MINISTERE DE LA DEFENSE NATIONALE

ETAT MAJOR
DE
LARMEE NATIONALE POPULAIRE

ECOLE MILITAIRE POLYTECHNIQUE
EMP

Entranement lectrique
























ANNEE SCOLAIRE 2003/2004





Principe de fonctionnement :
1-on peut faire fonctionner cet entranement dans les quadrants (1) et (2)dans le plans couple-vitesse, a
cause de lalimentation qui gnre un courant circule dans un seul sens (redresseur) .
et on a : C=K*I le couple est toujours positif.


frein C>0 C
moteur c>0
p<0, <0 P<0, >0
(1) (2)








-la rversibilit de la machine : la charge peut monte grce au couple moteur, et descendre grce a
linertie de la charge.
2-calcul la vitesse moyenne de monte :
on a :V
m
=(h/t)=49/40=1.225 m/s V
m
=1.225 (m/s).
-calcul la puissance moyenne qui doit fournir larbre moteur:
on a : P
m
=(m*g*V
m
)/
t
avec
t
:le rendement de transmission
P
m
=((800*9.80*1.225)/0.95) P
m
=10.1 KW

3-le profil de vitesse :
V
p
:vitesse de palier. V(m/s)
S :la surface .
V
p


S

T(s)
5s 35 40



Calcul de V
p
:
On a S=2*((5*V
p
)/2)+V
p
(35-9) S=35V
p
=49m V
p
=1.4m/s

Acclration initiale , Acclration finale
On a

5
4 . 1
0 5
0
1 =

= =
vf
dt
dv
a a
1
=0.28 m/s
2




35 40
0
2

= =
vf
dt
dv
a a
2
= -0.28 m/s
2


4- le chronomtrage de la puissance

F(N)
on a V a g m Vp F P ). ( . + = =
pour
t[0 5] a =0.28 m/s
2
P=8064 V
p

t[5 35] a = 0m/s
2
P= 7840 V
p
t[35 40] a = -0.28 m/s
2
P=7616 V
P
Puissance maximale que le moteur doit dvelopper V(m/s)
Daprs le schma :
P
max
=
t
Vp F

. max
=
95 . 0
4 . 1 8064


P
max
= 11.88 kw

Le couple P(kw)
C =
t
R F

. max
=
95 . 0
4 . 0 8064


C= 848 N .m
Il faut prvoire un rducteur de vitesse car le couple dveloppe 0 5 35 40
est suprieur au couple nominale Le rapport de rduction :
J
c
=m.r
2
= a.N.m
Jm
Jc
= =10

6- dans la descente, la vitesse est ngative et le couple positive donne la puissance est ngative, ceci
signifie que le moteur fonctionne en frein (le quadrant II)

II -Etude de lassociation machine _ convertisseurs commande :
Modlisations du convertisseur de puissance :
1- le convertisseur de puissance est un redresseur hescaphasi
U
d moy
= U
d0
cos = 6/ .E
ff
. 2 .sin( /6) . cos

U
d moy
=

2 . 3
.E
eff
. cos

U
dmax
=

2 . 3
E
eff

2- les angles damorage :
l allure des fonctions dallumage



T/2 2T/2 3T/6 4T/6 5T/6 T





W( ) = W
M
cos = U
C

W= 10 V et = W. pour = 30 U
c
= 10. cos30 = 8.66 V
= 60 U
c
= 10. cos60 = 5 V
= 90 U
c
= 10. cos90 = 0 V
= 100 U
c
= 10. cos120 = -5 V

La relation entre U
c
et U
d

W=W
m
cos =U
c
cos =
Wm
Uc

Et U
d
= U
d0
. cos = U
d0
.
Wm
Uc
= k.U
c
avec k= U
d0
/W
m

4-lintersection de U
c
avec les fonction dallumage donne langle damorage , on a
U
c
[-10V 10V] donc pour avoir lintersection il faut varie U
c
de 10 V 10 V
Pendant un temps =
2
6
T
cest le temp de retard .
fonction de transfert de convertisseur F
c
(P)= U
d0
.
( )

+ p 1
1

5- La limite infrieur
on a =155
U
c
=10 cos U
cmin
= 10 cos 155 U
cmin
= - 9 V
Modlisation de la machine
U
a
= R .I
a
+L .
dt
dIa
+ e avec e= k.
U
a
= R
e
.I
e
+u
e
.
dt
d
+ e avec R= R
a
+R
e

C
em
=K. i
a
L=L
a
+ l
e

Cem C
r
= fw
dt
dW
J +

U
a







( ) P
c
R
R
. 1
1
+

K
C
r

Jp
1

K
+
- Cem
Les fonction de transfert reliant les sorties et les entres :
W(P)= F
1
(P).U
a
(P)+F
2
(P).C
r
(P)
I
a
(P)= F
3
(P).U(P)+F
4
(P).Cr (P)
Avec
F
1
(p)=
( ) ) ( . . . p D
Kn
B
B P Tm P Tm Ta
Kn
B
=
+ +
F
2
(p)= -
( )
) (
. . 1
P D
J
Tm
P Ta +
F
3
(p)=
) (
.
P D
J
Tm
P

