Trabajocolaborativo1 Control Digital 2014

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO No. 1: 299006 CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO No. 1

Nombre de curso: 299006 Control Digital

Temticas revisadas:
Unidad 1, captulo 1 Transformada z.
Unidad 1, captulo 2 Transformada inversa z.
Unidad 1, captulo 3 Muestreo y Estabilidad en z.

1. NOTA ACLARATORIA
El curso CONTROL DIGITAL 299006 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico); por lo
tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una actividad
terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de forma
analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando la
herramienta de software MATLAB, que se encuentra licenciada por parte de la
universidad, y a la cual pueden acceder a travs del representante de la GIDT del
CEAD en el cual se encuentra matriculado el estudiante.

Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.

Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!

2. REPRESENTACIN DIGITAL
A continuacin se discutir la conversin de modelos en tiempo continuo a modelos en
tiempo discreto (o ecuacin en diferencia). Tambin se introducir el concepto de
transformada z y se mostrar cmo utilizarlo para analizar y disear controladores
para sistemas en tiempo discreto.

2.1. Introduccin
La siguiente figura muestra un tpico sistema continuo con retroalimentacin. Casi
todos los controladores continuos se pueden construir utilizando electrnica analgica.


El controlador continuo, encerrado en el cuadro sombreado, puede ser sustituido por
un controlador digital, como se muestra a continuacin, que realiza la misma tarea de
control que el controlador continuo. La diferencia bsica entre estos controladores es
que el sistema digital opera con seales discretas (o muestras de la seal sensada) en
lugar de seales continuas.

Los diferentes tipos de seales en el esquema digital anterior se pueden representar
mediante los siguientes grficos.

2.2. Equivalencia del Retenedor de Orden Cero
En el esquema anterior del sistema de control digital, se observa que el sistema de
control digital contiene tanto seales discretas como continuas. Al disear un sistema
de control digital, hay que encontrar el equivalente discreto de la parte continua de
manera que slo se tiene que trabajar con funciones discretas.

Para esta tcnica, se considerar la siguiente parte del sistema de control digital y se
reorganizar de la siguiente manera.


El reloj conectado a los convertidores D/A y A/D proporciona un pulso cada I
segundos y cada convertidor D/A y A/D enva una seal slo cuando llega el pulso. El
propsito de este pulso es para obligar a que E
zoh
(z) tenga slo muestras u(k) para
trabajar y produzca slo muestras de salida y(k); por lo tanto, E
zoh
(z) se puede
representar como una funcin discreta.


La filosofa del diseo es la siguiente. Se desea encontrar una funcin discreta E
zoh
(z)
de modo que para una entrada por tramos constante al sistema continuo E(s) , la
salida muestreada del sistema continuo es igual a la salida discreta. Suponga que la
seal u(k) representa una muestra de la seal de entrada. Hay tcnicas para tomar
esta muestra u(k) y mantenerla para producir una seal continua u
hut
(t). El grfico de
abajo muestra que u
hut
(t) se mantiene constante en u(k) sobre el intervalo kI a
(k +1)I. Esta operacin de mantener u
hut
(t) constante durante el tiempo de muestreo
se denomina retencin de orden cero.

La seal del retenedor de orden cero u
hut
(t) pasa a travs de E
2
(s) y del convertidor
A/D para producir la salida y(k) que va a ser la misma seal a trozos, como si la seal
discreta u(k) pasara a travs de E
zoh
(z) para producir la salida discreta y(k).

Ahora se vuelve a dibujar el esquema, colocando E
zoh
(z) en lugar de la porcin
continua.

Al colocar E
zoh
(z), se pueden disear sistemas de control digital que tratan slo con
funciones discretas.

Importante: Hay ciertos casos en los que la respuesta discreta no coincide con la
respuesta continua debido al circuito de retencin implementado en los sistemas de
control digital. El tiempo de muestreo (I) debe ser menor que 1(Su Bw), donde Bw
es el ancho de banda en lazo cerrado.


