Análisis de Marcha en Pacientes Con Hemiplejia Desde Un Punto de Vista Bio-Robótico

SIP-14-BIS
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

SECRETARlA DE INVESTIGACION Y POSGRADO
ACTA DE REVISION DE TESIS
En la Ciudad de Mexico siendo las 13:00 horas del dia 15 del mes de
Agosto del 2011 se reunieron los miembros de la Comision Revisora de Tesis, designada
por el Colegio de Profesores de Estudios de Posgrado e Investigation de CIITEC
para examinar la tesis titulada:
Analisis de marcha en pacientes con hemiplejia desde un punto de vista bio-robotico
Presentada por el alumno:
Correa Bautista Fanny
Apellido paterno
aspirante de:
Apellido materno Nombre(s)
Con registro: A 0 8 0 7 8 3
Maestria en Tecnologia Avanzada
Despues de intercambiar opiniones los miembros de la Comision manifestaron APROBAR LA
TESIS, en virtud de que satisface los requisites senalados por las disposiciones reglamentarias
vigentes.
LA COMISION REVISORA
Dra.
Dr. Fernand Alvarez Chavez
V
Dr. Gustavo Romero Martinez Dr. Sebastian/G)iaz de la Torfe
PRESIDENTE DEL
M. en C. Vice

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
Centro de Investigacin e Innovacin Tecnolgica
CIITEC
Tesis
Anlisis de marcha en pacientes con hemiplejia
desde un punto de vista Bio-robtico
Que para obtener el grado de
Maestra en Tecnologa Avanzada
Presenta
Ing. Fanny Correa Bautista
Directores:
Dra. Guadalupe Gonzlez Daz
Dr. Luis Ivn Lugo-Villeda

Mxico, D.F., Septiembre 2011

Resumen
La marcha es una de las condiciones que denota la funcionalidad en las
personas y puede verse afectada por diversos factores como es el caso de las
enfermedades cerebro-vasculares y en caso particular la hemiplejia, cuyo grado de
afeccin depender del dao neurolgico sufrido. De tal manera que para el
tratamiento y rehabilitacin de marcha en personas con hemiplejia, es necesario
identificar y caracterizar el ciclo de marcha patolgico ya que existen diversos
obstculos en el diagnstico y proceso de rehabilitacin. Es necesario hacer un anlisis
biomecnico que defina el desempeo articular y cartesiano de al menos las 4
estructuras seas (pelvis, cadera, rodilla y tobillo) de la extremidad inferior derecha e
izquierda en los 3 planos anatmicos.
En este trabajo, se presenta una metodologa para el anlisis de marcha desde
un punto de vista bio-robtico, empleando una plataforma profesional de
caracterizacin de movimiento, sistema de videografa tridimensional del Centro de
Rehabilitacin Infantil Teletn, Estado de Mxico, con el cual se estudiaron a 8 sujetos:
3 personas que se asumen como sanas y 5 personas con diagnstico de hemiplejia de
los cuales se obtuvieron parmetros cinemticos y espacio-temporales. Se propone
una estrategia para la emisin de grficas y un procedimiento de anlisis, que describa
las condiciones clnicas del paciente. Se corroboran los procedimientos propuestos
para el grupo de personas en estudio. Cabe sealar que este tipo de anlisis es
empleado para el diseo de una cadena cinemtica til en visualizacin 3D y diseo de
sistemas robticos asistenciales. Se describen recomendaciones y perspectivas del
trabajo de investigacin.

Abstract
The gait is one of the conditions that denote functionality of the human body,
which can be affected by many factors, such as diseases, and particularly, by
hemiplegy, whose level of repercussion depends upon the neurological damage
suffered. In order to provide treatment and gait rehabilitation for people with this
disease, it is necessary to identify and characterize the pathological walk cycle, and
there exist many obstacles to the diagnostic and rehabilitation process. A biomechanical
analysis of articular and Cartesian performance of at least the four bone structures
(pelvis, hip, knee and ankle) of both legs in the three anatomical planes is needed.
This work presents a methodology for gait analysis from a biomechanical
standpoint using a professional platform for characterization of the a three-dimensional
video system from the Teleton Infantile Rehabilitation Center in Estado de Mexico, with
which subjects were studied, 3 of them healthy, and 5 with a hemiplegy diagnosis, for
whom the kinematic spatial and temporal parameters were obtained. A strategy for the
generation of graphics and an analysis procedure that describes the patients clinical
condition is proposed and verified upon the study subjects. It is worth mentioning that
this type of analysis is employed for the design of a kinematic chain in which is useful
for 3D visualization and design of robotic assistant systems. Finally some
recommendations and perspectives from the research work are described.

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Acrnimos

Fanny Correa Bautista CIITEC IPN
Septiembre 2011
VII

LISTA DE ACRNIMOS

ACV Accidente Cerebro Vascular
BLEEX - Berkeley Lower Extremity Exoskeleton
CRIT Centro de Rehabilitacin Infantil Teletn
EMG Electromiografa
EVC Enfermedad Vascular Cerebral
HAL - Hybrid Assistive Limb
OMS Organizacin Mundial de la Salud
SNC Sistema Nervioso Central
D-H Denavit Hartenberg
L
TC
: Recta (Trocante-Cndilo)
L
PM
: Recta (Peron-Malelo)
m
TC
: Pendiente de la recta L
TC

m
PM
: Pendiente de la recta L
PM
FR
: Amplitud angular de la rodilla
EA: Evaluacin actual
EP: Evaluacin previa
MCDP: Modelo Cinemtico Directo de Posicin
a
n
- Distancia entre los ejes de las articulaciones
n -
ngulo que, en un plano perpendicular a a
n
, existe entre ambos ejes.
dn - Distancia entre las normales al eje de la articulacin que quedan definidos por an-1 y
an.
n - ngulo entre estas normales, medido en un plano perpendicular al eje.

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico ndice

Septiembre 2011
IX

ndice de figuras

Figura 1.1. Infarto isqumico
Figura 2.1. Regiones del cuerpo afectadas segn la zona del cerebro daada
Figura 2.2. Tipos de sincinesias
Figura 2.3. Marcha en barras paralelas
Figura 2.4. Modelo de exoesqueleto: a) HAL 3 y b) HAL 5
Figura 2.4. Modelo de exoesqueleto BLEEX
Figura 2.5. Modelo de exoesqueleto ROBOKNEE
Figura 2.6. Modelo de LOKOMAT
Figura 3.1. Planos del cuerpo humano en la posicin anatmica estndar.
Figura 3.2. Tres planos principales en el movimiento de la marcha
Figura 3.3. Rueda que representa el ciclo natural de la marcha
Figura 3.4. Ciclo de la marcha humana normal.
Figura 3.5. Parmetros medidos durante el ciclo de marcha humana normal.
Figura 3.6. Cantidad relativa de tiempo empleado durante cada fase
Figura 3.7. Fases y sub-fases del ciclo de la marcha
Figura 3.8. Grfica que representa la Flexo-Extensin de la Rodilla en el plano
sagital
Figura 3.9. Diagrama de la propuesta metodolgica para evaluacin
Figura 3.10. Ubicacin de los marcadores en extremidad inferior.
Figura 3.11. Marcadores para detectar puntos anatmicos...
Figura 3.12. Colocacin de marcadores.
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X

Figura 3.13. Descripcin de la plataforma para la caracterizacin del ciclo de
marcha.
Figura 3.14. Recorrido a lo largo de la plataforma
Figura 3.15. Descripcin de marcadores para la caracterizacin de flexo-
extensin de rodilla identificadas por una cmara infrarroja en el
plano xz o plano sagital.
Figura 3.16. Procedimiento para el procesamiento de datos capturados
Figura 3.17. Diagrama de procedimiento para obtener grficos de desempeo
articular durante evaluacin del ciclo de marcha................................
Figura 3.18 Ciclo de marcha en el plano coronal de la extremidad inferior
derecha
Figura 3.19 Ciclo de marcha en el plano sagital de la extremidad inferior
derecha
Figura 3.20 Ciclo de marcha en el plano transversal de la extremidad inferior
derecha
Figura 3.21 Ciclo de marcha en el plano coronal de la extremidad inferior
izquierda..
Figura 3.22 de marcha en el plano sagital de la extremidad inferior izquierda.
Figura 3.23. Ciclo de marcha en el plano transversal de la extremidad inferior
izquierda..
Figura 3.24. Relacin de la biomecnica de la pelvis para una persona sana y un
paciente

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XI

Figura 3.25. Relacin de la biomecnica de la cadera, rodilla y tobillo para una
persona sana y un paciente. ..
Figura 4.1. Persona sana 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de
marcha (lado derecho). .
Figura 4.2 Persona sana 1: Trayectoria articular de la cadera, rodilla y tobillo
durante el ciclo de marcha (lado derecho) .
marcha (lado izquierdo). .
Figura 4.4. Persona sana 1: Trayectoria articular de la cadera, rodilla y tobillo
durante el ciclo de marcha (lado izquierdo)....................
durante el ciclo de marcha (lado derecho)
durante el ciclo de marcha (lado derecho)...
marcha (lado izquierdo).
durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
marcha (lado derecho)..
durante el ciclo de marcha (lado derecho)...

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XII

durante el ciclo de marcha (lado izquierdo)
Figura 4.13. Paciente 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de
marcha (lado derecho).
Figura 4.14. Paciente 1: Trayectoria articular de la cadera, rodilla y tobillo
durante el ciclo de marcha (lado derecho)..
marcha (lado izquierdo)...
durante el ciclo de marcha (lado derecho)..
marcha (lado izquierdo)..
durante el ciclo de marcha (lado izquierdo)
marcha (lado derecho)...

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XIII

durante el ciclo de marcha (lado derecho). ..
marcha (lado izquierdo). ...
durante el ciclo de marcha (lado derecho).
durante el ciclo de marcha (lado izquierdo). .

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Septiembre 2011
XIV

Figura 4.33. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera y
rodilla en el plano coronal (lado izquierdo y lado derecho).
Figura 4.34. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera,
rodilla y tobillo en el plano sagital (lado izquierdo y lado derecho)
Figura 4.35. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera,
rodilla y tobillo en el plano transversal (lado izquierdo y lado
derecho).
Figura 4.36 Cadencia experimentada en 8 sujetos de estudio durante el ciclo de
marcha.
Figura 4.37 Longitud de paso experimentada en 8 sujetos de estudio durante el
ciclo de marcha (en ambas extremidades)
Figura 4.38. Longitud de zancada experimentada en 8 sujetos de estudio
durante el ciclo de marcha (en ambas extremidades)
Figura 4.39. Ancho de paso experimentada en 8 sujetos de estudio durante el
ciclo de marcha (en ambas extremidades).
Figura 4.40 Subfase de doble apoyo experimentada en 8 sujetos de estudio
durante el ciclo de marcha (en ambas extremidades)
Figura 4.41. Fase de apoyo y fase de oscilacin en los 8 sujetos evaluados
Figura 4.42. Relacin la velocidad promedio y la fase de apoyo de los 8 sujetos
evaluados
Figura 5.1. Representacin de los 3 segmentos de la extremidad inferior como
eslabones: a) Muslo, b) Pierna y c) Pie

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Septiembre 2011
XV

Figura 5.2. Cadena cinemtica propuesta para las extremidades inferiores
Figura 5.3. Flexo-extensin de tobillo, rodilla, cadera, y aduccin-abduccin de
cadera para la extremidad derecha en el sujeto de estudio Sano 1
Figura 5.4. Flexo-extensin de tobillo, rodilla, cadera, y aduccin-abduccin de
cadera para la extremidad izquierda en el sujeto de estudio Sano 1
Figura 5.5. Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del
tobillo..
Figura 5.6 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de
pronacin-supinacin del tobillo
Figura 5.7 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexo-
extensin del tobillo
extensin de la rodilla.
extensin de la cadera
aduccin-abduccin de la cadera..
Figura 5.11 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del
tobillo
pronacin-supinacin del tobillo
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Septiembre 2011
XVI

extensin del tobillo.
extensin de la rodilla
extensin de la cadera
aduccin-abduccin de la cadera..
Figura E.1 Plataforma para la caracterizacin del ciclo de marcha
Figura F.1. Representacin de un vector de coordenadas
Figura F.2. Cinemtica Directa y Cinemtica Inversa
Figura F.3. Ejemplo de Cadena Cinemtica
Figura F.4. Longitud y torsin de un elemento de la cadena cinemtica
Figura F.5. Distancia y ngulo entre los elementos de la cadena cinemtica
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Septiembre 2011
XVII

ndice de tablas

Tabla 3.1. Descripcin del movimiento articular durante el ciclo de la marcha.
Tabla 3.2. Cinemtica articular normal de la marcha
Tabla 3.3. Descripcin de marcadores y nomenclatura de pares ordenados
identificados por cmara infrarroja
Tabla 3.4: Descripcin de la organizacin de grficas emitidas por Matlab
Tabla 3.5. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la
pelvis.
Tabla 3.6. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la
cadera Tabla 3.7. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos
anatmicos para la rodilla
Tabla 3.8. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para el
tobillo
Tabla 3.10. Parmetros espacio-temporales, cinemticos.
Tabla 4.1. Parmetros espacio-temporales de la persona sana 1
Tabla 4.4. Parmetros espacio-temporales del paciente 1
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XVIII

Tabla 4.9. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior derecha en los 3
planos..
Tabla 4.10. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior izquierda en los
3 planos..

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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico Contenido

Septiembre 2011
XIX

Contenido
Resumen..
Abstract..
Lista de acrnimos..
ndice de figuras..
ndice de tablas..
Captulo 1. Introduccin....
1.1. Antecedentes.
1.2. Breve descripcin del estado del arte
1.3. Planteamiento del problema
1.4. Solucin propuesta
1.5. Objetivos.
1.1.1. Objetivo general
1.1.2. Objetivos especficos
1.6. Justificacin..
1.7. Contribuciones
1.8. Organizacin...
1.9. Referencias
Captulo 2. Antecedentes de robtica asistencial con aplicacin para el
tratamiento de pacientes con Hemiplejia. .
2.1. Introduccin
III
V
VII
IX
XIX
1
1
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12
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XX

2.2. Hemiplejia
2.2.1. Conceptos y definiciones.
2.2.2. Etiologa de la Hemiplejia...
2.2.3. Caractersticas y Evolucin.
2.2.4. Bipedestacin...
2.2.5. Rehabilitacin de la marcha y tcnicas de tratamiento
2.2.6. La hemiplejia en nmeros: Estadsticas
2.3. Exoesqueletos y bio-robtica
2.3.1. rtesis Activas y Exoesqueletos
2.3.2. Generaciones de Exoesqueletos
2.4. Breve descripcin del Estado del arte.
2.5. Retos tecnolgicos
2.6. Conclusiones
2.7. Referencias
Captulo 3. Anlisis de marcha en pacientes con hemiplejia
3.1. Introduccin
3.2. La marcha humana.
3.2.1. Biomecnica de la marcha humana normal
3.2.2. El ciclo de marcha y sus fases
3.3. Cinemtica de la marcha normal
3.3.1. Cinemtica Articular
3.4. Propuesta metodolgica para evaluacin de la marcha.
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Septiembre 2011
XXI

3.4.1. Diagrama de bloques
3.4.2. Descripcin del diagrama de bloques
3.4.3. Procedimiento
A. Seleccin de pacientes
B. Caracterizacin de la marcha
C. Anlisis de marcha
D. Cinemtica de la marcha bpeda
E. Diagnstico.
F. Condiciones factibles de rehabilitacin
3.5 Conclusiones
3.6. Referencias..
Captulo 4. Resultados del anlisis del proceso de marcha
4.1 Introduccin
4.2 Descripcin de la plataforma experimental..
4.3 Descripcin de sujetos de evaluacin..
4.4 Caracterizacin del ciclo de marcha ..
4.5 Emisin de grficas de desempeo ..
4.6 Anlisis de la marcha en pelvis, cadera, rodilla y tobillo.
4.7 Anlisis de la marcha en parmetros espacio-temporales.
4.8 Conclusiones.....
Captulo 5. Desempeo cinemtico..
5.1 Introduccin..
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XXII

5.2 Procedimiento para el diseo de un robot exoesqueleto
5.3 Cinemtica generalizada de la marcha bpeda
5.3.1. Parmetros Denavit-Hartenberg
5.3.2. Matrices elementales
5.4 Modelo Cinemtico Directo de Posicin para la extremidad derecha
5.4.1. MCDP Pelvis-Tobillo (marco ortonormal base del pie: marco
ortonormal) ...
5.4.2. MCDP Pelvis-Tobillo (pronacin-supinacin: marco ortonormal 1)
5.4.3. MCDP Pelvis-Tobillo (Flexo-extensin: marco ortonormal 2).
5.4.4. MCDP Pelvis-Rodilla (Flexo-extensin: marco ortonormal 3).
5.4.5. MCDP Pelvis-Cadera (Flexo-extensin: marco ortonormal 4).
5.4.6. MCDP Pelvis-Cadera (Adduccin-Abduccin: marco ortonormal 5).
5.5 Modelo Cinemtico Directo de Posicin para la extremidad izquierda
5.5.1. MCDP Pelvis-Tobillo (marco ortonormal base del pie: marco
ortonormal 13)
5.5.3. MCDP Pelvis-Tobillo (Flexo-extensin: marco ortonormal 11)
5.5.4. MCDP Pelvis-Rodilla (Flexo-extensin: marco ortonormal 10) .
5.5.5. MCDP Pelvis-Cadera (Flexo-extensin: marco ortonormal 9)
5.5.6. MCDP Pelvis-Cadera (Adduccin-Abduccin: marco ortonormal 8)
5.6 Conclusiones
5.7 Referencias.
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XXIII

Captulo 6. Conclusiones y perspectivas..
6.1. Conclusiones.
6.2. Perspectivas..
Glosario...
Apndice A: Encuesta para pacientes con Hemiplejia y mdicos
especialistas en el rea de neurorehabilitacin..
Apndice B: Protocolo de Investigacin para ingresar al CRIT Estado de
Mxico..
Apndice C: Formato de consentimiento informado para pacientes y
mdicos............................................
Apndice D: Algoritmos...
Apndice E: Equipo de caracterizacin de la marcha en el CRIT Estado de
Mxico
Apndice F: Conceptos de robtica
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205
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Captulo 1

Septiembre 2011
1

Captulo 1
Introduccin
1.1. Antecedentes
El estilo de vida, actualmente se caracteriza por una alimentacin deficiente, o
excesiva, falta de actividad fsica y sobre todo estrs crnico. Se vive en un ambiente
agresivo que pone a prueba la regulacin del organismo, dando como resultante final
una situacin de desgaste fsico y emocional. Se exige demasiado y en reas diversas
como: familiar, laboral, de pareja y social [1].

Estudios recientes, indican que las personas con estrs emocional tienden a
desarrollar patologas ms fcilmente. Esto, es debido a que el estrs es una respuesta
natural de emergencia del organismo. As, el estilo de vida, condiciona ahora e incluso
determina riesgos y daos que originan enfermedades crnico-degenerativas y muertes
prematuras [2].

La Enfermedad Vascular Cerebral (EVC) se considera uno de los principales
daos ocasionados por la hipertensin arterial, la diabetes, el sedentarismo, el estrs,
el tabaquismo, el colesterol, entre otros [3]. Fisiolgicamente un accidente
cerebrovascular se define como la muerte repentina de las clulas del cerebro, esto es,
el infarto puede ser isqumico o hemorrgico, como se muestra en la Figura 1.1, es
decir, la obstruccin o ruptura de una arteria que impide la irrigacin sangunea al
cerebro respectivamente.

Septiembre 2011
2

Figura 1.1. Infarto isqumico [3].

La Organizacin Mundial de la Salud (OMS) define la Enfermedad Vascular
Cerebral (EVC) como: el sndrome clnico caracterizado por el rpido desarrollo de
sntomas y/o signos correspondientes usualmente a afeccin nuerolgica focal, y a
veces global, que persisten ms de 24 horas o conducen a la muerte, sin otra causa
aparente que un origen vascular [4]. Los pacientes que sobreviven al infarto, enfrentan
incapacidades permanentes, como dificultades en el movimiento, el equilibrio, la
coordinacin, trastornos para caminar, tragar, hablar, parlisis de un lado del cuerpo,
problemas de visin, control de esfnteres, entre otros [5].

Cabe sealar que cuando una parte del cerebro no recibe suficiente irrigacin
sangunea, se daa de forma irreversible y no puede recuperarse al 100 %, por lo cual

Septiembre 2011
3

no existe una curacin, para las hemiplejas producidas por un accidente
cerebrovascular, a las condiciones de salud iniciales. Sin embargo, gracias a la
plasticidad cerebral, adaptacin que tiene el sistema nervioso para minimizar los
efectos de las lesiones estructurales y funcionales, es posible que pueda controlar los
msculos inutilizados con la parte del cerebro no daada.

La marcha en una persona hemipljica, que la discapacita total o parcialmente,
presenta bsicamente las siguientes caractersticas que se describen en el captulo 2.
Disminucin de la velocidad de la marcha
Control defectuoso de la extremidad afectada con disminucin del tiempo de
apoyo sobre la misma durante la fase de apoyo.
Aumento del tiempo de apoyo sobre la extremidad sana y del tiempo de doble
apoyo, o sub-fase bipodal.
Menor longitud del paso.
Disminucin del arco de movimiento articular de la extremidad afecta (limitacin
de amplitud angular).

Existe un incremento en la incidencia de enfermedades cerebro-vasculares,
tanto que hoy en da constituye la tercera causa de mortalidad, la primera causa de
invalidez o incapacidad en los adultos y la segunda de demencia. La incidencia se sita
en torno a los 200 nuevos casos por 100.000 habitantes y tiene prevalencia de entre
500 y 800 casos por cada 100.000 habitantes al ao.

Septiembre 2011
4

Entre los pacientes que sobreviven, un 10% precisar cuidados continuos, un
40% necesitar algn tipo de ayuda, otro 40% presentar secuelas permanentes y tan
solo un 10% podr volver a sus actividades cotidianas con normalidad. Los factores
relacionados con los hbitos y estilo de vida, dan como resultado inevitable un
incremento de accidentes cerebrovasculares en los prximos aos [6].

Para el 2007 se reportaron en Mxico, 43 000 nuevos casos de personas con
EVC, donde del total de pacientes que presentan un cuadro de EVC, un 10% tienen
una recuperacin ntegra en los primeros 45 das, un 80% requieren de rehabilitacin
siempre y cuando no se encuentren afectadas la comprensin y la memoria ya que se
estima que un 30% aproximadamente desarrollan demencia en los siguientes meses
[7].

Cierto es que para la rehabilitacin de personas con hemipleja entre otros daos
neurolgicos, existen diversos cuidados fisioteraputicos, de enfermera y tambin de
terapia ocupacional que contribuye a que los pacientes comiencen a valerse por s
mismos. Sin embargo, la recuperacin no se logra en un 100% y surge como un
instrumento poderoso para la autonoma personal y la interaccin social de la persona
con alguna discapacidad la llamada Tecnologa de la Rehabilitacin o Tecnologa
Asistencial que es la tecnologa de apoyo que evita, neutraliza, compensa o mitiga las
limitaciones funcionales de las personas y de esta manera pueda acceder a su entorno
social [9]. No olvidemos que la movilidad personal es una actividad funcional para

Septiembre 2011
5

cualquier individuo, su calidad de vida, su autonoma e independencia dependen de
tener un buen nivel de desempeo.

La medicina moderna se ha beneficiado de los avances tecnolgicos para la
facilitacin y profundizacin en el mbito de diagnstico y esfera teraputica. Es
necesario dar respuestas a las demandas sociales con una perspectiva cientfica y
aplicar conforme a los resultados de las investigaciones cientfico-tecnolgicas, todos
aquellos modelos que mayor beneficio aporten a los pacientes, en este caso, los
hemipljicos, representa uno de los desrdenes neurolgicos que constituye la
principal causa de discapacidad y necesita abordarse desde el punto de vista de la
rehabilitacin fsica y ocupacional.

