Usta Tunja. Amaya, Acua, Suarez.

Calculo de controladores PID con matlab

Abstract In this article e ill test seen in the control
cases, simulatin! and im"lementin! a control system and
seein! your anser in the #atlab so$tare.
%esumen&n este art'culo "ondremos a "rueba lo (isto en
las cases de control, simulando e im"lementando un sistema
de control y (iendo su res"uesta en el so$tare #atlab.
ndice de TrminosControlador PID
I.I)T%*DUCCI+)
Un PID es un mecanismo de control "or
realimentaci,n -ue calcula la des(iaci,n o error
entre un (alor medido y el (alor -ue se -uiere
obtener, "ara a"licar una acci,n correctora -ue
ajuste el "roceso. &l al!oritmo de c.lculo del
control PID se da en tres "ar.metros distintos/ el
"ro"orcional, el inte!ral, y el deri(ati(o. &l (alor
Pro"orcional determina la reacci,n del error actual.
&l Inte!ral !enera una correcci,n "ro"orcional a la
inte!ral del error, esto nos ase!ura -ue a"licando un
es$uerzo de control su$iciente, el error de
se!uimiento se reduce a cero.
0
Pa"er recibido el 1 de se"tiembre del 2314. &sta "r.ctica se hace con el
objeti(o 5eri$icar el desarrollo te,rico (isto en clase, sobre los controladores
PID en matlab. &l si!uiente art'culo $ue "resentado como e(idencia de la
"r.ctica )o.2 de control en la Uni(ersidad Santo Tom.s de Tunja.
Amaya 5aca 6illiam Camilo !raduada del Cole!io Andino de Tunja
Actualmente es estudiante de no(eno semestre de in!enier'a electr,nica de la
Uni(ersidad Santo Tom.s de Tunja.
&7mail/ camiloamaya148hotmail.com
Acua 9onseca :eison, !raduado del cole!io Ciudad del sol de So!amoso,
actualmente es estudiante de no(eno semestre de In!enier'a &lectr,nica de la
Uni(ersidad Santo Tomas
&7mail/ :eison.acua8ustatunja.edu.com
Suarez Sil(a ;ulma, !raduada de <oyaca en Tunja, actualmente es estudiante
de s="timo semestre de In!enier'a &lectr,nica de la Uni(ersidad Santo Tomas
&7mail/ ;ulma.suarez8ustatunja.edu.com
&l Deri(ati(o determina la reacci,n del tiem"o en el
-ue el error se "roduce. >a suma de estas tres
acciones es usada "ara ajustar al "roceso ('a un
elemento de control como la "osici,n de una
(.l(ula de control o la ener!'a suministrada a un
calentador, "or ejem"lo. Ajustando estas tres
(ariables en el al!oritmo de control del PID, el
controlador "uede "ro(eer un control diseado "ara
lo -ue re-uiera el "roceso a realizar. >a res"uesta
del controlador "uede ser descrita en t=rminos de
res"uesta del control ante un error, el !rado el cual
el controlador lle!a al ?set "oint?, y el !rado de
oscilaci,n del sistema. ),tese -ue el uso del PID
"ara control no !arantiza control ,"timo del sistema
o la estabilidad del mismo. Al!unas a"licaciones
"ueden solo re-uerir de uno o dos modos de los -ue
"ro(ee este sistema de control. Un controlador PID
"uede ser llamado tambi=n PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control res"ecti(as. >os
controladores PI son "articularmente comunes, ya
-ue la acci,n deri(ati(a es muy sensible al ruido, y
la ausencia del "roceso inte!ral "uede e(itar -ue se
alcance al (alor deseado debido a la acci,n de
control.
II. #A%C* T&*%IC*
Fig.1 diagrama de bloques de un PID
Control
In$orme de laboratorio de control @Calculo de
controladores PID con #atlabA
Amaya, 6illiam. Acua, :eison y Suarez, ;ulma.
Billiam.amaya, yeison.acua, , zulma.suarezC8usantoto.edu.co
Uni(ersidad Santo7Tomas Seccional Tunja
1
Usta Tunja. Amaya, Acua, Suarez. Calculo de controladores PID con matlab
A. Funcionamiento
Para el correcto $uncionamiento de un controlador
PID -ue re!ule un "roceso o sistema se necesita, al
menos/
7 Un sensor, -ue determine el estado del
sistema Dterm,metro, caudal'metro,
man,metro, etcE.
7 Un controlador, -ue !enere la seal -ue
!obierna al actuador.
7 Un actuador, -ue modi$i-ue al sistema de
manera controlada Dresistencia el=ctrica,
motor, (.l(ula, bomba, etcE.