2.3. Ejemplo: Masa-Resorte-Amortiguador

2.3.1. Funcin de Transferencia

Suponga que se tiene la siguiente funcin de transferencia continua

X(s)
F(s)
=
1
Hs
2
+ bs + k
(1)

Suponiendo que el ancho de banda en lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg, se elige el
tiempo de muestreo (I) igual a 1/100 seg. Ahora se mostrar cmo introducir la
funcin de transferencia obtenida anteriormente en MATLAB y cmo se transforma a
una funcin de transferencia en z.


2.3.2. Espacio de Estado

El modelo en espacio de estado continuo es el siguiente

x = j
x
x
[ = _
u 1
-
k
M
-
b
M
_ j
x
x
[ +_
u
1
M
_ F(t) (2)

y = |1 u] j
x
x
[ (3)

Todas las constantes permanecen iguales. Ahora se mostrar cmo introducir el
espacio de estado continuo obtenido anteriormente en MATLAB y cmo se
transforma a un espacio de estado discreto.


A partir de estas matrices, el espacio de estado discreto se puede escribir como

_
x(k)
:(k)
_ = j
u.999u u.uu9S
u.19uS u.9uS9
[ _
x(k 1)
:(k 1)
_ +j
u
u.uu9S
[ F(k 1) (4)

y(k 1) = |1 u] _
x(k 1)
:(k 1)
_ (5)

2.4. Estabilidad y Respuesta Transitoria
Para sistemas continuos, se sabe que ciertos comportamientos resultan a partir de
diferentes ubicaciones de los polos en el plano s. Por ejemplo, un sistema es inestable
cuando cualquier polo se encuentra a la derecha del eje imaginario. Para sistemas
discretos, se puede analizar el comportamiento del sistema a partir de las diferentes
ubicaciones de los polos en el plano z. Las caractersticas en el plano z se pueden
relacionar con las del plano s mediante la expresin


z = c
s1
(6)

I: Tiempo de muestreo
s: Localizacin en el plano s
z: Localizacin en el plano z

La siguiente figura muestra el mapeo de las lneas de coeficiente de amortiguamiento
() y la frecuencia natural (
n
) desde el plano s hacia el plano z mediante la expresin
que se muestra arriba.

Si se fija en el plano z, el lmite de estabilidad ya no es eje imaginario, sino que es el
crculo unitario z = 1. El sistema es estable cuando todos los polos se encuentran
dentro del crculo unitario e inestable cuando cualquier polo se encuentra por fuera.

Las siguientes tres ecuaciones, utilizadas en diseos de sistemas continuos, son
todava aplicables para el anlisis de la respuesta transitoria a partir de las ubicaciones
de los polos en el plano z.

n

4.6
I
s
(7)

n

1.8
I
(8)


=
ln (%0S1uu)
n
2
+ ln(%0S1uu)
2

(9)

en donde,

: Coeficiente de amortiguamiento

n
: Frecuencia natural (rad/seg)
I
s
: Tiempo de establecimiento
I
: Tiempo de subida
%0S: Porcentaje de sobreimpulso

Importante: La frecuencia natural
n
en el plano z tiene unidades de rad/muestra,
pero cuando se utilizan las ecuaciones anteriores,
n
debe tener unidades de rad/seg.

Suponga que se tiene la siguiente funcin de transferencia discreta

(z)
F(z)
=
1
z
2
u.Sz +u.S
(10)

Ahora se mostrar cmo introducir la funcin de transferencia en MATLAB,
suponiendo un tiempo de muestreo indeterminado, y cmo obtener el diagrama de
polos y ceros, as como el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.


De la figura, se observa que los polos estn situados a una frecuencia natural de 28.01
rad/seg, con un coeficiente de amortiguamiento de 0.25. Con el uso de las tres
ecuaciones mostradas arriba, se puede determinar que este sistema debe tener un
tiempo de subida de 0.06 segundos, un tiempo de establecimiento de 0.65 segundos y
un sobreimpulso de 45% (45% ms que el valor en estado estacionario).

Ahora se mostrar cmo obtener la respuesta al escaln con sus respectivos
parmetros en MATLAB.