Es importante mencionar que los avances experimentados en robtica desde
sus inicios han permitido ampliar sus campos de aplicacin a lo que hoy se conoce
como Ayuda Tcnica para personas con alguna discapacidad, ya que puede dar
soporte a muy diversos problemas de disminucin fsica, esto debido a la relacin
hombre-mquina desde el punto de vista funcional, pues si se analizan las diferentes
partes de una persona y un robot se tiene: cerebro-computador; cuerpo-estructura
mecnica; msculos-motores; sentidos-sensores y sistemas de percepcin. As, ya sea
de forma global, utilizando un sistema robtico completo, o bien, disponiendo de
solamente simples mecanismos se pueden disear y construir sistemas de ayuda como
han sido las rtesis y prtesis como estructuras robticas pasivas.

Septiembre 2011
6

Estas primeras aplicaciones de la robtica en el campo de la discapacidad,
datan de los aos 70 con la construccin de dispositivos protsicos y ortsicos, como
herramienta de ayuda, utilizndolo como soporte externo bajo el control del propio
usuario [8].

De ah que surge tambin el concepto de Robtica Asistencial que se debe
entender como el rea de la Robtica aplicada que se especializa en el diseo y
desarrollo de equipos o dispositivos que interactan directamente con al individuo para
su rehabilitacin que para el caso de las personas con deficiencia en la marcha, se
debe a la prdida de capacidad en la movilidad de sus extremidades inferiores (pierna
izquierda o derecha) [9].

Lo anterior, no es algo nuevo y el hecho de conseguir que un ser humano pueda
controlar una mquina estando dentro de una estructura robtica con solo moverse de
manera natural, es algo que llevan impulsando los expertos en robtica desde hace
tiempo y surgen los llamados exoesqueletos, mecanismos montables y antropomorfos
que responden a los movimientos del ser humano.

Exoesqueleto, es un armazn ergonmico, en el que la persona u operador se
instala y acopla la estructura a su cuerpo, y a partir de ese momento, comienza a
responder a todos los movimientos que realiza el usuario, y no solamente imita o
reproduce su recorrido o velocidad, sino tambin amplifica la fuerza de manera
proporcional a la que se pide de manera intuitiva. De esta manera, el control de estas

Septiembre 2011
7

mquinas se hace tan natural que prcticamente se convierten en extensiones del
cuerpo, pudiendo realizar acciones que no slo requieren de potencia, sino tambin de
precisin [10].

Para el diseo de dispositivos robticos asistenciales, como es el caso de un
exoesqueleto, la caracterizacin de movimientos, la emisin de grficas resultantes y el
anlisis de la marcha a partir del desempeo articular en las diferentes estructuras
seas permiten desde planificar los movimientos pertinentes y reproducirlos con la
aplicacin de una ley de control de movimiento y fuerza simultneos.

1.2. Breve descripcin del estado del arte
Una revisin de los trabajos ms recientes de neurorehabilitacin con robtica
asistencial a partir de la caracterizacin y anlisis de marcha en pacientes con
discapacidad de movimiento en miembros inferiores son descritos en la Tabla 1.1, y
que permiten garantizar las contribuciones del presente trabajo de investigaci n y
desarrollo.

Tabla 1.1 Breve descripcin del estado del arte en marcha y neurorehabilitacin.
Quin/Dnde? Qu? Cmo?
1 USA, 2008
Universidad de Arizona,
Universidad Politcnica
de Hong Kong, [18].
Rehabilitacin a base de repeticiones T-
wrex (Therapy Wilmington Robotic
Exoskeleton)

El sistema retoma la tarea de
aprendizaje y considera la
plasticidad cerebral como
mecanismo de recuperacin.
2 Fundacin Italiana
Salvatore Maugeri,
[19].

Dispositivo Robtico Mime (Exo) para el
brazo, de parmetros normalizados de
control de fuerza para medir los cambios
de la interaccin hombre-mquina.
Medicin de los cambios en la
dinmica de movimiento durante la
neurorehabilitacin con ayuda de
un robot.

Septiembre 2011
8

3 Agencia para la ciencia,
tecnologa e
investigacin, Singapore
2010, [20].
Evaluacin de la capacidad motriz en
miembros superior en personas
hemiparsicas
Se realiza mediante EEG basado en
tratamiento de imgenes con una
interfaz cerebro-computadora
4 Colegio de Ingeniera y
Tecnologa Galgotias,
India, 2010, [21].
Modelo matemtico de la dinmica en
una pierna Bio-robtica como dispositivo
asistencial (protesis).
Formulacin de Euler-Lagrange:
Dinmicas inercial, Coriolis,
centrpetas, gravedad, y friccin.
5 Lidan Fang, Xiaohong Jia,
and Rencheng Wang
Universidad Tsinghua,
China, 2007, [22].
Caracterizacin de ciclo de marcha de
pacientes con una amputacin
Mediante un sistema de telemetra
EMG y combinado con las
ecuaciones de Euler-Lagrange
6 M. Coscia, G. Galardi, V.
Monaco, S. Bagnato, S.
Micera. Italia, 2010 [23].
Ejercitador NEUROBike Rehabilitacin que se da a los
pacientes con ictus, o algn otro
trastorno cerebro -vascular.
7 Sang-Hun Pyo, Abdullah
zer and Jungwon Yoon
Universidad Nacional,
Jinju, Korea, 2010, [24].
El diseo de una rtesis de la rodilla
diseada para la rehabilitacin de
personas con dificultad motriz.
Esto se logra mediante dos
actuadores que facilitan el
movimiento de la pierna
8 Junghwa Hong, Gwang-
Moon Eom, and Byung
Kyu Park. Korea, 2004,
[25].
Se desarroll una rtesis como cojn de
asiento para prevenir lcera de decbito
en el que se requiere distribuir
uniformemente la presin.
Esta ortesis se logro gracias a el
estudio de las caractersticas
individuales de cada persona
9 Sami S. AlAbdulwahab
Arabia Saudita, 2010, [26]
Se obtuvieron resultados del programa
ES: Estimulacin Elctrica el cual
resultaron ser positivos
El programa ES es un programa
que se basa en la estimulacin de
los msculos espsticos de nios
durante 15 das
10 Meng Zhang, Xuejun Li
Changchun University,
2010, [27]
El 4-DOF es un robot pasivo de miembro
inferior el cual tiene 4 grados de libertad,
utilizado para la rehabilitacin
Robot que interpreta la velocidad,
esfuerzo, movilidad, entre otras
cosas para rehabilitacin
11 BW Chan, K.K. Tan, K.Z.
Tang
Singapore, 2008, [28]
Se desarrollo un sistema de
fisioterapia inteligente utilizando un
diseo compacto reconfigurable input
output (cRIO) y sistema de LabVIEW de
National Instruments
(NI)

Este sistema porttil hace uso del
control de la computadora y
programacin, es capaz de
proporcionar un mayor nivel de
seguridad, inteligencia, comodidad,
personalizacin y portabilidad
adems de mejorar la
interaccin hombre-maquina
12 Sistema de
organizacin del
mdulo set
(SimMechanics)
Shenyang University of
Technology, China, 2008,
[29]
Rehabilitacin con el
robot MACCEPA (ajustable
mecnicamente) con la estructura de
articulaciones flexibles.
Es un dispositivo de rehabilitacin
construido y controlado por
matlab/simulink.

Septiembre 2011
9

13 Qiuhao Zhang,
Kechao Tian,
Hongche Guo
Shenyang University of
Technology, China, 2009,
[30]
Se describe el diseo y evaluacin
de un exoesqueleto de las
extremidades inferiores de asistencia
pasiva basada en omnidireccionales, de
nombre MACCEPA
Se diseo una serie de
experimentos y pruebas que
llevaron a un mejor exoesqueleto,
brinda un menor esfuerzo y menor
consumo de energa al momento de
realizar un movimiento
14 Luis I. LugoVilleda,
Antonio Frisoli, Fanny
Correa Bautista, Vicente
ParraVega and Massimo
Bergamasco. Mxico e
Italia, 2008, [31].
Dispositivo biomecnico para el
tratamiento conservador del pie
equinovaro aducto congnito.
Anlisis, diseo y construccin de
un dispositivo biomecnico para
corregir la deformacin del pie
equinovaro, el cual sustituye el
tratamiento con yesos.
15 Yinpeng Chen, Nicole
Lehrer, Hari Sundaram,
Thanassis Rikakis
Universidad de Arizona,
2010, [32]
Se describen, los anlisis de terapias a
pacientes con ictus, y ofrece una opcin
diseada para encontrar la mejor manera
de tratar a estos pacientes para su
rehabilitacin. Se presenta un sistema
adaptativo de rehabilitacin combinando
a los pacientes con un equipo de
rehabilitacin multimodal y entorno
hbridos.
Este estudio se logro mediante el
anlisis de terapias de
rehabilitacin para pacientes con
ictus.
16 Junghyeon Choi, Jongman
Cho. Inje University,
Korea, 2007, [33].
Este artculo describe un dispositivo de
rehabilitacin desarrollado para
reemplazar un tobillo convencional

17 Ann M. Simon, Brian M.
Kelly, and Daniel P. Ferris
University of Michigan,
USA, 2009, [34].
Sistema de rehabilitacin a pacientes con
hemiparesia, mediante un mecanismo
robtico para extremidad inferior
Se logro esto mediante un
experimento que se aplico a varios
pacientes con dicha enfermedad y
despus registrando sus resultados
18 Rodrigo Alvarado, Isaac
Chairez, Alejandro Garca,
Alberto Luviano-Jurez,
Adriana Rivera, Alfredo
Rodrguez, and Neftal
Gonzlez. CINVESTAV,
Mxico, 2010, [35]
Diseo de una plataforma para
evaluacin de la biomecnica humana, la
cual tiene la ventaja de ser inalmbrica
Es el diseo de una plataforma de
anlisis biomecnico de manera
inalmbrica, monitoreo de las
seales pertinentes y que stas nos
permiten analizar la efectividad
alcanzada por la terapia

19 Shohei Oda, Noboru
Okuyama. Satoshi
Komada, and Junji Hirai
Japn, 2006, [36].
Equipo de rehabilitacin diseado para la
mejor optimizacin en el cuerpo con
menor esfuerzo

20 En la Universidad de
Michigan. 2009, [37].
Sus investigaciones se centran en un exo-
esqueleto para el tobillo debido a que a
resultado ser de gran ayuda a las
personas con lesiones o con
discapacidades para caminar


Septiembre 2011
10

1.3. Planteamiento del problema
Para el tratamiento de la persona que padece hemiplejia, uno de los grandes
retos a enfrentar es rehabilitar y corregir el proceso de su marcha. Generalmente existe
un ciclo de marcha patolgico, que consiste en una mala alineacin y alteracin en su
tono muscular, ya sea disminuido o aumentado.

Para conocer las caractersticas de dicho patrn, es necesario realizar un
anlisis de marcha que se basa en la comparacin de medidas que se derivan del
anlisis de la cinemtica, cintica y fisiologa del aparato locomotor los cuales darn
como resultado una serie de parmetros que son fundamentales para su estudio desde
el punto de vista robtico, de tal manera que la marcha patolgica se pueda
caracterizar [13].

Una caracterizacin confiable, emisin de respuestas del desempeo articular y
cartesiano, y el anlisis de marcha; no solo responden a un adecuado diagnstico
clnico del paciente, tambin contribuyen en la planificacin de la fisioterapia y la
terapia ocupacional, y en el diseo de sistemas robticos asistenciales del tipo
exoesqueleto.

El problema a resolver es descrito a partir de las siguientes preguntas:
Las tecnologas empleadas actualmente para la caracterizacin de marcha,
basadas en seguimiento de flujo ptico, garantizan certidumbre con los
procedimientos tecnolgicos y algoritmos computacionales empleados?

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11

La automatizacin en la emisin de grficas de caracterizacin articular y
cartesiana del ciclo de marcha contribuyen en el diagnstico clnico?
El anlisis de marcha de las diferentes estructuras seas a diferentes planos
anatmicos permite una fidedigna toma de decisiones para construir la rutina de
fisioterapia y terapia ocupacional?
La caracterizacin y el anlisis del ciclo de marcha facilitan el diseo de un
sistema robtico asistencial?

1.4. Solucin propuesta
Para responder a las preguntas planteadas como enunciado del problema se
realiz lo siguiente:
Proponer una metodologa orientada al diagnstico y rehabilitacin en miembros
inferiores de pacientes hemipljicos, que considera la seleccin de pacientes, la
caracterizacin del ciclo de marcha, el anlisis de marcha, la cinemtica de
marcha bpeda, el diagnstico (toma de decisiones mdicas), y las condiciones
de rehabilitacin.
La automatizacin por programacin del proceso de emisin grfica para la toma
de decisiones y diagnstico clnico del paciente.
La evaluacin experimental con sujetos de marcha clnicamente saludables y
patolgicos para corroborar la metodologa propuesta.
Un principio para el diseo de cadenas cinemticas descritas a partir del anlisis
de marcha en planos anatmicos.

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12

La obtencin del modelo cinemtico directo de posicin para un sistema de 13
marcos ortonormales y 10 entradas articulares para describir el comportamiento
de marcha en el espacio cartesiano, til para el diseo de sistemas
exoesquelticos.

1.5. Objetivos
1.5.1 Objetivo general
Proponer una metodologa orientada al diagnstico y rehabilitacin en miembros
inferiores de pacientes hemipljicos, que considere la seleccin de pacientes, la
caracterizacin del ciclo de marcha, el anlisis de marcha, la cinemtica de marcha
bpeda, el diagnstico (toma de decisiones mdicas), y las condiciones de
rehabilitacin; y que sea til para el diseo de una cadena cinemtica que permita la
base de construccin de sistemas robticos asistenciales del tipo exoesqueleto.

1.5.2 Objetivos especficos
1. Elaborar un protocolo de investigacin para accesar a instituciones del sector
salud en el rea de rehabilitacin fsica.
2. Hacer una seleccin de pacientes que sean candidatos para analizar el proceso
de su marcha de acuerdo a criterios de inclusin y exclusin especficos.
3. Estudio de campo para conocer clnicamente cules son las caractersticas de
la marcha en pacientes con hemiplejia.

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13

4. Ingresar un protocolo de investigacin para el Centro de Rehabilitacin Infantil
del Estado de Mxico para la realizacin del anlisis de marcha a pacientes
externos seleccionados segn el punto anterior.
5. Realizar el anlisis de marcha de acuerdo a un protocolo de estudio clnico, en
personas con marcha normal y personas hemipljicas para establecer las
diferencias entre los respectivos patrones de marcha y obtener parmetros
espacio-temporales, cinticos y cinemticos.
6. Realizar el anlisis biomecnico de la marcha en pacientes con hemiplejia y
personas sanas para determinar cules son las partes o regiones del cuerpo
que estn trabajando de manera deficiente con base a los resultados obtenidos
del anlisis de marcha.
7. Hacer un anlisis cinemtico de un ciclo de marcha patolgico.
8. Hacer simulaciones numricas cinemticas en el espacio articular y cartesiano.
9. Proponer una cadena cinemtica, til en el diseo mecnico del exoesqueleto
de parte baja para las personas con hemiplejia.

1.6. Justificacin
La EVC figura entre las primeras causas de morbilidad y mortalidad a nivel
mundial.
La hemiplejia es una secuela inhabilitante, resultado de una EVC.
Se presenta en personas que van desde los 30 aos hasta personas adultas
mayores.

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14

Genera gastos mdicos elevados para la familia del paciente por el cuidado de
un paciente con EVC.
Las EVC oscilan entre los 200 nuevos casos, aproximadamente, por cada
100,000 habitantes cada ao y la prevalencia anual se estima entre 4,012 y
7,100 por cada 100,000 habitantes.
El 80% del total de las EVC corresponden a infarto cerebral isqumico.
El 20% restante est integrado por Hemorragia Cerebral o Subaracnoidea.
Sexta causa de muerte en general en el 2001 en Mxico con 25731 casos.
Cuarta causa de muerte en Mxico en el 2003
Sexta causa de muerte en el 2005 con 26 892 casos [16]
Limitados procedimientos de caracterizacin y anlisis de marcha bpeda.
Tecnologa nacional escaza a los estndares anatmicos de pacientes
mexicanos.

La rehabilitacin de la marcha y las extremidades inferiores se basan
principalmente en fisioterapia y ejercicios musculares. Sin embargo, el uso de los
robots mejora los procedimientos de rehabilitacin permitiendo que sta sea de mayor
calidad as como el aumento de motivacin en el paciente al sentirse ms
independiente.

Sin embargo, aunque la tecnologa para la rehabilitacin es de gran ayuda, los
sistemas robticos en esta rea siguen siendo muy pocos. Se han abierto varias lneas

Septiembre 2011
15

de investigacin en robtica para el diagnstico y la rehabilitacin de la marcha, pero
pocas han tenido xito y ninguna es portable, lo cual limita mucho la aplicacin real en
los pacientes.

1.7. Contribuciones
Las contribuciones de ste trabajo de tesis para adquirir el grado acadmico de
Maestra en Tecnologa Avanzada son:
1. Protocolo de investigacin para las instituciones de salud en el rea de
rehabilitacin fsica involucradas en este trabajo de investigacin (IMSS y CRIT,
Estado de Mxico).
2. Anlisis de marcha realizado a personas con patrones de marcha normal y
patolgico respectivamente.
3. Obtencin de parmetros espacio-temporales de cada persona seleccionada.
4. Anlisis de datos espacio-temporales y obtencin de grficas caractersticas de
la marcha patolgica y sana respectivamente.
5. Desarrollo del modelo cinemtico con base en previo anlisis biomecnico como
aplicacin de la robtica en el mbito de la salud.
6. Desarrollo de una metodologa que integra procedimientos para lograr eficaz
diagnstico y rehabilitacin de pacientes con hemiplejia.
7. Desarrollo de software para la emisin automtica de graficas en el espacio
articular y cartesiano, con beneficio en lograr eficacia en el diagnstico.


Septiembre 2011
16

1.8. Organizacin
A continuacin se describe brevemente el contenido del presente trabajo de
tesis:

En el Captulo 2, se presentan los antecedentes de la robtica asistencial con
aplicacin en el tratamiento de pacientes con hemiplejia, el propsito constituye las
bases y fundamentos mdicos que dan origen a la hemiplejia y su clasificacin de
acuerdo la regin corporal afectada, como consecuencia de un funcionamiento anormal
en el sistema nervioso central entre otras patologas cerebrovasculares.

En el Captulo 3, se presentan los procedimientos propuestos para lograr un
eficaz anlisis de marcha en pacientes hemipljicos, en el que se involucran
movimientos musculo-esquelticos que son analizados respecto a 3 planos anatmicos
en los que se divide el cuerpo humano. Se hace un exhaustivo estudio de las fases y
sub-fases en las que se divide el ciclo de marcha, as como de los parmetros espacio-
temporales que servirn para describir la cinemtica tridimensional de la pelvis, cadera,
rodilla y tobillo durante el ciclo de la marcha y as determinar una propuesta
metodolgica como herramienta de diagnstico til en la deteccin de las alteraciones
de movimiento en la marcha, y determinar el tratamiento adecuado para su correccin.

En el Captulo 4 se presentan los resultados experimentales del anlisis de
marcha bpeda de acuerdo a la metodologa propuesta, se describe la plataforma de
evaluacin empleada para la caracterizacin del ciclo y fases de marcha en 8 sujetos

Septiembre 2011
17

de estudio, se dan a conocer las caractersticas antropomtricas y la caracterizacin
de marcha con base en grficos descriptivas del factor de forma de las seales
articulares para flexo-extensin (pelvis, cadera, rodilla y tobillo), rotacin (pelvis, cadera
y rodilla), progresin del pie, oblicuidad de pelvis, aduccin-abduccin de cadera, varo-
valgo de rodilla, parmetros espacio-temporales del ciclo y fases de caminata; todo ello
referido a los planos coronal, sagital y transversal.

En el Captulo 5, y con el propsito de mecanismo de rehabilitacin se propone,
la cadena cinemtica de un dispositivo exoesqueltico que motiva la asistencia en la
aduccin-abduccin de cadera, la pronacin-supinacin de pie y la flexo-extensin de
cadera, rodilla y tobillo de ambas extremidades; elementos que influyen en la
rehabilitacin del resto de las articulaciones caracterizadas. De la cadena propuesta, y
a partir de los parmetros Denavit-Hartenberg y matrices elementales para
transformaciones homogneas se calculan las ecuaciones de la cinemtica directa de
posicin de cada articulacin, tiles en la planificacin de movimiento del exoesqueleto
final empleado.

1.9. Referencias
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el periodo de Enero-Abril de 2006. Tesis (Licenciatura en Medicina). Universidad
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Septiembre 2011
23

Captulo 2
Antecedentes de Robtica Asistencial
con Aplicacin para el Tratamiento
de Pacientes con Hemiplejia

2.1 Introduccin
El propsito de ste captulo constituye las bases y fundamentos mdicos que
dan origen a la Hemiplejia y su clasificacin de acuerdo la regin corporal afectada,
como consecuencia de un funcionamiento anormal en el Sistema Nervioso Central
entre otras patologas cerebrovasculares. Con la finalidad de evaluar el ciclo de marcha
y como consecuencia definir una estrategia de rehabilitacin, as como las tecnologas
involucradas, se presentan las condiciones de bipedestacin como requerimiento fsico.
Las estadsticas a nivel mundial, y en caso particular nacional, son relevantes para
justificar la importancia del desarrollo de sistemas robticos de alta tecnologa para
caracterizacin, diagnstico y rehabilitacin de pacientes con Hemiplejia. Para ello se
describe a la tecnologa robtica asistencial a partir de dispositivos exoesquelticos y
sistemas bio-robticos con el propsito de disear e implementar rtesis activas siendo
el objeto de estudio de sta tesis.


Septiembre 2011
24

2.2 Hemiplejia
2.2.1 Conceptos y definiciones
Etimolgicamente la palabra hemiplejia significa mitad de parlisis, es decir,
parlisis de medio cuerpo [1]. La hemiplejia es definida entonces, como la parlisis que
afecta un lado del cuerpo, causada por lesiones en las vas del sistema nervioso
central. sta aparece bruscamente como secuela de un ataque que rompe los vasos
sanguneos, no obstante, tambin los accidentes cerebrovasculares, heridas, tumores o
abscesos pueden inducir a este tipo de afecciones. Existen diferentes tipos de
hemiplejia de acuerdo a la parte del cuerpo afectada (ver Figura 2.1), o bien por la
causa que la haya provocado.

Hemiplejia capsular completa: afecta medio lado del cuerpo.
Hemiplejia cortical: afecta un lado de la cara y un brazo.
Hemiplejia peduncular alterna: afecta un brazo y una pierna (caso de estudio).
Hemiplejia protuberancial alterna: afecta a un lado de la cara, un brazo y una
pierna [2].

El Sistema Nervioso Central (SNC) es una de las dos divisiones del sistema
nervioso del cuerpo humano y est formado por el encfalo y la mdula espinal. Dicho
sistema, procesa la informacin desde y hacia el sistema nervioso perifrico que es la
estructura principal y responsable de la coordinacin y control de todo el organismo. Si

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el sistema nervioso central falla, se produce una parlisis que en muchos de los casos
es irreversible.

En ocasiones, la lesin produce una disminucin de la capacidad de movimiento,
sin llegar a la parlisis (hemiparesia). Una hemiplejia que se vaya desarrollando de
forma paulatina puede ser el primer sntoma de un tumor cerebral, ya que ste va
ejerciendo una presin gradual en el hemisferio cerebral en el cual se desarrolla,
impidiendo su funcin [3].

