Control Automtico

Diseo usando el lugar de las races en

tiempo discreto
E. Interiano 2
Contenido
Transformacin del plano s al plano z
El lugar de las races en tiempo discreto
El compensador de adelanto en tiempo
discreto (mtodos de : ubicacin del cero,
cancelacin de polo y bisectriz)
El compensador de atraso en tiempo discreto
Ejemplos y ejercicios
E. Interiano 3
Transformacin de s a z
Partimos de la definicin de z en trminos de s
Que se puede escribir de la siguiente forma
Puede observarse que el nmero complejo z
depende de peridicamente con una
frecuencia angular de muestreo
S
=2/T y que
su magnitud es e
T
< 1, cuando < 0
sT
e z =
[ ] T j T z
T T j T T j


sen cos e e e e
) (
+ = = =
+
) 2 ( e k T z
T

+ =
E. Interiano 4
Transformacin de s a z (2)
Con < 0, si variamos la parte imaginaria j desde -j
s
/2
hasta +j
s
/2 obtenemos la franja primaria. Si lo hacemos
con = 0, que corresponde al eje imaginario, obtenemos
el crculo unitario.
-j
s
/2
-3j
s
/2
+j
s
/2
+j3
s
/2

+j
-j
0
Plano s
Franja
primaria
1
Re
Im
0
Plano z
-

1
Si las races
estn dentro
del crculo
son estables
E. Interiano 5
Transformacin de s a z (3)
Las franjas secundarias tambin se transforman dentro
del crculo unitario
-j
s
/2
-3j
s
/2
+j
s
/2
+j3
s
/2

+j
-j
0
Plano s
Franja
secundaria
1
Re
Im
0
Plano z
-

1
x
x
x
x
x
x
E. Interiano 6
0 ; < =
T
bc
e z
La periferia de la franja primaria
En la franja primaria, siguiendo la secuencia de puntos
a-b-c-d-e-a obtenemos en el plano z la trayectoria
mostrada
-j
-j
s
/2
+j
s
/2

+j
a
Plano s
Franja
primaria
0
b
e
c
d

1
Re
Im
0
Plano z
a
b
c
d
e 1

= 0 ;
j
ab
e z
E. Interiano 7
El eje real negativo
En la franja primaria, siguiendo la secuencia de puntos
a-f, con 0 obtenemos en el plano z la trayectoria
mostrada
-j
s
/2
+j
s
/2

+j
-j
Plano s
Franja
primaria
0
a f
0 ; < =
T
e z
1
Re
Im
0
Plano z
a f
1
E. Interiano 8
Una recta con
n
constante
En la franja primaria, variando j desde -j
s
/2 hasta +j
s
/2
con = cte. = -
n
obtenemos en el plano z el crculo
mostrado
T
n
r

= e

-j
s
/2
+j
s
/2

+j
-j
Plano s
Franja
primaria
0
1
Re
Im
0
Plano z
1
r
E. Interiano 9
-j
s
/2
+j
s
/2

+j
-j
Plano s
0
= 1
= 0
1
Re
Im
0
Plano z
1
Rectas con constante
Las rectas con = cte. se transforman tambin
E. Interiano 10
Semicrculos con
n
constante
Los semicrculos con
n
= cte. se transforman
tambin dentro del crculo unitario. Ej. con T = 1s
Re
Im
0
Plano z
1
-j
s
/2
+j
s
/2

+j
-j
Plano s
0

n
=
S
/4

n
=
S
/8
0.1/T
E. Interiano 11
El plano z con = cte. y
n
= cte.
La transformacin
z = e
sT
es conforme o
isogonal; por lo que la
relacin entre los
ngulos se mantiene,
como puede
observarse en la
figura con las curvas
de = cte. y
n
= cte.,
que se mantienen
perpendiculares entre
si tal como en el
plano s
E. Interiano 12
El punto z para y
n
dados
Podemos obtener el valor de un
punto z que corresponde a
valores de amortiguamiento
relativo y frecuencia natural
dados, para un periodo de
muestreo T, de dos maneras:
a) Evaluando primero el punto s
y luego sustituyendo en z = e
sT
b) Directamente evaluando z
para valores de y
n
2
1
2
1
e
e
e
1
2

