recoleccin y ordenamiento de seales vista frontal, (b) Foto
de la tarjeta real.

Al ser diferentes los motores, elctricamente
7
hablando estas dos tarjetas cuentan
con ocho conectores de seis terminales, y dos de dos terminales cada una, como se ve en
la Figura 5.2, los cuales estn repartidos de la siguiente forma: Seis conectores de seis
terminales manejan dos motores para falanges mediales, dos para distales y dos para
movimientos de abduccin/aduccin, y los dos conectores restantes de seis terminales
junto con los de dos terminales manejan a dos motores para las falanges proximales.

Figura 5.2. Distribucin de conectores para las tarjetas recolectoras y de ordenamiento.

6
Est seal vara segn la accin de control en el PWM de cada motor.
7
Para ms detalles de los motores ver anexo A
Conector de 6
terminales
Conector de 2
terminales

5-3
Para ms detalles de estas tarjetas referirse al anexo B.

La tercera tarjeta que interviene en esta etapa es la tarjeta denominada principal,
mostrada en la Figura 5.3, y es donde se interconectan todas las tarjetas y conectores, se
hace el enrutado y el reparto de las seales para las diferentes etapas.

(a) (b)
Figura 5.3. Tarjeta principal. (a) Vista isomtrica en CAD, (b) Foto de la tarjeta principal real.

Por la tarjeta principal pasan las 82 seales mencionadas anteriormente y son
repartidas como se observa en la Figura 5.4. Para mayor detalle de las conexiones
referirse al anexo B.

Figura 5.4. Representacin de las respectivas conexiones de la tarjeta principal.

En esta etapa tambin intervienen dos conectores iguales al de la Figura 5.5,
denominados SCB-68-MIO y SCB-68-DIO. El conector SCB-68-MIO realiza dos tareas,
la primera es la distribucin de los sentidos de giro para cada motor de la mano,
provenientes de la etapa de control, llevndolos a la tarjeta principal donde se enrutarn
Hacia el conector
SCB-68-DIO
Hacia el conector
SCB-68-MIO
Hacia los
Mdulos 1 y 2 cRIO
Alimentacin 5V
Alimentacin 12V
Conexin a tarjeta
recoleccin y
ordenamiento 1
Conexin a tarjeta
recoleccin y
ordenamiento 2
Ranuras de expansin
para tarjetas de potencia
1
2
3
4
Hacia los
Mdulos 3 y 4 cRIO

5-4
tanto a la tarjeta de potencia como al motor correspondiente; la segunda tarea es la de
llevar ocho seales analgicas que corresponden a las seales PWM de los dedos ndice y
medial de la tarjeta de control PCI-7138R a la tarjeta principal, donde tambin se
enrutarn a la tarjeta de potencia y motor correspondiente.

(a) (b)
Figura 5.5. Conector SCB-68. (a)Vista exterior isomtrica, (b) Vista interior isomtrica.

El conector SCB-68-DIO, es el encargado de llevar todas las seales de los
sensores de posicin provenientes de la tarjeta principal a la tarjeta de control PCI-
7831R, para procesar los datos y obtener la posicin real de cada una de las falanges de la
mano.
5.3 Electrnica de potencia

Esta etapa se lleva a cabo por cuatro tarjetas iguales a la mostrada en la Figura
5.6, las cuales son insertables en las ranuras de expansin de la tarjeta principal en orden
indistinto gracias a su modularidad. Cada tarjeta se encarga de suministrar la potencia
necesaria para actuar los motores de la mano con el par que se necesite para que la
falange llegue a la posicin deseada. El par se puede manipular con el fin de que el dedo
sea capaz de levantar tanto su propio peso como el del objeto que este sujetando,
mediante un control sobre el par aplicado
8
, lo que se traducira en un aumento o
disminucin de la fuerza con que la mano apriete y/o sujete algn objeto. Tambin esta
tarjeta es la encargada de invertir el sentido de giro del motor correspondiente, si as lo
hubiese decidido la etapa de control.

(a) (b)
Figura 5.6. Tarjeta de potencia en CAD. (a) Vista isomtrica, (b) Vista frontal real.

8
El control del par no se realiz por estar fuera de los objetivos de este trabajo.

5-5
Cada una de las cuatro tarjetas cuenta con cuatro indicadores luminosos (una por
motor), en caso de que exista sobrecalentamiento en algn circuito dedicado al manejo de
algn motor de la mano, esto con el fin de realizar alguna actividad de paro.

Cada tarjeta tiene la capacidad manejar un dedo completo, es decir, cuatro
motores al mismo tiempo, lo que se traduce en el movimiento de flexin y extensin de
cada una de las falanges (proximal, medial y distal), y el movimiento de abduccin y
aduccin del dedo correspondiente. Cada tarjeta esta capacitada para hacer un
seguimiento de la corriente demandada por cada motor de la mano, cuyos valores pueden
hacer un estimado de la fuerza con que dicha falange est apretando al objeto, adems de
poder realizar con esto un control de par y por ende de fuerza, el cual no fue
implementado por estar fuera de los objetivos. Para mayor informacin sobre las tarjetas
de potencia referirse al anexo B.

5.4 Electrnica de control

Esta etapa es llevada a cabo por una tarjeta (ver Figura 5.7) y un mdulo cRIO
(ver Figura 5.8) con tecnologa basada en FPGAs, las cuales se emplearon debido al
tamao, velocidad, baja potencia de consumo y flexibilidad de actualizacin de la lgica
central del FPGA pero sobre todo por el paralelismo que tiene en el manejo de las
entradas y salidas. Un FPGA es un chip que contiene millones de compuertas lgicas sin
cablear que se pueden programar y configurar elctricamente para entregar funciones
especficas de hardware usando software para desarrollo de sistemas, automatizacin y
control.

