Matlab facile

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Guide MATLAB pour les dbutants

Prambule.
Ce document ne vous permettra pas de devenir des spcialistes de MATLAB mais de
donner une mthode dapproche du loiciel pour les techniciens! "n effet# il a t con$u par
des mathmaticiens pour des mathmaticiens! "n simplifiant# tout s%st&me peut'(tre
reprsent par une suite de)pression mathmati*ue! +i cette approche a le mrite d(tre
universelle# elle est tr&s loine des besoins des techniciens *ui raisonnent en lments et
pas en *uation! ,e plus# les *uations deviennent tr&s vite comple)es! -eureusement#
MATLAB a su voluer vers une approche plus technicienne des s%st&mes en fournissant des
boites simulant les lments les plus courants! Ce document sera une aide . cette
approche par boite de MATLAB!

Remarque / ce document est une version non finalis *ui peut'(tre amliorer par le
concours de chacun! Ce uide a t ralis sur la version 0111A de MATLAB!

Introduction.
La plus rosse difficult lors*uon veut utiliser MATLAB# est *ue la plupart des
didacticiels parte dune approche mathmati*ue des s%st&mes peu adapt au) besoins des
techniciens!
Cependant# il e)iste une autre mthode! Gr2ce . +3M+CA4"# il est possible de modliser .
partir de boite toute pr(te# un s%st&me en a5ustant les param&tres cls!

Une nouvelle approche.
4our la bonne comprhension de ce didacticiel# il est ncessaire davoir MATLAB
simultanment! 6ne fois le loiciel lanc# alle7 sur le module +3M6L389 car le module
principale MATLAB ne nous sera pas utile dans cette approche!
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"n bas . auche /
+TA:T '; +3M6L389 '; L3B:A:< B:=>+":
+o%e7 patient# la nouvelle fen(tre est lonue . souvrir! Commencer par vous familiariser
avec les boites disponibles en reardant les diffrentes fonctions pr(tes . lemploi! 4uis
porter votre attention sur les boites de +3M+CA4" *ui comporte lessentiel de nos besoins
en s%st&me multiph%si*ue!

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?
@ous pouve7 aussi choisir directement par catories /
+TA:T '; +3M6L389 '; +3M+CA4"!

Un exemple qui va bien.
=n dit tou5ours *uil vaut mieu) un schma *uune rande e)plication! Aussi# afin
dappli*uer ce 5udicieu) prcepte# 5e vais prendre comme e)emple un s%st&me multi
ph%si*ue simple# le scateur 38AAC=# dont on souhaite valuer la dure de fonctionnement
avec les batteries!
Cette problmati*ue a t choisie car elle fait intervenir plusieurs champs disciplinaires!
@oici une courte prsentation de ce s%st&me *ui nous servira de fil roue pour cette tude!
Le s%st&me est compos dun roupe de batterie permettant lalimentation en nerie
lectri*ue# dun moteur scuris en effort de coupe ainsi *uen temprature Bles scurits ne
sont pas tudies dans ce uideC! Afin de rduire la vitesse du moteur et daumenter le
couple# le s%st&me poss&de un rducteur Ble t%pe de rducteur na pas dimportance dans
+3M6L389 puis*uil travaille avec un mod&le nri*ue nincluant *ue le rapport de
rduction mais il est possible de 5ouer sur le rendement en ra5outant une boite ce *ui sera
e)pli*uer plus tardC! Le s%st&me de coupe na pas besoin d(tre modliser en tant *ue tel car
pour la simulation du temps de fonctionnement# seul leffort de coupe est . prendre en
compte!
Rappel / dans un moteur . courant continu# le courant est proportionnel au couple donc .
lnerie consomm!
,e plus# labsence de modlisation du s%st&me de coupe est impose car il ne)iste pas de
module tout pr(t dans +3M+CA4" pour reprsenter un s%st&me de coupe . ciseau!