F
4
(p)=
) (P D
Kn
B

Avec B=
Kn
K
et T
m
=

.
Kn
J R

Calcule des defferents paramtre
* K
n
: U
an
= R.I
an
+K
n
W
n
K
n
= 1.3
* T
a
: T
a
=R/4 T
a
= 0.04 S
*Tm : Tm=R.J/ K
n
Tm=0.047s

les gains statiques :
pour F
1
(p)=(B/K
n
)/F(p) ,on a : G
1
=(B/K
n
)/B
2
=0.77.
pour F
2
(p) , on a G
2
(p)=-T
m
/J=-0.29. +15v
pour F
3
(p) , on a G
3
(p)=0.
Pour F
4
(p) , on a G
4
(p)=(B/K
n
)/B
2
=0.77. I
s



II-3 Modlisation des capteurs :
1- La rsistance du capteur :
Pour I
max
= 15 A V
s
= 10 v R
s
V
s

V
s
= R
s
I
s

max s
s
s
I
V
R = 1 . 0
1500
max
max
= =
d
s
I

do R
s
= 100 I
d
I
d

le rgime statique G
0
= 1500

2- La fonction de transfert du capteur :

) (
) (
1
) (
0
p I
p V
p T
G
p F
d
s
c
=
+
=
G
0
= 1/15
On a attnuation de 20 dB donc :
dB
T f
c
20
) 2 ( 1
1
log 20
2
0
10
=
+

f
0
= 100 Hz et T
c
= 10
-4
s
donc
p
F
capteur
0001 . 0 1
15 / 1
+
=
3- f
0
= 50 . 6 = 300 Hz cest la frquence des ondulation de courant qui prsentent la sortie du
capteur.






Filtre de courant :
Soit
p f T
f F
i
i
) ( 1
1
) (
+
= la FT du filtre de courant f
0
= 300 Hz , on doit avoir une attnuation
de 12 dB ; donc 20log s f T T f
i c i
002 . 0 ) ( 12 ) 2 ( 1
2
= = +


p
f F
i
002 . 0 1
1
) (
+
=
4- V
s
= E+R i
1
. plus limpdance est grande plus le courant est faible alors V
s
Z E =K W
Pour viter cela il faut charger le gnrateur avec un courant dimpdance dentre trs grande (par
exemple un amplificateur oprationnel).

V
smax
10 v

e s
V
R
R R
V
1
2 1
+
=
Pour W
max
= 240 240 tr /mn, V
e
= 2 v V
s
= 10 v

donc R
1
= R
2
/4

Gain statique : pour 2000 tr / mn 10 v donc G =
0.046

5- Pour avoir une attnuation de 20 dB pour une frquence f = 1 KHz on a :
p T
f F
fw
i
+
=
1
1
) ( s T T f
fw fw i
3 2
10 6 . 1 20 ) 2 ( 1 log 20

= = +
donc
p
f F
i
3
10 6 . 1 1
1
) (

+
=

III- Synthse des rgulateurs :
III-1. Synthse de la bouche de courant :
1- La fonction de transfert de linduit :
On considre la f.c.e.m des mouleurs comme une perturbation e
dt
di
L RI
a
a a
+ + =

p T
R
p F
a
ind
+
=
1
/ 1
) (

Schma bloc de la boucle de courant :

+ _

_





F
ri
(p)
P T
U
c
do
+ 1

P T
K
a
a
+ 1

i
a
P T
fi
+ 1
1

P T
cop
+ 1
15 / 1

+
e

2. La fonction de transfert e boucle ouverte (TFBO) du courant :
F
BOi
(P) = F
ri
(P) . F
c
(P) . F
cop
(P) . F
fi
(P) . F
ind
(P)
Dans le cas o F
ri
(P) = 1 (sans rgulateur) :
F
BOi
(P) =
) 1 )( 1 )( 1 )( 1 (
15 / 1
P T P T P T P T
K U
fi cop a c
a do
+ + + +



On a :T
c
= 1.67 ms, T
fi
= 2 ms, T
cop
= 0.1 ms, T
a
= 40 ms.
On regroupe les petites constantes de temps :
T

= T
c
+ T
cop
+ T
fi
= 3.77 ms
Donc on peut crire :
F
BOi
(P) =
) 1 )( 1 ( P T P T
K
a
o

+ +
avec K
o
=
15
a do
K U

Le gain statique de la FTBO :

K
o
=
15
a do
K U
= 14.85
3. Le diagramme de boucle de la FTBO :
F
BOi
(P) =
) (
) (
) 1 )( 1 ( BOI Den
BOI Num
P T P T
K
o
o
=
+ +


On utilise linstruction :
BOD (Num BOI, Den BOI)
Avec Num BOI = K
o
, Den BOI = [T
a
T

T
a
+ T

1]

Pour calculer la marge de phase de gain et la pulsation de coupure, on utilise la fonction margin.
[ G
m
P
m
W
eg
W
cp
] = margin (Num BOI, Den BOI).