La tarjeta PCI-7831R mostrada en la Figura 5.7 se encuentra en una de las ranuras
del bus PCI (por sus siglas en ingls Pheripheral Component Interconnect) de una
computadora, y su chip FPGA est dedicado a adquirir todas las seales de los sensores
de posicin de cada falange de la mano, al mismo tiempo que determina las posiciones
(actual y anterior), velocidades (actual y anterior) y sentidos (actual y anterior) en el que
la o las falanges se estn moviendo en ese momento, resaltando que estas operaciones se
ejecutan en paralelo, dndole independencia a cada falange. Esta informacin se utiliza
para que los controladores de tipo PID proporcionen las seales de control
correspondientes para llevar a la o las falanges a la posicin deseada. Esto se traduce en
invertir el sentido de giro del motor para que la falange se mueva en sentido contrario si
as se requiriera, como la de dar la seal PWM (por sus siglas en ingls Pulse Width
Modulation) correspondiente para que los motores varen su velocidad, segn sea el valor
de la magnitud de la accin de control. Este control se realiza en paralelo e independiente
para cada una de las falanges que se estn moviendo en ese instante. Esta tarjeta FPGA
slo tiene la capacidad de dar seal PWM a ocho de los 16 motores, siendo aqu donde
entra una de las tareas de los mdulos que se insertan en el mdulo cRIO-9002 (ver
Figura 5.8), el cual aparentemente es solo un chasis, pero en l se encuentra embebido un
chip FPGA que interactuar con el controlador cRIO-9102, y los mdulos que se inserten
en las ranuras que se encuentren disponibles (ver Figura 5.9).

5-6

Figura 5.7. Tarjeta de control PCI-7831R con tecnologa FPGA [2].

Figura 5.8. cRIO-9002 con tecnologa FPGA embebida [2].

El mdulo cRIO-9002 cuenta con un chip FPGA dedicado a dos tareas, la primera
a adquirir la informacin medida por los mdulos cRIO-9102 (entradas analgicas, ver
Figura 5.9), para hacer un estimado de la fuerza que estn realizando las falanges. La
mano cenidet no tiene sensores de fuerza, tal estimado de fuerza se realiza midiendo la
corriente que demanda cada motor. La segunda tarea del mdulo cRIO-9002 es la de
suministrar las otras ocho seales PWM mediante los mdulos cRIO-9263 (Salidas
analgicas, ver Figura 5.9)que la tarjeta PCI-7831R no puede suministrar. En el mdulo
cRIO-9002 se inserta el controlador cRIO-9102, que es un controlador de tiempo real de
punto flotante en el que se encuentra toda la lgica para el control PID de toda la mano
cenidet, y este a su vez se comunica va ethernet con la PC, para realizar tanto un
monitoreo de todas las falanges de la mano como el de dar las inicialmente las posiciones
deseadas a las que las falanges deben llegar.

Figura 5.9. FPGA cRIO-9002 con el controlador de tiempo real cRIO-9102 y los cuatro (dos cRIO-9263 y
dos cRIO-9201) mdulos cRIO de entradas y salidas analgicas.

En la Figura 5.10 se muestra cmo intervienen todas las tarjetas y mdulos para el
flujo de la informacin para la mano cenidet.

Controlador
cRIO-9102
Mdulos
cRIO-9263
Mdulos
cRIO-9102
Ranuras
disponibles
1 2 3 4 5, 6, 7, 8

5-7

Figura 5.10. Esquema de flujo de la informacin para la mano cenidet.

El sistema completo puede demandar hasta 101 W cuando trabaja a su mxima
potencia, contemplando los 16 motores de CD y las siete tarjetas diseadas para las tres
etapas de la electrnica de la mano cenidet.
5.5 Programacin

La mano cenidet tiene 16 motores para realizar sus movimientos, y estn
controlados individualmente por controladores tipo PID programados en Labview 7.1.

El programa principal ejecuta varios subprogramas con tareas especficas, y a su
vez interacta directamente con ellos para el monitoreo y control de la mano cenidet. En
la Figura 5.11 se muestra la pantalla del programa principal, donde se observan los
estados de las variables de posicin real, posicin deseada y velocidad de cada una de las
articulaciones, siendo ste el programa donde se establecen las rutinas y/o secuencias de
movimiento para cada una de las falanges de la mano.

Figura 5.11. Pantalla principal de la mano cenidet.
MONITOREO
MDULOS cRIO
TARJETAS
COLECTORAS
MANO
CENIDET
TARJETAS
DE POTENCIA
TARJETA
PRINCIPA
L
DATOS
DATOS
DATOS
TARJETA
PCI-7831R
DATOS

5-8
El panel del subprograma clave para el programa principal se muestra en la Figura
5.13 y se encuentra fsicamente en un chip FPGA, el cual se encarga de determinar la
posicin y velocidad de los motores en tiempo real en el mismo instante de tiempo,
basado en la informacin de los sensores de posicin de cada uno de los motores (ver
ecuaciones 5.1 y 5.2).

Figura 5.12. Panel del subprograma de la FPGA.

La ecuacin que se utiliza para calcular la posicin es:

( )( )
( )( )
# 360
# / Re Re
cuentas
P
Pulsos v duccin
=
(5.1)
Donde:
Los pulsos por revolucin de los sensores de posicin son 512.
La reduccin del motor de CD tiene una relacin de 66:1.

La ecuacin que se utiliza para calcular la velocidad es:

( )
( )
1
# #
int
n n
cuentas cuentas
V
ervalo de tiempo fijo
=
(5.2)

El subprograma que realiza las operaciones necesarias para obtener el valor de la
seal de control para un controlador de tipo PID est basado en la ecuacin 5.3 y 5.4, [1].

p v i
K q K q K = + +

(5.3)
y
q =
(5.4)

5-9

Donde:
es el par del motor
K
p
es la constante de proporcionalidad
K
v
es la constante derivativa
K
i
es la constante integral
q es el error de posicin
q
es el error de velocidad

5.6 Conclusiones

La complejidad de los sistemas robticos que tratan de emular el comportamiento
humano es muy grande, debido a la informacin que debe manipularse en tiempos cortos,
por lo que se requiere electrnica especializada con tiempos de muestreo alto, tanto para
adquirir las seales como para tomar decisiones basadas en la informacin de los sensores
al mismo tiempo. En la mano cenidet se manipulan 80 seales independientes entre E/S
analgicas y digitales, por lo que adems de utilizar tarjetas de marca NI, se tuvieron que
disear y construir siete tarjetas electrnicas para que los chips FPGAs, junto con los
programas y subprogramas con tareas especficas generados, se pudieran encargar del
control y monitoreo de cada una de las 16 articulaciones de la mano.