=
=
=
=
=

n
T
T j
sT
n n
T z
z
z
z
j s
n
n n
E. Interiano 13
El lugar de las races en z
Debido a que la
transformacin es
conforme, para realizar
el lugar de las races en
el plano z, se emplean
las mismas reglas que
para el lugar de las
races en el plano s. El
lmite de estabilidad se
encuentra en el borde
del crculo de radio 1.
Se muestra un sistema
con los lmites de la
zona en la que se
deben ubicar los polos
de lazo cerrado

E. Interiano 14
El lugar de las races en z (2)
Un sistema en tiempo continuo que es estable para cualquier
valor de K > 0, es inestable en tiempo discreto para valores de
K mayores que K
crtica
, la cual depende de manera inversa del
periodo de muestreo T.
E. Interiano 15
Compensador de adelanto por
el mtodo de ubicacin del cero
= ) (
0 1
0
z z
p
{ }
{ }
) tan(
Im
Re
0
1
1 0
p
z
z p

=
1
) ( 180
z z
z G
=
=
1
) (

1
z z
lead
C
z G K
k
=

0
p
0
z
1
z
1
0
p

1
Re
Im
Plano z
0
0
p z
z z
k K
C lead

=
z
1
-
z
0
{ }
43 42 1
x
p z
0 1
Re
0 1
z z

arbitrario z =
0
E. Interiano 16
{ }
{ }
) tan(
Im
Re
0
1
1 0
p
z
z p

=
Compensador de adelanto por el
mtodo de cancelacin de polo
1
0
) (

180
z z
p
z G
=
+ =
) ( ) ( ) (

x
p z z G z G =
1
) ( ) (

1
z z
lead
C
z G z K
k
=

=
Im
0
0
) (
p z
z z
k z K
C lead

=
Re
x
p z =
0
0
p
1
z
1
0
p

1
Plano z
{ }
43 42 1
x
p z
0 1
Re
Este es un caso particular del
mtodo de ubicacin del
cero. Puede ser resuelto con
las ecuaciones de ese
mtodo; pero, de esta forma,
es aplicable para realizar un
filtro de muesca
E. Interiano 17
Desarrollo de las ecuaciones del
compensador de cancelacin
La condicin de fase
con el compensador
agregado
Agrupamos el ngulo
del cero del
compensador con los
ngulos de la planta
Despejamos el ngulo
del polo del
compensador y
evaluamos para los
primeros valores de l

+ =

+
=
= =

) 1 * 2 ( ) (
) (
1 1
1
0 0
l
z G
n
i
p
q
i
z p z
i i
4 4 8 4 4 7 6
48 47 6

+ = + +
=
= =

) 1 * 2 (
) (

1 1
1
0 0
l
z G
n
i
p
q
i
z z p
i i
4 4 4 8 4 4 4 7 6
) (

180

) 1 * 2 (
1
0
z G l
p
= + =
) (

180
1
0
z G
p
+ =
E. Interiano 18
Ejemplo 1: Compensador de
adelanto
Encuentre para el sistema en tiempo discreto cuya
planta G(z) se muestra a continuacin, con T = 0.1 s
a) El punto z
1
en el cual el sistema tiene un valor de
amortiguamiento relativo = 0.75 y una frecuencia
natural
n
= 4 rad/s.
b) El compensador digital de adelanto, por el mtodo de
cancelacin de polo, que site los polos de lazo
cerrado del sistema en z
1
= 0.65 0.2i.
0.8187) - (z 0.9048) - (z
0.9048) + (z 0.004528
) ( = z G
E. Interiano 19
Solucin al ejemplo 1
a) El punto z
1
para = 0.75,
n
= 4 rad/s, T = 0.1
En el tiempo continuo encontramos el punto s
1
adecuado y lo convertimos con z = e
sT
s
1
= -
n
+
n
*j(1-
2
)

s
1
= -3.0 + j2.646
z
1
= e
s1*T
= 0.715 + j0.194
E. Interiano 20
Solucin al ejemplo 1 (2)
b) Cancelando el polo en 0.8187
z
0
= 0.8187, z
1
= 0.65 j0.2 , T = 0.1