2.2.2 Etiologa de la Hemiplejia
La palabra Etiologa se refiere al estudio sobre las causas de las enfermedades
que afectan a los seres humanos. Una de las causas ms frecuentes que produce la
hemiplejia es un accidente cerebrovascular, que interrumpe el aporte sanguneo hacia
una regin determinada del cerebro y, como consecuencia, produce muerte del tejido
cerebral correspondiente a la arteria afectada. No obstante, existen otras causas que la
producen tales como: hemorragia cerebral, trombosis arterial, embolismo arterial y
traumatismo, as como tambin las hemiplejias postoperatorias:
Tumores cerebrales.
Infecciones.
Intoxicaciones.
Histerismo.

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2.2.3 Caractersticas y evolucin
La parte del cuerpo afectada por una hemiplejia presenta una parlisis,
muscular, pues la zona destruida del cerebro es incapaz de controlar ciertos msculos
que, aunque no estn daados, se tornan rgidos y pueden llegar a atrofiarse por falta
de uso. De esa forma se adquiere una rigidez caracterstica denominada espasticidad,
y los msculos afectados son conocidos como espsticos.

Figura 2.1. Regiones del cuerpo afectadas segn la zona del cerebro daada.

En la hemipleja hay tres fases que caracterizan su evolucin:
Fase de ictus o coma.
Fase de estabilizacin.

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Las dos fases anteriores duran entre siete y quince das por trmino general.
Fase de recuperacin en la que el paciente va progresando hacia una relativa
mejora en su proceso.

Desde un punto de vista prctico los estados de una hemipleja son:
Estado de ictus o coma: situacin que se caracteriza por la inconsciencia total
resistente a los estmulos externos, incluso al dolor.
Estado de hemiplejia flcida: ocurre cuando los msculos se vuelven flcidos.
As, el brazo y la pierna del lado enfermo pierde su tono muscular, y la boca se
desva hacia el lado sano bajo la accin de los msculos indemnes.
Estado de hemiplejia espstica: se caracteriza por la aparicin de contracturas
en el lado paralizado debido al aumento exagerado del tono muscular. La
espasticidad es de gran ayuda para la bipedestacin y la marcha del individuo
[4].

En el miembro inferior las contracturas afectan a los msculos extensores y a los
flexores por lo cual el miembro permanece ms o menos recto con cierto grado de
aduccin lo cual podr permitir la bipedestacin y marcha.

Referente a la marcha, esta se ejecuta como marcha de segador haciendo un
movimiento de circunduccin alrededor de la pierna sana.

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Los reflejos de automatismo medular comienzan a disminuir de intensidad y
aparecen las sincinesias que son movimientos involuntarios que acompaan a otros
voluntariamente ejecutados.

Las sincinesias pueden ser:
De imitacin: el miembro enfermo imita al miembro sano predominando en la
parte distal de la extremidad, esto ocurre en miembros flcidos.
Globales: hay contracciones globales de los msculos del lado hemipljico al
efectuar un esfuerzo con el lado sano siendo el movimiento sincintico de
flexin en el miembro superior y de extensin en el miembro inferior.
De coordinacin: al efectuar una contraccin voluntaria de ciertos grupos
musculares se efecta la contraccin sincintica de grupos musculares
sinrgicos de los anteriores.

Las sincinesias de cualquier tipo, se pueden utilizar en los primeros momentos
para la recuperacin del hemipljico teniendo en cuenta que a medida que se progresa
se deben ir eliminando dichas sincinesias.

En la Figura 2.2. se ilustran los tres tipos de sincinesias: imitacin, global y
coordinacin, respectivamente.

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DE IMITACIN

GLOBAL

DE COORDINACIN
Figura 2.2. Tipos de sincinesias.
No obstante, existen otras caractersticas presentes en la evolucin de la
hemiplejia como son [5]:

Afasias: perturbacin del lenguaje, por tanto el individuo es incapaz de expresarse por
medio de la palabra o de la escritura.
Apraxias: Se definen como la incapacidad para realizar actos motores complejos que
requieren aprendizaje previo. Estas pueden ser:
Apraxia ideatoria: el paciente no realiza actos sencillos pero si los imita.
Apraxia ideomotora: el paciente programa el movimiento pero no puede llevarlo
a cabo. Hay una intercepcin entre la praxis y el rea motora.
Apraxia motora: el dao reside en la corteza motora.
Alteraciones sensitivas [5]
Agnosia: son alteraciones del reconocimiento de los objetos.

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Hemianestesia: el enfermo queda incapacitado para sentir estimulaciones en el
lado paralizado y para la percepcin del apoyo, lo que dificulta enormemente la
recuperacin.
Trastornos de la imagen corporal: en ocasiones el enfermo hemipljico olvida
su mitad del cuerpo paralizada; suele darse en lesiones del hemisferio derecho.
Dolor talmico: implica la percepcin de sensaciones vagas tales como placer,
molestia o dolor.

2.2.4 Bipedestacin
La capacidad que tiene el ser humano de estar parado en los dos pies es la
bipedestacin, y en los pacientes con hemiplejia es importante que sta se intente lo
ms pronto posible y debe ser ejecutada en un gimnasio con diversos medios al
alcance del fisioterapeuta, incluyendo y combinando la bipedestacin con diversos
ejercicios en barras paralelas, tal como se ilustra en la Figura 2.3.

Figura 2.3. Marcha en barras paralelas [6].

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Se recomienda que el paciente use zapatos que ayuden a la estabilidad del
tobillo. La bipedestacin temprana que no solo es el primer paso hacia la marcha, tiene
su importancia por lo siguientes aspectos:
Conserva el tono muscular satisfactorio por accin refleja.
Da al paciente un mayor dominio del equilibrio.
Impide la prdida del sentido de la posicin.
Evita la posible osteoporosis del miembro inferior.
Favorece la marcha aunque la pierna est flcida debido a los reflejos
automticos estimulados por la posicin del pie en el suelo.
Se reduce la tendencia a la espasticidad.

Una vez conseguida la bipedestacin con apoyos en barras paralelas (sujetando
la mano enferma en su caso) se esperar a que el enfermo se acostumbre a la nueva
posicin pasando despus a la ejecucin de determinados ejercicios. Existen, por
supuesto, diversos ejercicios de bipedestacin, en los que cada profesional
rehabilitador fsico los emplear de acuerdo a los procedimientos y tcnicas clnicas
requeridas para el caso de estudio [7].

2.2.5 Rehabilitacin de la marcha y tcnicas de tratamiento
El trabajo de marcha se inicia una vez que el paciente ha logrado ponerse de
pie. El enfermo tratar de igualar los pasos y elevar la rodilla afectada en cada paso,
cuidando de su posterior bloqueo una vez que el pie toca el suelo.

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El apoyo de las manos en las paralelas se ir disminuyendo progresivamente.
No olvidar que la reeducacin propia del pie ir encaminada a impedir la deformacin y
a restablecer el equilibrio muscular. Esta reeducacin, se debe hacer mediante
posturas, movimientos pasivos, trabajo activo y trabajo activo-asistido, evitando
principalmente la deformacin del pie en equino, es decir, el taln est separado del
suelo y la persona camina sobre la punta de los dedos [8].

El trabajo de apoyo y carga del pie se efectuar con ejercicios especficos
siendo necesario en ocasiones el uso de plantillas y rtesis de pie sobre todo a fin de
evitar la cada del antepi.

Los ejercicios de marcha especficos de pie ms usados son:
Marcha talonante.
Marcha sobre los bordes internos de los pies.
Marcha sobre una lnea.
Marcha sobre lneas paralelas.
Marcha cruzando los pies alternativamente sobre una lnea.
Existen tambin ejercicios generales de marcha como son:
Marcha empujando silla.
Marcha con el lado afectado junto a una pared (para evitar la marcha de
segador).
Marcha evitando obstculos.

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Marcha sobre un plano inclinado ascendiendo y descendiendo; en un principio
se avanzar el pie enfermo para que el sano se ponga a su nivel pero despus
se pasar a hacer marchar normal alternante.
Ascenso y descenso de escaleras.
Los aparatos de ayuda a la marcha libre, fuera de las paralelas, pueden ser:
Cuadro de marcha: el paciente mantiene el equilibrio gracias al cuadro pero
debe levantarlo para avanzar.
Esqus montados: es un caballete con unos tacos de madera alargados que se
apoyan en el suelo y proporcionan estabilidad anteroposterior pero no lateral.
Bastn auxiliar o muleta: es de poco uso en hemipljicos.
Bastn ingls: tienen apoyo en antebrazo y mano.
Tripodes: bastn ingls terminado en tres tacos inferiores que dan un mayor
apoyo.
Bastn en T: es un bastn bajo, con apoyo de mano, poca estabilidad, y que
slo se usa cuando el enfermo ya est muy avanzado en su trabajo de marcha.
El abuso de los bastones, cualquiera que sea su tipo, puede traer como
consecuencia alteraciones de la columna que se manifestarn con dolor, en
cuyo caso puede ser necesario hacer tonificacin vertebral [3].

Toda tcnica de recuperacin funcional que se elija, se debe ensayar con el
paciente y poner todo a prueba dentro de la misma sesin teraputica; esto obliga, para
obtener buenos resultados, a variar el tratamiento conforme a las respuestas del
paciente.

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Las tcnicas dependern de la etapa de recuperacin que puede ser:
Etapa de flacidez o inicial.
Etapa de espasticidad.
Etapa de recuperacin relativa.

Sin embargo, cada fisioterapeuta definir su programa de rehabilitacin de
acuerdo a la etapa de recuperacin del paciente.

2.2.6 La hemiplejia en nmeros: estadsticas
Actualmente se reconoce que la discapacidad constituye un problema
emergente de salud pblica, considerando que la falta de atencin adecuada y
oportuna de la misma puede favorecer desajustes sociales y problemas de
desintegracin familiar, analfabetismo, desempleo, mendicidad y prdidas econmicas.

En Mxico las personas con algn tipo de discapacidad, de la comunicacin
humana, fsica o mental, ascienden a 10 millones de casos, que en su mayora
carecen de los medios adecuados para acceder a escuelas o laborar en oficinas,
fbricas o dependencias gubernamentales; as como de apoyos para adquirir equipos o
aparatos para atender sus necesidades bsicas.

Dentro de estas discapacidades la patologa neurolgica ms frecuente en los
adultos que han padecido un traumatismo craneoenceflico o una enfermedad
vascular cerebral (EVC), condiciona la discapacidad en diferentes grados.

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Los costos econmicos provocados por estas enfermedades tambin son
significativos. Una de las pocas estadsticas disponibles seala que para Europa
representaban en 2004 unos 139,000 millones de euros, contando solamente la
hospitalizacin atribuible al trauma, y sin tener en cuenta los gastos de rehabilitacin ni
los das de trabajo o la productividad perdidos [9].

El Plan Nacional de Desarrollo, en sus polticas sociales, considera como
prioridad Otorgar apoyo integral a las personas con discapacidad para su integracin
a las actividades productivas y culturales, con plenos derechos y con independencia.
Como estrategias complementarias, la OMS propone hacer hincapi en la necesidad
de proveer servicios de rehabilitacin comunitarios y accesibles para los sectores de
menores recursos; y de desarrollar nuevas tecnologas y tratamientos, ms eficaces.

Las enfermedades degenerativas progresan hasta que terminan con la vida de la
persona sin que exista alguna cura para detenerlas. Entre las 10 principales causas de
muerte en nuestro pas destacan las enfermedades del corazn, los tumores, los
accidentes, la diabetes y la enfermedad cerebro vascular. Se trata de un vasto campo
de la salud, que incluye una gran variedad de enfermedades con una compleja historia
natural, que se estn convirtiendo en el nuevo reto de la salud pblica y de los servicios
de salud; y que pueden verse modificadas impactando directamente en el diagnstico
oportuno, la prevencin de la enfermedad y sus complicaciones a travs de este
modelo de atencin integral [10].

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A nivel nacional 20 millones de personas adultas mayores de 20 aos padecen
alguna enfermedad crnico-degenerativa, de las cuales, ms del 50 % lo desconoce y
menos del 50% recibe atencin mdica [11].

De acuerdo a los fundamentos previamente descritos de pacientes con
hemiplejia, las caractersticas de la discapacidad y la etapa de la enfermedad,
definidos de acuerdo a un esquema de caracterizacin o diagnstico, permiten decidir
al fisioterapeuta qu procedimientos de rehabilitacin y tecnologas debern emplearse
para reducir al mnimo los efectos causados por el dao cerebral. Sin embargo, y de
acuerdo a la revisin documental fidedigna es claro apreciar las limitaciones en los
procedimientos hasta hoy evaluados en nuestro pas y que sin lugar a dudas depende
de tecnologas asistenciales de bajo desempeo, es decir con limitada capacidad de
correccin de movimiento y fuerza, y que tpicamente es posible resolver con sistemas
robticos avanzados diseados a partir de modelos matemticos (cinemticos y
dinmicos) representativos del cuerpo humano que describen la conducta del
movimiento (desplazamientos y velocidades) y fuerzas de interaccin que permiten
disear las estrategias de control para lograr un adecuado acoplamiento con el ser
humano. Cabe mencionar que los trabajos de robtica con stos propsitos han sido
orientados de manera significativa en aplicaciones industriales, militares, entrenamiento
y entretenimiento, por lo que consideran condiciones idneas de salud en el operador,
pocas son las contribuciones efectuadas en el rea mdica. En la siguiente seccin se
da a conocer una breve descripcin de las tecnologas asistenciales y de rehabilitacin

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que implican el manejo de sistemas robticos complejos, que originan la inquietud de
este trabajo de investigacin.

2.3 Exoesqueletos y bio-robtica
Los humanos presentan algoritmos naturales de control complejos y
especializados que les brindan la capacidad de realizar tareas complicadas en un
amplio rango de condiciones y con tiempos de respuesta rpidos. En contraste, los
robots pueden desarrollar tareas que requieren grandes fuerzas o pares torsionales,
dependiendo de la naturaleza de su estructura y de la potencia de sus actuadores; todo
ello en funcin de las caractersticas dinmicas de la tarea robtica a desarrollar.

Es evidente entonces, que combinando estas dos entidades, el humano y el
robot, en un solo sistema integrado, se pueden alcanzar soluciones interesantes que se
beneficiaran de las ventajas que aporta cada subsistema. As, la potencia mecnica
de las mquinas integrada con el sistema de control inherente al humano, llevara a
realizar tareas que necesitan aplicar grandes fuerzas de una manera eficiente, siendo
ste el principio bsico del diseo de sistemas exoesquelticos.

Por lo tanto, el desarrollo de plataformas robticas para aplicaciones de
rehabilitacin es actualmente un foco de investigacin a nivel mundial y dentro de los
principales avances se encuentran los sistemas exoesquelticos, denominados en este
caso aplicado de bioingeniera como rtesis activas [12].

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2.3.1 rtesis activas y exoesqueletos
A lo largo de este trabajo se ha venido hablando del concepto Exoesqueleto,
con un enfoque que actualmente se desarrolla para minimizar las limitaciones motrices
del ser humano, es decir, rtesis, definidas por la Organizacin Internacional de
Estndares como un aparato usado para modificar las caractersticas funcionales o
estructurales del sistema neuronal-muscular-esqueltico (musculo-esqueltico), o
segn el diccionario mdico, Dorlands Illustrated Medical Dictionary, como un
dispositivo o aparato utilizado para soportar, alinear, prevenir, corregir deformidades o
mejorar el movimiento de alguna parte del cuerpo [13].

Una rtesis es la combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y una
pieza de ingeniera, donde el resultado de esa integracin es una unidad que obedece
las leyes de la fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.

Las rtesis se pueden clasificar de modo general en dos grupos segn su
principio de funcionamiento, pudiendo ser: pasivas o activas. Estas ltimas se
caracterizan precisamente por ser un mecanismo estructural externo, acoplado a la
persona y cuyo mecanismo de eslabones articulados corresponde a las de la parte del
cuerpo humano que emula. Por lo tanto el contacto entre el usuario y la rtesis permite
transferir potencia mecnica y seales de informacin. Son sistemas mecatrnicos que
utilizan actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones.
Generalmente suelen ser controlados por una unidad central de procesamiento
embebida en un sistema mnimo (microcontroladores, dispositivos FPGAs y sistemas

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DSP) o de control digital directo (estacin de trabajo: computadora con tarjeta de
adquisicin de datos y de control) a la que se conectan sensores y actuadores para su
funcionamiento [14].

En general, los exoesqueletos son estructuras de eslabones rgidos, montados
en el cuerpo de algn ser vivo vertebrado, siguiendo la direccin principal del
endoesqueleto de los organismos vivos (morfologas similares). Son sistemas robticos
diseados para trabajar junto con partes o el cuerpo humano completo, con el fin de
realizar una tarea definida especfica y de manera autnoma (supeditado a las
consignas definidas por el ser humano que lo opera y la planificacin de movimiento y
fuerza definidas de diseo).
Las aplicaciones principales de un sistema exoesqueleto son:
1. Amplificador de fuerza.
2. Dispositivo maestro de un sistema teleoperado maestro/esclavo (exoesqueleto).
3. Dispositivos que simulan un ambiente de realidad virtual.

La conexin fsica entre el exoesqueleto y el cuerpo humano refiere a varios
puntos de accesorios, usualmente al menos uno para cada extremidad, en tal condicin
la estructura robtica exoesqueleto presenta dos posibles funciones simultneas:
1. Siguiendo y localizando el movimiento corporal en trminos de la configuracin
espacial completa de la extremidad;
2. Siendo capaz de generar fuerzas y ejercer sobre el cuerpo humano en el punto
de contacto ms bajo.

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Los exoesqueletos pueden ofrecer asistencia a pacientes durante la
rehabilitacin del sistema locomotor guiando movimientos en trayectorias correctas, a
ensear patrones de movimiento o dando soporte de fuerza para ser capaz de realizar
todos los movimientos [15].

Cuando consideramos la opcin de introducir desarrollos para una interfaz
intuitiva hombre-mquina, es importante tomar en cuenta dos aspectos.

1. La latencia (tiempo de propagacin o retardo) entre la apariencia del deseo
de hacer un movimiento y el soporte, tiene que ser pequeo.
2. La flexibilidad de la interface a reconocer una variedad de movimientos
necesarios a ser dados. Limitar la latencia es importante ya que implica fidelidad
en el envo de consignas de movimiento y fuerza de la estacin maestra al
sistema exoesqueleto logrando con ello alto desempeo. Con una latencia alta
es imposible para el operador el control del dispositivo porque no puede
reaccionar rpidamente al movimiento resultante. La flexibilidad es importante a
lo largo del exoesqueleto para trabajar de acuerdo a la vida real.

El primer intento para desarrollar el sistema que pudiera incrementar la fuerza de
un operador humano manteniendo el control humano del manipulador fue Man-amplifier
[16]. Sin embargo han surgido contribuciones tecnolgicas de relevancia en sta rea
del la robtica.

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2.3.2 Generaciones de exoesqueletos.
La primer generacin fue el prototipo conocido como Hardyman: usaba poder
hidrulico articulado. El gran problema era el sistema servo hidromecnico
empleado en las piernas. A diferencia de los brazos, las piernas necesitan una
coordinacin constante.
La segunda generacin usaba un nivel dinmico de fuerzas de contacto entre el
humano y el exoesqueleto.
Una caracterstica principal en ambas generaciones de exoesqueletos fue que el
operador poda aplicar una accin, por otro lado el exoesqueleto responde.
Algunos investigadores plantean una tercera generacin de exoesqueletos
basado en la interface humano-mquina (HMI por su nombre en ingls Human
Machine Interface) y en la funcin neuromuscular humana.

2.4 Breve descripcin del estado del arte
Desde hace muchas dcadas, los investigadores empezaron a explorar el diseo
de rtesis activas que han evolucionado y en este apartado se revisan los
descubrimientos en este campo de investigacin, dispositivos que pueden mejorar la
marcha natural de la poblacin a diferencia de las rtesis pasivas.

. Las investigaciones en rtesis activas y exoesqueletos comenzaron a finales de
1960, casi en paralelo con una seria de grupos de investigacin en Estados Unidos y
en la Ex-Yugoslavia. Por una parte se centraron fundamentalmente en el desarrollo de

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tecnologas para aumentar las capacidades de las personas sin discapacidad, a
menudo con fines militares, mientras que el segundo caso, fue con la intencin en
desarrollar tecnologas de asistencia para personas discapacitadas.

Recordando que el trmino de rtesis activa se usa regularmente para describir
un dispositivo destinado a aumentar la capacidad de una persona para caminar, la cual
sufre una patologa en la pierna, como es el caso de la hemiplejia ya que amplifica la
potencia en una o ms articulaciones de las extremidades inferiores.

Hoy en da existen varios tipos de exoesqueletos an en fase de desarrollo. La
rtesis activa HAL (Hybrid Assistive Limb) es un sistema de ayuda a la marcha para
personas con discapacidad motora [17]. Este dispositivo camina y soporta el peso de
una fuente de alimentacin autnoma, y ha sido diseada para ayudar a los msculos
del usuario. El HAL utiliza un control basado en seales Electromiogrficas (EMG) junto
con informacin de la posicin del sistema cuerpo-mquina. El sistema aporta una
fuerza dependiendo de la situacin de cada instante. Para la calibracin, se utiliza un
modelo biomecnico de extremidades inferiores, de tal manera que se puede estimar la
visco-elasticidad de cada articulacin para utilizar mtodos de control de impedancias.
En su ltima versin, el exoesqueleto es capaz de actuar sobre la articulacin del
tobillo, proporcionando as la asistencia en la flexin y extensin dorsi -plantar. En la
Figura 2.4 se ilustra el modelo de este exoesqueleto.


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a) b)
Figura 2.4. Modelo de exoesqueleto: a) HAL 3 y b) HAL 5 [17].

BLEEX es un exoesqueleto que aumenta la capacidad motora de la persona. Es
capaz de transportar su propio peso ms una carga externa de 34 kg. Dispone de una
fuente de alimentacin autnoma, tiene una velocidad de desplazamiento de 1.3 m/s
con carga mxima. El sistema de control est basado en las mediciones de presin en
la plataforma de apoyo dispuesta en cada pi, por lo que no existen mediciones
directas de seales biolgicas del paciente ni de las zonas de contacto entre usuario y
mquina. Dispone de 7 grados de libertad actuados mediante cilindros hidrulicos: 3 en
la cadera, 1 en la rodilla y 3 en el tobillo [18].

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Figura 2.5. Modelo de exoesqueleto BLEEX [18].
El RoboKnee es una rtesis de articulacin de rodilla que trabaja paralelamente
a la rodilla del usuario, pero no transfiere los esfuerzos al suelo, sino al propio pie del
usuario. El RoboKnee busca una mxima transparencia con el usuario. Mediante los
actuadores elsticos en serie se obtiene una muy baja impedancia. En este aparato, la
intencin del usuario se calcula mediante las fuerzas de reaccin en la suela y el
ngulo de la rodilla [19].

Figura 2.5. Modelo de exoesqueleto ROBOKNEE [19].

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El Lokomat y LOPES son tambin robots destinados a la rehabilitacin de la
marcha. El Lokomat es un dispositivo de cuatro grados de libertad que propone un
mtodo de control adaptativo para minimizar las fuerzas de interaccin entre paciente y
mquina con un patrn de seguimiento de trayectorias de la marcha parametrizable.
Por el contrario, LOPES busca ayudar al paciente en el seguimiento de dichas
trayectorias que no es capaz de realizar y utiliza un mtodo de control de impedancias
[20].

Figura 2.6. Modelo de LOKOMAT [20].

2.5 Retos tecnolgicos
En el proceso de hacer esta revisin, existe un gran nmero de temas
relacionados con los retos asociados a la construccin funcional de dispositivos
autnomos de rtesis activas. La fuente de alimentacin, actuadores ligeros y

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transmisin eficiente, son solo algunas de las cuestiones con las que muchos
investigadores se tienen que enfrentar.