5.7 Bibliografa

[1] Rafael Kelly, Vctor Santibez, 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Ed. Prentice Hall.

[2] National Instruments Company, Reconfigurable I/O configured with the Labview
FPGA module, http://www.ni.com.


5-10
Capitulo 6. Simulacin y pruebas funcionales de la mano cenidet

6-1
6 Simulacin y pruebas funcionales de la
mano cenidet

An cuando el diseo de controladores para esta aplicacin no forma parte de los
objetivos de este trabajo, el modelo dinmico desarrollado para el emulador de algunos
movimientos de la mano humana la planta permiti el diseo de algunos controladores. De
esa forma se simul el comportamiento del efector y tambin se programaron estos
controladores en el prototipo real. Esto permiti obtener informacin cualitativa de la
sintonizacin de los controladores.

Con la finalidad de controlar posicin en cada una de las articulaciones de la mano se
simularon tres algoritmos de control en lazo cerrado [1]:

Controlador Proporcional Derivativo (PD)
Controlador PD con compensacin de la gravedad (PD+G)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

La interpretacin de los resultados obtenidos en simulacin permiti seleccionar un
tipo de estos controladores para ser implementado en la planta fsica (mano cenidet), siendo
ste el controlador tipo PID, ya que mostr un mejor comportamiento en comparacin con
los otros dos controladores propuestos (PD y PD+G).

6.1 Controlador PID

La ley de control PID simplificada puede escribirse de la siguiente manera:

p v i
K q K q K = + +

(6.1)

q =
(6.2)

Donde:
es el par del motor
K
p
es la constante de proporcionalidad
K
v
es la constante derivativa
K
i
es la constante integral
q es el error de posicin
q
es el error de velocidad

Los parmetros de sintonizacin que utiliza el controlador PID se obtuvieron a travs
de la metodologa presentada por Kelly [1] y son: K
p
= 2.2x10
7
,
K
v
= 2.972x10
7

y


6-2
K
i
= 1.1x10
7
, los cuales fueron utilizados en la simulacin del sistema para controlar
posicin en las articulaciones.

a). Posicin deseada de -33 en la falange proximal.

b). Posicin deseada de -85 en la falange medial.

c). Posicin deseada de 65 en la falange distal.

Figura 6.1. Resultados de simulacin para con un controlador PID

En las grficas de la Figura 6.1 se puede observar el comportamiento de la posicin de
las tres articulaciones de un dedo cuando se llevan a una posicin deseada. Cada
articulacin parte de la posicin cero y va a una posicin previamente establecida llegando
en menos de un segundo, esto por el controlador PID. Se observa tambin que el error de
posicin en estado estable tiende a cero; dicho error puede variar dependiendo de la
sintonizacin de los parmetros del controlador.

q
3
()
q
2
()
q
1
()
t(s)
t(s)
t(s)

6-3
Cabe resaltar que el modelo dinmico encontrado es una aproximacin a la planta
real, por lo que los valores de sintonizacin utilizados en la simulacin y en el sistema real
son diferentes. Esto se debe a que no se consider la dinmica de los tensores, la fuerza de
friccin entre los tensores y la palma en el modelo y a que como se ve en la Figura 6.1, la
respuesta del sistema en simulacin es muy rpido, que para efectos de est planta no es lo
deseado, ya que las falanges de la mano humana no se mueven realmente a esas
velocidades. Por tal razn los parmetros utilizados en el controlador en el sistema real son:
K
p
= 7x10
4
,
K
v
= 2x10
3

y K
i
= 2x10
3
.
6.1.1 Pruebas de movimiento

Se realizaron pruebas de movimiento en cada una de las falanges de la mano cenidet,
llevndolas desde una posicin de reposo (0) a una posicin deseada y viceversa. Es
importante resaltar que la medicin de posicin de cada una de las falanges es indirecta, es
decir, la posicin es medida a travs del sensor de posicin del motor (encoder).

Se observaron resultados similares en cada uno de los dedos de la mano cenidet. Para
mostrar el comportamiento de los dedos a continuacin se muestran los resultados
obtenidos en el dedo medio:

La falange proximal se llev de una posicin de 0 a 45 en aproximadamente 70 mseg
hasta que lleg al estado estable de 45.01 y conservando un error de 0.01, como se
muestra en la Figura 6.2 y 6.3. Dicho movimiento afect las posiciones de las dems
falanges del dedo de la siguiente forma: la medial se movi 0.33, la distal 1.62 y la de
abduccin/aduccin de 0.

Figura 6.2. Movimiento de la falange proximal de 0 a 45.

45.01

6-4

(a) (b)
Figura 6.3. Fotografa del movimiento de flexin de la falange proximal. Posicin: (a) Inicial, (b) Final.

Posteriormente, se regres la falange proximal de 45 a 0 en aproximadamente 77
mseg hasta que lleg al estado estable de 0.17, y conservando un error de 0.17 como se
ve en la Figura 6.4. Dicho movimiento afect las posiciones de las dems falanges del
dedo de la siguiente forma: la medial regres de 0.33 a 0.1 , la distal de 1.62 a 0 y la de
abduccin/aduccin permaneci en 0.

Figura 6.4. Movimiento de la falange proximal de 45 a 0.

La falange medial se llev de una posicin de 0 a -90 en aproximadamente 165 mseg
hasta que lleg al estado estable de -89.77 y conservando un error de 0.23, como se
falanges del dedo de la siguiente forma: la proximal se mantuvo en 0, la distal 1.65 y la
de abduccin/aduccin de 0.

0.17

6-5

Figura 6.5. Movimiento de la falange medial de 0 a -90.

(a) (b)
Figura 6.6. Fotografa del movimiento de flexin de la falange medial. Posicin: (a) Inicial, (b) Final.

Posteriormente, se regres la falange distal de -90 a 0 en aproximadamente 130 mseg
hasta que lleg al estado estable de -0.18 y conservando un error de 0.18, como se ve en
la Figura 6.7. Dicho movimiento afect las posiciones de las dems falanges del dedo de la
siguiente forma: la proximal se mantuvo en 0, la distal pas de 1.65 a -0.4 y la de

-89.77

6-6

Figura 6.7. Movimiento de la falange medial de -90 a 0.