Avec :

Gm :la marge de grain
Gp : La marge de phase
Wcp : La pulsation de coupure

4)on utilisant la fonction STEP pour tracer la rponse a un chelon de la FTBO

6)La fonction de transfert du rgulateur PI :

P T
P) T (1 K
(P) F
ri
ri ri
reg
+
=


Kri : Grain de laction proportionnelle

Tri : Grain de laction intgrale

7) On utilise la mthode de loptimum quantitatif pour calculer le Kri et Tri.



a ri
a
ri T T
T K
T
K = = ,
2 0



8) la fonction de transfert de la B.O corrige est :



) 1 )( 1 ( P T
P) T (1 K
FT
0
c
a ri
BOcr
P T P T
K
a + +
+
=

P T P T 2 2
1
FT
2
BOI
+
=


Pour tracer le diagramme de BODE on utilise :


]) 2 2 [ , 1 ( FT 0
2
BOCI T T tf =



Bode ( FTBOCI) ;


9) la FTBFI :

2 2
2 2 1
1
FTBFI
P T P T + +
=


Pour la trace :

FTBOI=tf (Mum BOCI,Dem BOCI )
FTBFI=fced back(FTBOI ,1)
Bode(FTBFI)

10) Trace de la rponse en chelon du system rgul:


STEP(FTBFI)

On dduire le temps de rponse : .

Lamplitude de la premire dpassement : D
1
=1.04 .

11)

P T P T P T 2 1
1
2 2 1
1
FTBFI
2 2
+

+ +
=


La constante de temps quivalente est : T
eq
= 2 T




12) La perturbation est lie avec le courant par :


P T
P T
P e
P I
a
a a
+
=
1 ) (
) (

Ceci en prsence de correction.
P
P
P e
P Ia
04 . 0 1
04 . 0
) (
) (
+
=


Le correcteur va ragir avec la constante de temps Ta qui est importante; ce qui est le point faible
de la mthode quantitatif.


13) Loptimum symtrie :

Calcul des paramtres des rgulateurs :

s Tri T Tri
K
K T
T
K ri
a
ri
0151 . 0 4
4307 . 3
2 0
= =
= =

- Soit la fonction de transfert de rgulateur :

F reg (P) =tf ([Tri *Kri Kri ] ; [Tri 0] ;

-soit la fonction transfert avec rgulateur:

FTBOCI=FTBOI *F reg ;
bode(FTBOCI)

-calcul de la :
948 . 1 0384 . 0 00066 . 0 10 . 27 . 2
548 . 1 0233 . 0
2 3 6
+ + +
+
=

P P P
P
FTBFCI






-La rponse en chelon de la FTBFCI :
STEP(FTBFCI) ; (Le graphe est reprsent)
Le temps de rponse est
r
=0.09 s
-Lamplitude du la premire (01) dpassement D
1
=1.187

-La mthode doptimum symtrie donne un temps de rponse faible, est presque la mme que
celui obtenue par la mthode optimum quantitatif.



14) pour remdier ce problme : On utilise un Filtre de rfrence pour compenser le 0 qui
introduit ce dpassement important.

Soit le filtre de rfrence :


P T 4 1
1
(P) Fref
+
=


FTBFI2 =FTBFCI *Fref
94 . 1 10 . 8 . 3 10 . 6 . 6 10 . 27 . 2
94 . 1 023 . 0
FTBFCI2
2 2 3 3 6
+ + +
+
=

P P P
P



15) La fonction de transfert de la boucle de courant quivalente :


P Teq 4 1
1
(P) Feq
+
=


16)Si on comparant les deux mthode , on remarque que la mthode de loptimum a des
performances meilleure , donc on choisi cette mthode.







Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
From: U(1)
10
1
10
2
10
3
-200
-150
-100
-50
0
T
o
:

Y
(
1
)

Fig1

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig2

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
Gm = Inf, Pm=65.53 deg. (at 120.82 rad/sec)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90

Fig3

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
Gm = Inf, Pm=179.99 deg. (at 0.024757 rad/sec)
10
1
10
2
10
3
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0

Fig4



Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig5
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig6



Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
From: U(1)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
T
o
:

Y
(
1
)

Fig7

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
From: U(1)
10
1
10
2
10
3
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)

Fig8



Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig9














Fig10


Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig11

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

Fig12