Alumno: Salgado Amado Fernando Alberto Materia: control 2

Profesor: M. en C. Jos Felipe Camarena Garca control clsico y control moderno

INTRODUCCIN: Breve resumen historia del control: El control realimentado es un mecanismo
bsico a travs del cual los sistemas elctricos, mecnicos, electrnicos, biolgicos, etc.,
mantienen su equilibrio. Para ello utilizan una seal diferencia, obtenida por comparacin del
valor actual de la variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio para
manipular el sistema. Al analizar el progreso de la teora del control realimentado, podemos
distinguir algunos desarrollos importantes en la historia de la humanidad que han afectado el
progreso del control, que son los siguientes:
1. La preocupacin de los griegos y rabes para realizar mediciones exactas del tiempo.
Aproximadamente, desde el ao 300 antes de J.C hasta el ao 1200 despus de J.C.
2. La Revolucin Industrial en Europa. Casi todos los historiadores estn de acuerdo que la
Revolucin Industrial comenz en el tercer cuarto del siglo XVIII; Sus orgenes o dentro del siglo
XVII.
3. El comienzo de la comunicacin de masas y la primera y segunda guerra mundial, desde 1910
hasta 1945, aproximadamente.
4. El comienzo de la era espacial y de la computadora en 1957.
Dentro de la primera etapa ,el hombre estaba preocupado en entender su lugar en el espacio y el
tiempo. En la segunda etapa su preocupacin fue dominar su medio ambiente y lograr que su
existencia fuese ms confortable. En la tercera etapa su inters ha sido establecer su lugar en la
comunidad global. Finalmente su preocupacin pasa en establecer su lugar en el cosmos.
-Hay dos divisiones de control, es decir, clsicos y modernos, que tienen implicaciones directas
sobre las aplicaciones de ingeniera de control. La teora desarrollada para el control de procesos,
desde el punto de clsico y moderno tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del
proceso que se desea controlar. Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms
sencillo de un sistema lineal de una entrada y una salida del diseo del sistema.
Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en
el caso de sistemas lineales, usando de igual manera la transformada de Laplace para obtener as
de una representacin matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de
entrada al sistemas. El control moderno se lleva acabo estrictamente en el dominio de la
frecuencia y puede lidiar con mltiples entradas y mltiples salidas de sistemas. Esto para diseo
sofisticado, como el control de aviones de combate etc.
En el diseo moderno, un sistema representa como un conjunto de primer orden ecuaciones
diferenciales. El rea de control moderno tiene muchas reas que explorar. Lo cual se detallara en
esta investigacin.
Control: Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema,
manipulando ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma
deseada, combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos,
teora matemtica.
CONTROL CLSICO: En el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en
control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos
para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el
criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para
esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Lo que
lo haca muy complicado. La Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el
traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales
a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de
Control, en la cual se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin
de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.
Esquemas de control clsico y moderno: La teora desarrollada para el control de procesos, desde
el punto de vista clsico y moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del
proceso que se desea controlar. Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de
ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la
transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que relaciona la seal que
se quiere controlar y la seal de entrada al sistema. Lo que conocemos como funcin de
transferencia.
La dinmica de un sistema de control se puede representar como en la siguiente figura.

"Proceso" o "Planta": Sistema que se desea controlar.
"Entrada de control": Seal que genera el controlador que se diseara.
"Entrada incierta": Cualquier seal externa al sistema (perturbacin o ruido).
"Salida": Seal de forma determinada (seal controlada).
CONTROL MODERNO: El diseo en control moderno es fundamentalmente una tcnica en el
dominio temporal. Se requiere un modelo de estados exacto para el sistema. Este modelo es una
ecuacin diferencial vectorial de primer orden:


NIVELES DE CONTROL:
-Control manual: Cuando el trabajo de regular alguna variable para compensar alguna alteracin
en el proceso que se desea controlar, utilizamos el control manual (operario), utilizando
mediciones previas de la variable controlada.
-Control automtico simple: Cuando el trabajo es ejecutado por una mquina, obedeciendo
indicaciones segn el tipo de proceso a controlar y el modo de accin de la mquina (que
queremos controlar ). Es utilizado de forma individual para cada sistema controlado.
-Control automtico por computadora: Forma moderna de control para cualquier procesos, es un
control integral mediante una sola mquina (computadora digital), que analiza las seales y emite
las seales hacia los elementos que regulan las variables que controlan el proceso programado.
PRINCIPIOS BSICOS DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL:
-Requisitos generales de sistemas de control: Todo sistema de control debe ser estable, adems
de tener una estabilidad que nos permita controlar el proceso deseado, un sistema de control
debe tener una respuesta de amortiguamiento, la velocidad de respuesta debe ser rpida, y el
sistema de control debe ser capaz de reducir los errores a cero, y si no es posible reducirlos lo mas
cercano a cero o a un valor pequeo tolerable (esta tolerancia podemos determinarla).
Cualquier sistema de control, para ser til, debe satisfacer estos requisitos.
Al disear sistemas de control necesitamos efectuar el requisito de estabilidad y el de la precisin
y hacer que estn relacionados lo ms estrechamente posibles, lo que garantizara una
confiabilidad en el control que garantiza realizar los procesos que deseamos controlar.
-Teora de control moderno versus teora de control clsico: La teora de control clsica utiliza
extensamente el concepto de funcin de transferencia. Se realiza el anlisis y el diseo en el
dominio de s (Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia, por el contrario, la teora de control
moderna que est basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el anlisis
vectorial-matricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica nos da buenos resultados para sistemas de control de una entrada y
una salida. Sin embargo, la teora clsica no puede manejar los sistemas de control de mltiples
entradas y mltiples salidas.
Los mtodos de control clsicos, pueden ser denominados como mtodos de control
convencionales ,en cambio, los mtodos de control moderno son utilizados para resolver sistemas
sofisticados y de mayor complejidad. Por esta razn es que los procedimientos clsicos o
convencionales, ponen nfasis en la comprensin fsica y utilizan menos matemtica que los
mtodos de control modernos. Y como consecuencia los mtodos de control clsico o
convencional son ms fciles de entender.
-Modelado matemtico: Los componentes que abarcan los sistemas de control son muy diversos.
Pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc. En ingeniera de control,
en lugar de operar con dispositivos o componentes fsicos, se les reemplaza por sus modelos
matemticos. El obtener un modelo matemtico de un componente fsico exacto, es uno de los
problemas ms importantes en ingeniera de control, un modelo matemtico no debe ser ni muy
complicado ni muy simple.
Un modelo matemtico debe representar los aspectos esenciales de un componente fsico. Las
predicciones sobre el comportamiento de un sistema, basadas en el modelo matemtico, deben
ser bastante precisas. Los sistemas que a primera impresin nos pueden parecer diferentes,
pueden representarse por el mismo modelo matemtico, por ejemplo, un sistema, mecnico,
elctrico hidrulico, podran ser considerados en el modelo matemtico similares. Este tipo de
analogas para el uso de modelos matemticos permite a los ingenieros de control desarrollar una
teora de control unificada.
En ingeniera de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemticos de sistemas
lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo continuo. Aunque las relaciones entre entrada-salida
de muchos componentes son no-lineales, normalmente esas relaciones se linealizan en la
vecindad de los puntos de operacin, limitando el rango de las variables a valores pequeos. Estos
modelos lineales son mucho ms fciles de manejar tanto analticamente como por computadora.
-Anlisis y diseo de sistemas de control: El anlisis de un sistema de control es la investigacin,
bajo condiciones especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se
conoce. Como cualquier sistema consta de componentes, el anlisis debe comenzar con una
descripcin matemtica de cada componente. Una vez que se ha elaborado un modelo
matemtico del sistema completo, la forma en que el anlisis se lleva a cabo es independiente de
si el sistema fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc.
Un diseo de un sistema, permite hallar un modelo que cumpla el objetivo que queremos
controlar, si los resultados no son los esperados, se debe agregar una compensador al sistema.
Un sistema de control que se comporte de un modo especfico, es totalmente matemtico de
principio a fin del proceso de diseo. En aos recientes, las computadoras digitales han jugado un
importante papel en el anlisis, diseo y operacin de sistemas de control. La computadora puede
utilizarse para efectuar los clculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o una
planta, o para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser de uso comn, y
muchos sistemas de control industrial utilizan controladores digitales.
Mtodo bsico de diseo de control: La especificacin de la seal de control durante el intervalo
de tiempo operativo, (ley de control). Matemticamente, el problema bsico de control es
determinar la ley de control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de economa,
que lo minimicen, o maximicen, segn sea el caso. Para un sistema simple, se puede hallar la ley
de control en forma analtica. En el caso de sistemas complejos, se puede requerir una
computadora digital que opere en lnea para generar la ley de control ptimo. Para sistemas de
control industrial, el ndice de comportamiento puede ser el costo mnimo, la confiabilidad
mxima, etc. Es importante puntualizar que la eleccin del ndice de comportamiento es
sumamente importante, ya que la naturaleza de control ptimo diseado depende del ndice de
comportamiento particular que se elige. Hay que seleccionar el ndice de comportamiento ms
adecuado para cada situacin.
CONCLUSIN: Es muy importante y provechoso conocer la historia y la literatura del Control
Automtico, y compartir la informacin con otros investigadores y tecnlogos. Como reflexin en
los siguientes casos se vera lo importante que es el trabajo colectivo para el mejoramiento de los
procesos de control.
1 Routh y Hurwitz no saban que Hermite haba resuelto el problema.
2 Imaginemos que hubiese sucedido si Routh, Hurwitz y Lyapunov hubiesen trabajado juntos.
3 Los resultados de Maxwell y Routh eran conocidos en los crculos cientficos pero tuvieron poco
impacto en el diseo de reguladores prcticos. Este es uno de los primeros ejemplos de la brecha
entre la teora y la prctica. Se debe a : Especulaciones, no dar respuesta a los aspectos crticos
del diseo, no considerar los rozamientos u otras cuestiones importantes, malas
recomendaciones, debidas a simplificaciones del modelo.
Estos ejemplos indican que: No se debe olvidar al cliente y la forma en que los resultados son
envasados y presentados, a modo de comparacin podemos mencionar, la diferencia de
impacto(en el tema reguladores) entre Maxwell y Stodola:
1 Maxwell estaba, solamente, interesado en reguladores automticos especiales y no en el tpico
regulador para una mquina (aplicacin a la ingeniera).
2 El trabajo de Stodola,(Regulacin de la turbina de agua) estuvo mucho ms orientado a la
ingeniera. A tal punto que el criterio de Hurwitz fue publicado, primero, por Stodola en 1894, sin
someterlo a prueba en una revista de ingeniera. Los resultados son importantes. Como ejemplo
tenemos el principio del argumento.