La falange distal se llev de una posicin de 0 a -90 en aproximadamente 160 mseg
hasta que lleg al estado estable de -89.75 y conservando un error de 0.25, como se
falanges del dedo de la siguiente forma: la proximal se mantuvo en 0, la medial se
mantuvo en 0 y la de abduccin/aduccin de 0.

Figura 6.8. Movimiento de la falange distal de 0 a -90.
-0.18
-89.75

6-7

(a) (b)
Figura 6.9. Fotografa del movimiento de flexin de la falange distal. Posicin: (a) Inicial, (b) Final.

Posteriormente, se regres la falange distal de -90 a 0 en aproximadamente 142 mseg
hasta que lleg al estado estable de -0.19, conservando un error de 0.19 como se ve en la
Figura 6.10. Dicho movimiento afect las posiciones de las dems falanges del dedo de la
siguiente forma: la proximal se mantuvo en 0, la medial se mantuvo en 0 y la de

Figura 6.10. Movimiento de la falange distal de -90 a 0.

El movimiento de abduccin/aduccin se llev de una posicin de 0 a 10 en
aproximadamente 50 mseg hasta que lleg al estado estable de 9.75, conservando un error
de 0.25 como se muestra en la Figura 6.11 y 6.12. Dicho movimiento no afect las
posiciones de las dems falanges del dedo.

-0.19

6-8

Figura 6.11. Movimiento de abduccin/Aduccin de 0 a 10.

(a) (b)
Figura 6.12. Fotografa del movimiento de aduccin/aduccin. Posicin: (a) Inicial, (b) Final.

Posteriormente se regres el movimiento de abduccin/aduccin de 0 a 10 en
aproximadamente 42 mseg hasta que lleg al estado estable de 0.16, conservando un error
de 0.16, como se ve en la Figura 6.13. Dicho movimiento no afect las posiciones de las
dems falanges del dedo.
9.75

6-9

Figura 6.13. Movimiento de abduccin/Aduccin de 10 a 0.

6.2 Prueba de carga

Una de las especificaciones de diseo fue la capacidad de carga, la cual se estableci
en 500 gr para la mano completa, considerando objetos slidos. En base a este parmetro se
realizaron diferentes pruebas.

Para realizar las pruebas se tom como objeto de carga una botella de 600 ml de
volumen, con una masa de 600 gr cuando se encuentra llena de agua. Como se muestra en
la Figura 6.14, la mano fue capaz de sostener la botella de 600 gr.

Figura 6.14. Capacidad de carga de la mano cenidet
.
Con la finalidad de conocer la fuerza de apriete que puede ejercer cada uno de los
dedos se desarrollaron pruebas de carga, jalando bloques de aluminio de diferente masa,
0.16

6-10
como se ve en la Figura 6.15, encontrando que el dedo contina con movilidad hasta con
una carga de 200gr en el extremo final.

Figura 6.15. Prueba de fuerza en los dedos de la mano cenidet

6.3 Conclusiones

Existe una infinidad de controladores que se pueden implementar en una planta para
realizar algn proceso de control, cuya tarea ser que dicho proceso se realice de la manera
ms ptima. Dicha planta determina el o los tipos de controladores ms adecuados para
realizar el control del proceso mismo.

Cada articulacin en la mano cenidet tiene un controlador de posicin tipo PID
programado sobre tecnologa FPGA, que por su paralelismo y rapidez de procesamiento
(25 nseg) puede realizar todos los clculos matemticos necesarios para mover cada
articulacin al mismo tiempo a la posicin deseada, mediante la accin del controlador.

Los parmetros de sintonizacin del controlador determinan el comportamiento de los
procesos de la planta, ya sea en hacer que la respuesta del proceso sea ms rpida o lenta,
ms eficiente o menos eficiente, etc., por lo que la sintonizacin del controlador para la
mano cenidet se baso en el comportamiento de la mano humana.

Los controladores programados permitieron alcanzar las posiciones deseadas a cada
una de las articulaciones en tiempos menores a los 200 ms con errores de hasta 0.25 . Es
importante resaltar que el error en estado estable de las articulaciones y el tiempo de
respuesta pueden ser modificados segn las necesidades de la aplicacin a la que est
dedicado el sistema.

Los algoritmos de control implementados en la mano cenidet estn basados en
tcnicas clsicas de anlisis de sistemas. Es importante probar en algoritmos de control
m=200 gr

6-11
inteligentes, ya que puede generar mejoras significativas en el desarrollo de las tareas de la
planta.
La mano cenidet tiene una masa (palma y dedos) de aproximadamente 400 gr y es
capaz de sostener objetos rgidos de 600 gr, lo que le da una caracterstica importante como
efector final, ya que se podra unir a un brazo robot y realizar tareas de manipulacin
complejas gracias a su destreza.

6.4 Bibliografa

[1] Rafael Kelly, Vctor Santibez, 2003. Control de Movimiento de Robots
Manipuladores. Ed. Prentice Hall.


6-12
Captulo 7. Conclusiones y trabajos futuros

7-1
7 Conclusiones finales y trabajos futuros

Durante los anteriores seis captulos se han presentado los aspectos ms relevantes
de esta investigacin, buscando establecer las bases necesarias para inducirse en el tema.

El diseo de la mano cenidet nace como una propuesta para fortalecer la lnea de
Robtica y Automatizacin de Procesos en el cenidet, buscando tambin el desarrollo de
efectores con utilidad en manipulaciones dedicadas y un futuro desarrollo de prtesis. A
lo largo de este desarrollo se ha requerido de mucho trabajo y personal para su
realizacin.

Es importante resaltar que una mano robot con las caractersticas de la mano cenidet
es un tema de investigacin de muchos aos, y en el que cada da que pasa los
diseadores van adquiriendo experiencias que pueden mejorar el prototipo.

Uno de los factores de ms peso para el diseo de la mano cenidet fue el
antropomorfismo, partindose de ah con la conceptulizacin de la misma dando la pauta
para la bsqueda de componentes especiales que permitieran construir un prototipo con
dimensiones y caractersticas similares a las de la mano humana. La seleccin de
componentes fue complicada, ya que por sus dimensiones no es sencillo encontrar en el
mercado nacional insumos (rodamientos, tornillos, poleas, tensores) con las
caractersticas necesarias; por esto fue forzosa la importacin de la mayora de los
insumos del prototipo.