= + =
=

54 . 314
45.46
0.9048) - (z
0.9048) + (z 0.004528
180
1
0
z z
p

{ }
{ }
0.4532
) tan(45.46
0.2
0.65
) tan(
Im
Re
0
1
1 0
= = =
p
z
z p

12.805
) (
4532 . 0
8187 . 0
1
1
=

=
=z z
C
z G
z
z
k
4532 . 0
8187 . 0
12.805 ) (

=
z
z
z K
lead
E. Interiano 21
Solucin al ejemplo 1 (3)
Se muestra la zona ,
para las condiciones
= 0.75 y
n
= 4 rad/s,
de la parte a).
Lugar de las races
compensado por el
mtodo de
cancelacin de polo,
para el punto z
1
dado
en b).

E. Interiano 22

=
2
cos
2
cos
1 1
1 0


z p
Compensador de adelanto
por el mtodo de la bisectriz
{ }
{ }

=

1
1
1
Re 1
Im
tan
z
z

1
) ( 180
z z
z G
=
=

+
=
2
cos
2
cos
1 1
1 0


z z
1
) (

1
z z
lead
C
z G K
k
=

=
0
0
p z
z z
k K
C lead

=

|
z
1
-
1
|
0
p
0
z
1
z
1

{ }
43 42 1
1
Re 1 z
1
Re
Im
Plano z
E. Interiano 23
Compensador de atraso
Para un sistema tipo 0 compensado podemos
calcular el error de estado estacionario con
, donde
Por lo que, escogiendo adecuadamente la ubicacin
del cero z
1
a la derecha del polo dominante,
obtenemos el polo p
1
como:
( ) ) ( ) (
lim
1
z G z K K
lead
z
P
=

( )
( )
1
1
1
1
+

=
P P
K K
z
p
( ) ) ( ) ( ) ( lim 1
1
1
z G z K z K
e
lead lag
z
ss

+
=
( )
P lead lag
z
P
K
p
z
z G z K z K K

= =

1
1
1
1
1
) ( ) ( ) (
lim
E. Interiano 24
Ejemplo 2: Compensador
de adelanto-atraso
Encuentre para el sistema en tiempo discreto del ejemplo 1, con la
planta G(z), con T = 0.1 s
a) El compensador digital de adelanto, por el mtodo de la
bisectriz, que haga que la respuesta de lazo cerrado ante
un escaln tenga como caractersticas dinmicas:
Un sobreimpulso M
P
10%
Un tiempo de estabilizacin del 2% t
S
1.4 s
Use un punto z
1
de los siguientes:
1) 0.675 j0.5 2) 0.675 j0.25 3) 0.7 j0.3 4) 0.8 j2
b) El compensador digital de atraso, que haga que el error de
estado estacionario se encuentre entre el 1% y el 3% ante
una entrada escaln.
0.8187) - (z 0.9048) - (z
0.9048) + (z 0.004528
) ( = z G
E. Interiano 25
Solucin al ejemplo 2
a) M
P
10% 0.59, t
S 2%
1.4 s
n
2.857,
T = 0.1 s,
n
4.84 rad/s, r = 0.7515
Escogemos por lo tanto al punto z
1
= 0.675 j0.25 que
cumple con las condiciones de quedar dentro del rea
delimitada por el radio r = 0.75 y el amortiguamiento
relativo = 0.6
63.5 ) ( 180
1
= =
=z z
z G
{ }
{ }
37.57
675 . 0 1
25 . 0
tan
Re 1
Im
tan
1
1
1
1
=

=

z
z

E. Interiano 26
Solucin al ejemplo 2:
compensador de adelanto
Calculamos un compensador de adelanto por el mtodo
de la bisectriz.
0.7325
2
5 . 63 57 . 37
cos
2
5 . 63 57 . 37
cos
j0.25 0.675 1 1
2
cos
2
cos
1 1
1 0
=

+
+ =

+
=


z z
0.3714
2
5 . 63 57 . 37
cos
2
5 . 63 57 . 37
cos
j0.25 0.675 1 1
2
cos
2
cos
1 1
1 0
=

+ =

=


z p
20.73
) (
3714 . 0
7325 . 0
1
1
=

=
=z z
C
z G
z
z
k
3714 . 0
7325 . 0
73 . 0 2 ) (

=
z
z
z K
lead
E. Interiano 27
Solucin al ejemplo 2: error
de estado estacionario
b) Corrigiendo el error de estado estacionario
El sistema compensado con el compensador de
adelanto tiene una constante de error de posicin de
Encontramos los lmites deseados para la constante de
error de posicin 32.3 < Kp < 99
Entonces debe cumplirse que:
7.32 < Kp/Kp = (1- z1)/(1- p1) < 22.45
por lo que escogemos un valor intermedio para la
relacin Kp/Kp = 15
( ) 41 . 4 ) ( ) (
lim
1
= =

z G z K K
lead
z
P
E. Interiano 28
Solucin al ejemplo 2:
compensador de atraso
El compensador de atraso con Kp/Kp = 15
Como el sistema es tipo 0, hacemos que el cero z
1
se
encuentre al la derecha del polo dominante en 0.9048
por lo que escogemos z
1
= 0.92; con lo que el polo p
1
debe quedar en:
p
1
= 1+(0.92-1)/(15) = 0.9947
9947 . 0
92 . 0
) (

=
z
z
z K
lag
( )
( )
1
1
1
1
+

=
P P
K K
z
p
E. Interiano 29
Solucin al ejemplo 2:
lugar de las races
Lugar de las races
compensado por el
mtodo de la bisectriz,
para el punto z
1
escogido; adems con
compensador de
atraso para corregir el
error de estado
estacionario.
Se muestra la zona ,
para las condiciones,
de la parte a) 0.59
y
n
2.857; r = 0.75

E. Interiano 30
Solucin al ejemplo 2: Respuesta
ante un escaln para el sistema
compensado
) 9947 . 0 (
) 92 . 0 (
0.3714) (
0.7325) (
20.73 ) (

=
z
z
z
z
z K
E. Interiano 31
Anlisis de resultados para el
ejemplo 2
Se puede observar en la figura anterior, que se
cumplen los valores pedidos para el tiempo de
estabilizacin y el error de estado estacionario.
nicamente el sobreimpulso est ligeramente mayor
que el 10% pedido.
El problema principal parece ser que el tiempo de
muestreo T
S
= 0.1 s es muy grande respecto a la
constante de tiempo dominante del sistema 0.3 s,
esto afecta al sobreimpulso pues la salida tiene
cambios muy grandes en cada periodo de muestreo.
Se puede reducir el sobreimpulso, en este caso,
reduciendo el tiempo de muestreo a T
S
0.035 s.
E. Interiano 32
Ejemplo 3: Compensador de
filtro de ranura (notch filter)
Encuentre para el sistema en tiempo discreto, con la
planta G(z), con un tiempo de muestreo T = 0.05 s, el
compensador en tiempo discreto, que haga que la
respuesta de lazo cerrado ante un escaln tenga
las caractersticas dinmicas y estticas siguientes:
Un sobreimpulso M
P
10%
Un tiempo de estabilizacin del 2% t
S
3 s
Un error de estado estacionario de cero
0.9231) + 1.885z - (z
0.9737) + (z 0.019
) (
2
= z G
E. Interiano 33
Solucin al ejemplo 3
a) M
P
10% 0.59, t
S 2%
3 s
n
1.33,
T = 0.05 s,
n
2.26 rad/s, r = 0.9355
Encontramos que el punto s
1
= -1.34 j1.8 es la interseccin
de las condiciones dadas. Transformamos al plano z y
obtenemos el punto z
1
= 0.9314 j0.0841. Escogemos
entonces el punto z
1
= 0.91 j0.08 que cumple con las
condiciones de quedar dentro del rea delimitada por el
radio r = 0.9355 y el amortiguamiento relativo = 0.6.
El ngulo a agregar es calculado como = 180 -
[ ]

