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1
2
sin + = sin cos + cos sin cos + = cos cos sin sin
1
0
=
0
0
0
2
0
=
1
0
1
0
=
1
0
1
0
2
0
=
2
0
2
0
JACOBIANO BSICO
=
1
0
0
DE LA CINEMTICA DIRECTA
JACOBIANO BSICO
1
0
=
0
0
0
2
0
=
1
0
1
0
=
1
0
1
0
2
0
=
2
0
2
0
Ahora se calcula el jacobiano de velocidad lineal con las siguientes
frmulas.
1
0
=
1
0
1
0
=
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
2
0
=
2
0
2
0
=
1
0 0
0 0
0 0
1 0
Finalmente los Jacobianos obtenidos por la cinemtica
directa son:
=
Ahora se calcula el jacobiano de velocidad angular, para ello se necesitan
los vectores
1
0
,
2
0
que se obtienen de la cinemtica directa.
1
0
=
0
0
2
0
=
1
Ntese que:
1
=1
=0
1
0
=
0 0
0 0
1 0
2
0
=
0 0
0 0
1 0
Por lo que los jacobianos de velocidad angular quedan:
JACOBIANO EN LOS CENTROS DE MASAS
Utilizando la frmula:
Ahora se calcula el jacobiano de
velocidad angular, para ello se
necesitan los vectores
1
0
,
2
0
que
se obtienen de la cinemtica
directa.
1
0
=
0
0
2
0
=
=
0 0
0 0
1 0
=
0 0
0 0
1 0
Ntese que:
1
=1
=0
Por lo que el jacobiano de velocidad angular queda:
1
=
0
1
1
0
=
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
=
0
0
1
0
0
0
2
=
0
2
2
0
=
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
=
0
1
0
0
0
0
El jacobiano de velocidad angular en los centros de masa se
obtiene realizando las siguientes multiplicaciones.
1
0
=
0
0
1
0
0
0
2
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
=
1
0
1
0
0
0
1
0
2
=
1
0
1
0
1
0
1
0
=
0 0
0 0
1 0
=
0 0
1 0
0 0
Por lo que el jacobiano de velocidad angular de los centros
de masa queda:
1
=
1
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1 0
2
2
=
1
0 0
0 0
1 0
0 0
Finalmente los Jacobianos de los centros de masa 1 y 2 son:
=
COMPARANDO EL JACOBIANO BSICO DE LA CINEMTICA DIRECTA
CONTRA LOS JACOBIANOS DE LOS CENTROS DE MASA
Considerando que:
Entonces se aplica:
1
=
33
0
33
1
0
Donde:
Sustituyendo:
1
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
1
1
0 0
1
1
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
=
1
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1 0
1
=
33
0
33
1
0
1
=
1
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1 0
2
=
0
2
2
0
=
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
=
0
1
0
0
0
0
Slo hay que realizar esta operacin:
CON LOS JACOBIANOS DE LOS CENTROS DE MASA 1 Y 2 OBTENIDOS DE
LA CINEMTICA DIRECTA SE PROCEDE A CALCUALR LA MATRIZ DE MASA
DEL SISTEMA
=
=1
=
1
1
+
2
2
+
1
+
2
Conociendo que:
1
=
1
=
1
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1 0
2
=
=
1
1
+
2
2
+
1
+
1
=
1
=
1
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1 0
2
=
=
1
1
0
0 0 0
1
0
0
0
0
+
2
1
0
1
1
0
1
0
1
0
=
1
1
2
0
0
0
+
2
2
1
+
2
1
+
2
1
1
2
=
1
1
2
0
0
0
+
2
2
2
0
0
1
=
0 0 1
0 0 0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
+
0 1 0
0 0 0
2
0 0
0
2
0
0 0
2
0
1
0
0
0
0
=
0 0
1
0 0 0
0
0
1
0
0
0
+
0
2
0
0 0 0
0
1
0
0
0
0
=
1
0
0
0
+
2
0
0
0
Sustituyendo los trminos desarrollados:
=
1
1
+
2
2
+
1
+
2
=
1
1
2
0
0 0
+
2
2
2
0
0 1
+
1
0
0 0
+
2
0
0 0
=
1
2
0
0 0
+
2
2
0
0 1
+
1
0
0 0
+
2
0
0 0
=
1
2
+
2
2
2
+
1
+
2
0
0
2
La matriz de masas del sistema es:
=
Los Smbolos de Christoffel:
=
1
2
(
111
=
112
=
121
=
122
=
211
=
212
=
221
=
222
=
1
2
111
+
111
111
=
1
2
112
+
121
121
=
1
2
121
+
112
211
1
2
122
+
122
221
1
2
211
+
211
112
1
2
212
+
221
122
1
2
221
+
212
212
1
2
222
+
222
222
1
2
11
1
= 0
1
2
11
2
+
12
12
1
=
2
2
=
1
2
12
1
+
11
21
1
=
2
2
=
1
2
12
2
+
12
22
1
= 0
=
1
2
21
1
+
21
11
2
=
2
2
=
1
2
21
2
+
22
12
2
= 0
=
1
2
22
1
+
21
21
2
= 0
=
1
2
22
2
+
22
22
2
= 0
Los Smbolos de Christoffel:
111
=
112
=
121
=
122
=
211
=
212
=
221
=
222
=
0
2
2
2
2
0
0 0 0
=
1,11
1,22
1,
2,11
2,22
2,
,11
,22
,
=
0
2
0
0
Para las siguientes matrices
=
2
1,12
2
1,13
2
1,(1)
2
2,12
2
2,13
2
2,(1)
2
,12
2
,13
2
,(1)
=
2
2
2
0
2
=
1
2
2
2
=
1
2
Se sabe que:
=
=
0
0
Donde:
=
1
0
0 0 0
1
0
1
1
0
1
0
2
0
0
Sustituyendo:
=
1
+
2
1
+
2
Simplificando:
+
2
+ + =
Finalmente sustituyendo en esta forma:
Las ecuaciones dinmicas del sistema son: