UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE CONTROLE I






Experimento 1:
ESTUDO DE FUNES DE TRANSFERNCIA E ANLISE DE
RESPOSTA TRANSITRIA







COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA
DISCENTES: Lucas Pires Barbosa
Quelle Gomes dos Santos
Rafael Pereira Lima
Vital Pereira Batista Jnior

PROFESSOR: Eduard Montgomery



JUAZEIRO-BA
2010
OBJETIVOS

Entender como se comporta os sistemas de 1 e 2 ordem, quando excitados por
uma entrada definida: pulso unitrio e rampa unitria.


INTRODUO

A funo transferncia uma operao que, algebricamente, relaciona a sada do
sistema sua entrada. Esta funo viabilizar a separao da entrada, do sistema e da
sada em trs partes separadas e distintas, diferentemente do que ocorre com a equao
diferencial. A funo tambm permitir combinar algebricamente as representaes
matemticas dos subsistemas de modo a se obter uma representao global do sistema.
Inicia-se escrevendo uma equao diferencial linear geral de ensima ordem e
invariante no tempo,

()

+
1

1
()

1
++
0
=

()

+
1

1
()

1
++
0
(1)

Onde c(t) a sada, r(t) a entrada e os coeficientes a
i
e b
i
e a forma da equao
diferencial representam o sistema. Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os
lados da equao, tem-se:

+
1

1
++
0
+ Condio inicial
Termos envolvendo c(t)

=

+
1

1
++
0
+ Condio inicial (2)
Termos envolvendo r(t)

A Eq. (2) uma expresso puramente algbrica. Admitindo-se que todas as
condies iniciais sejam iguais a zero, a Eq.(2) reduz-se a:

(

+
1

1
++
0
) = (

+
1

1
++
0
) (3)

Expressa-se agora a relao entre a transformada da sada, C(s), e a transformada
da entrada, R(s):
()
()
= =
(

+
1

1
++
0
)

+
1

1
++
0

(4)

Observe que a Eq.(4) separa a sada, C(s), a entrada R(s), e o sistema, a relao
entre os polinmios em s direita. Esta relao G(s) chamada funo de transferncia e
calculada com condies iniciais iguais a zero.
A funo de transferncia pode ser representada por meio de um diagrama de
blocos, conforme mostrado na fig.1, com a entrada esquerda e a sada direita, e a
funo de transferncia do sistema no interior do bloco. Note que o denominador da funo
de transferncia idntico ao polinmio caracterstico da equao diferencial. Pode-se
tambm obter a sada, C(s), utilizando-se:

C(s)=R(s)G(s)

Fig. 1: Diagrama de bloco de uma funo de transferncia

Em geral, um sistema fsico representado por uma equao diferencial linear
invariante no tempo pode ser modelado atravs de uma funo de transferncia.
Os circuitos equivalentes para redes eltricas que sero apresentados consistem em
3 componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores. Combinando-se esses
componentes eltricos em circuitos, decide-se sobre a entrada e a sada e obtm-se a
funo de transferncia correspondente. Os princpios que norteiam esta anlise so
estabelecidos pela lei de Kirchhoff. Dependendo de que tcnica envolve um esforo menor
realizada a manipulao algbrica, ser igualada a zero a soma das tenses ao longo das
malhas ou a soma das correntes que chegam aos ns. A partir dessas relaes ser
possvel escrever as equaes diferenciais do circuito. Em seguida obtm-se a transformada
de Laplace da equao diferencial e, finalmente, resolve-se problema utilizando a funo de
transferncia.
Para a simplificao a soluo de futuros problemas pode-se considerar para
condies iniciais nulas, a transformada de Laplace:
- Para o capacitor,
=
1

(5)


- Para o resistor,
= (6)
- Para o indutor,
= (7)

Define-se agora a seguinte funo de transferncia:
()
()
= (8)

Observe que esta funo similar a definio de uma resistncia, isto , uma relao
entre tenso e corrente. Entretanto, diferentemente de uma resistncia, esta funo
aplicvel a capacitores e indutores, e incorpora informaes sobre o comportamento
dinmico do componente, uma vez representa da equao diferencial equivalente. Esta
particular funo de transferncia chamada Impedncia.
Discute-se agora o comportamento dos sistemas de 1 ordem sem zeros para que as
especificaes de desempenho desses sistemas sejam definidas. Um sistema de 1 ordem
pode ser descrito pela funo de transferncia mostrada na Eq.(9). Se a entrada for um
degrau unitrio, onde R(s)=1/s, a transformada de Laplace da resposta ao degrau C(s),
onde,
= =

( +)
(9)

Aplicando-se a transformada inversa, a resposta ao degrau pode ser expressa como
=

= 1

(10)

Onde o plo de entrada na origem gerou a resposta forada

=1, e o plo do
sistema em gerou a resposta natural

. A Eq.(10) representada pela fig.2.

Fig. 2: Resposta de um sistema de 1 ordem por um degrau unitrio
Examina-se agora o significado do parmetro , o nico parmetro necessrio para
descrever a resposta transiente. Quando = 1/,

|
=1/
=
1
= 0,37 11
ou
|
=1/
= 1

|
=1/
= 1 0,37 = 0,63 (12)

Utilizam-se as equaes 10, 11 e 12 para definir as trs especificaes da resposta
transiente.
Denomina-se o fator 1/ constante de tempo da resposta pela Eq.(11) a constante
de tempo

decair para 37% de seu valor inicial.