Le dbut.
3l est temps de modliser avec +3M+CA4"! 4our pouvoir *uitter lenvironnement de
MATLAB faire /
A3L" '; 8eD Model!
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E


8ormalement une fen(tre nomme untitled souvre ce *ui va nous permettre de crer
notre mod&le . partir des boites de +3M+CA4"!

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F
Afin dobtenir un espace de travail arable# redimensionner la fen(tre du L3B:A:<
B:=>+": pour occuper la moiti auche de votre cran puis faire de m(me pour la fen(tre
de simulation sur la partie droite de votre cran Bcran A6LL -, recommandC!

Remarque : MATLAB LIBRAR! BR"#$%R et U&TITL%' (ont de( )en*tre( indpendante(.
La partie oriente lectri*ue tant le dbut du schma# elle sera traite en premier!

Il tait de( +Boite(,.
,ans ce uide# le parti pris est de raliser le mod&le du scateur sans aucune
*uation mathmati*ue!
La premi&re boite *ue nous allons utiliser est BATT":<!
8ormalement vous ave7 tou5ours la fen(tre de slection de +3M+CA4" *ui est ouverte sur la
auche de votre cran! 4our ceu) *ui lauraient malencontreusement ferm# voici la marche
. suivre /
Activ la fen(tre MATLAB puis coin infrieur auche /
+TA:T '; +3M6L389 '; LB:A3:< B:=>+":!
A partir de l. pour tous Bcli*uer sur la petite boite G pour drouler les possibilitsC/
+3M+CA4" '; +3M"L"CT:=83C+ '; +=6:C"+!
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H

3l est important de faire leffort de naviuer dans le L3B:A:< B:=>+": avant de faire un
mod&le# pour mmoriser les diffrentes fonctions disponibles afin de dcouper le s%st&me
rel en une suite de boite!
Aaire un lisser I dposer du s%mbole BATT":< sur la fen(tre de simulation *ui sappelle
normalement untitled et le placer sur le bord auche!

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J
Maintenant# il nous faut un moteur!
Remarque / comme llectroni*ue ne fait *uassurer la scurit du moteur en cas de blocae
ou un effort de coupe trop important# il sera convenu *ue sa consommation est nlieable
en fonctionnement normale et ne sera pas reprsent!
Comme pour la boite prcdente# il suffit de chercher ,C M=T=: dans +3M+CA4"! @oici la
marche . suivre /
+3M+CA4" '; +3M"L"CT:=83C+ '; ACT6AT=: A8, ,:3@":+ '; :=TAT3=8AL
ACT6AT=: '; ,C M=T=:!
Aaire un lisser I dposer de ,C M=T=: dans la fen(tre de simulation et le placer le
moteur 5uste . droite de la batterie!

4our mettre les fils# prendre la souris# puis cli*uer et maintenir le bouton de la souris appu%
sur le point dpart de votre fil# dplacer votre souris 5us*uau point darriver! +i votre curseur
devient une croi) double cest *ui vous (tes arriv au bon endroit et vous pouve7 rel2cher le
bouton de la souris! ,ans le cas contraire# tenter votre chance . un autre endroit! 3l faut
mettre un fil du G BplusC en haut du nrateur au moteur ainsi *ue du K BmoinsC en bas du
nrateur au moteur!
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L

4our un schma lectri*ue# il nous man*ue le point de rfrence Bla masse si vous prfre7
ce *ui sera aussi vrai pour la partie mcani*ue et elle sera indpendanteC!
+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< '; "L"CT:3CAL '; "L"CT:3CAL "L"M"8T+!
Choisir "L"CT:3CAL :"A":"8C" puis faire un lisser dposer sur la fen(tre simulation sur le K
BmoinsC du nrateur puis mettre un fil!

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M
4our *ue MATLAB fasse les calculs# il faut mettre un module spcial appel +=L@": /
+3M+CA4" '; 6T3L3T3"+ '; +=L@": C=8A3G6:AT3=8!
4lacer +=L@": en haut . auche de la fen(tre de simulation puis reli par un fil au G BplusC
du nrateur!