Se ha hecho evidente, sobre todo en las etapas avanzadas de desarrollo que
para muchos, la potencia, los actuadores y otros subsistemas, no cumplen con las
caractersticas deseadas en peso, eficiencia y otros criterios necesarios para lograr los
objetivos de diseo, y es un problema tambin que enfrentan muchos campos de la
robtica mvil, en cuestin de arquitecturas antropomrficas. Sin embargo, el campo
de la Biomecnica ha madurado completamente en las ltimas dcadas
proporcionando el apoyo necesario para el diseo de dispositivos que se asemejan a la
dinmica del movimiento del cuerpo humano.

Existe una notable falta de publicacin de resultados cuantitativos sobre el
rendimiento de las rtesis activas que se han desarrollado, y es cuando surge una
interrogante: Cules son las ventajas de estos aparatos complicados y costosos?

Para estos dispositivos, se estableci una comparacin con aquellos que son de
asistencia, por ejemplo, un aparato destinado para la asistencia en la caminata de una
persona que de otra manera no podra hacerlo sin ayuda. Es importante considerar el
coste metablico de transporte, la velocidad al caminar, la suavidad y capacidad de
repeticin de los movimientos, sin olvidar la fatiga muscular, la estabilidad, entre otros.


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Por supuesto, hay muchas cuestiones de diseo que conducen a malos
resultados que pueden ser la desalineacin de articulaciones entre el operador o
usuario y el dispositivo, limitaciones en el manejo de la cinemtica, la dinmica, entre
otros.

Las rtesis activas tambin se enfrentan a la cuestin de enormes diferencias
especficas de la discapacidad entre una persona y otra. Lo cual, hace que el desarrollo
de un dispositivo general para una determinada poblacin exista. Hasta donde se sabe,
no existen actualmente dispositivos disponibles en el mercado que sean autnomos y
doten de asistencia activa a la persona que lo requiere. Es evidente que hay muy pocas
reas relacionadas con el diseo mecnico de las rtesis activas que parecen ser
prometedores y han pasado por alto en gran medida.

2.6 Conclusiones
En ste captulo se dieron a conocer los fundamentos mdicos que originan la
Hemiplejia y las distintas formas de manifestacin de acuerdo a la lesin
cerebrovascular, as como una descripcin de su etiologa, caractersticas y evolucin.
Se presentaron los requerimientos para la bipedestacin como una condicin necesaria
para la marcha en el procedimiento de diagnstico y rehabilitacin, derivando con ello a
las tcnicas de tratamiento empleadas. Por otro lado se presentaron las estadsticas
mundiales y en nuestro caso, nacionales que justifican el proponer tcnicas de
caracterizacin, diagnstico y rehabilitacin empleando dispositivos con altas
prestaciones tecnolgicas, as como la evaluacin de estrategias y algoritmos de

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planificacin y control. La segunda seccin del captulo describe a la tecnologa
robtica asistencial a partir de dispositivos exoesquelticos y sistemas bio-robticos
que a su vez constituyen rtesis activas siendo la razn de estudio de ste trabajo de
investigacin. Adicionalmente se trataron las tres generaciones de exoesqueletos, una
breve descripcin del estado del arte que describe una evolucin cronolgica y de
contribuciones, y finalmente los retos tecnolgicos como problemas abiertos dirigidos a
la comunidad cientfica del rea.

2.7 Referencias
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Captulo 3
Anlisis de Marcha en
Pacientes con Hemiplejia

3.1 Introduccin
El conocimiento de la locomocin humana normal es la base del tratamiento
sistemtico y del manejo de la marcha patolgica, especialmente cuando se usan
prtesis y rtesis. En captulo anterior, se hizo evidente la importancia que tiene el
apoyo de la biomecnica para el diseo de dispositivos como las rtesis activas, sobre
todo en las etapas avanzadas de desarrollo. No obstante, para el tratamiento y
diagnstico preciso de patologas en las que est involucrado el movimiento de la
marcha humana como la Hemipleja es imprescindible hacer un anlisis biomecnico.

En este captulo se presenta una descripcin de la marcha bpeda o marcha
humana en condiciones normales (no patolgicas) en el que se involucran movimientos
musculo-esquelticos que son analizados respecto a los 3 planos anatmicos en los
que se divide el cuerpo humano: plano coronal, plano sagital y plano transversal, en
cada una de las regiones articulares que conforman las extremidades inferiores del
cuerpo. Se ha de hacer un exhausto estudio de las fases y sub-fases en las que se
divide el ciclo de marcha, as como de los parmetros espacio-temporales que servirn
para describir la cinemtica tridimensional de la pelvis, cadera, rodilla y tobillo durante
el ciclo de la marcha y as determinar una propuesta metodolgica como herramienta

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de diagnstico para detectar las alteraciones de movimiento en la marcha y determinar
el tratamiento adecuado para su correccin.

3.2 La marcha humana
La marcha humana es un sistema de locomocin con una caracterstica
exclusiva de la especie: el desplazamiento del peso corporal desde un punto a otro se
realiza de forma bpeda. Consta de una serie de movimientos rtmicos sucesivos y
alternantes de las extremidades inferiores, las cuales contactan con la superficie de
desplazamiento [1].

En su descripcin se debe tener en cuenta, todos y cada uno de los factores que
acontecen para su consecucin, tales como los requerimientos energticos, fuerzas de
reaccin del suelo y los movimientos musculo-esquelticos ya que es el resultado de la
accin coordinada de diversos sistemas musculares.

El hombre, por su condicin bpeda, utiliza principalmente el sistema muscular
relativo a la cintura plvica y miembros inferiores; y con relacin a la cintura escapular,
tronco y los miembros superiores tambin contribuyen a la perfeccin del movimiento.
Sin embargo, determinados procesos neurolgicos modifican las caractersticas de la
marcha normal como consecuencia de uno de los dos aspectos relevantes siguientes
[2]:


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a) Alteracin de la fuerza de los msculos que intervienen.
b) Coordinacin que debe existir entre los msculos durante el movimiento.

Desde un punto de vista clnico, en este trabajo de investigacin, es de inters
conocer el desempeo en la marcha humana normal con el fin de contrastarlo con la
marcha humana patolgica, como consecuencia derivada del desorden de alguno de
los sistemas que integran la marcha, descritos previamente. El estudio comparativo
permitir contribuir en un procedimiento para el anlisis biomecnico y con ello modelar
la marcha en los pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular (ACV) y como
secuela tienen Hemiplejia [1].

3.2.1. Biomecnica de la marcha humana normal
Un diagrama de los tres planos primarios del cuerpo humano se muestra en la
Figura 3.1, y corresponden a los planos sagital, coronal (o frontal) y transversal. Con
propsitos de anlisis de marcha, muchos autores enfatizan solo el plano sagital
ignorando los otros dos, ya que es probablemente uno de los ms importantes, sin
embargo, diversos movimientos toman lugar en ciertas patologas donde otro plano
podra proporcionar informacin muy til [3].


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Figura 3.1. Planos del cuerpo humano en la posicin anatmica estndar [3].

Las proyecciones por separado podran esquematizarse como en la Figura 3.2
con los parmetros expresados en un sistema de coordenadas.


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Figura 3.2. Tres planos principales en el movimiento de la marcha [3].

El acto de caminar requiere de las siguientes condiciones:
1. Movimiento peridico de cada pie de una posicin de soporte a la siguiente.
2. Suficiente fuerza de reaccin, aplicada a travs del pie, para soportar al
cuerpo.

Estos dos elementos son necesarios para que ocurra un ciclo de marcha bpeda,
no importa cmo o qu tan alterado est el ciclo (condiciones de una patologa). El
movimiento peridico de la extremidad inferior es la esencia del ciclo natural de la

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marcha humana. Se ilustra en la Figura 3.3 el movimiento de una rueda que va de
izquierda a derecha. La posicin en la que primero vemos la rueda en donde el punto
inicial se indica con la lnea vertical. Por convencin el inicio es en 0%, cuando la rueda
comienza a girar lo hace en el sentido de las agujas del reloj, de izquierda a derecha,
en 20% la rueda ha girado 72, as por cada 20% habr girado 72 hasta completar el
ciclo en 100%. De manera anloga se describir a continuacin el proceso de la
marcha en la siguiente seccin.

Figura 3.3. Rueda que representa el ciclo natural de la marcha [3].

3.2.2. El ciclo de marcha y sus fases
La marcha se efecta a travs de la sucesin repetida de una serie de
movimientos ejecutados fundamentalmente por las extremidades. En 1967 Lettre y
Contini describieron tres estados en la locomocin humana y animal: 1) fase inicial de
despegue desde el reposo, 2) estado rtmico a velocidad constante y 3) fase de
descenso hasta el reposo. El ciclo de marcha zancada tiene lugar entre dos
repeticiones consecutivas de cualquier suceso de la marcha. Por conveniencia se
considera, el inicio del ciclo, el momento en que uno de los pies toma contacto con el
suelo. Cada zancada se compone de dos fases: fase de apoyo durante la cual el pie
se encuentra en contacto con el suelo y fase de oscilacin en la cual el pie se halla en
el aire, al tiempo que avanza como preparacin para el siguiente paso.

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La fase de apoyo representa el 60% del ciclo de marcha y la fase de oscilacin
el 40%, a velocidad espontneamente adoptada por el sujeto. En el momento en el que
ambos pies contactan en el suelo se llama fase de doble apoyo apoyo bipodal y
representa el 10% de la fase de apoyo para cada pie. En la Figura 3.4 se representa el
ciclo de la marcha, donde se indican las fases de las que se compone, as como la
subdivisin de stas que ms adelante se describirn.

Se denomina perodo de apoyo monopodal al intervalo durante el cual tan solo
un miembro se encuentra sobre el suelo, estando el miembro contralateral en su fase
de oscilacin. Teniendo en cuenta lo previamente reflejado, el tiempo de apoyo de un
pie equivale a la suma del tiempo de apoyo monopodal de dicho pie y de los dos
tiempos de apoyo bipodal constituyendo lo que se llama tiempo de paso izquierdo y
tiempo de paso derecho, Figura 3.4.

La distancia entre dos apoyos consecutivos del mismo pie se denomina longitud
de zancada. Se denomina longitud de paso izquierdo a la distancia, medida en la
longitud de progresin, que separa el apoyo inicial del pie derecho del apoyo inicial del
pie izquierdo. Ver Figura 3.5.

De forma anloga se define la longitud de paso derecho y la suma de ambas
constituye la longitud de zancada. A la separacin lateral entre los apoyos de ambos
pies, medida entre los puntos medios de los talones, se le denomina anchura del paso,

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anchura del apoyo o base de sustentacin, y al ngulo entre la lnea media del pie y la
direccin de progresin, ngulo de paso.

Figura 3.4. Ciclo de la marcha humana normal [1].

Figura 3.5. Parmetros medidos durante el ciclo de marcha humana normal [1].


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La cantidad relativa de tiempo empleado durante cada fase del ciclo de marcha,
a una velocidad constante, es:
1. Fase de apoyo: 60% del ciclo
2. Fase de oscilacin: 40% del ciclo
3. Doble apoyo: 20% del ciclo.

Figura 3.6. Cantidad relativa de tiempo empleado durante cada fase [1].

Las fases previamente enunciadas como constitutivas del ciclo de marcha
pueden, a su vez, subdividirse en varios momentos, para una comprensin ms
detallada de lo que acontece durante la misma. Con ello podemos evaluar aquellas
situaciones patolgicas en las que esas sub-fases desaparecen se modifican. Segn
los diversos autores la denominacin de cada sub-fase es distinta, pero expresan
momentos similares en la secuencia de acontecimientos de las extremidades. De esta
forma [1]:

La fase de apoyo se compone de:
1. Fase de contacto inicial
2. Fase inicial de apoyo o de respuesta a la carga
3. Fase media de apoyo
4. Fase final de apoyo
5. Fase previa de oscilacin
0 2 %
0 10 %
10 30 %
30 50 %
50 60 %

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La fase de oscilacin consta de:
6. Fase inicial de oscilacin
7. Fase media de oscilacin
8. Fase final de oscilacin
60 - 73 %
73 - 87 %
87 - 100 %

Figura 3.7. Ciclo de marcha: Fases y subfases [3].

Las condiciones naturales para el ciclo de marcha humana en situaciones
normales (no patolgicas) implican aspectos dinmicos descritos por la energa, las
fuerzas de interaccin y los movimientos musculo-esquelticos en el que su anlisis
puede ser representado a partir del desempeo en los planos sagital, transversal y
coronal o frontal. Sin embargo, es relevante realizar un anlisis exhaustivo a partir de
las fases y sub-fases del ciclo de marcha y que consideran las caractersticas de la
zancada (tiempo y longitud) as como la longitud y ancho de paso. Todo ello, puede ser

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involucrado para el anlisis del desempeo cinemtico tal como se describe en la
siguiente seccin.

3.3. Cinemtica de la marcha normal
Una vez descrito el ciclo de la marcha, as como las fases que lo componen,
esta seccin da a conocer los datos cinemticos que se emplean como referencia para
tomar decisiones teraputicas y evaluacin de tratamiento. Aqu se describe la
cinemtica tridimensional del tronco, la pelvis y las extremidades inferiores (rodilla y
tobillo). El contenido de esta seccin est basado en una revisin amplia de literatura
considerada para el anlisis del ciclo de marcha y la determinacin de procedimientos
de evaluacin en casos patolgicos con mltiples citas que garantizan su validez.

3.3.1. Cinemtica articular
La cinemtica articular se puede representar mediante diagramas con datos
temporizados, es decir las evoluciones articulares y sus derivadas (velocidad y
aceleracin angular) con relacin al tiempo. Cuando se describe una marcha patolgica
la temporizacin es tan importante como la amplitud de movimiento y no es sencillo
apreciarla solo a partir de la observacin visual, para ello la medicin de ste parmetro
involucra el uso de dispositivos de estado slido como mecanismo de percepcin a
base de microcontroladores (instrumentacin en tiempo real). Todas las grficas tienen
las siguientes caractersticas:


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El eje horizontal indica la lnea de tiempo, sin embargo, en sta tesis (con base
en las necesidades descritas por especialistas de los centros de rehabilitacin en el
rea) es de inters el anlisis biomecnico durante el ciclo de marcha con propsitos
de caracterizacin y evaluacin de movimiento (no se considera el tiempo de zancada),
tal que el factor de forma de las seales son evaluadas con relacin al porcentaje del
ciclo de la marcha, en dnde el eje vertical indica el grado de movimiento de la
articulacin. La fase de apoyo comienza con el contacto inicial en 0% del ciclo de la
marcha. Luego, la lnea vertical regularmente ubicada en 60% del ciclo indica la fase de
despegue de los dedos del pie, que seala el comienzo de la fase de balanceo u
oscilacin o ltimo 40% del ciclo, como ejemplo se describe la flexo-extensin de la
rodilla en el plano sagital (ver Figura 3.8). Cabe mencionar, que los ngulos articulares
son ngulos relativos y determinan el movimiento del segmento distal en relacin con el
segmento proximal [4].

Figura 3.8. Grfica que representa la Flexo-Extensin de la Rodilla en el plano Sagital [4].


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A continuacin se presenta la Tabla 3.1, con la descripcin del movimiento de
las articulaciones y los segmentos por planos durante el ciclo de la marcha normal.

Tabla 3.1. Descripcin del movimiento articular durante el ciclo de la marcha.
Plano coronal Plano sagital Plano transversal
P
a
r
t
e

s
u
p
e
r
i
o
r

d
e
l

c
u
e
r
p
o

[
4
]
,

[
5
]

En la parte superior del
cuerpo existe un
movimiento mnimo, con
una amplitud de
movimiento general de
1.

Existe un movimiento
mnimo con una amplitud
de aproximadamente 3,
con un patrn oscilante
similar al de la pelvis.

El movimiento es
opuesto al de la pelvis,
con rotacin interna en
la fase de apoyo y
rotacin externa en la
fase de balanceo, con
una amplitud general de
5.

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P
e
l
v
i
s

[
4
]
,

[
5
]

sta se eleva desde el
balanceo medio y la
respuesta de carga que
desciende al apoyo
medio hasta el balanceo
inicial. La amplitud de
movimiento general de la
pelvis es de 4 y 8
aproximadamente y la
posicin neutral ocurre
en la postura media y el
balanceo medio.

Por lo general se inclina
hacia delante entre 4 y
10. Un patrn oscilante
leve muestra una
inclinacin anterior
creciente durante la
postura media y el
balanceo inicial; la
amplitud general de
movimiento es de unos
4.

La amplitud del
la pelvis es de
aproximadamente 10,
formados por pocos
grados de rotacin
interna durante el
contacto inicial, rotacin
externa durante la fase
de postura, ligera
rotacin externa en la
fase de despegue y
rotacin interna en la
fase de balanceo.

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C
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d
e
r
a

[

4
]

El movimiento imita al de
la pelvis en el plano
coronal. La cadera
alcanza por lo general su
aduccin mxima
durante la respuesta de
carga y progresivamente
se abduce durante el
resto de la fase de
apoyo; alcanza su
abduccin mxima en el
balanceo inicial. La
amplitud de movimiento
general de la cadera es
de 13.

La cadera se extiende
durante toda la fase de
apoyo desde su mxima
flexin que es de 37,
obtenida en el balanceo
terminal, hasta su
mxima extensin en la
postura terminal (6); la
flexin comienza en el
pre-balanceo y continua
durante toda la fase de
balanceo. La amplitud
del movimiento es de
43.

Con relacin a la pelvis,
el muslo realiza una
ligera rotacin interna
durante la mayor parte
de la fase de apoyo y
rotacin externa durante
el balanceo inicial, con
una amplitud de
aproximadamente 8.

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R
o
d
i
l
l
a

[
4
]
,

[
5
]

El movimiento es mnimo
con la posicin promedio
de aproximadamente 1
varo.

Se flexiona en la
respuesta de carga, 20,
luego se extiende;
comienza a flexionarse
nuevamente en el apoyo
terminal y alcanza unos
45 de flexin en la fase
de despegue de los
dedos del pie.
La segunda flexin
mxima de la rodilla, 64,
ocurre aproximadamente
a 33% de la fase de
normal de movimiento es
de alrededor de 60.

La rodilla muestra
rotacin interna
progresiva en la fase de
apoyo y rotacin
externa en la fase de
de movimiento normal
es de 11.


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P
i
e

-

T
o
b
i
l
l
o

[
4
]
,

[
5
]

La amplitud general del
movimiento es de
aproximadamente 30
con dos ondas de flexin
plantar seguidas por una
flexin dorsal. La dorsi-
flexin mxima 12, se
alcanza en la fase de
apoyo terminal, seguida
por la flexin plantar
mxima, 18 en la fase
de balanceo inicial.

Progresin del pie: El
ngulo de progresin
del pie es el ngulo
comprendido entre el
eje mayor del pie y la
lnea de progresin. En
la marcha normal el pie
rota ligeramente hacia
afuera de la direccin
de progresin. El pie
rota hacia afuera en el
balanceo inicial con una
amplitud de movimiento
general de
aproximadamente 6.

De la Tabla 3.1, en la que se describe la cinemtica articular durante el ciclo de
la marcha, se presentan a continuacin (Tabla 3.2), las grficas de la cinemtica
articular promedio en los planos coronal, sagital y transversal en el caso de la pelvis,
cadera, rodilla y tobillo respectivamente.

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Tabla 3.2. Cinemtica articular normal de la marcha [4].
Plano coronal Plano sagital Plano transversal
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o

La descripcin de la cinemtica articular que ocurre durante un ciclo de marcha
permite identificar el espacio de configuraciones admisible durante un ciclo de marcha

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normal que se toma como base de comparacin con la respuesta a la marcha
patolgica. En la seccin siguiente, y considerando aspectos cinemticos que rigen la
biomecnica de marcha, se propone un procedimiento de evaluacin y tratamiento para
pacientes con marcha patolgica, siendo de especial inters el paciente hemipljico.

3.4. Propuesta metodolgica para evaluacin de la marcha.
La locomocin de los seres humanos incluye secuencias de movimientos que
difcilmente se captan o son comprendidas sin determinadas herramientas o equipos de
diagnstico especficos. De tal manera que el problema se complica cuando existen
alteraciones en dichos movimientos, como la marcha, afectada por un dao
neurolgico. En sta seccin, se presenta la propuesta metodolgica para evaluacin y
estudio cinemtico del ciclo de la marcha, la cual comprende el anlisis biomecnico de
las extremidades inferiores del cuerpo, que comprende: la pelvis, la cadera, la rodilla y
el tobillo de tal manera que pueda ser utilizado en el diagnstico y tratamiento de la
deficiencia identificada. La propuesta es basada en conocer el desempeo motriz a
travs de los lmites de movimiento articular en 24 de los movimientos articulares
biomecnicos del cuerpo humano, particularmente en extremidades inferiores y que
describen desplazamientos angulares en cada uno de los planos anatmicos
(transversal, sagital y coronal) correlacionados al movimiento asumido como normal.


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3.4.1. Diagrama de bloques

Figura 3.9. Diagrama de la
propuesta metodolgica
para evaluacin
de la marcha.

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3.4.2. Descripcin del diagrama de bloques.
En esta seccin se presenta la descripcin del diagrama mostrado en la seccin
previa, el cual esquematiza el procedimiento llevado a cabo para la evaluacin clnica
de la biomecnica de la marcha en personas hemipljicas sometidas a un tratamiento
de rehabilitacin fsica con asistencia tecnolgica.

Bloque A: Seleccin de pacientes.
El proceso da inicio dada una muestra N, que describe al nmero de pacientes
con diagnstico de hemiplejia, y con el propsito de validar clnicamente la pertinencia
de evaluacin de marcha para cada uno de ellos, se consideran los criterios clnicos
que definen la inclusin o exclusin del paciente, susceptible de evaluacin de marcha
y rehabilitacin asistida bajo el protocolo propuesto.

Bloque B: Caracterizacin de la marcha.
Cuando la persona pasa por el filtro de seleccin a esta etapa, se procede a
tomar medidas antropomtricas en extremidades inferiores, se registran en una base
de datos incluyendo nombre, edad, peso y talla del paciente. Una vez registrada la
informacin, se colocan en el paciente 20 marcadores situados en los puntos
Seleccin
de pacientes
Caracterizacin
del ciclo de
marcha
Anlisis de
marcha
Cinemtica de
marcha bpeda
Diagnstico
Condiciones de
rehabilitacin

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anatmicos de acuerdo al protocolo de Davis [11], que seala principalmente los
puntos donde se encuentran las prominencias seas. Posteriormente, el paciente se
coloca sobre la plataforma dinamomtrica con el propsito de efectuar un recorrido en
lnea recta tantas veces como lo indique el mdico que al mismo tiempo esta
capturando la informacin que recibe de las cmaras infrarrojas. Cuando el paciente
termina de hacer su recorrido, el mdico especialista procesa la informacin capturada
obteniendo as los parmetros espacio-temporales y las grficas que caracterizan la
biomecnica de la marcha de la persona valorada.

Bloque C: Anlisis de marcha.
Una vez caracterizada (grfica y numricamente) la marcha patolgica del
paciente, se hace un anlisis de sta informacin comparndola con la biomecnica de
la marcha humana normal. Para cada paciente se realizan n nmero de evaluaciones
(definidas a partir de los criterios clnicos descritos en el Bloque A), donde i es la
evaluacin en proceso, cada una de ellas se almacena en una base de datos
organizada de acuerdo al desempeo biomecnico, empleando la mejor evaluacin
hasta el evento i-1 para correlacionarlo grafica y numricamente con los parmetros de
marcha normales y los resultados de la evaluacin actual i. El resultado pasa a la etapa
de diagnstico que corresponde al bloque E.

Bloque D: Cinemtica de marcha bpeda.
De la medicin antropomtrica se definen las longitudes que existen entre las
marcas de referencia (prominencias seas) correspondientes a cada articulacin, y que

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describen a los parmetros cinemticos de Denavit-Hartemberg (PD-H). Los PD-H
representativos del paciente son evaluados en el modelo cinemtico directo de posicin
(MCDP) generalizado y que es descrito a partir de la cadena cinemtica de miembros
inferiores. El MCDP particular (del paciente en estudio: MCDP-P) permite relacionar a
los ngulos en las articulaciones con las evoluciones cartesianas u operativas durante
el ciclo de marcha. Para ello, la caracterizacin de marcha a travs de los cambios
articulares son evaluados en el MCDP-P para verificar el desempeo cinemtico a
travs de las grficas comparativas o en el mejor de los casos, a travs de escenarios
virtuales con animacin en traslacin, rotacin y escala.

Bloque E: Diagnstico.
En esta etapa del procedimiento para evaluacin de la marcha, se realiza un
diagnstico clnico realizado a partir de tres aspectos relevantes: i) La condicin
biomecnica actual del paciente, descrita a travs de grficas y datos numricos, ii) La
evolucin en el desempeo biomecnico del paciente, definida a partir de evaluaciones
previas, y iii) El anlisis cinemtico a partir del modelo obtenido del paciente y la
caracterizacin de marcha. El diagnstico prescrito por el mdico, ser base para
definir las nuevas condiciones de rehabilitacin, o en su caso dar a conocer un
dictamen o conclusin del procedimiento de evaluacin y rehabilitacin. Por lo tanto,

Bloque F: Condiciones de rehabilitacin.
Cuando se ha realizado clnica y biomecanicamente el anlisis de marcha y se
da el diagnstico del paciente, es importante revisar cules han sido los beneficios

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obtenidos, as como los retrocesos en la rehabilitacin, en caso de haberlos. De tal
manera que se planteen las condiciones especficas de los cambios que deben
hacerse, tomando en cuenta que se deben minimizar las deficiencias detectadas en el
diagnstico, calibrando el equipo tecnolgico empleado para el estudio, as como la
modificacin en la configuracin del mismo, estableciendo nuevas consignas de
operacin ms objetivas y personalizadas. En caso de no encontrar alteraciones
significativas (negativas) en el diagnstico se tomarn decisiones de medicacin y
actividad fsica para continuar el proceso de evaluacin de la marcha, siempre y
cuando el nmero de evaluacin en el que se encuentre la persona, sea menor o igual
al total de evaluaciones establecidas al inicio de la sesin. Si es el caso, el
procedimiento se repite, iniciando a partir de la caracterizacin de la marcha.

3.4.3 Procedimiento
A. Seleccin de pacientes.
El objeto en estudio para llevar a cabo la caracterizacin del ciclo de marcha
patolgica, que corresponde al diagnstico de Hemiplejia, son las personas que la
padecen, as como las personas sanas que sirven de referencia para hacer una
comparacin entre el ciclo de marcha normal y patolgico de acuerdo a los parmetros
obtenidos, resultado del anlisis de marcha. Por ello, es necesario hacer una seleccin,
exhaustiva de tales personas de acuerdo a criterios de inclusin y exclusin
establecidos.


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i. Muestra de pacientes
La muestra de pacientes se realizo mediante la aplicacin de una encuesta con
validacin mdica (Ver Apndice A) que recaba datos personales del paciente,
diagnstico, fecha de accidente cerebro vascular, entre otros datos significativos; as
como la invitacin directa a mdicos, especialistas en neurorehabilitacin y
fisioterapeutas, para colaborar en este trabajo de investigacin, ya que canalizan a
pacientes como candidatos para el estudio.

De sta manera se obtiene una muestra de pacientes que procedern a ser
evaluados conforme a los criterios de inclusin y exclusin descritos en el siguiente
apartado.

ii. Criterios basados en valoracin clnica: inclusin y exclusin
Dentro de un trabajo de investigacin, la seleccin de las personas que sern
objeto de estudio, es considerada como un factor importante ya que no todos los
pacientes que tengan un diagnstico clnico de Hemiplejia son aptos para el anlisis de
marcha, cuya caracterstica principal para ser elegidas, es que sean pacientes
ambulatorios despus de haber sufrido un accidente cerebrovascular y haber ingresado
consecutivamente a un centro o clnica de rehabilitacin. De acuerdo a la experiencia
del rea mdica relacionada con el caso de estudio, se han establecido los criterios de
inclusin y exclusin para la aplicacin del procedimiento de evaluacin en el ciclo de
marcha, definidos a continuacin.


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Criterios de inclusin.
Los pacientes deben ser seleccionados bajo los siguientes criterios de inclusin:
a) Dao hemipljico como consecuencia de un infarto cerebral;
c) Independencia total o parcial para caminar;
d) Pleno uso de sus facultades mentales;
e) Ser capaz de recibir rdenes y seguir instrucciones.

Criterios de exclusin.
Es excluido para el estudio, aquel paciente que:
a) No es capaz de dar 5 pasos consecutivos sobre una plataforma;
b) Tiene problemas de deficit intelectual;
c) Requerir el uso de rtesis para su marcha y que sin ella no logre dar un paso.

B. Caracterizacin del ciclo de marcha.
La marcha es caracterizada por la repeticin de los movimientos corporales,
existiendo en cada paso un pequeo intervalo de tiempo (que para el inters del trabajo
de investigacin se asume como un porcentaje en el ciclo de marcha), en que se
encuentran los dos pies apoyados en el suelo, y un solo pie soporta el peso del
cuerpo. Durante el perodo de contacto con la superficie de marcha el pie est
relativamente estacionario, y al proporcionar el soporte del cuerpo existen fuerzas
actuando entre el pie y dicha superficie. La sesin de caracterizacin de marcha tiene
una duracin aproximada de 30 a 40 min, lo que depender de las caractersticas de
cada paciente, de la etapa en la que se encuentre, la magnitud de afectacin motriz y

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psicolgica, ya que an cuando se han pasado los criterios de inclusin, estas
consideraciones pueden variar el tiempo de la sesin.

i. Medicin antropomtrica.
El paciente debe familiarizarse con el personal que realizar el estudio de la
marcha, as como del laboratorio y equipo utilizado durante la sesin (recomendacin
clnica preliminar para toma de confianza de parte del paciente); esto con el propsito
de realizar mediciones antropomtricas, adems de peso y estatura, de las
extremidades inferiores del cuerpo humano de inters para el estudio, tales como:
ancho, altura y longitud de pelvis; ancho de rodilla y tobillo; longitud del muslo, pierna y
pie; as como amplitud angular en articulaciones entre elementos inferiores. Para ello
se emplean dispositivos de medicin como: balanza de pie, estadimetro, pelvmetro,
cinta mtrica y gonimetro [6].

ii. Colocacin de marcadores.
Los aspectos que toman mayor influencia durante el proceso para adquirir datos
en el anlisis de marcha es la colocacin de los marcadores, y son empleados para
detectar los puntos anatmicos, ver Figura 3.10. Lo ideal para obtener los movimientos
ms precisos de los huesos sera ubicar los marcadores directamente adheridos a las
estructuras seas, pero evidentemente es imposible (representa un riesgo para el
procedimiento y los movimientos naturales). Por ello, se utilizan marcadores adheridos
a la piel en puntos anatmicos especficos, segn el protocolo de Davis [7] [8].


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Figura 3.10. Ubicacin de los marcadores en extremidad inferior [10].

Los puntos de referencia son las prominencias seas, tales como el acromion, la
espina iliaca antero-superior, el trocnter mayor, el cndilo femoral lateral, la cabeza
del peron, el malolo lateral, la cabeza del quinto metatarsiano, la primera vertebra
sacra y los calcneos (Ver Figura 3.10). Utiliza tambin marcadores proyectados en
barras para la mitad del muslo derecho e izquierdo, as como en la mitad de la pierna
derecha e izquierda. De tal manera que dichos marcadores son detectados por las
cmaras infrarrojas [10], ver en la Figura 3.11 y 3.12.


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Figura 3.11. Marcadores para detectar puntos
anatmicos.
Figura 3.12 Colocacin de marcadores.

iii. Recorrido sobre la plataforma
Las dimensiones de la plataforma sobre la que caminan las personas para el
estudio, son tales que permiten lograr la ejecucin de ms de un ciclo de la marcha a
una cadencia libre (por recomendacin de especialistas en fisioterapia se sugieren ms
de 5 ciclos de marcha). Y se inicia el estudio con una toma de los pies cuando el sujeto
esta esttico para obtener los valores de referencia, as como condiciones iniciales; y
se procede a las tomas en movimiento (Figura 3.13). Las personas comienzan a
familiarizarse con la plataforma y se les pide que caminen a lo largo de ella (3
recorridos regresando a la posicin inicial), ver Figura 3.14, hasta alcanzar una
velocidad en la que las personas consideran que es normal mientras que los datos se
van registrando en la computadora por la deteccin de las cmaras infrarrojas y los
marcadores colocados en las prominencias seas indicadas previamente [11]. Ver
Figura 3.10.


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Figura 3.13. Descripcin de la plataforma para la caracterizacin del ciclo de marcha [12].

Figura 3.14. Recorrido a lo largo de la plataforma.

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iv y v. Captura y procesamiento de datos.
El paciente se considera embebido en el primer octante en R
3
(espacio
cartesiano) cuyo marco ortonormal base (x, y, z) describe los planos tiles para la
caracterizacin de movimiento. Por ejemplo: plano YZ corresponde al plano coronal o
frontal, plano XZ comprende el desempeo en el plano sagital y finalmente el plano XY
constituye al plano transversal (ver Figura 3.2). Para describir el procedimiento de
captura y procesamiento de datos, se ejemplifica la accin en el plano sagital,
particularmente con una tarea de flexo-extensin de rodilla.

El ejemplo siguiente ilustra el proceso de captura de datos tiles para la
caracterizacin de la flexo-extensin de la rodilla, tomando en consideracin los
procedimientos previamente definidos, se sitan 4 marcadores que permitirn
identificar la posicin cartesiana instantnea en el plano sagital (x,z), particularmente
como prominencia sea en el trocante, cndilo, peron y malelo. Las cmaras
infrarojas identificarn la posicin cartesiana con relacin a un marco ortonormal de
referencia base identificando los cambios que ocurren en las coordenadas de los
marcadores elegidos. La Figura 3.15 ilustra los marcadores que permiten ilustrar el
proceso de captura, e implica el conocer las coordenadas cartesianas: T(xt,zt),
C(xc,zc), P(xp,zp) y M(xm,zm), informacin til para el procesamiento.


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Tabla 3.3 Descripcin de
marcadores y nomenclatura de
pares ordenados identificados
por cmara infraroja

Descripcin de variables en
el plano sagital (plano xz)
para una tarea de flexo-
extensin de rodilla.
Marcadores: Trocante (T),
Cndilo (C), Peron (P) y
Maleolo (M); y sus
correspondientes
coordenadas cartesianas
identificadas por las
cmaras infrarojas: T(xt, zt),
C(xc, zc), P(xp, zp) y M(xm,
zm) respectivamente.
Figura 3.15 Descripcin de marcadores para la caracterizacin
de flexo-extensin de rodilla identificadas por una cmara
infraroja en el plano xz o plano sagital.

En la Figura 3.16 se ilustra la estructura sea y marcadores empleados en el
procedimiento de captura. El procesamiento de la informacin adquirida consiste en
calcular las pendientes de las rectas involucradas, as definiremos las dos rectas
siguientes:

Recta 1 (L
TC
) Definida entre los marcadores T (Trocante) y C (Cndilo).
Recta 2 (L
PM
) Definida entre los marcadores P (Peron) y M (Maleolo).

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Figura 3.16 Procedimiento para el procesamiento de datos capturados.

El propsito del procedimiento de la informacin capturada es conocer el valor
de la amplitud angular de la rodilla durante las acciones de flexin y extensin. Para
ello se emplea el siguiente procedimiento:

1. Clculo de la pendiente de L
TC
:
(EC.1)
2. Clculo de la pendiente L
PM
:

(EC. 2)
3. Clculo de la amplitud angular de
la rodilla:

(EC. 3)


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De esta manera se capturan los datos de todos los marcadores empleados y se
procesan de la misma manera para encontrar las amplitudes angulares en las distintas
articulaciones durante el ciclo de marcha. Toda esta informacin ser til para el
correspondiente anlisis.

C. Anlisis de marcha.
El uso clnico del anlisis de marcha se basa en la comparacin de medidas
derivadas del anlisis de la cinemtica, cintica y fisiologa muscular del aparato
locomotor. En el estudio se hace una evaluacin de la marcha en individuos sanos y
pacientes hemipljicos con desviaciones asimtricas de la locomocin, debidas el dao
cerebrovascular [15]. La definicin de anlisis de la marcha es amplia e incluye un
gran variedad de tcnicas que van desde el anlisis de marcha mediante observacin
hasta el anlisis tridimensional asistido por computadora del movimiento. Los
laboratorios de anlisis del movimiento estn integrados por equipos multidisciplinares
(mdicos, ingenieros, bilogos) que, utilizando una amplia variedad de recursos
tecnolgicos, abordan el estudio del movimiento desde diversas perspectivas. As, en el
caso particular de este trabajo, los parmetros generales de la marcha humana son
analizados mediante las siguientes categoras de estudio:

El anlisis descriptivo del ciclo de marcha consiste en el examen de los
parmetros generales de la marcha humana, que incluye las caractersticas
espaciotemporales: velocidad, cadencia, longitud y distancia de paso.

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El anlisis cinemtico considera la marcha como una funcin del tiempo y el
espacio. Se evala el rango del movimiento articular, trayectoria del centro de
gravedad, velocidad y aceleracin lineales y angulares (posicin, velocidad y
aceleracin).

De acuerdo a la captura de datos durante el experimento de marcha y su
posterior procesamiento para determinar la amplitud angular por articulacin se
procede a obtener el desempeo grfico de acuerdo al siguiente diagrama:

Figura 3.17 Diagrama de procedimiento para obtener grficos de desempeo articular durante
evaluacin del ciclo de marcha.

i. Emisin de grficas de desempeo
El archivo plano ingresado a Matlab contiene 44 parmetros y 100 muestras.
En su contenido incluye la informacin relativa al desempeo articular de la pelvis (P),
la rodilla (R), la cadera (C) y el tobillo (T) vistos desde el plano coronal, sagital y
transversal para ambas extremidades (derecha e izquierda). La tabla siguiente
representa el resultado grfico del programa elaborado en Matlab (ver Apndice D).
Captura de datos
Emisin de
coordenadas de los
marcadores (x,y,z)
Procesamiento de
datos para obtencin
de amplitud angular
por articulacin ()
Sistema de gestin de
datos con el software
GaitEliclinic 2.9.2
Generacin de
archivo plano
*.MSWMM
Lectura de tabla en
Excell y generacin de
archivo *.xls
Lectura de archivo
*.xls en Matlab para
obtener grficos

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En todas las grficas se ilustra durante el ciclo de la marcha, la fase de apoyo
ocurrida al 60% del ciclo. La organizacin de los grficos emitidos, para ambas
extremidades, es de la siguiente manera:

Tabla 3.4: Descripcin de la organizacin de grficas emitidas por Matlab.

Plano coronal
Pelvis Rodilla
Cadera Tobillo
Plano sagital
Pelvis Rodilla
Cadera Tobillo
Plano transversal
Pelvis Rodilla
Cadera Tobillo

A continuacin se presenta un ejemplo de emisin grfica desarrollado a partir
de la caracterizacin de marcha en una persona sana con el propsito de dar a conocer
el factor de forma de las seales, a lo largo de las fases de marcha que ocurren
durante un ciclo, para cada uno de los planos que reflejan el desempeo de cada una
de las 4 estructuras seas de inters durante la caminata.

Extremidad derecha.
Desempeo de la pelvis, la cadera, la rodilla y el tobillo (pie) descritos en el plano
coronal de la extremidad derecha durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

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Figura 3.18 Ciclo de marcha en el plano coronal de la extremidad inferior derecha.

sagital de la extremidad derecha durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

Figura 3.19 Ciclo de marcha en el plano sagital de la extremidad inferior derecha.

transversal de la extremidad derecha durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

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Figura 3.20 Ciclo de marcha en el plano transversal de la extremidad inferior derecha.

Extremidad izquierda
coronal de la extremidad izquierda durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

Figura 3.21 Ciclo de marcha en el plano coronal de la extremidad inferior izquierda.


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sagital de la extremidad izquierda durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

Figura 3.22 Ciclo de marcha en el plano sagital de la extremidad inferior izquierda.

transversal de la extremidad izquierda durante un ciclo de marcha (porcentaje, ngulo).

Figura 3.23 Ciclo de marcha en el plano transversal de la extremidad inferior izquierda.


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ii. Correlacin grfica-numrica
En esta seccin se da a conocer la amplitud angular proyectada sobre los planos
anatmicos: coronal, sagital y transversal para las estructuras seas de inters (que
tiene contribucin y efectos en el ciclo de marcha): pelvis, cadera, rodilla y tobillo.

De acuerdo al marco ortonormal cuyos ejes corresponden a los ejes de giro que
demarcan el desplazamiento angular, es posible conocer los lmites biomecnicos del
cuerpo humano en condiciones normales.

En la tabla 3.5, se aprecia la estructura sea de la pelvis y el marco ortonormal
cuyos tres ejes de giro implican los movimientos biomecnicos de flexo-extensin,
rotacin y aduccin-abduccin proyectados sobre los planos coronal, sagital y
transversal con una amplitud angular respectiva de: 6.9, 1.8 y 8.8.

Tabla 3.5. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la pelvis.

Estructura sea
Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

Pelvis

6.9

1.8

8.8


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En la tabla 3.6, se aprecia la estructura sea de la cadera y el marco ortonormal

Tabla 3.6. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la cadera.

Estructura sea
Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

Cadera

11.9

44.2

7.10

En la tabla 3.7, se aprecia la estructura sea de la rodilla y el marco ortonormal


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Tabla 3.7. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la rodilla.

Estructura sea
Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

Rodilla

10.2

52.6

23.3

En la tabla 3.8, se aprecia la estructura sea del tobillo y el marco ortonormal
con dos ejes de giro caracterizados que representan los movimientos biomecnicos de
flexo-extensin y rotacin (requeridos en el ciclo de marcha) proyectados sobre los
planos sagital y transversal con una amplitud angular respectiva de 23.9 y 14.3.

Tabla 3.8. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para el tobillo.

Estructura sea
Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

Tobillo

23.9

14.3


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iii. Biomecnica humana normal
En las tablas 3.4, 3.5, 3.6 y 3.7 se aprecian los desempeos biomecnicos de
cada estructura sea y la amplitud angular que un humano tiene posibilidad de efectuar
bajo condiciones normales. Todo ello representa al espacio de configuraciones
admisibles que le permiten desarrollar actividades tales como: caminar, sentarse,
agacharse, ejercitarse, saltar con la contribucin muscular (flexibilidad y elasticidad),
entre otras muy relevantes por ser comunes.

Sin embargo, en este trabajo de investigacin, resulta de especial inters la
actividad humana de la caminata, es por ello de que se centra especial atencin en el
estudio y evaluacin del ciclo de marcha. En las Figuras 3.24 y 3.25 se presenta la
emisin de grficas para el despliegue angular de flexo-extensin, rotacin y aduccin-
abduccin en las 4 estructuras seas de inters.

Cabe hacer mencionar, que para cada caso grfico se proporcionan respuestas
de un paciente con hemiplejia y una persona sana. En ambos casos el contradominio
de graficacin nunca excede de la amplitud angular descrita en las tablas 3.4, 3.5, 3.6
y 3.7. Pero la diferencia entre ellas, grficamente es notable.


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Figura 3.24. Relacin de la biomecnica de la pelvis para una
persona sana y un paciente.

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Figura 3.25. Relacin de la biomecnica de la cadera, rodilla y
tobillo para una persona sana y un paciente.

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iv. Evaluacin de marcha, almacenamiento y anlisis de historial
En esta seccin de la evaluacin del ciclo de marcha se pretende conocer el
desempeo actual y el nivel de progreso, a partir del anlisis descriptivo especificado
previamente. Para ello se consideran tres aspectos relevantes que conducen a una
conclusin; el primero de ellos consiste en almacenar conductas o desempeos del
ciclo de marcha previos, de manera tal que se actualiza el mejor de ellos por su
correlacin con la marcha normal que representa la biomecnica de caminata ideal
(publicada y mltiplemente citada por la comunidad interesada), para esto el segundo
aspecto representa el desempeo actual que se compara con la mejor de las
evaluaciones previas, todo ello relativo al tercer aspecto que representa la marcha
normal.

La conclusin actual puede favorecer al procedimiento de evaluacin por la
existencia de un progreso, cabe mencionar que puede existir un retroceso dado que el
paciente (sujeto de estudio y tratamiento) no cumple con las consignas mdicas
establecidas en la evaluacin previa, por lo que una evaluacin previa puede tener un
mejor desempeo que la actual.

Para describir las reglas que permiten fundamentar la conclusin de la
evaluacin actual, se presentan las siguientes condiciones posibles:


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I. EA > EP => Progreso
II. EA < EP => Retroceso Conclusin:

Paciente no comprometido con
tratamiento.
III.
EA
Progreso
VS
Marcha
normal
Conclusin: 1

Correlacin de amplitud
angular con biomecnica.

2 Descripcin del nivel de
progreso de acuerdo a la
ejecucin oportuna de las fases
y subfases del ciclo de marcha.

3 Argumentar el % de
rehabilitacin para la toma de
decisiones en el tratamiento.
Donde:

EA: Evaluacin actual >: Mejor desempeo
EP: Evaluacin previa (mejor) < : Menor desempeo
: implicacin (si entonces)

D. Cinemtica de marcha bpeda
Es fundamental conocer el modelo matemtico de un sistema, ya que
proporciona informacin respecto a su comportamiento actual o futuro. Por lo tanto se
ha de considerar el ciclo de la marcha como un sistema biomecnico del movimiento
humano que tiene una representacin matemtica basada en los parmetros
cinemticos y espacio-temporales obtenidos del anlisis de marcha. A continuacin se
mencionan brevemente los puntos a considerar para obtener el modelo cinemtico

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100

directo de posicin de la marcha bpeda que ms adelante en el captulo 5 se
desarrollar, y que en el Apndice F se dan a conocer los conceptos bsicos.

i. Parmetros Denavit-Hartenberg
Para obtener el modelo cinemtico directo, se emplea el mtodo sistemtico de
Denavit-Hartenberg (D-H) para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada
eslabn de la cadena cinemtica. Este mtodo, permite el paso de un eslabn al
siguiente mediante 4 trasformaciones bsicas que relaciona el sistema de referencia
del elemento i con el sistema de referencia del elemento i-1.

ii. Modelo cinemtico directo de posicin
El Modelo Cinemtico Directo de Posicin (MCDP) es la representacin
matemtica de la cinemtica de una cadena de eslabones serialmente interconectada
(cadena cinemtica), y se obtiene mediante los siguientes pasos:

Obtener los Parmetros Denavit-Hartenberg correspondientes a la cadena
cinemtica propuesta.
Sustituir los parmetros correspondientes del eslabn i en la matriz de
transformacin Ti, que es la matriz de transformacin base.
Realizar el producto
para obtener la matriz de transformacin
, la
cual contiene el vector de posicin
del efector final.


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iii. Desempeo cinemtico
El desempeo cinemtico consiste en evaluar en las ecuaciones del MCDP el
desempeo articular de cada grado de libertad concerniente a la estructura sea
caracterizada (definida en cada eje de giro por marco ortonormal), con el propsito de
conocer, durante el ciclo de marcha, la conducta en el espacio cartesiano y de algn
modo su relacin con el entorno. De la misma manera es til para la planificacin de
movimiento del sistema robtico asistencial o de rehabilitacin, bajo el principio de
contribuir en las evoluciones del paciente evitando al mximo un dao no deseado al
pretender superar los movimientos permisibles en el estado en el que se encuentre
dicho paciente durante el uso de sta tecnologa.

E. Diagnstico.
El programa o procedimiento metodolgico para evaluar el ciclo de marcha en
las personas con hemiplejia, est encaminado principalmente para conocer las
capacidades fsicas, la formacin y reeducacin de las habilidades motrices para
caminar de acuerdo la biomecnica normal humana.