O inverso da constante de tempo possui as unidades (1/segundo), ou freqncia.
Assim, pode-se chamar o parmetro de freqncia exponencial. Assim a constante de
tempo pode ser considerada uma especificao da resposta transiente para um sistema de
1 ordem, uma vez que ela est relacionada velocidade com a qual o sistema responde a
entrada em degrau.
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de onda
partindo de 10% de seu valor final atinja 90% desse valor. O tempo de subida obtido
resolvendo-se a Eq.(10) para a diferena no tempo entre c(t)=0,9 e c(t)=0,1. Portanto,

=
2,31

0,11

=
2,2

(13)

O tempo de assentamento definido como o tempo para a resposta alcanar uma
faixa de valores de 2% em torno de seu valor final e ali permanecer. Fazendo c(t)=0,98 na
Eq.(10) resolvendo o tempo, t, obtm-se o tempo de assentamento como sendo

=
4

(14)

Comparativamente a simplicidade de um sistema de 1, um sistema de 2 ordem
exiba uma ampla faixa de respostas, as quais devem ser descritas matematicamente e
analisadas fisicamente. Enquanto a variao de um parmetro de 1 ordem simplesmente
altera a velocidade da resposta, as variaes nos parmetros de um sistema de 2 ordem
podem alterar a forma da resposta. Por exemplo, um sistema de 2 ordem pode apresentar
caractersticas muito similares a um sistema de 1 ordem ou, dependendo dos valores de
seus elementos, apresentar oscilaes puras ou amortecidas para uma resposta transiente.
A ampla faixa de respostas de um sistema de 2 ordem pode ser deduzida do diagrama de
blocos da fig.3 para uma entrada degrau.

Fig. 3: Diagrama de bloco de um sistema de 2 ordem geral

Existem duas grandezas que podem ser utilizadas para descrever as caractersticas
da resposta transiente de segunda ordem da mesma forma que as constantes de tempo
descrevem a resposta dos sistemas de primeira ordem. As duas freqncias so
denominadas frequncia natural e frao de amortecimento. Deve-se, assim, defini-las
formalmente.
A frequncia natural de um sistema de segunda ordem a freqncia de oscilao
do sistema sem amortecimento. Por exemplo, a freqncia de oscilao para um circuito
RLC em srie sem a resistncia ser igual freqncia natural.
A frao de amortecimento, ,, uma grandeza cuja definio pode ser estabelecida
de modo a comparar a freqncia do decaimento exponencial da envoltria frequncia
natural. Tambm o inverso dessa dessas freqncias, que proporcional relao do
perodo natural e a constante de tempo exponencial, permanece o mesmo independente da
base do tempo.
Defini-se a frao de amortecimento, ,, como sendo:

=

(/)
=
1
2
()



Revisa-se, agora, a descrio do sistema de segunda ordem de modo a refletir as
novas definies. O sistema de segunda ordem geral mostrado na fig.3 pode ser
transformado para mostrar as grandezas , e e
n
.
A resposta para esse tipo de sistema pode ser de quatro tipos:
- Resposta sem amortecimento
- Resposta subamortecida
- Resposta criticamente amortecida
- Resposta super amortecida

A natureza da resposta para os circuitos estudados ser dependente dos valores de
resistncia, indutncia e capacitncia. Tais valores tero influncia sobre a freqncia
natural do sistema (
n
) e o fator de amortecimento () do mesmo.
Para os sistemas subamortecidos outros parmetros como o tempo de pico (T
p
), o
sobrevalor percentual (%SP), o tempo de assentamento (T
s
) e o tempo de subida (T
r
) sero
estimados e comentados no decorrer da anlise.
Considere o sistema geral:
=

2
+ +
(15)

Sem o amortecimento os plos estariam sobre o eixo je e a resposta seria uma
senide no amortecida. Para os plos serem imaginrios puros, =0. Portanto,
=

2
+
(16)

Por definio, a freqncia natural, e
n
, a freqncia de oscilao desse sistema.
Como os plos desse sistema esto sobre o eixo je em ,

= (17)

Assim,
=

2
(18)

E,
=
||

=
/2

(19)

De onde se obtm:
= 2

(20)

A funo de transferncia de segunda ordem geral, finalmente, apresenta a forma
=

2
+2

2
(21)

A resposta superamortecida possui um plo na origem, referente entrada em
degrau unitrio, e dois plos reais decorrentes do sistema. O plo de entrada na origem
gera uma resposta forada constante; cada um dos dois plos sobre o eixo real gera uma
resposta natural exponencial, cuja freqncia correspondente localizao do plo. Assim
a resposta superamortecida possui dois plos reais em
1
e
2
e sua resposta natural ,

=
1

+
2

(22)

Para essa resposta a frao de amortecimento , > 1.
A resposta subamortecida possui dois plos complexos em

, sua resposta
natural uma senide amortecida com uma envoltria exponencial cuja constante de tempo
igual ao inverso da parte real do plo. A freqncia em radianos por segundo da senide
igual parte imaginria dos plos, isto ,
=

cos

(23)