Como se puede ver en el grfico, el tiempo de subida, tiempo de establecimiento y
sobreimpulso se acercan a lo esperado. Esto muestra cmo se puede utilizar la
ubicacin de los polos y las tres ecuaciones anteriores para analizar la respuesta
transitoria del sistema.

2.5. Lugar de las Races Discreto
El lugar de las races da la localizacin de los puntos en los que las races de la
ecuacin caracterstica se pueden encontrar cuando una sola ganancia se vara desde
cero hasta infinito. La ecuacin caracterstica de un sistema con realimentacin unitaria
es

1 + K0(z)E
zoh
(z) = u (11)

en donde 0(z) es el compensador implementado en el controlador digital y E
zoh
(z) es la
funcin de transferencia de la planta en z.

El mecanismo para dibujar el lugar de las races es exactamente el mismo tanto en el
plano z como en el plano s.

Suponga que tiene la siguiente funcin de transferencia discreta

(z)
F(z)
=
z u.S
z
2
1.6z +u.7
(12)


y los requisitos son un factor de amortiguamiento mayor que 0.6 y una frecuencia
natural superior a 0.4 rad/muestra (estos se pueden encontrar a partir de los
requisitos de diseo, el tiempo de muestreo y las tres ecuaciones que se muestran en
la seccin anterior). Ahora se mostrar cmo dibujar el lugar de las races en
MATLAB.


A partir de esta figura, se observa que el sistema es estable porque todos los polos se
encuentran dentro del crculo unitario. En este ejemplo, se tiene el lugar de races
dibujado en la regin deseada. Por lo tanto, la ganancia (K) seleccionada a partir de
uno de los lugares en la regin deseada debe dar una respuesta que satisfaga los
requisitos de diseo.

3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.

3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 1.

Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:

P(s) =
(s)
I(s)
=
K
s(([s + b)(Is + R) +K
2
)

(13)

Suponiendo un tiempo de muestreo I = u.uu1 segundos, encuentre la funcin de
transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un retenedor de orden cero.

Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un autobs tiene la siguiente
representacin en espacio de estados, donde la salida es y = x
1
x
2
:

_
x
1
x
1
y
1
y
1
_ =
u 1 u u
b
1
b
2
H
1
H
2
u _
b
1
H
1
_
b
1
H
1
+
b
1
H
2
+
b
2
H
2
]
k
1
H
1
_
b
1
H
1
b
2
H
2
u _
b
1
H
1
+
b
1
H
2
+
b
2
H
2
] 1
k
2
H
2
u _
k
1
H
1
+
k
1
H
2
+
k
2
H
2
] u
_
x
1
x
1
y
1
y
1
_ +
u u
1
H
1
b
1
b
2
H
1
H
2
u
b
2
H
2
_
1
H
1
+
1
H
2
]
k
2
H
2

j
u
w
[ (14)

y = |u u 1 u] _
x
1
x
1
y
1
y
1
_ +|u u] j
u
w
[ (15)

Suponiendo un tiempo de muestreo I = u.uuuS segundos, encuentre la funcin de
transferencia discreta (s)u(s) cuando se utiliza un retenedor de orden cero.


3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.

Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Convertir la funcin de transferencia continua
en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
(b) obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (c) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos
grficas). Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:

Momento de inercia del rotor: [ = S.2284 x 1u
-6

Constante de friccin viscosa del motor: b = S.Su77 x 1u
-6

Constante del motor: K = u.u274
Resistencia elctrica: R = 4
Inductancia elctrica: I = 2.7S x 1u
-6

Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Convertir la funcin de transferencia continua
en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
(b) obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (c) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos
grficas). Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:

de la masa del autobs: H
1
= 2Suu kg
Masa de la suspensin: H
2
= S2u kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: k
1
= 8uuuu Nm
Constante del resorte de la rueda y el neumtico: k
2
= Suuuuu Nm
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: b
1
= SSu N. sm
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: b
2
= 1Su2u N. sm


4. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO
El archivo final debe estar comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de
equipo bajo el tema ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 1.

El archivo .ZIP debe incluir:

Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas.
Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas propuestas.

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