El ciclo de la marcha de una persona hemipljica, se puede describir a travs de
observaciones de las actitudes posturales corporales, y de los movimientos durante la
locomocin y clnicamente los beneficios seran:

1) Clarificar los tipos y grados de anormalidad de la marcha.
2) Prevenir o minimizar dichos trastornos.

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3) Establecer programas teraputicos ms objetivos y personalizados.
4) Evaluacin de los mismos a lo largo del tiempo.
5) Evaluacin objetiva de los dficits de forma reproducible.

De igual manera, para el modelo biomecnico que se requiere en el diseo del
exoesqueleto, habrn de considerarse los parmetros espacio-temporales, que se
muestran en la Tabla 3.10, mismos que se han descrito en la seccin 3.1.2. [8]:

Tabla 3.10. Parmetros espacio-temporales, cinemticos [11].
PARMETROS DE LA MARCHA
ESPACIOTEMPORALES CINEMTICOS
Temporales
Tiempo en fase de soporte (s)
Tiempo en fase de balanceo (s)
Tiempo de soporte (% del ciclo)
Tiempo de balanceo (% del ciclo)
Duracin del ciclo o zancada (s)
Cadencia (pasos/min)
Duracin de doble soporte (s)
Porcentaje de doble soporte (% ciclo)

Espaciales
Largo de paso (m)
Longitud del ciclo de zancada (m)
Ancho del paso (m)

Espaciotemporales
Velocidad (m/s)
Velocidad de balanceo (m/s)
Velocidad media (m/s)
Valores de los ngulos articulares con el
paciente de pie:

Plano Frontal
Oblicuidad de la pelvis
Aduccin-abduccin de cadera

Plano Sagital
Basculacin de pelvis
Flexo-extensin de cadera
Flexo-extensin de rodilla
Dorsiflexin-plantiflexin de tobillo

Plano transversal
Rotacin pelvis
Rotacin interna-externa de cadera
Rotacin interna-externa de rodilla
ngulo de progresin del pie

F. Condiciones factibles de rehabilitacin
Generalmente se presentan muchos obstculos para lograr procesos de
rehabilitacin fsica en cuanto a la adaptacin y constancia del paciente, as como para

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103

establecer un diagnstico claro frente al ciclo de marcha y recuperacin de la misma.
En sta seccin, del esquema propuesto, se propone la metodologa para la evaluacin
de la marcha, con base en un modelo de control y aprendizaje, medido a travs de un
sistema de anlisis de movimiento.

As, la estrategia que permite hacer un diagnstico eficaz y un adecuado
seguimiento de los logros de recuperacin de los pacientes es la evaluacin de las
caractersticas de base y de recuperacin de los pacientes. Aprovechando la
posibilidad de hacer mediciones cuantitativas gracias al desarrollo y a la tecnologa en
reas como la informtica, la biomecnica y la videogametra se desarrolla un sistema
de evaluacin del movimiento de la marcha bpeda. Lo que permite plantear
diagnsticos ms asertivos, pronsticos adecuados y hacer seguimientos de la
recuperacin de manera ms confiable [15].

Un principio de rehabilitacin propuesto en sta seccin es definido a
continuacin:
a) A partir de la caracterizacin del ciclo de marcha, la emisin de grficas de
desempeo articular, y el correspondiente anlisis de marcha; se define un
diagnstico clnico que describe las limitaciones de movimiento articular o
bajo factor de forma en alguna o algunas estructuras seas, todo ello con
relacin a un ciclo de marcha normal.
b) Disear la planificacin de movimientos requeridos para la tarea de
fisioterapia, y terapia ocupacional, de manera tal que el paciente pueda

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104

emprender la tarea de correccin sin riesgo de daos fsicos adicionales o
fatiga del sistema musculo-esqueltico.
c) Seleccin de la tecnologa para asistencia mdica o correccin
(rehabilitacin), como dispositivos robticos y equipo de instrumentacin en
tiempo real. En sta seccin se propone el uso de dispositivos robticos tipo
exoesqueleto, cuyas tcnicas de control de movimiento y fuerza emplean la
planificacin de fisioterapia y terapia ocupacional.
d) La caracterizacin de movimiento de manera peridica es relavante para
definir el avance o mejora del paciente.

3.5. Conclusiones
En ste captulo de se dio a conocer, fundamentado en procedimientos y
literatura actualizada, una propuesta para el anlisis de marcha en pacientes con
hemiplejia como consecuencia de un accidente cerebro-vascular (EVC). Como parte de
la base del procedimiento se especificaron aspectos relevantes del ciclo de marcha
basados en la biomecnica normal y las fases que lo componen. Se describe la
nomenclatura y concepcin empleada en sta tesis, particularmente en el captulo 4 de
resultados experimentales y evaluacin, como los planos anatmicos de anlisis
(transversal, sagital y coronal), y las estructuras seas de anlisis como pelvis, cadera,
rodilla y tobillo para ambas extremidades, as como los marcos ortonormales
constituidos por los ejes de giro, y las fases de oscilacin y apoyo. Se present la
cinemtica articular y los lmites biomecnicos para las condiciones de marcha normal,
de manera tal que sean empleadas como base para describir las condiciones de un

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105

paciente. La seccin que se considera ms relevante corresponde a la propuesta
metodolgica para evaluacin de marcha, descrita explcitamente por un diagrama de
bloques y flujo de seales, se realiza la descripcin de cada componentes definido
como subsistema del procedimiento (bloques principales), constituidos como: la
seleccin de pacientes, la caracterizacin del ciclo de marcha, el anlisis de marcha, al
cinemtica de marcha bpeda, el diagnstico y las condiciones de rehabilitacin. ste
captulo se presenta como la base terica para fundamentar y organizar el trabajo de
campo o experimental reportado en el siguiente captulo.

3.6. Referencias
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paciente hemipljico mediante plataformas dinamomtricas. Universidad de
Valencia, 2006.
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Consejo Superior de Investigaciones Cientficas. Madrid
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Edition. Cape Town, South Africa, 1999.
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[18]. Davis, Ounpuu, Tyburski and Gage. A gait analysis data collection and reduction
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[24]. Hesse, Cordula, Bardeleben and Hugues. Body Weigth-Supported Treadmill
Training after Stroke. Current Atherosclerosis Reports 2001, 3.
[25]. Pizzi, Carlucci, Falsini, Lunghi. Gait in Hemiplegia: Evaluation of clinical features
with the wisconsin gait scale. Journal Rehabilitation Medical 2007, 39.
[26]. Marco Sanz, Carmen. Marcha Patolgica. Revista del pie y tobillo. Tomo XVII,
Num. 1, Octubre 2003.
[27]. Lidia, Fumiy, Rummel, Jgen, Seyfarth Andr. Bipedal walking and running with
spring-lije biarticular muscles. Journal of Biomechanics 41, 2008.


Septiembre 2011
109

Captulo 4
Resultados del anlisis
del proceso de marcha

4.1 Introduccin
En este captulo se presentan los resultados experimentales correspondientes al
anlisis de marcha de acuerdo al procedimiento descrito por el diagrama de la Figura
3.9, as como la descripcin de la plataforma de evaluacin empleada para la
caracterizacin del ciclo y fases de marcha en 8 sujetos de estudio: 3 personas que se
asumen en condiciones normales (sanos), y 5 personas con dictamen clnico de
hemiplejia y condiciones de inclusin; para ello se dan a conocer las caractersticas
antropomtricas de los sujetos de estudio y la caracterizacin de marcha con base en
grficos descriptivos del factor de forma (morfologa) de las seales articulares para
flexo-extensin (pelvis, cadera, rodilla y tobillo), rotacin (pelvis, cadera y rodilla),
progresin del pie, oblicuidad de pelvis, aduccin-abduccin de cadera, varo-valgo de
rodilla, parmetros espacio-temporales del ciclo y fases de caminata; todo ello referido
a los planos coronal, sagital y transversal. Las grficas de desempeo en el ciclo de
marcha son discutidas de acuerdo a una biomecnica de marcha normal y la
corroboracin del desempeo de las personas que se asumen como sanas, es
importante hacer notar que de acuerdo al anlisis de marcha discutido con ayuda de
las grficas de barras que describen el desempeo para cada estructura sea con

Septiembre 2011
110

relacin a los planos anatmicos, se describen las limitaciones de movimiento para
cada paciente y se proponen los criterios de valoracin clnica.

4.2 Descripcin de la plataforma experimental
El estudio experimental de la cinemtica del ciclo de marcha en personas con
hemiplejia y personas sanas, se realiz en el Laboratorio de anlisis de movimiento del
Centro de Rehabilitacin Infantil Teletn (CRIT), del Estado de Mxico. ste laboratorio
cuenta con un equipo BTS Italia, seis cmaras infrarrojas, frecuencia de muestreo de
100Hz, Software GaitEliClinic 2.9.2, dos cmaras digitales Pentax para grabacin en
tiempo real y software Matrox PC-VCR (ver complementos en Apndice E).

La seleccin de personas para realizar anlisis de marcha, as como el registro
de datos personales y clnicos se llev a cabo en el rea de rehabilitacin fsica dentro
de las instalaciones del Hospital Jurez de Mxico y la Unidad de Medicina Fsica
(Regin Centro) respectivamente. Se seleccionaron a 5 personas con hemiplejia sin
considerar el lado de afeccin, que por razones de logstica no fue posible contemplar a
un nmero mayor. Las personas que participaron en el estudio experimental, con un
ciclo de marcha normal (personas que se asumen clnicamente sanas) fueron
estudiantes del Centro de Investigacin e Innovacin Tecnolgica, del Instituto
Politcnico Nacional. En ambos casos, tanto personas sanas como pacientes (con
Hemiplejia) firmaron un consentimiento informado de participacin y autorizacin de la
divulgacin de resultados con fines de investigacin cientfica (ver Apndice C).

Septiembre 2011
111

4.3 Descripcin de sujetos de evaluacin
Dada la seleccin de pacientes, a partir de los criterios clnicos de inclusin, se
procedi a efectuar las mediciones antropomtricas de peso, talla, ancho y altura
plvica, rodilla y tobillo; as como la edad. 3 personas que se asumen sanas, son
seleccionadas con propsitos de estudio comparativo; se presenta una fotografa
representativa de uno de los momentos de la evaluacin de marcha.

Para las mediciones, fueron empleados dispositivos como: balanza de pie,
estadimetro, pelvmetro y cinta mtrica. Para adquirir datos en el anlisis de marcha
se colocaron los marcadores, con el propsito de detectar los puntos anatmicos (de
acuerdo a la Figura 3.9). Los marcadores fueron adheridos a la piel en puntos
anatmicos especficos, segn el protocolo de Davis [7] [8].

Los puntos de referencia para la colocacin de los marcadores fueron las
prominencias seas, tales como el acromion, la espina iliaca antero-superior, el
trocnter mayor, el cndilo femoral lateral, la cabeza del peron, el malolo lateral, la
cabeza del quinto metatarsiano, la primera vertebra sacra y los calcneos (Ver Figura
3.9). Tambin fueron empleados marcadores proyectados en barras para la mitad del
muslo derecho e izquierdo, as como en la mitad de la pierna derecha e izquierda, todo
ello para la deteccin con las cmaras infrarrojas.


Septiembre 2011
112

Persona sana 1
Fecha de nacimiento: 04/06/1984
Peso: 62 kg
Talla:1.70 m
Ancho plvico: 20.5 cm
Altura plvica: 8/8 cm
Rodilla: 10/10 cm
Tobillo: 6.5/6.5 cm

Persona sana 2
Peso: 64 kg
Talla:1.90 m
Altura plvica: 8.3/8.3 cm
Rodilla: 9.5/9.5 cm
Tobillo: 6/6 cm

Persona sana 3
Peso: 85 kg
Talla:1.72 m
Ancho plvico: 18 cm
Rodilla: 10.5/10.5 cm
Tobillo: 6/6.5 cm


Septiembre 2011
113

Paciente 1
Peso: 84.7 kg
Talla:1.72 m
Rodilla: 9/9 cm
Tobillo: 5.5/5.5 cm

Paciente 2
Peso: 66 kg
Talla:1.72 m
Ancho plvico: 19 cm
Rodilla: 10/10 cm
Tobillo: 6/6 cm

Paciente 3
Peso: 79 kg
Talla:1.75 m
Ancho plvico: 21 cm
Rodilla: 10.5/10.5 cm
Tobillo: 6.5/6.5 cm


Septiembre 2011
114

Paciente 4
Peso: 63 kg
Talla:1.57 m
Ancho plvico: 21 cm
Altura plvica: 10.5/10.5 cm
Rodilla: 9.5/9.5 cm
Tobillo: 6/6 cm

Paciente 5
Peso: 96.8 kg
Talla:1.65 m
Ancho plvico: 25 cm
Rodilla: 11/10.5 cm
Tobillo: 7/7 cm

4.4 Caracterizacin del ciclo de marcha
Una vez que el sujeto de estudio desarroll el recorrido sobre la plataforma, y
fueron registrados los movimientos a travs de las cmaras infrarrojas y los
marcadores situados estratgicamente de acuerdo al protocolo Davis, se proceso la
informacin adquirida con el software GaitEliClinic 2.9.2 del equipo BTS Italia
basada en los procedimientos descritos en las Figuras 3.14 y 3.15, y ecuaciones EC.
1, EC.2 y EC. 3 del captulo 3, todo ello como parte de la caracterizacin de la marcha.

Septiembre 2011
115

4.5 Emisin de grficas de desempeo
La emisin de grficas de desempeo obtenidas para cada sujeto de estudio son
descritas con base en la morfologa de las seales articulares para flexo-extensin
(pelvis, cadera, rodilla y tobillo), rotacin (pelvis, cadera y rodilla), progresin del pie,
oblicuidad de pelvis, aduccin-abduccin de cadera, varo-valgo de rodilla, parmetros
espacio-temporales del ciclo y fases de caminata; todo ello referido a los planos
coronal, sagital y transversal, para ambas extremidades. El conjunto de figuras
presentadas a continuacin (Figura 4.1 a 4.32) consideran el desempeo de las 4
estructuras seas de inters en una muestra de 8 sujetos de estudio, 3 personas que
se asumen sanas y 5 personas con diagnstico de hemiplejia.


Septiembre 2011
116

Persona sana 1
Tabla 4.1. Parmetros espacio-temporales
de la persona sana 1.

Parmetros espacio temporales

Sana 1
Der. Izq.
Fase de Apoyo [%] 60 61
Fase de Oscilacin [%] 39.9 38
Doble Apoyo [%] 10.3 12
Fase de Apoyo [s] 0.74 0.75
Fase de Oscilacin [s] 0.049 47
Zancada [s] 1.24 1.23
Cadencia [step/min.] 97.463
Longitud de paso [m] 0.52 0.56
Velocidad [m/s] 0.96 1
Vel. de Oscilacin [m/s] 2.03 2.24
Longitud de zancada [m] 1.19 1.22
Ancho de paso [m] 0.17 0.17
Velocidad promedio [m/s] 0.79

Figura 4.1. Persona sana 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha
(lado derecho).

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117

Figura 4.2. Persona sana 1: Trayectoria articular de la cadera,
rodilla y tobillo durante el ciclo de marcha (lado derecho).


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118

Figura 4.3. Persona sana 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).

Septiembre 2011
119

rodilla y tobillo durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).


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120

Persona sana 2


Sana 2
Der. Izq.
Fase de Apoyo [%] 64 62.6
Fase de Oscilacin [%] 36.2 36.9
Doble Apoyo [%] 14.1 13.1
Fase de Oscilacin [s] 0.49 0.5
Zancada [s] 1.35 1.35
Velocidad [m/s] 0.79 0.79



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121



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Persona sana 3


Der. Izq.
Fase de Apoyo [%] 60.2 59.4
Zancada [s] 1.15 1.16

Figura 4.9. Persona sana 3: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).


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125



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128

Paciente 1
del paciente 1.


Der. Izq.
Fase de Oscilacin [%] 18 20.5
Zancada [s] 1.29 1.31

Figura 4.13. Paciente 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).


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129

Figura 4.14. Paciente 1: Trayectoria articular de la cadera, rodilla
y tobillo durante el ciclo de marcha (lado derecho).


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130

Figura 4.15. Paciente 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).

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131

y tobillo durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).


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132

Paciente 2

del paciente 2.


Der. Izq.
Zancada [s] 1.27 1.27

derecho).


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134


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135



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136

Paciente 3
del paciente 3.


Der. Izq.
Fase de Oscilacin [%] 26 51.8
Zancada [s] 1.37 1.36

derecho).


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Septiembre 2011
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Septiembre 2011
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140

Paciente 4:
del paciente 4.


Der. Izq.
Doble Apoyo [%] 14 10.9
Zancada [s] 1.19 1.19

derecho).


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Septiembre 2011
142


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143



Septiembre 2011
144

Paciente 5
del paciente 5.


Der. Izq.
Zancada [s] 1.69 1.7

derecho).


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145



Septiembre 2011
146



Septiembre 2011
147


Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo 4

Septiembre 2011
148

Tabla 4.9. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior derecha en los 3 planos.

Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

1

Pelvis

6.9

1.8

8.8
Cadera

11.9

44.2

7.10
Rodilla

10.2

52.6

23.3
Tobillo

23.9

14.3
P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

2

Pelvis

4.3

2.6

10.5
Cadera

9.7

43.2

10.8
Rodilla

15.4

57.100

34
Tobillo

22.100

11.2
P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

3

Pelvis

11.3

1.3

7.2
Cadera

21.8

46

12.7
Rodilla

7

58.10

32.10
Tobillo

30.5

13.7
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

1
Pelvis

12.7

8.5

12.7
Cadera

9.2

21.7

4.3
Rodilla

5.5

19.2

9.3
Tobillo

10.9

6
Captulo 4

Septiembre 2011
149

P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

2
Pelvis

6.4

4.7

14.10
Cadera

3.6

10.7

10.3
Rodilla

6.2

8.8

16.3
Tobillo

13.7

4.9
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

3
Pelvis

5.5

7

10.10
Cadera

6.5

33.7

12
Rodilla

5.2

37.5

15.10
Tobillo

23.2

7.8
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

4
Pelvis

3.6

11.4

14
Cadera

6.9

44.2

14
Rodilla

13.1

57.10

22.8
Tobillo

20.60

11.20
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

5
Pelvis

5.5

5.2

11.3
Cadera

9.10

17.4

11.3
Rodilla

11.5

20.7

3.6
Tobillo

15.6

13

Captulo 4

Septiembre 2011
150

Tabla 4.10. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior izquierda en los 3 planos.

Plano Coronal

Plano Sagital

Plano Transversal

P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

1

Pelvis

6.9

1.4

9
Cadera

12.6

46.7

7.6
Rodilla

15.3

56.4

26.1
Tobillo

29

14.5
P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

2

Pelvis

3.9

3

11.5
Cadera

8

44.1

8.9
Rodilla

14.5

56.2

34.2
Tobillo

25.9

11.2
P
e
r
s
o
n
a

s
a
n
a

3

Pelvis

11.5

2.2

6.6
Cadera

19.3

45.7

11.2
Rodilla

9.9

56.4

32.10
Tobillo

30.6

12.4
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

1
Pelvis

11.4

8.2

11.5
Cadera

9.5

9.3

4.9
Rodilla

2.6

7.7

4.9
Tobillo

10.2

6.8
Captulo 4

Septiembre 2011
151

P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

2
Pelvis

6.3

4.6

14.10
Cadera

4.8

23.1

10.3
Rodilla

11.7

30.3

16.3
Tobillo

12.0

12.7
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

3
Pelvis

5.1

6.1

10.10
Cadera

3.6

17.4

7.4
Rodilla

5.6

12.9

14.2
Tobillo

14.2

4.1
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

4
Pelvis

3.3

11.6

13.9
Cadera

6.6

39.9

15.3
Rodilla

7.9

27.2

19.8
Tobillo

12.5

7.6
P
e
r
s
o
n
a

h
e
m
i
p
l
j
i
c
a

5
Pelvis

4.8

4.2

10
Cadera

7.1

27.1

10
Rodilla

10.2

32.7

17.4
Tobillo

6.7

3.9

Captulo 4

Septiembre 2011
152

4.6 Anlisis de la marcha en pelvis, cadera, rodilla y tobillo.
A partir de la emisin de grficas de desempeo, descritas por las seales
articulares para cada eje del marco ortonormal referido a cada una de las estructuras
seas de inters (pelvis, cadera, rodilla y tobillo), en este trabajo de investigacin se
propone un anlisis a partir de un estudio comparativo entre los sujetos de estudio y
considerando cada una de las estructuras seas. Como herramienta auxiliar en el
anlisis de la marcha para cada estructura sea se desarroll un programa en Matlab
que determina los valores mnimo y mximo, y a partir de ello la amplitud angular,
obtenidas de la caracterizacin y que pueden ser corroboradas a travs de las Figuras
4.1 a 4.32. La morfologa de las seales es relevante, sin embargo, los datos emitidos y
descritos previamente sern empleados para dicho anlisis. De estos datos se
obtuvieron grficas de barras en ambas extremidades para todas las estructuras seas
de inters en los tres planos anatmicos.

La Figura 4.33 permite visualizar la amplitud angular durante el ciclo de marcha,
para los 8 sujetos de estudio, de las estructuras seas: pelvis, cadera y rodilla en el
plano coronal. En donde los tres primeros conjuntos de grficas corresponden a
personas que se asumen sanas, y los 5 siguientes conjuntos de grficas representan el
desempeo de pacientes con hemiplejia. De acuerdo a la grfica se observa lo
siguiente:

a) La oblicuidad de la pelvis no permite verificar con certeza el estado clnico del
sujeto de estudio, ya que existe semejanza en ciertos comportamientos entre
Captulo 4

Septiembre 2011
153

personas sanas y pacientes (sano 1-paciente 2; sano 2-paciente 3 y paciente
5; sano 3-paciente 1).
b) La aduccin-abduccin de la cadera permite verificar el estado clnico del
sujeto de estudio a partir de la amplitud angular, sin embargo, se sugiere
correlacionar este dato con el desempeo de la misma estructura sea en los
otros dos planos. Se observa, que el desempeo en amplitud angular para
pacientes est acotado en el intervalo [3.6, 9.5]; y en las personas sanas, el
intervalo es de [8, 21.8], para cualquier extremidad. Se detecta una
interseccin entre los intervalos [8, 9.5].
c) El varo-valgo de rodilla caracterizado permite verificar, a partir de la amplitud
angular, el nivel clnico del sujeto de estudio; sin embargo, un desempeo
heterogneo para ambas extremidades puede suscitarse no necesariamente
en pacientes con hemiplejia dado que la rodilla representa una de las
articulaciones ms vulnerables. Se aprecia un desempeo aceptable en el
paciente 5 como en la persona sana 2, por lo que se sugiere correlacionar la
amplitud angular y la homogeneidad en el desempeo para ambas
extremidades con los resultados adquiridos en los otros dos planos
anatmicos.