Para essa resposta a frao de amortecimento 0 <, < 1.
A resposta no-amortecida possui dois plos imaginrios em
1
, sua resposta
natural uma senide no-amortecida com freqncia em radianos por segundo da senide
igual parte imaginria dos plos, isto ,
= cos
1
(24)

Para essa resposta a frao de amortecimento , = 0.
A resposta criticamente amortecida possui dois plos reais em -
1
e sua resposta
natural uma exponencial cuja constante de tempo igual ao inverso da coordenada de
localizao do plo. O outro termo o produto do tempo t por uma exponencial com
constante de tempo igual ao inverso da coordenada de localizao do plo, isto ,
=
1

+
2

(25)

Para essa resposta a frao de amortecimento , = 1.
A fig.4 mostra como se distribui os plos dos sistemas de segunda ordem:
I. Razes complexas e resposta subamortecida.
II. Razes reais e iguais e resposta criticamente amortecida.
III. Razes reais e resposta superamortecida.
IV. Razes imaginrias e resposta no amortecida.

Fig. 4: Representao dos plos de um sistema de segunda ordem
As respostas para vrios valores de , com o sistema inicialmente em repouso
tambm so mostradas na fig.5. Exceto para certas aplicaes onde oscilaes no podem
ser toleradas, a resposta transiente deve ser suficientemente rpida e amortecida. Logo, ,
deve estar entre 0,4 e 0,8. Valores inferiores a 0,4 levam a uma excessiva amplitude do
primeiro pico de resposta, e valores superiores a 0,8 apresentam respostas muito lentas.
Quando , = 1,0, o sistema apresenta a resposta mais rpida possvel sem exceder o valor
do estado estacionrio.

Fig. 5: Respostas a sistemas de segunda ordem co diferentes fraes de amortecimento

Para os sistemas de segunda ordem subamortecido, utilizando a resposta ao degrau
do sistema de segunda ordem genrico da Eq.(21). A transformada da resposta, C(s), a
transformada da entrada multiplica pela funo de transferncia, isto ,
=

2
(
2
+2

2
)
=

2
+
3

2
+2

2
(26)

Onde se admite que , < 1. Uma expanso por fraes parciais, fornece
=
1

1
2

1
2
( +

)
2
+

2
(1
2
)
(27)

Aplicando-se a transformada de Laplace inversa, obtm-se
= 1
1
1
2

cos

1
2
(28)

Onde =tan
-1
(/1
2
).



PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

Visando compreender o comportamento dos sistemas de 1 e 2 ordem dada uma
excitao definida na entrada do sistema, foram realizadas diferentes montagens
experimentais, nas quais foram utilizados os seguintes itens:

- Gerador de funo;
- Osciloscpio de 2 canais;
- Placa analgica AB80 (referente ao circuito RLC);
- Placa analogia AB82 (utilizado o potencimetro).

Para os sistemas de 1 ordem, foi montado um circuito RC srie, conforme mostrado
genericamente pela fig.6.


Fig. 6: Circuito RC genrico utilizado no estudo de sistemas de 1 ordem


Onde v
e
(t) a tenso de entrada e v
s
(t) a tenso no capacitor e representa a sada
do sistema. Experimentalmente a entrada foi dada a partir do gerador de funo, onde foi
utilizado um trem de pulsos com duty cycle de 50%, pois desta forma podia-se ver
repetidamente a resposta do sistema na tela do osciloscpio, uma vez que o canal 1 do
osciloscpio detecta o sinal de entrada, enquanto que o canal 2 mostra o sinal de sada do
circuito. Em seguida, foi variado a resistncia, mantendo a capacitncia fixa no sistema,
para averiguao de provveis mudanas ocorridas na sada. Posteriormente, mantendo o
resistor fixo foi variado o capacitor para observao do sinal de sada.
Em concomitncia com esta anlise realizada no circuito fsico foi gerado um
programa no software MATLAB para uma funo de 1 ordem e plotado os grficos, dada
excitao de entrada conhecida, de modo a comparar com o circuito montado no laboratrio.
Para os sistemas de 2 ordem, foi montado um circuito RLC srie, conforme
mostrado genericamente pela fig.7.

Fig. 7: RLC genrico utilizado no estudo de sistemas de 2 ordem

Onde v
e
(t) a tenso de entrada e v
s
(t) a tenso no capacitor e representa a sada
do sistema. Experimentalmente a entrada foi dada a partir do gerador de funo, onde foi
utilizado um trem de pulsos com duty cycle de 50%, pois desta forma podia-se ver
repetidamente a resposta do sistema na tela do osciloscpio, uma vez que o canal 1 do
osciloscpio detecta o sinal de entrada, enquanto que o canal 2 mostra o sinal de sada do
circuito.
A resistncia foi variada, mantendo a capacitncia e a indutncia fixas, para anlise
da relao entre entrada e sada do sistema. Em seguida, foi variada a capacitncia,
mantendo a indutncia e a resistncia fixas, para anlise. E, por fim, foi variada a indutncia
do circuito, mantendo a capacitncia e a resistncia fixas, para tambm anlise da relao
entre entrada e sada, salientando para cada caso foi visualizado o grfico plotado na tela do
osciloscpio.
Em concomitncia com esta anlise realizada no circuito fsico foi gerado um
programa no software MATLAB para uma funo de 2 ordem e plotado os grficos, dada
excitao de entrada conhecida, de modo a comparar com o circuito montado no laboratrio.



RESULTADOS E DISCUSSES

A primeira parte da prtica consistia da anlise da reposta de um circuito RC, que
um sistema de 1 ordem, a uma entrada em degrau. Sabe-se que a funo de transferncia
para um sistema desse tipo dada por:

Gs =
1
RCs +1


A resposta temporal para esse sistema quando a entrada um degrau dada por:

= 1

O primeiro passo foi estudar o efeito da variao da resistncia na resposta do
sistema. O circuito analisado inicialmente teve os seguintes valores:

Tabela 1: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Capacitncia
1100 0,1F


A fig.8 mostra a resposta ao degrau para um sistema de 1 ordem, especificado com
os valores acima, calculada pelo software MATLAB.

Fig. 8: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta ao degrau desse sistema dada por

= 1
9090,91
V. Para essa
resposta tem-se os seguintes parmetros:
- Constante de tempo:
1
9090,91
= 1,1x10
-4
s;
- Tempo de subida: T
r
=
2,2
9090,91
= 2,42x10
-4
s;
- Tempo de assentamento: T
s
=
4
9090,91
= 4,4x10
-4
s.

A fig.9 mostra a entrada e a resposta conseguida na prtica para a implementao
desse sistema:

Fig. 9: Formas de onda da entrada (amarelo) e da sada (verde) do sistema de 1 ordem para R= 1,1k e
C=0,1F

Pode-se perceber que a resposta na prtica condizente com o que foi previsto
teoricamente.
No segundo circuito analisado o valor da resistncia foi mudado para R= 600
enquanto os valores da capacitncia e a entrada se mantiveram as mesmas.

Tabela 2: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Capacitncia
600 0,1F

A fig.10 mostra a resposta ao degrau para um sistema de 1 ordem, especificado
com os valores acima, calculada pelo software MATLAB.

Fig. 10: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta ao degrau desse sistema dada por

= 1
16666,67
V. Para essa
resposta temos os seguintes parmetros:
- Constante de tempo:
1
1666,67
= 6x10
-5
s;
- Tempo de subida: T
r
=
2,2
16666,67
= 1,32x10
-4
s;
- Tempo de assentamento: T
s
=
4
16666,67
= 2,4x10
-4
s.
A fig.11 mostra a entrada e a resposta conseguida na prtica para a implementao
desse circuito:

Fig. 11: Formas de onda da entrada (amarelo) e da sada (verde) do sistema de 1 ordem para R= 600 e
C=0,1f
Novamente a resposta prtica semelhante quela prevista na teoria.
O terceiro sistema analisado foi o circuito RC com os seguintes valores:

Tabela 3: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Capacitncia
100 0,1F

A fig.12 mostra a resposta ao degrau para um sistema de 1 ordem, especificado
com os valores acima, calculada pelo software MATLAB.


Fig. 12: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta ao degrau desse sistema dada por

= 1
100000
V. Para essa
resposta temos os seguintes parmetros:
- Constante de tempo:
1
100000
= 1x10
-5
s;
- Tempo de subida: T
r
=
2,2
100000
= 2,2x10
-5
s;
- Tempo de assentamento: T
s
=
4
100000
= 4x10
-5
s.

A fig.13 mostra a entrada e a resposta conseguida na prtica para a implementao
desse circuito:

Fig. 13:Formas de onda da entrada (amarelo) e da sada (verde) do sistema de 1 ordem para R= 100 e C=0,1f

A resposta semelhante calculada teoricamente. Nesse ponto da anlise pode-se
chegar seguinte concluso: o valor da resistncia para o sistema de 1 ordem, no caso um
circuito RC, influi no tempo de resposta do sistema. Quanto menor o valor da resistncia
mais rpida a resposta do sistema, isso fica comprovado pela anlise das constantes de
tempo calculadas anteriormente que decrescem de valor com a diminuio de R
aumentando a velocidade de resposta do sistema. Idealmente uma resistncia nula
forneceria uma resposta instantnea a uma determinada entrada.
Agora possvel mudar o enfoque da anlise para o efeito do valor da capacitncia
no comportamento do sistema de 1 ordem (circuito RC). Tm-se para o circuito da fig.6,
uma resistncia fixa de 1,1 k, enquanto os valores de C sero variados. O primeiro caso
dessa anlise tem:
Tabela 4: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Capacitncia
1,1 k 0,1F

A fig.14 mostra a resposta ao degrau para um sistema de 1 ordem, especificado
com os valores acima, calculada pelo software MATLAB.


Fig. 14: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta ao degrau desse sistema dada por

= 1
9090,91
V. Para essa
resposta temos os seguintes parmetros:
- Constante de tempo:
1
9090,91
= 1,1x10
-4
s;
- Tempo de subida: T
r
=
2,2
9090,91
= 2,42x10
-4
s;
- Tempo de assentamento: T
s
=
4
9090,91
= 4,4x10
-4
s.

A fig.15 mostra a entrada e a resposta conseguida na prtica para a implementao
desse sistema:

Fig. 15: Formas de onda da entrada(amarelo) e da sada (verde) do sistema de 1 ordem para R= 1,1k e
C=0,1F

A resposta calculada tem a mesma forma da que foi visualizada no osciloscpio
durante a prtica.
Agora o valor da capacitncia ser mudado e observar-se- mudana na resposta do
sistema. Os valores usados para o segundo circuito foram:

Tabela 5: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Capacitncia
1,1 k 2,2nF

A fig.16 mostra a resposta ao degrau para um sistema de 1 ordem, especificado
com os valores acima, calculada pelo software MATLAB.