4our la partie lectri*ue# il ne reste plus *u. rentrer les randeurs en double cli*uant sur les
boites!

Remarque / Les valeurs non indi*ues restent sur les valeurs par default!

4our la batterie / Bvaleur indi*u dans le dossier techni*ue du scateurC
8=M38AL @=LTAG" N EL@ Tension . vide
BATT":< N A383T" Batterie relle
AM4":" -=6: :AT38G N L Ah Capacit de la batterie
383T3AL C-A:G" N L Ah @aleur de la chare au dbut de la simulation
@=LTAG" @1 N EF@ Tension au courant nominal
C-A:G" A-1 N 1!1A Courant de rechare!
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4our le moteur / Bvaleur indi*u dans le cahier des charesC
Choisir/ B< :AT",# 4=>": :AT", +4"", A8, 8= L=A, +4"",
4uis /
8= L=A, +4"", Bvitesse . videCN J111 :4M
:AT", +4"", AT L=A, B@itesse en chareC N HM11 :4M
:AT", L=A, Bpuissance mcani*ueC N 01 >
:AT", ,C @=LTAG" Btension nominalC N EL @!
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8ous parlerons des appareils de mesures lectri*ues plus tard!

LA M%-A&I.U%
+i les boites nies lectri*ues sont nombreuses# cest moins vrai en mcani*ues
oO les choi) sont plus restreint ce *ui veut dire *uil va falloir faire des compromis parfois
difficile!
4our le rducteur# cest simple car il e)iste une boite pour tout faire /
+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< '; M"CA83CAL '; M"C-A83+M '; G"A: B=P!
Aaire un lisser I dposer dans la fen(tre de simulation! :elier la sortie du moteur B:C .
lentre du rducteur B+C!
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,ouble cli*uer sur le s%mbole pour rentrer le rapport de rduction / J0! BTrouver dans la
documentation techni*ue du scateurC

Comme pour la partie lectri*ue il nous faut un point de rfrence BCh2ssis# b2tiQC /
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+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< '; M"C-A83CAL '; :=TAT3=8AL "L"M"8T+ ';
M"C-A83CAL :=TAT3=8 "L"M"8T!
"h oui# en mcani*ue# il faut prciser le t%pe de rfrence en fonction du mouvement# une
rotation dans notre cas! 4lacer un fil entre le s%mbole et le moteur!

4our terminer notre mod&le# il va falloir simuler leffort de coupe! Apr&s de nombreuse
recherche# il ne semble pas avoir de solution simple pour modliser le s%st&me de coupe Bles
ciseau)C! 6ne des solutions# est de transmettre leffort de coupe sur larbre en rotation!
Mais dans ce cas se pose le probl&me suivant / leffort de coupe entraRne en rotation larbre
puis*ue le s%st&me est rversible! Bref# il faut une autre solution!
,ans les e)emples fournis avec MATLAB# il propose dabord de mettre un module de t%pe
>-""L APL" /
+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< '; M"C-A83CAL '; M"CA83+M+ '; >-""L APL"!
:elier la sortie du rducteur BG"A:C not = . lentre de >-""L APL" not A!
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,ouble cli*uer sur la boite >-""L APL" et rentrer la valeur suivante / ?e'?I B0SpiC! Cette
valeur correspond au diam&tre dun s%st&me pinon I crmaill&re!


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.ue la )orce (oit avec toi.
Ceci tant fait# il est possible de charer le s%st&me . 11118 en utilisant une source
idale de force /
+3M+CA4" '; A68,AT3=8 L3B:A:< '; M"C-A83CAL +=6:C" '; 3,"AL A=:C" +=6:C"!