Captulo 4

Septiembre 2011
154

Figura 4.33. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera y rodilla en el plano
coronal (lado izquierdo y lado derecho)

para los 8 sujetos de estudio, de las estructuras seas: pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano sagital (desempeo de la flexo-extensin). En donde los tres primeros
conjuntos de grficas corresponden a personas que se asumen sanas, y los 5
siguientes conjuntos de grficas representan el desempeo de pacientes con
hemiplejia. De acuerdo a la grfica se observa lo siguiente:

a) La flexo-extensin en la pelvis corresponde a un factor relevante en la
descripcin del estado clnico del sujeto de estudio, se aprecia menor
amplitud angular para las personas que se asumen sanas en comparacin
Captulo 4

Septiembre 2011
155

con los pacientes con hemiplejia, y que de stos podemos observar en la
emisin grfica un cruce por cero en la seal. Del programa base que emite
la grfica de barras de la Figura 4. 34 se obtuvieron los siguientes intervalos
que describen la amplitud angular, siendo para personas sanas: [1.3, 3] sin
cruces por cero o cambios de signo en la emisin grfica; y para pacientes:
[4.2, 11.6] siendo observable el cruce por cero o cambio de signo por lo que
la caracterizacin de la flexo-extensin en la pelvis debe ser considerada
como un criterio de evaluacin contundente para definir el estado clnico de
un paciente.
b) La flexo-extensin de cadera en personas sanas representa mayor amplitud
angular, y en todos los casos un cruce por cero en la seal de la grfica
emitida correspondiente, adicionalmente se aprecia un comportamiento
homogneo para la extremidad izquierda y derecha. El intervalo que
representa la amplitud angular mxima en las personas consideradas sanas
es: [43.2, 46.7], este intervalo para los pacientes con mayor limitacin de
movimiento de cadera es (pacientes 1 y 2): [9.3, 23.1], es importante hacer
notar que el desempeo en ambas extremidades es irregular, en la emisin
grfica la seal no tiene cruce por cero. Para el caso del paciente 4, la
amplitud angular es mayor, el comportamiento en ambas extremidades es
homogneo y ocurre un cruce por cero en la emisin de la grfica
correspondiente lo que permite apreciar que se trata de un paciente en una
fase avanzada de rehabilitacin o bien que la lesin en esta estructura sea
es menor.
Captulo 4

Septiembre 2011
156

c) La flexo-extensin de rodilla, para el caso de personas que se asumen como
sanas considera: mayor amplitud angular, desempeo homogneo en ambas
extremidades y no hay cruce por cero en la emisin de grfica. Para la
muestra de personas sanas sujetas a estudio en algunos casos ocurri cruce
por cero en la seal correspondiente de manera muy ligera, casi al nivel
tangencial. Para el caso de los pacientes el limitado movimiento de flexo-
extensin de rodilla representa muy baja amplitud angular, sin cruces por cero
y desempeo irregular en ambas extremidades; sin embargo, el paciente 4
presenta mejor desempeo por contar con mayor amplitud angular, cruce por
cero de la seal articular y con comportamiento irregular en ambas
extremidades. El intervalo de amplitud angular en las personas sanas es:
[52.6, 58.1] y en pacientes con limitado movimiento es: [7.7, 37.5]. En este
ltimo intervalo no fue considerado el paciente 4 por tener adecuado
desempeo en la flexo-extensin de la rodilla derecha.
d) Para la flexo-extensin plantar/dorsal, representativa del desempeo articular
en el tobillo, no es recomendable adjudicar a la condicin clnica del sujeto de
estudio un anlisis de la marcha en esta regin a partir de la amplitud angular
y de si la seal articular tiene o no un cruce por cero. La gama de respuestas
en cuanto a esta articulacin puede ser muy diversa, sin embargo, y de
acuerdo a la caracterizacin y emisin grafica la recomendacin es realizar
un estudio comparativo de la fase de apoyo y la homogeneidad de un mismo
paciente con ambas extremidades. Para este ltimo caso, las personas que
se asumen como sanas guardan una fase de apoyo al 60%, aceptable en un
Captulo 4

Septiembre 2011
157

+/- 6%. Para el caso de los pacientes, tanto en la emisin grafica de la seal
articular (Figuras 4.13 a 4.32), como en la grfica de barras de la Figura 4.34,
la fase de apoyo con mayor desviacin sobre las condiciones normales de
marcha, en la condicin menos favorable representa un 24.5%.

Figura 4.34. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano sagital (lado izquierdo y lado derecho)

para los 8 sujetos de estudio, de las estructuras seas: pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano transversal. En donde los tres primeros conjuntos de grficas corresponden
a personas que se asumen sanas, y los 5 siguientes conjuntos de grficas representan
Captulo 4

Septiembre 2011
158

el desempeo de pacientes con hemiplejia. De acuerdo a la grfica se observa lo
siguiente:

a) La rotacin de la pelvis, en condiciones normales de marcha representa una
seal articular (emisin de grfica) de baja amplitud y cambio de signo (cruce
por cero). En la literatura se corroboran estos indicadores, as mismo en la
caracterizacin de marcha y la correspondiente emisin de grficas para los tres
casos de personas que se asumen saludables (condiciones normales de
marcha). Para el caso de los pacientes, 2, 3 y 4 se cumplen con las condiciones
de amplitud angular y cambio de signo en la seal articular, por lo que no
podramos asumir un estado de gravidez para esta articulacin desde el punto
de vista del plano transversal, por lo que se sugiere revisar el desempeo en
otros planos anatmicos. Los pacientes 1 y 5 tienen un desempeo limitado en
amplitud angular sin posibilidad de cambio de signo en las seales articulares lo
que evidentemente manifiesta limitacin de movimiento para este plano. De lo
anterior se puede decir que el desempeo articular en el plano transversal de la
pelvis puede ser considerado para diagnstico si y solo si es correlacionado con
los resultados emitidos en los planos coronal y sagital.
b) La rotacin de cadera, desde el punto de vista del plano transversal, advierte un
comportamiento de la seal articular uniforme, sin cambios abruptos en los
valores instantneos para un ciclo de marcha normal y sin presentar cambio de
signo (cruce por cero). Estas condiciones fueron corroboradas en la
caracterizacin de ciclo de marcha y emisin de grficas de las tres personas
Captulo 4

Septiembre 2011
159

que se asumen saludables. Para el caso de los 5 pacientes, al presentarse una
seal articular sin cambio de signo no es posible adjudicar a la evaluacin, para
definir un diagnstico, este criterio; sin embargo, es posible contar con una
evaluacin a partir de un comportamiento irregular para ambas extremidades
(ver Figura 4.35), y adicionalmente correlacionar este dato con el desempeo de
la cadera desde el punto de vista de los otros dos planos anatmicos.
c) La rotacin de rodilla, de acuerdo a la literatura, implica un cambio de signo en la
seal articular y con una conducta homognea o regular para ambas
extremidades. La rodilla, como se ha descrito previamente, es una articulacin
vulnerable por la intensa actividad a la que es sometida (mximas condiciones
elsticas y flexibles del cuerpo humano bajo condiciones de estrs: tensin-
compresin tolerando el peso del cuerpo), por lo que es posible encontrar
personas que tengan limitaciones motrices en esta articulacin sin
necesariamente haber tenido un accidente cerebro-vascular. Este ltimo
comentario es corroborado con los resultados de la caracterizacin y emisin
grfica para lo que hemos denominado ciclo de marcha normal; la persona sana
1 y 2 advierten un comportamiento irregular en la rotacin de rodilla en una de
sus extremidades (izquierda), la persona sana 3 tiene un desempeo de acuerdo
a lo previsto en un ciclo de marcha normal. Para el caso de los 5 pacientes, no
existe cambio de signo en la seal articular en ambas extremidades (excepto
paciente 2: desempeo irregular en ambas extremidades) lo que permite sugerir
que la rotacin de rodilla es un adecuado criterio para definir las condiciones
Captulo 4

Septiembre 2011
160

clnicas del paciente (si y solo si existe la misma tendencia en ambas
extremidades).
d) El ngulo de progresin del pie/tobillo es posible visualizarlo a travs de la
caracterizacin en el plano transversal, la literatura sugiere bajo condiciones
normales de marcha que el desempeo sea uniforme, sin cambios abruptos en
la seal articular, pero tampoco rigidez (limitada o nula cobertura angular), no
hay cambio de signo (cruce por cero) y la fase de apoyo ocurre alrededor del
60% del ciclo de marcha generalmente en la regin de pendiente negativa en su
etapa inicial, muy cercana al valor mximo de la seal articular. La muestra de
sujetos de estudio en condiciones de salud verifican los criterios previamente
descritos. Para el caso de los pacientes, se advierte limitado movimiento y
rigidez en los casos 1, 2, 3 y 5 con un comportamiento irregular en ambas
extremidades, la morfologa de la seal articular es tal que no es posible apreciar
la fase de apoyo y las condiciones descritas previamente para un ciclo de
marcha normal. De lo que se concluye que la amplitud angular y la
homogeneidad en el ngulo de progresin para ambas extremidades es el
criterio sugerido para la toma de decisiones clnicas y la descripcin de las
condiciones del paciente.
Captulo 4

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161

Figura 4.35. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano transversal (lado izquierdo y lado derecho)

4.7 Anlisis de la marcha en parmetros espacio-temporales.
En las Figuras 4.1 a 4.32, se incluye una tabla que representa los parmetros
espacio-temporales caracterizados durante el ciclo de marcha, a continuacin se dan a
conocer en grfica de barras: la cadencia (ritmo de marcha en pasos por minuto), la
longitud de paso (en metros), longitud de zancada (en metros), ancho de paso (en
metros), el porcentaje de doble apoyo (representa el contacto simultneo con el piso de
ambas extremidades) y la grfica de porcentaje que describe la fase de apoyo y
oscilacin para los 8 sujetos de estudio.

Captulo 4

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162

En la Figura 4.36 se describe la cadencia experimentada por los 8 sujetos de
estudio durante el ciclo de marcha, se aprecia que la razn de pasos por minuto
representa al intento de garantizar una cadencia similar para cada uno de los pasos,
observando limitaciones evidentes en el paciente 5 con relacin al resto de los sujetos
de estudio, quienes permitieron dar a conocer que la velocidad de desplazamiento a
travs de la banda es independiente de la morfologa de las seales articulares
descritas en la seccin previa.

En la Figura 4.37 se presenta la longitud de paso para ambas extremidades
dimensionadas de taln a taln al ejecutar la marcha, tal que la suma de ambas
dimensiones constituye el valor medio de la zancada, misma que puede verse alterada
de la parte izquierda a la parte derecha. Para el caso de las personas que se asumen
sanas, la longitud de paso para ambas extremidades tiene un comportamiento
homogneo o regular, muy superior al que evidentemente representa la caracterizacin
de los pacientes (excepto el paciente 4, cuyas condiciones de rehabilitacin son
evidentes). La longitud de paso en pacientes, adems de ser irregular en ambas
extremidades, representa en el caso de mayor gravidez (paciente 1) la quinta parte de
la longitud de paso que desarrolla una persona sana; en el mejor de los casos
representa la tercera parte. Esto indica que el paciente tuvo que desarrollar 5 y 3 veces
ms respectivamente el ciclo de marcha, lo que implica un mayor esfuerzo en el
recorrido de la plataforma.

Captulo 4

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163

En la Figura 4.38 se describe la longitud de zancada en metros, siendo evidente
el desempeo del ciclo de marcha normal en las personas sanas, hasta 5 veces
superior al caso con mayor gravidez de los pacientes. Es importante hacer notar que la
longitud de zancada cuantificada para ambas extremidades es regular en los 8 sujetos
de estudio por lo que la dimensin es el nico criterio relevante para describir la
condicin clnica de la persona.

En la Figura 4.39 se describe el ancho de paso en metros, es importante hacer
notar que sta dimensin depende de manera relevante de la antropometra del sujeto
de estudio particularmente del ancho de pelvis. Sin embargo, y a pesar de la
regularidad en ambas extremidades se aprecia una mayor anchura de paso en los
pacientes 1 y 5, al recurrir a la emisin de grficas correspondientes a la oblicuidad de
la pelvis y la aduccin-abduccin de cadera para los casos citados (Figuras 4.13 - 4.16
y Figuras 4.29 4.32) es evidente apreciar que la morfologa de las seales articulares
en estas estructuras seas visualizadas desde el plano coronal influyen de manera
determinante en las dimensiones del ancho de paso obtenidas en la caracterizacin.

En la Figura 4.40 se describe la grfica de barras como resultado de la
caracterizacin del apoyo bipodal tambin conocida como subfase de doble apoyo
descrita en porcentaje del ciclo de marcha. Es evidente que en pacientes, adems de
no contar con un desempeo regular en ambas extremidades el porcentaje es superior
al 10% considerado de un ciclo de marcha normal, excepto por el paciente 4. Las
condiciones con mayor gravidez son evidentes en el paciente 1 y 5 con desempeo
Captulo 4

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164

regular en ambas extremidades, y paciente 3 con desempeo irregular en ambas
extremidades.

En la Figura 4.41 se describe el desempeo de la fase de apoyo y la fase de
oscilacin durante el ciclo de marcha en los 8 sujetos de estudio. En dicha grfica se
presenta la gua que describe el cambio de fase en condiciones de marcha normal
(60%), es evidente el desempeo regular para ambas extremidades y muy cercano a
las condiciones de marcha normal para las 3 personas que se asumen sanas. La
grfica ilustra la divergencia sobre las condiciones de marcha normal con relacin a la
gua del cambio de fase para los 5 pacientes, teniendo el mejor desempeo el paciente
4, adems de contar con un desempeo irregular para ambas extremidades. Una
grfica de esta naturaleza representa un criterio para la valoracin del estado clnico de
un paciente, o un conjunto de pacientes con relacin al ciclo de marcha normal o
personas que se asumen como sanas; se puede establecer dicha valoracin hasta por
simple inspeccin.

La Figura 4.42 describe a travs de una grfica de barras una relacin de
proporcionalidad inversa entre los indicadores de velocidad promedio en
metros/segundo y el tiempo dedicado a la fase de apoyo en segundos. Es posible
apreciar, por simple inspeccin, la limitacin de la marcha experimentada para el caso
de los pacientes (excepto paciente 4) ya que cuanto mayor inversin de tiempo se
dedica a la fase de apoyo la velocidad promedio es menor, lo que implica un
Captulo 4

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165

incremento substancial en el nmero de zancadas para la caracterizacin, y en
consecuencia un mayor esfuerzo.

Figura 4.36 Cadencia experimentada en 8 sujetos de estudio durante el ciclo de marcha.

Figura 4.37 Longitud de paso experimentada en 8 sujetos de estudio
durante el ciclo de marcha (en ambas extremidades).
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Figura 4.38. Longitud de zancada experimentada en 8 sujetos de estudio

Figura 4.39. Ancho de paso experimentada en 8 sujetos de estudio
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Figura 4.40 Subfase de doble apoyo experimentada en 8 sujetos de estudio

Figura 4.41. Fase de apoyo y fase de oscilacin en los 8 sujetos evaluados.
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Figura 4.42. Relacin la velocidad promedio y la fase de apoyo de los 8 sujetos evaluados.

4.8 Conclusiones
Se dieron a conocer los resultados experimentales correspondientes al anlisis
de marcha, y se describi la plataforma de evaluacin empleada para la
caracterizacin del ciclo y fases de marcha en 8 sujetos de estudio (3 personas que se
asumen sanas y 5 personas con discapacidad en la marcha), todas ellas cumpliendo
los criterios de inclusin; se dieron a conocer las caractersticas antropomtricas de los
sujetos de estudio y la caracterizacin de marcha con base en grficos descriptivos de
las seales articulares para flexo-extensin (pelvis, cadera, rodilla y tobillo), rotacin
(pelvis, cadera y rodilla), progresin del pie, oblicuidad de pelvis, aduccin-abduccin
de cadera, varo-valgo de rodilla, parmetros espacio-temporales del ciclo y fases de
caminata; referido a los planos anatmicos (coronal, sagital y transversal). Se
Captulo 4

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169

discutieron las grficas de desempeo en el ciclo de marcha de acuerdo a un ciclo de
marcha normal. Del anlisis de marcha se concluye lo siguiente:

Las conclusiones siguientes permiten definir las condiciones clnicas de un
paciente, la regin especfica afectada y las recomendaciones para definir un dictamen
mdico. Pese a la caracterizacin de 22 grados de libertad adjudicados a cada uno de
los ejes de giro que representan el desempeo articular, algunas caracterizaciones son
suficientes para definir la limitacin de movimiento y a qu amplitud angular, sin
embargo, otras caracterizaciones por si misma no representan un resultado que
permita visualizar condiciones clnicas.

A partir de lo anterior se dan a conocer los siguientes comentarios del anlisis de
marcha de inters para el diagnstico:

a) La oblicuidad de la pelvis no permite verificar con certeza el estado clnico del
sujeto de estudio, ya que existe semejanza en ciertos comportamientos entre
personas sanas y pacientes.
b) La aduccin-abduccin de la cadera permite verificar el estado clnico del
sujeto de estudio a partir de la amplitud angular, sin embargo, se sugiere
correlacionar este dato con el desempeo de la misma estructura sea en los
otros dos planos.
c) El varo-valgo de rodilla permite verificar, a partir de la amplitud angular, el
nivel clnico del sujeto de estudio; sin embargo, un desempeo heterogneo
Captulo 4

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170

para ambas extremidades puede suscitarse no necesariamente en pacientes
con hemiplejia dado que la rodilla representa una de las articulaciones ms
vulnerables.
d) La flexo-extensin en la pelvis corresponde a un factor relevante en la
descripcin del estado clnico del sujeto de estudio, a partir de la amplitud
angular (mayor en pacientes con hemiplejia y cruce por cero en la seal
articular).
e) La flexo-extensin de cadera en personas sanas representa mayor amplitud
angular, y en todos los casos un cruce por cero en la seal de la grfica
emitida correspondiente, adicionalmente se aprecia un comportamiento
homogneo para la extremidad izquierda y derecha; caso contrario en
pacientes con hemiplejia.
d) La flexo-extensin de rodilla, para el caso de personas que se asumen como
sanas considera: mayor amplitud angular, desempeo homogneo en ambas
extremidades y no hay cruce por cero en la emisin de grfica; caso contrario
en pacientes con hemiplejia.
e) Para la flexo-extensin plantar/dorsal (tobillo), no es recomendable adjudicar
a la condicin clnica del sujeto de estudio un anlisis de la marcha en esta
regin a partir de la amplitud angular y de si la seal articular tiene o no un
cruce por cero. La gama de respuestas en cuanto a esta articulacin puede
ser muy diversa, se recomienda realizar un estudio comparativo de la fase de
apoyo y la homogeneidad de un mismo paciente con ambas extremidades.
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f) La rotacin de la pelvis, en condiciones normales de marcha representa una
seal articular (emisin de grfica) de baja amplitud y cambio de signo (cruce
por cero); caso contrario en pacientes con hemiplejia.
g) La rotacin de cadera, desde el punto de vista del plano transversal, advierte
un comportamiento de la seal articular uniforme, sin cambios abruptos en
los valores instantneos para un ciclo de marcha normal y sin presentar
cambio de signo (cruce por cero); caso contrario para pacientes con
hemiplejia.
h) La rotacin de rodilla, implica un cambio de signo en la seal articular y con
una conducta homognea o regular para ambas extremidades, en
condiciones normales de marcha; sin embargo, representa una articulacin
vulnerable por la intensa actividad a la que es sometida por lo que es posible
encontrar personas que tengan limitaciones motrices en esta articulacin sin
necesariamente haber tenido un accidente cerebro-vascular que derive en
una hemiplejia.
i) Para el ngulo de progresin del pie/tobillo, bajo condiciones normales de
marcha, el desempeo es uniforme sin cambios abruptos en la seal
articular, pero tampoco rigidez (limitada o nula cobertura angular), no hay
cambio de signo (cruce por cero) y la fase de apoyo ocurre alrededor del
60% del ciclo de marcha generalmente en la regin de pendiente negativa en
su etapa inicial, muy cercana al valor mximo de la seal articular; caso
contrario en pacientes con hemiplejia.
Captulo 4

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172

j) La cadencia en el ciclo de marcha corresponde a la razn de pasos por
minuto, la velocidad de desplazamiento a travs de la plataforma es
independiente de la morfologa de las seales articulares.
k) La longitud de paso para ambas extremidades dimensionadas de taln a
taln al ejecutar la marcha, constituye el valor medio de la zancada, misma
que puede verse alterada de la parte izquierda a la parte derecha.
l) La longitud de zancada en metros, durante un ciclo de marcha normal puede
ser hasta 5 veces superior al caso con mayor gravidez de los pacientes con
hemiplejia.
m) El ancho de paso, medida en metros, es una dimensin que depende de
manera relevante de la antropometra del sujeto de estudio particularmente
del ancho de pelvis.
n) El apoyo bipodal o subfase de doble apoyo se caracteriza por contar con un
desempeo regular en ambas extremidades, donde el porcentaje es superior
al 10% considerado de un ciclo de marcha normal; caso contrario en
pacientes con hemiplejia.
o) El desempeo de la fase de apoyo y la fase de oscilacin durante el ciclo de
marcha, es regular para ambas extremidades en personas sanas; caso
contrario en pacientes con hemiplejia.
p) Existe una relacin de proporcionalidad inversa entre los indicadores de
velocidad promedio en metros/segundo y el tiempo dedicado a la fase de
apoyo en segundos, siendo evidente para el caso de las personas con
hemiplejia.
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico Captulo 5

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173

Captulo 5
Desempeo Cinemtico

5.1 Introduccin
La caracterizacin de movimiento, la emisin de grficas con relacin al
desempeo articular de los ejes de giro en cada estructura sea (pelvis, cadera, rodilla
y tobillo), y finalmente el anlisis de movimiento en el ciclo de marcha constituyen los
fundamentos indispensables para describir el estado clnico de un paciente con
discapacidad de movimiento en miembros inferiores, tal es el caso de los hemipljicos
[1][2]. Una de las perspectivas de ste trabajo de investigacin y desarrollo tecnolgico
representa el describir el principio de rehabilitacin con base en el uso de tecnologas
modernas de rehabilitacin como son el uso de dispositivos exoesqueletos descritos en
el captulo 2. En ste captulo, y con el propsito de mecanismo de rehabilitacin se
propone, como contribucin preliminar, la cadena cinemtica de un dispositivo
exoesqueltico que motiva la asistencia en la aduccin-abduccin de cadera, la
pronacin-supinacin de pie y la flexo-extensin de cadera, rodilla y tobillo de ambas
extremidades; elementos que influyen en la rehabilitacin del resto de las articulaciones
caracterizadas. De la cadena propuesta, y a partir de los parmetros Denavit-
Hartenberg y matrices elementales para transformaciones homogneas se calculan las
ecuaciones de la cinemtica directa de posicin de cada articulacin, tiles en la
planificacin de movimiento del exoesqueleto final, y la visualizacin virtual
(perspectivas de trabajo) [3][4][5].

Septiembre 2011
174

5.2 Procedimiento para el diseo de un robot exoesqueleto
De acuerdo al anlisis de marcha, y a los propsitos de los sistemas robticos
complejos ideados para asistencia mdica y rehabilitacin, el procedimiento sugerido
para el diseo y construccin de dispositivos exoesqueletos es el siguiente:

1. Conocer los lmites de movimiento articular (amplitud angular) y espacio de
configuraciones admisibles de acuerdo a los ejes de giro y planos de movimiento
(biomecnica normal de marcha).
2. Considerando tres grados de libertad por estructura sea, el sistema de marcha
bpeda debe considerar 24 ejes de giro (4 estructuras seas en cada una de las
extremidades). De acuerdo a esto se debe proponer una cadena cinemtica con
articulaciones de revolucin y dimensiones de longitudes de eslabones con base en
las mediciones antropomtricas, y estndares de la regin. La cadena cinemtica
debe considerar el nmero de grados de libertad en funcin de los ejes de giro de
las estructuras seas sobre las cuales se desea influir en rehabilitacin, las mejores
condiciones corresponden a 24.
3. Obtener el modelo cinemtico directo de posicin, que describe las coordenadas
cartesianas en funcin de las variables articulares.
4. Evaluar al conjunto de ecuaciones que describen a la cinemtica de posicin en un
esquema de simulacin 3D, contando como entrada la biomecnica de marcha para
reproducir los movimientos caracterizados.
5. Disear el mecanismo de eslabones articulados y obtener el modelo dinmico que
considere propiedades relativas a las fuerzas inerciales, los fenmenos de Coriolis,

Septiembre 2011
175

las fuerzas centrpetas, las fuerzas gravitacionales y finalmente las tribolgicas
(vibraciones mecnicas y dinmica de friccin).
6. Seleccin de elementos finales de control o actuadores (servomotores) con las
caractersticas adecuadas para compensar la dinmica del cuerpo humano de
acuerdo a la fisiologa de interaccin (fuerzas musculares, y lmites de operacin).
7. Seleccin de dispositivos de percepcin propioceptiva provista de sensores de
posicin y velocidad articular, tiles no solo para la caracterizacin de movimiento,
tambin para la retroalimentacin de seal til en la aplicacin de las leyes de
control, que se emplearn para que el robot desarrolle movimientos controlados,
guiando al operador humano (paciente) en las trayectorias articulares planificadas,
de acuerdo a los lmites biomecnicos y los caracterizados por el paciente.
8. Diseo y seleccin de las estrategias de control de movimiento (posicin y
velocidad), y fuerza de interaccin para estabilizar en la trayectoria ptima al robot
con el operador humano en el lazo.