Fig. 16: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta ao degrau desse sistema dada por

= 1
413,2210
3

V. Para
essa resposta temos os seguintes parmetros:
- Constante de tempo:
1
413,2210
3
= 2,42x10
-6
s;
- Tempo de subida: T
r
=
2,2
413,2210
3
5,32x10
-6
;
- Tempo de assentamento: T
s
=
4
413,2210
3
= 9,68x10
-6
s.

A fig.17 mostra a entrada e a resposta conseguida na prtica para a implementao
desse sistema:


Fig. 17: Formas de onda da entrada (amarelo) e da sada (verde) do sistema de 1 ordem para R= 1,1k e
C=2,2 nF

A resposta obtida experimentalmente semelhante resposta prevista teoricamente.
Com a anlise dos casos anteriores percebe-se que o tempo de resposta diminui com a
diminuio do valor da capacitncia isso ocorre por que o capacitor demora menos tempo
para carregar, tornando assim a resposta mais imediata.
Agora a anlise ser focada nos sistemas de 2 ordem, representados aqui pelos
circuitos RLC.
O primeiro caso estudado o da variao da resistncia enquanto os valores de
indutncia e capacitncia se mantm constantes. Os primeiros valores utilizados foram os
seguintes:
Tabela 6: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
2 k 65mH 0,01 F

A fig.18 mostra a resposta calculada pelo MATLAB para um circuito de 2 ordem com
as especificaes citadas.


Fig. 18: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta obtida com o MATLAB mostra a resposta de um sistema subamortecido,
deve-se agora analisar as curvas reais obtidas no laboratrio e analisar a veracidade desse
fato. As curvas da fig.19 foram obtidas em laboratrio usando um circuito com os mesmos
valores j citados.


Fig. 19: Entrada (amarelo) e sada (verde) do sistema vistas no osciloscpio

Pode-se perceber que a resposta do sistema realmente subamortecida. Agora
possvel calcular alguns parmetros referentes resposta desse sistema. So eles:

- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 39223,23 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,392
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 8,706 x 10
-5
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 2,602 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 26,22 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 3,695 x 10
-5
s
Agora se diminui o valor da resistncia e observa-se o impacto dessa ao sobre a
resposta do sistema. Os valores para o circuito agora so:
Tabela 7: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,5 k 65mH 0,01 F

A fig.20 mostra a resposta calculada pelo MATLAB para um circuito de 2 ordem
com essas especificaes.

Fig. 20: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta novamente do tipo subamortecida, porm pode-se perceber uma maior
oscilao da resposta antes de atingir seu valor final. A fig.21 mostra a entrada usada e a
resposta conseguida em laboratrio para a implementao do circuito em questo.


Fig. 21: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Mais uma vez verificou-se que a resposta do sistema realmente subamortecida.
Agora possvel calcular os mesmos parmetros calculados para o circuito anterior. So
eles:
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 39223,23 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,2942
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 8,38 x 10
-5
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 3,4664 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 38,02 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 3,3511 x 10
-5
s

Agora se diminui mais ainda o valor da resistncia e observa-se o impacto dessa
ao sobre a resposta do sistema. Os valores para o circuito agora so:

Tabela 8: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 0,01 F

A fig.22 mostra a resposta calculada pelo MATLAB para um circuito de 2 ordem com
essas especificaes.


Fig. 22: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta continua do tipo subamortecida, porm pode-se perceber uma oscilao
ainda maior da resposta antes de atingir seu valor final se comparada ao circuito anterior. A
fig.23 mostra a entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a
implementao do circuito em questo.

Fig. 23: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Novamente verificou-se que a resposta do sistema subamortecida. Agora
possvel calcular os mesmos parmetros calculados para os circuitos anteriores. So eles:
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 39223,23 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,1961
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 8,168 x 10
-5
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 5,2004 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 53,352 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 3,062 x 10
-5
s

A anlise dos trs circuitos anteriores permite que se tirem as seguintes concluses
sobre o impacto da mudana da resistncia num circuito RLC onde os valores de L e C so
constantes. O valor da resistncia est bastante ligado ao fator de amortecimento (), que
aumenta linearmente com o aumento da resistncia, isso implica que o valor da resistncia
pode fazer com que o circuito mude a natureza da resposta de acordo com um aumento ou
diminuio do valor desse componente resistivo. Para os sistemas subamortecidos a
diminuio da resistncia fortalece o carter oscilatrio da resposta e influencia fortemente
nos parmetros referentes a esse tipo de resposta, por exemplo, com a diminuio da
resistncia o tempo de pico (T
p
) diminui, o tempo de assentamento (T
s
) aumenta, o sobre
valor percentual(%SP) aumenta e o tempo de subida (T
r
) diminui. Para um caso ideal onde a
resistncia fosse nula a resposta do sistema seria puramente oscilatria, pois o fator de
amortecimento seria nulo. Vale ressaltar que a mudana de R no altera a freqncia
natural (
n
) do circuito.
Agora se estudar o efeito da mudana da capacitncia C em um circuito RLC
proposto nos procedimentos experimentais para valores de indutncia (L) e resistncia (R)
constantes. Os primeiros valores adotados foram os seguintes:

Tabela 9: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 0,01 F

A fig.24 mostra a resposta calculada pelo MATLAB para um circuito de 2 ordem com
essas especificaes.