Una vez con los primeros diseos, el problema fue la construccin de los prototipos.
En esta etapa de la investigacin fue de suma importancia la ayuda brindada por el
Centro Nacional de Actualizacin Docente (CNAD), el cual brind el apoyo y la
capacitacin necesaria tanto para la manufactura de las diferentes piezas de los primeros
prototipos como de la mano cenidet completa en sus instalaciones. Para la construccin
de las piezas de la mano cenidet fue seleccionado como material de trabajo el aluminio
debido a sus buenas prestaciones mecnicas y a su facilidad de manufactura. Cabe
resaltar que la etapa de manufactura fue la ms tardada en la investigacin, ya que fueron
maquinadas ms de 500 piezas con caractersticas y dimensiones variadas.

Al igual que los dems insumos, los actuadores de la mano cenidet son importados,
debido a que en el pas no se encontraron motores elctricos con las caractersticas
necesarias en cuanto a dimensiones y par de salida. Una vez maquinados y ensamblados
los primeros prototipos de los dedos junto con los actuadores, se empezaron las pruebas
de movimiento, por lo que fue necesaria la unin de las etapas mecnica, elctrica y
computacional.


7-2
Debido a las 80 seales que intervienen para que los dedos de la mano se muevan,
fue necesario disear y construir siete tarjetas que hacen entendibles las seales para el
controlador, para el suministro de potencia a los actuadores, como para agrupar y ordenar
las seales de los sensores.

Es importante mencionar que previo a las pruebas de laboratorio, se desarrollaron
los estudios tericos necesarios para abordar el problema con l suficiente conocimiento,
resaltando el estudio dinmico de un dedo, permitiendo con el obtener informacin vital
para las pruebas. El modelo dinmico permiti entre otras cosas probar algunos tipos de
controladores, pudiendo as realizar la seleccin del mejor de ellos siendo un controlador
tipo PID. Tambin fue posible encontrar los valores de las constantes del controlador
K
p
= 7x10
4
,
K
v
= 2x10
3

y K
i
= 2x10
3
(sintonizacin) cuya informacin redujo el tiempo de
pruebas con los actuadores.

En las etapas de prueba de los primeros prototipos los factores evaluados fueron los
siguientes:

Funcionalidad del prototipo completo

Es importante resaltar que aunque el diseo ya se haba probado en CAD fue
necesario construir el prototipo para evaluar aspectos como: si el prototipo era
ensamblable y s los ajustes mecnicos del mismo permitan la movilidad deseada.

Dinmica de los actuadores

Los parmetros de velocidad, alimentacin, reduccin y sensado de posicin
angular de los actuadores, fueron fundamentales para realizar la programacin de los
controladores y el diseo de la electrnica de potencia.

Sintonizacin de los controladores

Para obtener el comportamiento deseado de la planta es necesario establecer los
valores del controlador basados en el modelo dinmico.

Comportamiento de los controladores

Tomando como punto de partida los datos obtenidos con los controladores
simulados, se decidi el tipo de controlador que tena el mejor desempeo para ser
implementado en la planta real.
Funcionamiento de los tensores

El sistema de transmisin es determinante en la movilidad de las falanges, por lo
que el comportamiento del tensor en diferentes condiciones de trabajo fue decisivo para
conocer si es apto para la aplicacin.


7-3
Funcionamiento de la etapa elctrica de potencia

Fue necesario realizar pruebas elctricas para determinar que la electrnica de
potencia era lo suficientemente capaz de soportar la cantidad de corriente que demandaba
el actuador.

Estos factores arrojaron informacin suficiente para hacer las consideraciones
necesarias antes de dar el paso a la siguiente etapa, la construccin de la mano cenidet
completa.

En la ltima etapa de construccin se trabaj tanto en la construccin del sistema
completo de acondicionamiento de seales elctricas como en la manufactura de las
partes complementarias del prototipo.
Con el ensamble mecnico completo, la etapa elctrica de potencia y control y la
programacin de los algoritmos de control necesarios se dio inicio a la etapa de pruebas
del sistema completo.

Con las pruebas del sistema completo fue necesario hacer algunos ajustes, entre
ellos, el cambio del tensor, buscndose otras alternativas y encontrando el mejor
funcionamiento en un hilo de polietileno, que es usado en las raquetas de badmington.

Con la mano cenidet se hicieron pruebas de movimiento en cada una de las
articulaciones, carga de la mano completa y fuerza de cada uno de los dedos, las cuales
fueron limitadas debido a la falta de la infraestructura necesaria en el rea de metrologa.

Con el desarrollo de pruebas, se comprob experimentalmente que cada uno de los
dedos de la mano cenidet es capaz de continuar con movilidad hasta con una carga de
200gr en la falange distal, tambin se demostr que la mano cenidet puede sujetar objetos
slidos de hasta 600 gr, lo cual queda por arriba de la especificacin inicial (500gr).

El objetivo de la investigacin planteado al principio de la misma consista en
disear una mano robot de tres dedos con tres GDL cada uno y con la capacidad de
desarrollar movimientos de flexin y extensin, este objetivo fue superado a lo largo de la
investigacin y actualmente se cuenta con un prototipo de la mano cenidet.

La mano planteada al inicio del trabajo consista de 12 GDL, la mano cenidet
actualmente cuenta con 16 GDL, la diferencia entre el prototipo planteado y el actual
radica en el aumento de un dedo (anular) y en que tambin se diseo y construy cada
uno de los dedos, de manera que puedan realizar movimientos de abduccin y aduccin,
lo que da a la mano mayor destreza de movimiento.

Durante el desarrollo de la investigacin se obtuvo experiencia muy importante, la
cual, aunada a las observaciones hechas durante las pruebas, permiten hacer
recomendaciones para trabajos futuros relacionados con la mano cenidet.


7-4
7.1 Sugerencia para trabajos futuros.