:elier la sortie de cette boite not : . la broche 4 de >-""L APL"!
Cette force . besoin dun point dappui donc dune rfrence . mettre sur lentre . droite
du s%mbole not C /
+3M+CA4" '; A68,AT3=8 L3B:A:< '; M"C-A83CAL '; T:A8+LAT3=8 "L"M"8T ';
M"C-A83CAL T:A8+LAT3=8 :"A":"8C"!
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Le module #/%%L A0L% 1pi2non 3 crmaill4re5 6 tran()ormer le mouvement de rotation en
tran(lation car pour MATLAB ce module e(t non rver(ible ce qui permet d7appliquer la
)orce (an( ri(que d7inver(ion du mcani(me d7o8 le r)rence en tran(lation. -ette (olution
e(t donne dan( le( exemple( de MATLAB.

3l nous reste . rler cette valeur sur '1111! 3l nous faut donc un nrateur de force /
+3M6L389 '; +=6:C"+ '; +T"4!
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8essa%e7 pas de relier le nrateur . la boite prcdente car pour +3M6L389# ce
nrateur nest pas mcani*ue mais mathmati*ue! 3l faut donc convertir cette randeur /
+3M+CA4" '; 6T3L3T3"+ '; +3M6L389'4+ Converter!

4lacer cet lment entre le nrateur +T"4 et la boite 3,"AL A=:C" +=6:C" puis
relier la sortie de la boite +T"4 . lentre de la boite +3M6L389'4+ Converter puis la
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sortie de +3M6L389'4+ Converter vers la boite 3,"AL A=:C" +=6:C" sur son entre .
auche du s%mbole not +!
Maintenant# il nous faut rler cette valeur de force! ,ouble cli*uer sur le nrateur
+T"4 puis entre7 la valeur '1111 dans la case A38AL @AL6" ce *ui simulera un effort de
coupe de 1111 8! B8oublie7 le sine K BmoinsC *ui sinifie *ue cest une force rsistanteTC


La (cience )riction
Les puristes auront nots *ue le rendement du rducteur nest pas rlable Bil est
considr al . 1C ce *ui ne reprsente pas la ralit! Les concepteurs de +3M6L389 ont
introduit . cet effet un module de friction *ui va permettre de se rapprocher de la ralit /
+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< ';M"C-A83CAL '; :=TAT3=8AL "L"M"8T+ ';
:=TAT3=8AL A:3CT3=8!
:elier les : ensembles Bmoteur et frictionC et les C ensembles Bmoteur et frictionC!
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"n pla$ant cette boite sur la sortie de larbre moteur# vous pouve7 simuler les frottements
donc les pertes nerti*ue du au processus de transformation de mouvement! @oici les
param&tres conseills dans un e)emple MATLAB *ue vous pouve7 rentrer en double cli*uant
sur la boite :=TAT3=8AL A:3CT3=8 /
BreaUaDa% friction tor*ue/ ?!1
e
'0 8Sm
Coulomb friction tor*ue/ ?!1e'0 8Sm
@iscous friction coefficient/ 1 8SmI BradIsC
Transition appro)imation coefficient/ 11 sIrad
Linear reion velocit% threshold/ 1!1 radIs!
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Aermer la fen(tre!

La (imulation
Avant de pouvoir simuler# il va falloir choisir le param&tre du simulateur! ,ans la fen(tre
untitled choisir /
+3M6LAT3=8 '; C=8A3G6:AT3=8 4A:AM"T":+!
:ler +T=4 T3M" sur H1111 BH1 111 secondesC!
:eprer le mot +olver et choisir dans la liste ode1Fs! "n testant les autres modes# 5ai pu
constater *ue le temps de calcul devenait tr&s rand! Cela a peut'(tre une influence sur la
*ualit de la simulation!

Aermer la fen(tre!
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4our voir les randeurs de notre s%st&me# il nous man*ue les appareils de mesure! Ve
prendrais un e)emple lectri*ue et un e)emple mcani*ue! @u *ue le schma commence
par la chaRne dinformation# nous allons placer un amp&rem&tre /
+3M+CA4" '; A=8,AT3=8 L3B:A:< '; "L"CT:3CAL '; "L"CT:3CAL +"8+=:+ ';
C6::"8T +"8+=:!
4lacer llment dans la fen(tre de simulation! 4robl&me# un amp&rem&tre sutilise en srie
donc il faut dbrancher le fil G pour insrer notre appareil! 4our supprimer un fil# il suffit de
cli*uer dessus puis de faire utiliser la touche +644:!