Fig. 24: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta do tipo subamortecida para esse valor de capacitncia. A fig.25 mostra
a entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a implementao do circuito
em questo.


Fig. 25: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Devido resposta ser do tipo subamortecida possvel calcular os mesmos
parmetros calculados para os circuitos subamortecidos anteriores. So eles:

- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 39223,23 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,1961
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 8,168 x 10
-5
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 5,2004 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 53,352 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 3,062 x 10
-5
s

Aps essa anlise o valor da capacitncia foi mudado. Os valores referentes ao
segundo circuito so os seguintes:
Tabela 10: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 0,417 F

A fig.26 mostra a resposta calculada pelo MATLAB para um circuito de 2 ordem com
esses valores.

Fig. 26: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta do tipo super amortecida para esse valor de capacitncia. A fig.27
mostra a entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a implementao do
circuito em questo.

Fig. 27: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Para esse circuito a resposta mostrada pelo MATLAB pode parecer diferente da vista
experimentalmente, no entanto isso no verdade. O que ocorreu que o perodo da onda
usada na entrada do circuito era muito curto o que impediu que se visse o ponto em que a
sada se iguala a entrada.
Para esse circuito possvel calcular os seguintes parmetros:
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 6074 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 1,2664

Como previsto teoricamente, o fator de amortecimento () maior que 1 para
sistemas que apresentam resposta super amortecida.
Agora o valor da capacitncia ser novamente mudado. Os componentes usados
foram os seguintes:
Tabela 11: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 0,1 F

A resposta calculada pelo MATLAB para esse circuito est representada na fig.28.

Fig. 28: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta obtida com o MATLAB do tipo subamortecida, com uma oscilao quase
que imperceptvel. As formas de onda da fig.29 foram obtidas em laboratrio usando um
circuito com os mesmos valores j citados.


Fig. 29: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Novamente pode-se pensar que a resposta vista no osciloscpio no do tipo
subamortecida, porm, essa uma impresso errada causada pelo fato de se ter usado
uma freqncia muito alta para a entrada o que impossibilitou a visualizao das oscilaes
que para esse circuito so quase imperceptveis provavelmente por ter um fator de
amortecimento mais prximo da 1.
A freqncia natural (
n
) e o fator de amortecimento () so agora calculados, alm
dos outros fatores referentes a esse tipo de resposta.
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 12403,47 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,6202
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 3,229 x 10
-4
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 5,1998 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 8,3424 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 1,535 x 10
-4
s

Um ltimo valor de capacitncia foi usado para a implementao do circuito. Os
valores para os 3 elementos esto listados a seguir:

Tabela 12: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 2,2nF

A resposta calculada pelo MATLAB para um circuito com esses valores est
representada na fig.30.


Fig. 30: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta do tipo subamortecida para esse valor de capacitncia. A fig.31 mostra
a entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a implementao do circuito
em questo.


Fig. 31: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Os parmetros para o circuito em questo so calculados a seguir:
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 83624,201 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 0,092
- Tempo de pico (T
p
):
T
p
=

1
2
= 3,7728 x 10
-5
s
- Tempo de assentamento (T
s
):
T
s
=
4

= 5,1992 x 10
-4
s
- Sobrevalor percentual (%SP):
%SP =
(/1
2
)
x 100 = 74,81 %
- Tempo de subida (T
r
): usando um polinmio que aproxima a curva de tempo de
subida normalizado em funo da frao de amortecimento, tm-se:

= 1,76
3
0,417
2
+1,039 +1
T
r
= 1,308 x 10
-5
s

Atravs da anlise desses circuitos possvel fazer algumas inferncias sobre a
mudana do comportamento do circuito RLC com a variao da capacitncia considerando
valores de resistncia e indutncia constante. O valor da capacitncia usada influi
diretamente na freqncia natural do circuito e so valores inversamente proporcionais, ou
seja, a freqncia natural aumenta com a diminuio da capacitncia, considerando os
outros parmetros constantes. A magnitude da capacitncia tambm influi diretamente no
valor do fator de amortecimento, podendo ento mudar o tipo de resposta do sistema de
acordo com a sua combinao com os outros elementos do circuito, quanto maior o valor do
capacitor maior ser o fator de amortecimento, portanto para um dado R e L, um capacitor
varivel pode ser usado para mudar transitar a resposta do circuito entre todas as
possibilidades (sem amortecimento, subamortecido, criticamente amortecido e super
amortecido). Quando dentro da faixa de resposta submamortecida o valor do capacitor
afeta os parmetros da seguinte forma: o tempo de pico (T
p
) diminui quando a capacitncia
diminui; o tempo de assentamento (T
s
) se mantm praticamente inalterado com a mudana
na capacitncia pois ela tem efeito inverso nos termos que determinam T
s
; o sobrevalor
percentual (%SP) aumenta a medida que a capacitncia diminui devido ao fortalecimento do
carter oscilatrio; e o tempo de subida (T
r
) diminui com a diminuio do valor de C.
Por fim, agora se deseja entender o impacto da mudana da indutncia (L) do
circuito na resposta do sistema, considerando valores fixos de resistncia R e da
capacitncia C. O primeiro circuito montado possua os seguintes valores para R, L e C:

Tabela 13: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 65mH 0,417 nF

O MATLAB calcula a resposta mostrada na fig.32 para o circuito especificado acima.