Es importante resaltar que los resultados obtenidos con esta primera versin de la
mano cenidet son susceptibles a mejoras. No obstante el conocimiento que se ha
generado ha sido muy importante, y servir para futuras versiones de la mano. Es
importante considerar las siguientes recomendaciones:

En el rea de instrumentacin:

Incorporar sensores de tacto para obtener la informacin necesaria de fuerza, para
que la mano robot pueda sostener y manipular diferentes objetos sin romperlos o
deformarlos.
Implementar sensores de posicin en cada articulacin, para determinar que las
falanges que se estn moviendo correspondan a la posicin que se desea
realmente.
Equipar a la mano con hardware y software para protegerla de movimientos
anatmicamente inexistentes en una mano humana, y que puedan daar la
estructura de la mano cenidet.
Agregar sensores de fuerza para monitorear la tensin de los tensores

En el rea mecnica:

Disminuir el volumen de la mano completa buscando componentes de menor
dimensin.
Incluir en el diseo la mueca, ya que los movimientos que sta ofrece
aumentarn la destreza de la mano, dando mayor rea de trabajo.
Trabajar con otro tipo de materiales, por ejemplo polmeros, que le daran mayor
antropomorfismo a la mano, disminuiran peso, aparte de que modificaran la
friccin entre los dedos y palma con los objetos para darle mayor capacidad de
agarre y prensin.
Disear un mecanismo que permita orientar los motores longitudinalmente, con lo
que se reducira el tamao del antebrazo y mejorara el la transmisin de la
potencia

En el rea electrnica:

Disminuir el tamao de las tarjetas electrnicas con el fin de colocarlas dentro del
antebrazo mismo para aumentar el antropomorfismo evitando as tener cables
externos al prototipo.

La mano humana est constituida por una compleja estructura mecnica y un
completo sistema sensorial, que le da caractersticas nicas y difciles de emular a la
robtica, es por esto que entre ms instrumentacin y mayor informacin del entorno
pueda adquirirse, los prototipos como la mano cenidet podrn reproducir con ms
presicin el comportamiento de la mano humana.
Anexo A. Caractersticas de lo actuadores de la mano cenidet

A-1

ANEXO A

CARACTERSTICAS DE LOS ACTUADORES
DE LA MANO CENIDET

A-2
Motor 1724 + caja de reduccin 16/7 (66:1) + encoder IE2-512

Hoja de datos del motor 1724SR
Hoja de datos caja de reduccin serie 16/7

A-3

Hoja de datos motor 2224SR
Hoja de datos caja de reduccin serie 20/1

A-4

Hoja de datos motor 2342CR
Hoja de datos Caja de reduccin serie 23/1

A-5
Hoja de datos encoder Serie IE2 - 512


A-6
Anexo B. Definicin y especificacin de entradas y salidas

B-1

ANEXO B

DEFINICIN Y ESPECIFICACIN DE
ENTRADAS Y SALIDAS PARA
LA MANO CENIDET

B-2
El diagrama esquemtico de las tarjetas 1 de recoleccin y ordenamiento de seales es
1 2
3 4
5 6
MOTOR MEDIAL 1(MM1)
CONECTOR DE SEIS TERMINALES
1 2
3 4
5 6
MOTOR MEDIAL 2(MM2)
1 2
3 4
5 6
MOTOR DISTAL 1(MD1)
1 2
3 4
5 6
MOTOR DISTAL 2(MD2)
1 2
3 4
5 6
MOTOR ABD/AD1(MD3)
1 2
3 4
5 6
MOTOR ABD/AD2(MD4)
+5V
+5V
+5V +5V
+5V
+5V
+5V
+5V
1 2
3 4
5 6
MOTOR PROXIMAL 1(MP1)
1 2
3 4
5 6
+ + - -
GND +5V
CANALA-MP1
CANALB-MP1
CANALA-MP2
CANALB-MP2
CANALA-MM1
CANALB-MM1
CANALA-MM2
CANALB-MM2
CANALA-MD1
CANALB-MD1
CANALA-MD2
CANALB-MD2
CANALA-MD3
GND +5V
CANALB-MD4
CANALA-MD4
CANALB-MD3
CANALA-MP1 CANALB-MP1 CANALA-MP2 CANALB-MP2
CANALA-MM1 CANALB-MM1
GND
CANALA-MM2 CANALB-MM2
CANALA-MD1 CANALB-MD1 CANALA-MD2 CANALB-MD2
CANALA-MD3
+5V
CANALB-MD4 CANALA-MD4 CANALB-MD3
MP1 +
MP1 -
MP2 +
MP2 -
MM1 +
MM1 -
MM2 +
MM2 -
MD1 +
MD1 -
MD2 +
MD2 -
MD3 +
MD4 -
MD4 +
MD3 -
MP1 + MP1 - MP2 + MP2 -
MM1 + MM1 - MM2 + MM2 -
MD1 + MD1 - MD2 + MD2 -
MD3 + MD4 - MD4 + MD3 -
ENTRADAS EXTERNAS FALANGE PROXIMAL
CONECTOR DE DOS TERMINALES
ENTRADAS EXTERNAMOTOR PROXIMAL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
J 1
CONNECTOR CENT36-1

Diagrama esquemtico de la tarjeta 2 de recoleccin y ordenamiento de seales es
1 2
3 4
5 6
MOTOR MEDIAL 3(MM3)
1 2
3 4
5 6
MOTOR MEDIAL 4(MM4)
1 2
3 4
5 6
MOTOR DISTAL (MD3)
1 2
3 4
5 6
MOTOR DISTAL 4(MD4)
1 2
3 4
5 6
MOTOR ABD/AD 3(MD7)
1 2
3 4
5 6
MOTOR ABD/AD4(MD8)
+5V
+5V
+5V +5V
+5V
+5V
+5V
+5V
1 2
3 4
5 6
1 2
3 4
5 6
+ + - -
GND +5V
GND +5V
GND
+5V
ENTRADAS EXTERNAS MOTOR PROXIMAL
ENTRADAS EXTERNAS MOTOR PROXIMAL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
J 2
CONNECTOR CENT36-2
MP3 +
MP3 -
MP4 +
MP4 -
MM3 +
MM3 -
MM4 +
MM4 -
MD5 +
MD5 -
MD6 +
MD6 -
MD7 +
MD8 -
MD8 +
MD7 -
CANALA-MP3
CANALB-MP3
CANALA-MP4
CANALB-MP4
CANALA-MM3
CANALB-MM3
CANALA-MM4
CANALB-MM4
CANALA-MD5
CANALB-MD5
CANALA-MD6
CANALB-MD6
CANALA-MD7
CANALB-MD8
CANALA-MD8
CANALB-MD7
MP3 + MP3 - MP4 + MP4 -
MM3 + MM3 - MM4 + MM4 -
MD5 + MD5 - MD6 + MD6 -
MD7 + MD8 - MD8 + MD7 -
CANALA-MP3 CANALB-MP3 CANALA-MP4 CANALB-MP4
CANALA-MM3 CANALB-MM3 CANALA-MM4 CANALB-MM4