= = =
=
=
43 . 182
177.57
0.9231) + 1.885z - (z ) ( 180 2
) (

1
2
1 1
0
1
z G
z G
p
z z

E. Interiano 34
Solucin al ejemplo 3:
compensador de muesca
Calculamos un compensador de filtro de muesca por el mtodo de
cancelacin de polos. Ya que el ngulo ser aportado por dos
polos, entonces el ngulo de cada polo ser la mitad.
Calculamos el valor del polo doble
Calculamos la ganancia esttica del compensador
0.179
) (
) 9117 . 0 (
0.9231) + 1.885z - (z
1
1
2
2
=

=
=z z
C
z G
z
k
2
2
) 9117 . 0 (
0.9231) + 1.885z - (z
* 0.179 ) (

=
z
z K
notch
{ }
{ }
9117 . 0
114 . 47
08 . 0
91 . 0
) tan(
Im
Re
0
1
1 0
=

= =
p
z
z p

91.21 /2 182.42 /2
0
= = =
p
E. Interiano 35
Solucin al ejemplo 3: error
de estado estacionario
b) Corrigiendo el error de estado estacionario
Para que el sistema tenga error de estado estacionario
cero ante un escaln, la transmitancia equivalente
directa G
E
(z) debe ser tipo 1; o sea, debe tener un
factor (z-1) en el denominador. Como puede
observarse en el producto K
notch
(z)*G(z), esto no ocurre
por lo que debemos agregar un PI discreto, cuyo cero
se escoge a la derecha del polo en 0.9082, no muy
cerca de 1.
1
94 . 0

=
z
z
K
PI
E. Interiano 36
Solucin al ejemplo 3:
lugar de las races
Lugar de las races
compensado con un
filtro de muesca, para
el punto z
1
escogido;
adems con
compensador PI para
corregir el error de
estado estacionario.
Se muestra la zona ,
para las condiciones,
de la parte a) 0.6 y

n
1.33; r = 0.936
E. Interiano 37
Solucin al ejemplo 3: Respuesta
ante un escaln para el sistema
compensado
) 1 (
) 94 . 0 (
) 9117 . 0 (
0.9231) + 1.885z - (z
0.179 ) (
2
2

=
z
z
z
z K
E. Interiano 38
Anlisis de resultados para
el ejemplo 3
Se puede observar en la figura anterior, que se
cumplen los valores pedidos para el sobreimpulso, el
tiempo de estabilizacin y el error de estado
estacionario.
El periodo de muestreo T = 0.05s parece ser muy
pequeo para el sistema. Existen aproximadamente
22 muestreos en un periodo de oscilacin. Se puede
hacer T = 0.1s con toda confianza.
Tambin, el compensador resultante es de orden 3,
el cual es bastante complejo y su implementacin
digital requerir de ms clculos.
Es posible realizar un compensador de filtro de
muesca, el cual con la seleccin adecuada de los
polos puede tambin corregir el error de estado
estacionario y hacerlo cero.
E. Interiano 39
Ejercicios
1) Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de ubicacin del cero en
Re{z
1
}
2) Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de ubicacin de cero en
el polo +0.8187
3) Compense error de estado estacionario del ejemplo 1
compensado en adelanto, con un compensador PI cancelando
el polo
4) Calcule el ejemplo 2 por el mtodo de la bisectriz, con un
tiempo de muestreo T
S
= 0.035 s
5) Escriba el mtodo y las ecuaciones para calcular el
compensador de atraso para un sistema en tiempo discreto
tipo 1
6) Realice el compensador del filtro de muesca para el ejemplo
3, de tal forma que el error de estado estacionario sea
corregido sin requerir de otro compensador PI adicional
E. Interiano 40
Referencias
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en
tiempo discreto, Prentice Hall, 1996, 2 Ed.,
Mxico.