Fig. 32: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta do tipo super amortecida para esse valor de indutncia. A fig.33 mostra
a entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a implementao do circuito
em questo.


Fig. 33: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Como esse circuito o mesmo utilizado anteriormente para estudar o impacto da
mudana da capacitncia o mesmo problema relativo visualizao do assentamento da
resposta ocorreu devido alta freqncia do sinal de entrada. No entanto, a resposta
realmente super amortecida como mostrado pela resposta do MATLAB. Pode-se agora
calcular a freqncia natural do sistema (
n
) e o fator de amortecimento ().
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 6074 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 1,2664

Como previsto teoricamente, o fator de amortecimento () maior que 1 para
sistemas que apresentam resposta super amortecida.
Aps essa anlise o indutor foi substitudo. Os valores para o 2 circuito analisado
nessa parte da prtica esto a seguir:

Tabela 14: Valores dos componentes utilizados na prtica
Resistncia Indutncia Capacitncia
1,0 k 12mH 0,417 nF

O MATLAB calcula a resposta mostrada na fig.34 para o circuito especificado acima.

Fig. 34: Resposta mostrada pelo MATLAB

A resposta do tipo super amortecida para esse valor de indutncia. A fig.35 mostra a
entrada usada e a resposta conseguida em laboratrio para a implementao do circuito em
questo.


Fig. 35: Entrada (amarela) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Mais uma vez o problema da frequncia de entrada impediu a visualizao da sada
at o ponto de assentamento. Novamente a resposta do tipo super amortecida e os
parmetros relativos ao sistema so calculados a seguir:
- Freqncia Natural (
n
):

n
=
1

= 14136,48 rad/s
- Fator de amortecimento ():
=

= 2,9475

Como esperado para um sistema super amortecido o fator de amortecimento ()
maior que 1.
Devido falta de variedade de indutores nas placas utilizadas, apenas os dois
circuitos anteriores foram estudados, e ambos acabaram produzindo o mesmo tipo de
resposta. No entanto, analisando as equaes utilizadas possvel fazer algumas
inferncias sobre o comportamento do sistema RLC para as variaes na indutncia. A
freqncia natural (
n
) diretamente afetada pelo valor da indutncia, aumentando a
medida que a magnitude do valor do indutor diminui. Em relao aos outros parmetros a
mudana do indutor apresenta um comportamento dual em relao mudana da
capacitncia, ou seja, o fator de amortecimento diminui quando L aumenta, o contrrio do
que acontecia com a capacitncia. A mudana do valor da indutncia tambm faz o sistema
passear entre todos os tipos de resposta possveis para um sistema de 2 ordem.
O estudo de sistemas atravs da anlise de circuitos eltricos bastante valioso,
pois todos os sistemas sempre tm um circuito eltrico anlogo. Portanto, a compreenso
desse tipo de sistema (circuitos) ajuda a entender outros tipos de sistemas.






CDIGO MATLAB

Cdigo no MATLAB para plotar grficos de 1 ordem:

>> 'Grfico do circuito de 1 ordem'
>> numf=[1];
>> denf=[RC 1];
>> 'G(s)'
ans =
G(s)
>> G=tf(numf,denf)
Transfer function:

1
+1

>> numu=[1];
>> denu=[1 0];
>> 'V(s)'
ans =
V(s)
>> V=tf(numu,denu)
Transfer function:

1
s


>> Vc=G*V

Transfer function:

1

2
+


>> Vc=sym('1/(RCs^2+s)');

>> vc=ilaplace(Vc);

>> disp(['vc(t)=', char(vc),'=',char(simplify(vc))]);
vc(t)=2*exp(-1/RC*t)*sinh(1/Rc*t)=2*exp(-1/RC*t)*sinh(1/RC*t)

>> disp(['vc(t)=', char(vc),'=',char(simplify(vc))]);% isso o mesmo que (1-exp(-t/RC))u(t)
vc(t)=2*exp(-1/2*t)*sinh(1/2*t)=2*exp(-1/2*t)*sinh(1/2*t)

>> t=tempo inicial:incremento:tempo final;
>> f1= 1-exp(-t/RC);
>> plot(t,f1,'b') % neste ponto o cdigo finalizado e obtm-se os grficos.


Cdigo no MATLAB para plotar grficos de 2 ordem

>> 'Grfico do circuito de 2 ordem'
>> numg=[1];
>> deng=[1 1 1];
>> 'H(s)';
H(s)
>> H=tf(numg,deng) %funo transferncia do circuito de 2 ordem

Transfer function:
1

2
+ +1


>> numu=[1];
>> denu=[1 0]; % entrada ao degrau
>> 'V(s)'
ans =
V(s)
>> V=tf(numu,denu)
Transfer function:
1

>> 'Vc(s)'% sada resultado da entrada multiplicado pela funo de transferncia do sistema.
ans =
Vc(s)
>> Vc= G*V
Transfer function:
1

3
+
2
+



>> Vc=sym('(1)/(LCs^3 +CRs^2 + s)');
>> vc=ilaplace(Vc);
>> disp(['vc(t)=',char(vc),'=',char(simplify(vc))]);% resultado da transformada inversa
vc(t)=-exp(X*t)*cos(1/2*3^(X)*t)-1/3*3^(1/2)*exp(X*t)*sin(1/2*3^(X)*t)+1=-
exp(X*t)*cos(1/2*3^(X)*t)-1/3*3^(1/2)*exp(-X*t)*sin(1/2*3^(X)*t)+1
% onde x uma varivel que depende dos valores do indutor,resistor e capacitor.