7
&l sensor "ro"orciona una seal anal,!ica o di!ital
al controlador, la cual re"resenta el "unto actual en
el -ue se encuentra el "roceso o sistema. >a seal
"uede re"resentar ese (alor en tensi,n el=ctrica,
intensidad de corriente el=ctrica o $recuencia. &n
este Fltimo caso la seal es de corriente alterna, a
di$erencia de los dos anteriores, -ue tambi=n "ueden
ser con corriente continua.
&l controlador lee una seal eGterna -ue re"resenta
el (alor -ue se desea alcanzar. &sta seal recibe el
nombre de "unto de consi!na Do "unto de
re$erenciaE, la cual es de la misma naturaleza y tiene
el mismo ran!o de (alores -ue la seal -ue
"ro"orciona el sensor. Para hacer "osible esta
com"atibilidad y -ue, a su (ez, la seal "ueda ser
entendida "or un humano, habr. -ue establecer
al!Fn ti"o de inter$az DH#I7Human #achine
Inter$aceE, son "antallas de !ran (alor (isual y $.cil
manejo -ue se usan "ara hacer m.s intuiti(o el
control de un "roceso.
&l controlador resta la seal de "unto actual a la
seal de "unto de consi!na, obteniendo as' la seal
de error, -ue determina en cada instante la
di$erencia -ue hay entre el (alor deseado Dconsi!naE
y el (alor medido. >a seal de error es utilizada "or
cada uno de los I com"onentes del controlador PID.
>as I seales sumadas, com"onen la seal de salida
-ue el controlador (a a utilizar "ara !obernar al
actuador. >a seal resultante de la suma de estas tres
se llama (ariable mani"ulada y no se a"lica
directamente sobre el actuador, sino -ue debe ser
trans$ormada "ara ser com"atible con el actuador
utilizado.
>as tres com"onentes de un controlador PID son/
"arte Pro"orcional, acci,n Inte!ral y acci,n
Deri(ati(a. &l "eso de la in$luencia -ue cada una de
estas "artes tiene en la suma $inal, (iene dado "or la
constante "ro"orcional, el tiem"o inte!ral y el
tiem"o deri(ati(o, res"ecti(amente. Se "retender.
lo!rar -ue el bucle de control corrija e$icazmente y
en el m'nimo tiem"o "osible los e$ectos de las
"erturbaciones.
B. PROPORIO!A"
>a "arte "ro"orcional consiste en el "roducto entre
la seal de error y la constante "ro"orcional "ara
lo!rar -ue el error en estado estacionario se
a"roGime a cero, "ero en la mayor'a de los casos,
estos (alores solo ser.n ,"timos en una determinada
"orci,n del ran!o total de control, siendo distintos
los (alores ,"timos "ara cada "orci,n del ran!o. Sin
embar!o, eGiste tambi=n un (alor l'mite en la
constante "ro"orcional a "artir del cual, en al!unos
casos, el sistema alcanza (alores su"eriores a los
deseados. &ste $en,meno se llama sobreoscilaci,n
y, "or razones de se!uridad, no debe sobre"asar el
I3J, aun-ue es con(eniente -ue la "arte
"ro"orcional ni si-uiera "roduzca sobreoscilaci,n.
Hay una relaci,n lineal continua entre el (alor de la
(ariable controlada y la "osici,n del elemento $inal
de control Dla (.l(ula se mue(e al mismo (alor "or
unidad de des(iaci,nE. >a "arte "ro"orcional no
considera el tiem"o, "or lo tanto, la mejor manera
de solucionar el error "ermanente y hacer -ue el
sistema conten!a al!una com"onente -ue ten!a en
cuenta la (ariaci,n res"ecto al tiem"o, es
incluyendo y con$i!urando las acciones inte!ral y
deri(ati(a.
>a $,rmula del "ro"orcional est. dada "or/
PBsalCKLM"NBeDtEC
Control
2
Usta Tunja. Amaya, Acua, Suarez. Calculo de controladores PID con matlab
. I!T#$RA"
&l modo de control Inte!ral tiene como "ro",sito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
"ro(ocado "or el modo "ro"orcional. &l control
inte!ral actFa cuando hay una des(iaci,n entre la
(ariable y el "unto de consi!na, inte!rando esta
des(iaci,n en el tiem"o y sum.ndola a la acci,n
"ro"orcional. &l error es inte!rado, lo cual tiene la
$unci,n de "romediarlo o sumarlo "or un "er'odo
determinadoO >ue!o es multi"licado "or una
constante I. Posteriormente, la res"uesta inte!ral es
adicionada al modo Pro"orcional "ara $ormar el
control P P I con el "ro",sito de obtener una
res"uesta estable del sistema sin error estacionario.
D. D#RI%ATI%O
>a acci,n deri(ati(a se mani$iesta cuando hay un
cambio en el (alor absoluto del errorO Dsi el error es
constante, solamente actFan los modos "ro"orcional
e inte!ralE.