B-3
Diagrama de conexin del conector de seis terminales es

1 Motor +/ NC
2 Motor -/ NC
3 Tierra del sensor de posicin
4 5V del sensor de posicin
5 Canal B del sensor de posicin
6 Canal A del sensor de posicin

Nota: En el caso de los motores para las falanges proximales las terminales 1 y 2 no son
usadas debido a que la alimentacin del motor es independiente del conector de seis
terminales.

Diagrama esquemtico de la tarjeta principal es
1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 5
DB25-1
GND-5 +5V
CANALA-MP1
CANALB-MP1
CANALA-MP2
CANALB-MP2
CANALA-MM1
CANALB-MM1
CANALA-MM2
CANALB-MM2
CANALA-MD1
CANALB-MD1
CANALA-MD2
CANALB-MD2
CANALA-MD3
GND-5 +5V
CANALB-MD4
CANALA-MD4
CANALB-MD3
MP1 +
MP1 -
MP2 +
MP2 -
MM1 +
MM1 -
MM2 +
MM2 -
MD1 +
MD1 -
MD2 +
MD2 -
MD3 +
MD4 -
MD4 +
MD3 -
1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 6
DB25-2
ALIMENTACIN A5V
+5V
ALIMENTACIN A12V
+12V
+5V
GND-5
+12V
GND-12
SENSORES DE CORRIENTE 1 SENSORES DE CORRIENTE 2
CANALA-MP1
CANALB-MP1
CANALA-MP2
CANALB-MP2
CANALA-MM1
CANALB-MM1
CANALA-MM2
CANALB-MM2
CANALA-MD1
CANALB-MD1
CANALA-MD2
CANALB-MD2
CANALA-MD3
CANALB-MD4
CANALA-MD4
CANALB-MD3
CANALA-MP3
CANALB-MP3
CANALA-MP4
CANALB-MP4
CANALA-MM3
CANALB-MM3
CANALA-MM4
CANALB-MM4
CANALA-MD5
CANALB-MD5
CANALA-MD6
CANALB-MD6
CANALA-MD7
CANALB-MD8
CANALA-MD8
CANALB-MD7
GND-5
+5V
+5V
MP3 +
MP3 -
MP4 +
MP4 -
MM3 +
MM3 -
MM4 +
MM4 -
MD5 +
MD5 -
MD6 +
MD6 -
MD7 +
MD8 -
MD8 +
MD7 -
GND-5
CANALA-MP3
CANALB-MP3
CANALA-MP4
CANALB-MP4
CANALA-MM3
CANALB-MM3
CANALA-MM4
CANALB-MM4
CANALA-MD5
CANALB-MD5
CANALA-MD6
CANALB-MD6
CANALA-MD7
CANALB-MD8
CANALA-MD8
CANALB-MD7 1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 10
DB25-6
RANURA DE EXPANSIN4
1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 9
DB25-5
RANURA DE EXPANSIN3
1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 7
DB25-3
RANURA DE EXPANSIN1
1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J 8
DB25-4
RANURA DE EXPANSIN2
M
P
1
+
M
P
1
-
M
P
2
+
M
P
2
-
M
M
1
+
M
M
1
-
M
M
2
+
M
M
2
-
M
D
1
+
M
D
1
-
M
D
2
+
M
D
2
-
M
D
3
+
M
D
4
-
M
D
4
+
M
D
3
-
M
P
3
+
M
P
3
-
M
P
4
+
M
P
4
-
M
M
3
+
M
M
3
-
M
M
4
+
M
M
4
-
M
D
5
+
M
D
5
-
M
D
6
+
M
D
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B-4
Diagrama esquemtico de las tarjetas de potencia

PARA LA RANURA DE EXPANSIN 1

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B-6
A continuacin se presentan las hojas de datos de los componentes comprados a
National Instrument, para ms detalles entrar a www.ni.com.

NI PCI-7831R
Rec onf i gur abl e Mul t i f unc t i on I /O Usi ng t he LabVI EW FPGA Modul e

Caractersticas

Reconfigurable onboard synchronization and decision-making
8 independent analog inputs, 4.0 s conversions, 16-bit resolution, 10 V
8 independent analog outputs, 1.0 s updates, 16-bit resolution, 10 V
Configurable triggering and synchronization resolution of 25 ns
96 synchronizable digital lines configurable as input, output, counter, or custom functionality

La tarjeta PCI-7831R cuenta con tres conexiones, Dos de tipo DIO (40 entradas/salidas
digitales) y una de tipo MIO (16 entradas/salidas digitales 8 entradas analgicas y 8 salidas
analgicas) y estn representadas por la siguiente imagen.