>> t=tempo inicial:incremento:tempo final;
>> f2=(-exp(-xt)*cos(1/2*3^(x)*t)-1/3*3^(x)*exp(-x*t)*sin(1/2*3^(x)*t) +1; % onde x uma
varivel que depende dos valores do indutor,resistor e capacitor.
>> plot(t,f2,'b') % neste ponto o cdigo finalizado e obtm-se os grficos.

CONCLUSO

Analisados sistemas de 1 e 2 ordem, circuitos RC e RLC, respectivamente,
algumas pode ser extradas.
No caso do circuito RC, quando variada a resistncia e mantendo a capacitncia fixa,
observou-se que este influiu diretamente no tempo de resposta do sistema. Quanto menor o
valor da resistncia mais rpida a resposta do sistema, isso fica comprovado pela anlise
das constantes de tempo calculadas anteriormente que decrescem de valor com a
diminuio de R aumentando a velocidade de resposta do sistema. Idealmente uma
resistncia nula forneceria uma resposta instantnea a uma determinada entrada.
Mantendo a resistncia fixa e variando a capacitncia do circuito RC, observou-se
que o tempo de resposta diminui com a diminuio do valor da capacitncia isso ocorre por
que o capacitor demora menos tempo para carregar, tornando assim a resposta mais
imediata.
Para o circuito RLC (2 ordem) quando variado o valor da resistncia, mantendo a
capacitncia e a indutncia fixas, foi notado que o valor da resistncia est bastante ligado
ao fator de amortecimento (), que aumenta linearmente com o aumento da resistncia, isso
implica que o valor da resistncia pode fazer com que o circuito mude a natureza da
resposta de acordo com um aumento ou diminuio do valor desse componente resistivo.
Para os sistemas subamortecidos a diminuio da resistncia fortalece o carter
oscilatrio da resposta e influencia fortemente nos parmetros referentes a esse tipo de
resposta, por exemplo, com a diminuio da resistncia o tempo de pico (T
p
) diminui, o
tempo de assentamento (T
s
) aumenta, o sobre valor percentual(%SP) aumenta e o tempo de
subida (T
r
) diminui. Para um caso ideal onde a resistncia fosse nula a resposta do sistema
seria puramente oscilatria, pois o fator de amortecimento seria nulo.
Prosseguindo com a anlise, quando mantido a resistncia e a indutncia fixas e
variando a capacitncia, percebeu-se que o valor da capacitncia usada influi diretamente
na freqncia natural do circuito e so valores inversamente proporcionais, ou seja, a
freqncia natural aumenta com a diminuio da capacitncia, considerando os outros
parmetros constantes. A magnitude da capacitncia tambm influi diretamente no valor do
fator de amortecimento, podendo ento mudar o tipo de resposta do sistema de acordo com
a sua combinao com os outros elementos do circuito, quanto maior o valor do capacitor
maior ser o fator de amortecimento, portanto para um dado R e L, um capacitor varivel
pode ser usado para mudar transitar a resposta do circuito entre todas as possibilidades
(sem amortecimento, subamortecido, criticamente amortecido e super amortecido).
Quando dentro da faixa de resposta submamortecida o valor do capacitor afeta os
parmetros da seguinte forma: o tempo de pico (T
p
) diminui quando a capacitncia diminui; o
tempo de assentamento (T
s
) se mantm praticamente inalterado com a mudana na
capacitncia pois ela tem efeito inverso nos termos que determinam T
s
; o sobrevalor
percentual (%SP) aumenta a medida que a capacitncia diminui devido ao fortalecimento do
carter oscilatrio; e o tempo de subida (T
r
) diminui com a diminuio do valor de C.
E, posteriormente, quando variada a indutncia, mantendo a resistncia e a
capacitncia fixas, observou-se a freqncia natural (
n
) diretamente afetada pelo valor da
indutncia, aumentando a medida que a magnitude do valor do indutor diminui. Em relao
aos outros parmetros a mudana do indutor apresenta um comportamento dual em relao
mudana da capacitncia, ou seja, o fator de amortecimento diminui quando L aumenta, o
contrrio do que acontecia com a capacitncia. A mudana do valor da indutncia tambm
faz o sistema passear entre todos os tipos de resposta possveis para um sistema de 2
ordem.
Caso se deseje melhorar a resposta de sistemas de 1 e 2 ordem em relao a um
determinado parmetro, pode-se usar circuitos controladores do tipo: proporcional-integral
(PI), proporcional-derivativo (PD) e proporcional-integral-derivativo (PID).

REFERNCIAS


[1] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. So Paulo: Prentice Hall,
2004.
[2] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.
[3] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC,
2009.