ATT%&TI"& / la sortie avec un trianle avec le i en roue sert . faire le lien avec MATLAB# on
ne peut donc pas la relier au circuit lectri*ue!
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4uis*uon en parle# cette broche ncessite une boite spciale +C=4" *ui va nous
permettre de voir les rsultats des calculs de +3M6L389 sous forme raphi*ue Bune courbe si
vous prfre7C /
+3M6L389 '; +389+ '; +C=4"!
4lace7 cet lment dans la fen(tre de simulation puis raccorder la boite +C=4" . la
broche trianle de lamp&rem&tre!
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+3M6L389 ne comprend pas les sinau) lectri*ue# il faut donc un convertisseur /
+3M6L389 '; +3M+CA4" '; 6T3L3T3"+ '; 4+'+3M6L389 Converter!

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,ouble cli*uer sur 4+'+3M6L389 Converter puis choisir A comme unit B=utput sinal unit /
Amp&reC! Maintenant# vous pouve7 relier lentre 4+ + . lamp&rem&tre et la sortie de 4+ + .
lentre de +C=4"!


4our la visualisation de la randeur mcani*ue# le principe est le m(me! 8ous allons placer
un tach%m&tre sur larbre moteur /
+3M+CA4" '; M"C-A83CAL '; M"C-A83CAL +"8+=: '; 3,"AL :=TAT3=8 M=T3=8
+"8+=:!
6ne fois place dans le schma de simulation# reli C Ben roueC . droite de la boite au
point de rfrence de rotation et : Ben roueC . auche de la boite . la sortie not : de
larbre moteur!
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Comme pour lamp&rem&tre# il nous faut une boite de visualisation ainsi *uun
convertisseur /
+3M+CA4" '; 6T3L3T3"+ '; 4+'+3M6L389 Converter!

:elier la sortie > Ben roueC du tach%m&tre sur lentre de 4+ + puis la sortie 4+ + sera reli
sur +C=4" /
+3M6L389 '; +389+ '; +C=4"!
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,ouble cli*uer sur la boite puis choisir rdIs comme unit!



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,ouble cli*uer sur les deu) boites +C=4" pour faire apparaitre les fen(tres de courbes!


+ur les fen(tres de courbe# cli*uer sur licWne . cWt de limprimante! Aaire les rlaes
suivants/
=nlet eneral/
8umber of a)es/ 1
Time rane/ auto
TicUs label/ bottom a)is onl%
+amplin/ decimation value/1
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=nlet data histor%/
,valider XLimit to data point to lastY
@alider X+ave data to DorUspaceY
Aormat X+tructure Dith timeY

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"nfin lheure de la simulation est arrive! Cli*uer sur le petit trianle orient vers la
droite de la barre des menus . auche de H1111 pour *uapparaisse les courbes!


Comme elles sont mal cadres# un simple clic sur la fonction 5umelle devrait
amliores les choses!

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A laide de la courbe# on peut estimer le temps de fonctionnement . EF111 secondes
soit 10#F heures! Le cahier des chares impose un temps de fonctionnement minimal de L
heures! 3l ne faut pas oublier *ue la simulation ne tiens pas compte du courant consomm
au repos et de larr(t anticiper du s%st&me pour viter une dchare profonde des batteries
*ui les rendrait inutilisable!

-onclu(ion.
@oil. pour cette courte introduction . MATLAB +3M6L389 *ui ne demande *u. (tre
amlior en fonction de vos remar*ues *ui seront le bienvenu!

Arancis Barault!
4rofesseur de nie lectroni*ue
L%ce Vules @erne
fanicielZorane!fr