Conexin
MIO
Conexin
DIO-1
Conexin
DIO-2

B-7
SCB-68
Shi el ded I /O Connec t or Bl oc k f or DAQ Devi c es w i t h 68-Pi n Connec t or s
Conexin con terminales de tornillo para fcil conexin de las E/S
Conector E/S blindado para de adquisicin (DAQ) de la serie E o cualquier dispositivo PCMCIA DAQCard con conector
de 68 pines.
Para mediciones para termoacopladores de alta precisin usa acondicionamiento de seales SCC or SCXI
Dos reas de propsito general para tableros
Sensor de compensacin de unin fra sobre la tarjeta para mediciones con termoacopladores de bajo costo
El diagrama de conexin por pines de los conectores SCB-68 MIO y DIO estn
representados a continuacin:

La mano cenidet est conectada de la siguiente forma:

Para el conector MIO

PIN 2-9 GND- 12V PIN 36
Direccin Dedo
ndice Falange
Proximal
PIN 37
Direccin Dedo
ndice Falange
Medial
PIN 38
Direccin Dedo
ndice Falange
Distal
PIN 39
Direccin Dedo
ndice Falange
Abd-Adc
PIN 40
Direccin Dedo
Medio Falange
Proximal
PIN 41
Direccin Dedo
Medio Falange
Medial
PIN 42 No sirve PIN 43
Direccin Dedo
Medio Falange
Abd-Adc

B-8
PIN 10 No sirve PIN 44
Direccin Dedo
Anular Falange
Medial
PIN 11
Direccin Dedo
Anular Falange
Distal
PIN 45
Direccin Dedo
Anular Falange
Abd-Adc
PIN 12
Direccin Dedo
Pulgar Falange
Proximal
PIN 46
Direccin Dedo
Pulgar Falange
Medial
PIN 13
Direccin Dedo
Pulgar Falange
Distal
PIN 47
Direccin Dedo
Pulgar Falange
Abd-Adc
PIN 55
PWM Dedo
ndice Falange
Proximal
PIN 54
PWM Dedo
ndice Falange
Medial
PIN 53
PWM Dedo
ndice Falange
Distal
PIN 52
PWM Dedo
ndice Abd-
Adc
PIN 51
PWM Dedo
Medio Falange
Proximal
PIN 50
PWM Dedo
Medio Falange
Medial
PIN 49
PWM Dedo
Medio Falange
Distal
PIN 48
PWM Dedo
Medio Abd-
Adc
PIN 14-21 GND-12V
Para el conector DIO
PIN 1-26 GND-5V PIN 35
Canal A Dedo
ndice Falange
Proximal
PIN 36
Canal B Dedo
ndice Falange
Proximal
PIN 37
Canal A Dedo
ndice Falange
Medial
PIN 38
Canal B Dedo
ndice Falange
Medial
PIN 39
Canal A Dedo
ndice Falange
Distal
PIN 40
Canal B Dedo
ndice Falange
Distal
PIN 41
Canal A Dedo
ndice
Abd-Adc
PIN 42
Canal B Dedo
ndice
Abd-Adc
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Canal A Dedo
Medio Falange
Proximal
PIN 66
Canal B Dedo
Medio Falange
Proximal
PIN 45
Canal A Dedo
Medio Falange
Medial
PIN 46
Canal B Dedo
Medio Falange
Medial
PIN 47
Canal A Dedo
Medio Falange
Distal
PIN 48
Canal B Dedo
Medio Falange
Distal
PIN 50
Canal A Dedo
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Abd-Adc
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Canal B Dedo
Medio
Abd-Adc
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Medial
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Abd-Adc
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Proximal
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Medial
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Medial
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Pulgar
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Direccin Dedo
Medio Falange
Distal
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Direccin Dedo
Anular Falange
Proximal
PIN

B-9

Caractersticas
4 salidas analgicas simultaneas a 100 kS/s
16 bits de resolucin
Rango de operacin de -40 to 70 C
Calibracin NIST-traceable
Operacin Hot-swappable

Asignacin de pines para el mdulo cRIO-9263 ubicado en la ranura 1 del cRIO-9102

GND-12V
GND-12V
GND-12V
GND-12V
GND-12V
PWM Dedo Pulgar Falange Proximal
PWM Dedo Pulgar Falange Medial
PWMDedo Pulgar Falange Distal
NC
PWM Dedo Pulgar Abduccin-Aduccin

B-10

Caractersticas

8 entradas analgicas con rango de 10 V
Tiempo de muestreo de 500 kS/s
12 bits de resolucin , entradas tipo single-ended con terminales de tipo tornillo
Operacin Hot-swappable, proteccin de sobrevoltaje e aislamiento
Calibracin NIST-traceable
Rango de operacin de -40 to 70 C.

GND-12V
GND-12V
GND-12V
GND-12V
GND-12V
PWM Dedo Anular Falange Proximal
PWM Dedo Anular Falange Medial
PWM Dedo Anular Falange Distal
NC
PWM Dedo Anular Abduccin-Aduccin

B-11



Nota: S_C significa sensor de corriente

GND-5V
S C-Dedo ndice-Falange Proximal
S C-Dedo ndice-Falange Medial
S C-Dedo ndice-Falange Distal
S C-Dedo ndice-Abduccin-Aduccin
S C-Dedo Medial-Falange Proximal
S C-Dedo Medial-Falange Medial
S C-Dedo Medial-Falange Distal
S C-Dedo Medio-Abduccin-Aduccin
GND-5V
S C-Dedo Pulgar-Falange Proximal
S C-Dedo Pulgar-Falange Medial
S C-Dedo Pulgar-Falange Distal
S C-Dedo Pulgar-Abduccin-Aduccin
S C-Dedo Anular-Falange Proximal
S C-Dedo Anular-Falange Medial
S C-Dedo Anular-Falange Distal
S C-Dedo Anular-Abduccin-Aduccin

B-12

Caractersticas

Controlador embebido LabVIEW Real-Time para control deterministico, y anlisis
Puerto Ethernet 10/100baseT con red embebida y servidor de archivos con interfaz en panel remoto.
Puerto serial RS-232 par conexin con perifricos
Almacenamiento flash no voltil de 64 MB y 32 MB de memoria DRAM
Entrada de alimentacin dual de 9 a 35 VCD.

NI cRIO-9102
8-Sl ot , 1 M Gat e Rec onf i gur abl e Embedded Chassi s

Caractersticas

Sitentiza automticamente el circuito del procesamiento de seales del control usando LabVIEW
1 M de compuertas reconfigurables de E/S en la FPGA
Acepta cualquier modulo cRIO en cualquiera de sus 8 ranuras embebidas
Opcin de montado DIN-rail
Rango de operacin de -40 to 70 C.

Anexo C. Planos de algunas partes de la mano cenidet

C-1

ANEXO C

PLANOS DE ALGUNAS
PARTES DE LA MANO CENIDET

C-2

C-3

23-24 Hernando Cimadevilla Lajud - Jesus Gustavo Herrera Perez

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CUERNAVACA, MOR. JUNIO 2006

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