&l error es la des(iaci,n eGistente entre el "unto de
medida y el (alor consi!na, o ?Set Point?.
>a $unci,n de la acci,n deri(ati(a es mantener el
error al m'nimo corri!i=ndolo "ro"orcionalmente
con la misma (elocidad -ue se "roduceO de esta
manera e(ita -ue el error se incremente.
Se deri(a con res"ecto al tiem"o y se multi"lica "or
una constante D y lue!o se suma a las seales
anteriores DPPIE. &s im"ortante ada"tar la res"uesta
de control a los cambios en el sistema ya -ue una
mayor deri(ati(a corres"onde a un cambio m.s
r."ido y el controlador "uede res"onder
acordemente.
#. &I$!IFIADO D# "A& O!&TA!T#&
P constante de "ro"orcionalidad/ se "uede ajustar
como el (alor de la !anancia del controlador o el
"orcentaje de banda "ro"orcional. &jem"lo/ Cambia
la "osici,n de la (.l(ula "ro"orcionalmente a la
des(iaci,n de la (ariable res"ecto al "unto de
consi!na. >a seal P mue(e la (.l(ula si!uiendo
$ielmente los cambios de tem"eratura multi"licados
"or la !anancia.
I constante de inte!raci,n/ indica la (elocidad con
la -ue se re"ite la acci,n "ro"orcional.
D constante de deri(aci,n/ hace "resente la
res"uesta de la acci,n "ro"orcional du"lic.ndola,
sin es"erar a -ue el error se du"li-ue. &l (alor
indicado "or la constante de deri(aci,n es el la"so
de tiem"o durante el cual se mani$estar. la acci,n
"ro"orcional corres"ondiente a 2 (eces el error y
des"u=s desa"arecer.. &jem"lo/ #ue(e la (.l(ula a
una (elocidad "ro"orcional a la des(iaci,n res"ecto
al "unto de consi!na. >a seal I (a sumando las
.reas di$erentes entre la (ariable y el "unto de
consi!na re"itiendo la seal "ro"orcional se!Fn el
tiem"o de acci,n deri(ada DminutosQre"etici,nE.
III. *<R&TI5*S
A. $eneral
&l objeti(o "rinci"al de esta "r.ctica es la
identi$icaci,n de la $unci,n de trans$erencia de un
circuito an.lo!o, desarrollo del sistema de control,
im"lementaci,n del sistema.
B. #s'ec()icos
Determinar la ecuaci,n -ue modela la "lanta
Determinar la res"uesta del sistema ante una
entrada entrada se!Fn el ti"o de "lanta.
Determinar el Ti"o de com"ensador
Determinar los "ar.metros de com"ensador.
Com"ara la res"uesta del sistema
com"ensado con los objeti(os de diseo.
%ealizar ajustes al diseo lo!rado en caso de
ser necesario.
I5. D&SA%%*>>* D& >A P%SCTICA
A. F*!IO! D# TRA!&F#R#!IA D# "A P"A!TA
Control
I
Usta Tunja. Amaya, Acua, Suarez. Calculo de controladores PID con matlab
Fig + ,odelo electrico
B. A"*"O D# "O& PARA,#TRO& D#"
O,P#!&ADOR ,#DIA!T# ,AT"AB
5. - "A &I&OTOO" ,AT#RIA"#&
7Com"utador con matlab
7%esistencias
7Am"li$icadores
7Condensadores
5I. C*)C>USI*)&S
>os controladores PID "ermiten mejorar la
res"uesta de un sistema, aun-ue esta
res"uesta no siem"re sea o"tima. >as re!las
de ajuste "ro"uestas "resentan una $orma de
obtener los "ar.metros del controlador PID,
siem"re y cuando se ten!a un modelo
matem.tico del sistema.
Un controlador PID "ermite -ue la res"uesta
de un sistema "ueda lle!ar a tener un error
nulo.
>os (alores obtenidos a "artir de las re!las
de ajuste no siem"re nos "ermiten obtener
Control
4
Usta Tunja. Amaya, Acua, Suarez. Calculo de controladores PID con matlab
una deseada "or lo -ue los (alores deben ser
modi$icados con$orme a lo -ue se desea.
>as re!las de ajuste de los controladores
PID son con(enientes cuando se conoce el
modelo del sistema.
*bteniendo los "ar.metros de un
controlador PID y obser(ando la res"uesta
del controlador y el sistema, se "uede
trabajar en un sistema -ue "ermita obtener
estos "ar.metros de manera aut,noma y as'
"ermitir -ue el controlador PID "ueda ser
auto7ajustado.
%&9&%&)CIAS
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/ca
ut1/Apuntes/PID.pdf
http://www.lra.unileon.es/es/book/eport/ht!l/"#$
Control
T