El procedimiento requiere considerar esquemas de simulacin digital, y en
algunos casos, visualizacin 3D basada en tcnicas de realidad virtual de manera
previa a la construccin fsica, con el propsito de validar cada uno de los diseos.

sta tesis cuenta con diversas contribuciones para el propsito planteado
preliminarmente, la ltima de las contribuciones corresponde al diseo de una cadena
cinemtica, la obtencin de los parmetros Denavit-Hartenberg, las matrices

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176

elementales y las ecuaciones que definen el desempeo cartesiano por articulacin de
inters, denominadas en su conjunto: Modelo Cinemtico Directo de Posicin (MCDP).

5.3 Cinemtica generalizada de la marcha bpeda
Se han representado las extremidades inferiores como una cadena cinemtica
compuesta por varios eslabones, donde cada uno de ellos representa una porcin del
cuerpo humano referida como segmento corporal. Por ejemplo, en la siguiente figura se
muestra la representacin de los tres segmentos de la extremidad inferior como
eslabones [3][5]. Ver Figura 5.1.

Figura 5.1. Representacin de los 3 segmentos de la extremidad inferior
como eslabones: a) Muslo, b) Pierna y c) Pie [3].

De tal manera, que para las extremidades inferiores se coloca un sistema de
referencia en cada articulacin y se propone la cadena cinemtica para el modelado
cinemtico donde cada segmento seo est conectado a otro por medio de
articulaciones. En la Figura 5.2 se propone una cadena que considera flexo-extensin

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177

de cadera, rodilla y tobillo; as como aduccin-abduccin de cadera y pronacin-
supinacin de tobillo (pie) correspondiente a las articulaciones con ms efectos
presentes en el proceso de la marcha.

Figura 5.2. Cadena cinemtica propuesta para las extremidades inferiores.

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178

5.3.1. Parmetros Denavit-Hartenberg
Para obtener el Modelo Cinemtico Directo de Posicin (MCDP), se emplear el
mtodo sistemtico de Denavit-Hartenberg (D-H) que se describi en el Apndice F,
situando los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn y obtener as las
correspondientes matrices elementales. La Tabla 5.1, muestra los parmetros D-H de
la cadena cinemtica de la Figura 5.2.

Tabla 5.1. Parmetros D-H de la cadena cinemtica
Link
Movimiento
0 L
1
0 90 90
Marco ortonormal base del pie
1 L
2
0 -90

Prono-supinacin del pie
2 L
3
0 0

Flexo-Extensin de tobillo
3 L
4
0 0

Flexo-Extensin de rodilla
4 L
5
0 90

Flexo-Extensin de cadera
5 L
6
0 -90

Adduccin-Abduccin de cadera
6 0 -L
h
0 0
Marco ortonormal base de la
oblicuidad de pelvis
7 L
6
0 -90 180
Marco ortonormal base de la Flexo-
Extensin de pelvis
8 L
5
0 90

Adduccin-Abduccin de cadera
9 L
4
0 0

Flexo-Extensin de cadera
10 L
3
0 0

Flexo-Extensin de rodilla
11 L
2
0 -90

Flexo-Extensin de tobillo
12 L
1
0 90

Prono-supinacin del pie


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179

5.3.2. Matrices elementales
De los parmetros D-H que se presentan en la tabla anterior, se sustituyen los
parmetros correspondientes del eslabn i en la matriz de transformacin Ai, que es la
matriz de transformacin base. As, de la matriz de transformacin se obtienen las 12
matrices elementales.

(EC 5.1)

Evaluando los parmetros D-H de la tabla 5.1, en la EC 5.1, se obtienen las
matrices elementales siguientes:

(EC 5.2)

(EC 5.3)

(EC 5.4)

(EC 5.5)

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180

(EC 5.6)

(EC 5.7)

(EC 5.8)

(EC 5.9)

(EC 5.10)

(EC 5.11)

(EC 5.12)

(EC 5.13)

(EC 5.14)


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181

El conjunto de ecuaciones previas (EC 5.2 a EC 5.14) constituyen al grupo de
matrices elementales de la cadena cinemtica propuesta. En el Apndice D se
presentan los programas desarrollados en Matlab para la obtencin de las matrices
elementales, y la cinemtica de posicin por articulacin. Para ello se propone un
anlisis cinemtico del marco ortonormal 7 al 0 para la extremidad derecha, y del 7 al
13 para la extremidad izquierda.

La descripcin de las ecuaciones que representan al MCDP; tiles para
visualizacin, anlisis en el espacio cartesiano, y diseo; corresponden a las
articulaciones y marcos ortonormales para pronacin supinacin del pie, flexo-
extensin del pie, flexo-extensin de rodilla, flexo-extensin de cadera, y aduccin-
abduccin de cadera en ambas extremidades. Para la evaluacin de prueba, se
propone considerar la caracterizacin de la persona Sana 1 (documentada en el
captulo 4) cuyas grficas articulares para la evaluacin en cada estructura sea
previamente citadas son descritas en las Figuras 5.3 y 5.4.

Se describen en cada caso las evaluaciones de la cinemtica directa de posicin
para cada articulacin a partir del marco ortonormal 7 con relacin al porcentaje del
ciclo de marcha. La pronacin-supinacin del tobillo/pie es considerada con un
desempeo angular nulo, ya que corresponde a un dato no caracterizado.


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Figura 5.3 Flexo-extensin de tobillo, rodilla, cadera, y aduccin-abduccin de cadera para la
extremidad derecha en el sujeto de estudio Sano 1.

Figura 5.4 Flexo-extensin de tobillo, rodilla, cadera, y aduccin-abduccin de cadera para la
extremidad izquierda en el sujeto de estudio Sano 1.


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183

5.4 Modelo Cinemtico Directo de Posicin para la extremidad
derecha
5.4.1. MCDP Pelvis-Tobillo (marco ortonormal base del pie: marco ortonormal 0)
El producto de las matrices elementales que describen al MCDP pelvis-tobillo al
marco ortonormal base del pie (marco ortonormal 0) es descrito en la EC 5.15,

EC 5.15

La matriz de transformacin homognea correspondiente es:

EC 5.16

Dnde los correspondientes elementos son:


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184

Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 0 que representa la base del pie,
constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con relacin al
porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.5.

235345+545145435 32353453235
345+4345

235+345+435 +545 145+3235+345+3235
345+4345

EC 5.17

Figura 5.5 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del tobillo.

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185

marco ortonormal de la pronacin-supinacin del tobillo/pie (marco ortonormal 1) es
descrito en la EC 5.18,

EC 5.18


EC 5.19



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186

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 1 que representa la pronacin-
supinacin del pie, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de
marcha con relacin al porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva
corresponde a la de la Figura 5.6.

235345+54543532353453235+345+
4345

235+345+435+545+3235+345+3235345+
4345

EC 5.20

Figura 5.6 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al
marco de pronacin-supinacin del tobillo.

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187

marco ortonormal de la flexo-extensin del tobillo (marco ortonormal 2) es descrito en la
EC 5.21,
EC 5.21


EC 5.22



Septiembre 2011
188

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 2 que representa la flexo-extensin del
pie, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva corresponde a la de la
Figura 5.7.

EC 5.23

marco de flexo-extensin del tobillo.


Septiembre 2011
189

5.4.4. MCDP Pelvis-Rodilla (Flexo-extensin: marco ortonormal 3)
El producto de las matrices elementales que describen al MCDP pelvis-rodilla al
marco ortonormal de la flexo-extensin del rodilla (marco ortonormal 3) es descrito en
la EC 5.24,
EC 5.24


EC 5.25

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 3 que representa la flexo-extensin de
la rodilla, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.8.


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190

marco de flexo-extensin de la rodilla.

El producto de las matrices elementales que describen al MCDP pelvis-cadera al
marco ortonormal de la flexo-extensin del cadera (marco ortonormal 4) es descrito en
la EC 5.26,
EC 5.26


EC 5.27


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191

la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),

marco de flexo-extensin de la cadera.

marco ortonormal de la aduccin-abduccin de cadera (marco ortonormal 5) es descrito
en la EC 5.28,

Septiembre 2011
192

EC 5.28


EC 5.29

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 5 que representa la aduccin-abduccin
de la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha
con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.10.

marco de aduccin-abduccin de la cadera.

Septiembre 2011
193

5.5 Modelo Cinemtico Directo de Posicin para la extremidad
izquierda
5.5.1. MCDP Pelvis-Tobillo (marco ortonormal base del pie: marco ortonormal 13)
marco ortonormal base del pie (marco ortonormal 13) es descrito en la EC 5.30,

EC 5.30


EC 5.31
Donde los correspondientes elementos son:


Septiembre 2011
194

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 13 que representa la base del pie
izquierdo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, stas son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), cuya ecuacin es la EC 5.32, y la grfica descriptiva corresponde a la de la
Figura 5.11.
910+11910910
21189108910+118910+8910389108910
EC 5.32

Figura 5.11 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del tobillo.

Septiembre 2011
195

marco ortonormal de la pronacin-supinacin del tobillo (marco ortonormal 12) es
descrito en la EC 5.33,

EC 5.33


EC 5.34

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 12 que representa la pronacin-
supinacin del tobillo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de
marcha con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4),
(2,4), y (3,4), y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.12.


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196

Las ecuaciones que describen la cinemtica de posicin son descritas en el
conjunto de ecuaciones siguiente:
8910
EC 5.35

marco de pronacin-supinacin del tobillo.

Septiembre 2011
197

marco ortonormal de flexoextensin de tobillo (marco ortonormal 11) es descrito en la
EC 5.36,
EC 5.36


EC 5.37

tobillo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con


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198

marco de flexo-extensin del tobillo.

5.5.4. MCDP Pelvis-Rodilla (Flexo-extensin: marco ortonormal 10)
El producto de las matrices elementales que describen al MCDP pelvis-rodilla al
marco ortonormal de la flexo-extensin de rodilla (marco ortonormal 10) es descrito en
la EC 5.39,
EC 5.39


EC 5.40

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199

rodilla, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con

marco de flexo-extensin de la rodilla.

marco ortonormal de flexo-extensin de cadera (marco ortonormal 9) es descrito en la
EC 5.41,

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200

EC 5.41

EC 5.42

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 9 que representa la flexoestensin de la
cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
de la ecuacin EC 5.42, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.15.

marco de flexo-extensin de la cadera.


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201

marco ortonormal de la aduccin-abduccin de cadera (marco ortonormal 8) es descrito
en la EC 5.43,
EC 5.43


EC 5.44

7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 8 que representa la aduccin-abduccin
de la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha
con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), de la ecuacin EC 5.44, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura
5.16. En ella se aprecia movimiento limitado en el espacio cartesiano.


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202

marco de aduccin-abduccin de la cadera.

5.6 Conclusiones
La cinemtica de un sistema biomecnico, tiene la utilidad de relacionar las
variables articulares o ngulos en las articulaciones (descritos por los ejes de giro
comprendidos en los marcos ortonormales de cada una de las estructuras seas) y las
coordenadas cartesianas de la articulacin [3][4][5]. El modelo cinemtico directo de
posicin, presentado en ste captulo, permite conocer el desempeo cartesiano de
cada articulacin con relacin a las otras y que algn modo permite conocer el
desempeo en el ciclo de marcha con relacin al entorno [1][2][7]. Sin embargo, y bajo
el propsito de disear un sistema robtico que permita corregir los movimientos
inadecuados por la existencia de una hemiplejia, en ste captulo se presentan las

Septiembre 2011
203

bases del trabajo futuro descrito en la seccin 4.2 con relacin al diseo final,
construccin y control de movimiento y fuerza de un exoesqueleto de 10 articulaciones
de revolucin, para retroalimentar el movimiento en ambas extremidades inferiores con
relacin a la estimulacin directa en flexo-extensin de cadera, rodilla y tobillo;
pronacin-supinacin de tobillo/pie y aduccin-abduccin de cadera; articulaciones que
se asumen ms vulnerables, y que de acuerdo a los estudios y anlisis de marcha en
los 5 pacientes descritos en el captulo 4, resulta pertinente un mecanismo de
eslabones articulados con stas caractersticas. Para la obtencin de las ecuaciones
cinemticas y la obtencin de las grficas se desarrollo un programa en Matlab con
libreras de matemtica simblica. La entrada de datos estuvo definida por el
desempeo articular de uno de los sujetos de estudio en condiciones que se asumen
saludables (sano 1), de manera tal que es posible de manera automtica conocer el
desempeo cartesiano para los otros 7 sujetos de estudio. Una contribucin ms de la
cinemtica en el espacio cartesiano, corresponde a planificar los movimientos de un
exoesqueleto, de manera tal que el paciente se vea estimulado sin riesgo de dao
colateral por movimientos excesivos con relacin al entorno.


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204

5.7 Referencias
[1]. Perry, J. Gait analysis, normal and pathological function. SLACK Incorporated.
USA, 1992.
[3]. T N Brown, R M Palmieri-Smith, S G McLean. Sex and limb differences in hip and
knee kinematics and kinetics during anticipated and unanticipated jump landings:
implications for anterior cruciate ligament injury. Br J Sports Med 2009;43:1049-
1056 doi:10.1136/bjsm.2008.055954.
[4]. Villalobos, Jorge, Parodi, Alejandro. Estandarizacin de los valores cinemticos
en nios sanos. Revista Mexicana de Medicina Fsica y Rehabilitacin. Vol. 17,
Num. 2. Abril - Junio 2005.
[5]. Hincapie G, D. Muoz R. Anlisis cinemtico en la rehabilitacin de la marcha de
la marcha del paciente con amputacin BK. Universidad Maunela Beltrn.
Colombia, 2007.
[6]. Broseta, Bertomeu. Contribucin del anlisis cintico de la marcha a la valoracin
de los trastornos del equilibrio. Revista de Biomecnica del Instituto de
Biomecnica de Valencia. 2005
[7]. Davis, Ounpuu, Tyburski and Gage. A gait analysis data collection and reduction
thechnique. Human Movement Science. Vol 10, Octubre1991. Pp 575-587 USA.
[8]. Sinikka H. Peurala. Rehabilitation of Gait in Chronic Stroke Patients. Department of
Neurology Series of Reports No. 74, 2005. University of Kuopio 2005

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205

Captulo 6
Conclusiones y Perspectivas

6.1 Conclusiones
En ste trabajo de tesis se present una metodologa integral, y su validacin
experimental, para el anlisis de marcha en pacientes con hemiplejia desde un punto
de vista bio-robtico. Se dieron a conocer los fundamentos mdicos que originan la
hemiplejia y las distintas formas de manifestacin de acuerdo a la lesin
cerebrovascular, as como una descripcin de su etiologa, caractersticas y evolucin.
Se presentaron los requerimientos para la bipedestacin como una condicin necesaria
para la marcha en el procedimiento de diagnstico y rehabilitacin, derivando con ello a
las tcnicas de tratamiento empleadas.

Por otro lado se presentaron las estadsticas mundiales y en nuestro caso,
nacionales que justifican el proponer tcnicas de caracterizacin, diagnstico y
rehabilitacin empleando dispositivos con altas prestaciones tecnolgicas, as como la
evaluacin de estrategias y algoritmos de planificacin y control. Se propuso una
metodologa para el anlisis de marcha en pacientes con hemiplejia como
consecuencia de un accidente cerebro-vascular (EVC). Como parte de la base del
procedimiento se especificaron aspectos relevantes del ciclo de marcha basados en la
biomecnica normal y las fases que lo componen. Se describieron los planos
anatmicos de anlisis (transversal, sagital y coronal), y las estructuras seas de

Septiembre 2011
206

anlisis como pelvis, cadera, rodilla y tobillo para ambas extremidades, as como los
marcos ortonormales constituidos por los ejes de giro, y las fases de oscilacin y
apoyo.

Se present la cinemtica articular y los lmites biomecnicos para las
condiciones de marcha normal, de manera tal que sean empleadas como base para
describir las condiciones de un paciente. Se propuso una metodologa para evaluacin
de marcha, se realiza la descripcin de cada componentes, tales como: la seleccin de
pacientes, la caracterizacin del ciclo de marcha, el anlisis de marcha, la cinemtica
de marcha bpeda, el diagnstico y las condiciones de rehabilitacin. Se presentaron
los resultados experimentales correspondientes al anlisis de marcha, y se describi la
plataforma de evaluacin empleada para la caracterizacin del ciclo y fases de marcha
en 8 sujetos de estudio (3 personas que se asumen sanas y 5 personas con
discapacidad en la marcha), todas ellas cumpliendo los criterios de inclusin; se dieron
a conocer las caractersticas antropomtricas de los sujetos de estudio y la
caracterizacin de marcha con base en grficos descriptivos de las seales articulares
para flexo-extensin (pelvis, cadera, rodilla y tobillo), rotacin (pelvis, cadera y rodilla),
progresin del pie, oblicuidad de pelvis, aduccin-abduccin de cadera, varo-valgo de
rodilla, parmetros espacio-temporales del ciclo y fases de caminata; referido a los
planos anatmicos (coronal, sagital y transversal).

Se discutieron las grficas de desempeo en el ciclo de marcha de acuerdo a un
ciclo de marcha normal. El modelo cinemtico directo de posicin propuesto, permite

Septiembre 2011
207

conocer el desempeo cartesiano de cada articulacin con relacin a las otras y que
algn modo permite conocer el desempeo en el ciclo de marcha con relacin al
entorno.

Sin embargo, y bajo el propsito de disear un sistema robtico que permita
corregir los movimientos inadecuados por la existencia de una hemiplejia, en ste
captulo se presentan las bases del trabajo futuro con relacin al diseo final,
construccin y control de movimiento y fuerza de un exoesqueleto de 10 articulaciones
de revolucin, para retroalimentar el movimiento en ambas extremidades inferiores con
relacin a la estimulacin directa en flexo-extensin de cadera, rodilla y tobillo;
pronacin-supinacin de tobillo/pie y aduccin-abduccin de cadera; articulaciones que
se asumen ms vulnerables, y que de acuerdo a los estudios y anlisis de marcha en
los 5 pacientes descritos en el captulo 4, resulta pertinente un mecanismo de
eslabones articulados con stas caractersticas. Para la obtencin de las ecuaciones
cinemticas y la obtencin de las grficas se desarrollo un programa en Matlab con
libreras de matemtica simblica. La entrada de datos estuvo definida por el
desempeo articular de uno de los sujetos de estudio en condiciones que se asumen
saludables (sano 1).

Este trabajo de tesis tiene el propsito de servir como base cientfica y de
investigacin para contribuir con el diseo de sistemas robticos complejos de
propsito especfico o genrico, y con ello el proponer algoritmos ms eficientes en el
diagnstico y planificacin de la tarea de rehabilitacin.

Septiembre 2011
208

6.2 Perspectivas
El trabajo futuro considerado para este trabajo de investigacin es:
1. Realizar la caracterizacin, emisin grfica y anlisis del ciclo de marcha en una
muestra de mayor amplitud de pacientes y personas sanas con el afn de
garantizar que el procedimiento es estable.
2. Proponer una cadena cinemtica para un sistema a 24 grados de libertad y
resolver la caracterizacin de las 4 estructuras seas en ambas extremidades.
3. Relacionar la caracterizacin articular de la plataforma tecnolgica empleada en
el CRIT con la formulacin Denavit-Hartenberg para garantizar el desempeo
cartesiano, til en planificacin de los sistemas robticos independientemente
de la configuracin y el nivel de complejidad.
4. Desarrollar un sistema de cmputo integral basado en la metodologa aqu
propuesta y los algoritmos programados para contar con una emisin de
grficas y anlisis de marcha de manera simultnea.
5. Obtener el modelo dinmico del exoesqueleto propuesto con base en la cadena
cinemtica de 24 grados de libertad y considerar las dinmicas de fuerza
inercial, Coriolis, centrpetas, vibraciones mecnicas, friccin compleja y
gravitatorias.
6. Desarrollar un diseo CAD con la cinemtica y dinmica del robot exoesqueleto
genrico que resuelva caracterizacin y rehabilitacin programada.
7. Disear estrategias de control de movimiento y fuerza para el exoesqueleto
propuesto.

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209

8. Proponer una estrategia de seleccin de componentes, construccin de
subsistemas e integracin de exoesqueleto.
9. Evaluacin experimental del exoesqueleto, y anlisis de estabilidad, pasividad,
robustez, manipulabilidad y optimizacin con el operador humano en el lazo de
control.

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Glosario

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211

Glosario
A
Abduccin: Movimiento que tiene lugar sobre un plano transverso, durante el cual la zona
distal del pie se desplaza o aleja de la lnea media del cuerpo. Si el pie se mantiene en
esta posicin se origina un pie abductus o en separacin [1].
Adduccin: Movimiento sobre un plano transverso, en el que la parte distal del pie e desplaza
o aproxima hacia la lnea media del cuerpo. Ocurre sobre un eje vertical de rotacin. El
mantenimiento en esta posicin da lugar a un pie adductus o en aproximacin [1].
Anlisis de marcha: El anlisis de marcha es la medicin, descripcin y evaluacin
sistemtica de los parmetros cinemticos y cinticos que caracterizan el movimiento
humano [2].
Arco de movimiento: Es el grado de movilidad que permite una articulacin del cuerpo. Vara
de unas personas a otras segn sus caractersticas individuales (edad, preparacin
fsica) y la presencia de afecciones que disminuyan la capacidad [3].
B
Biomecnica: Conjunto de conocimientos interdisciplinares generados a partir de utilizar, con
el apoyo de otras ciencias biomdicas, los conocimientos de la mecnica y distintas
tecnologas en, primero, el estudio del comportamiento de los sistemas biolgicos y,
en particular, del cuerpo humano, y en segundo, en resolver problemas que le
provocan las distintas condiciones a las que puede verse sometido [4].


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212

Binica: Simbiosis entre los trminos biologa y tcnica. Describe cmo se utilizan para
aplicaciones tcnicas, principios derivados de la biologa. Se encarga de descifrar los
inventos de la naturaleza y traspasar estas innovaciones a la tcnica. Es por tanto
una ciencia interdisciplinaria en la que trabajan conjuntamente bilogos, ingenieros y
diseadores [5].
Bio-robtica: La bio-Robtica trata de emular las mismas propiedades que a los seres
humanos nos hacen ser autosuficientes. Cada componente de un sistema bio-robtico
pude incorporar el conocimiento de diversas reas como la fisiologa neuromuscular,
biomecnica y la neurociencia por nombrar algunas, para el diseo de sensores,
actuadores, circuitos, procesadores y algoritmos de control [6].
C
Cadena cinemtica: Es una serie de eslabones conectados por articulaciones. Cuando cada
uno de los eslabones de una cadena cinemtica se acopla a un mximo de otros dos
se denomina cadena cinemtica simple [7].
Cinemtica: Es la ciencia que trata el movimiento sin considerar las fuerzas que lo
ocasionan. Dentro de la cinemtica se estudian la posicin, velocidad, aceleracin y
todas las derivadas de mayor orden de las variables de posicin (respecto al tiempo o
cualquier otra variable). Por ende, se refiere al estudio de las propiedades del
movimiento, las geomtricas y las basadas en el tiempo [8].
Cinemtica Directa: Para un manipulador determinado, la cinemtica directa consiste en
hallar la orientacin y posicin del efector final a partir del vector de ngulos de las
articulaciones y los parmetros geomtricos del elemento [9].

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213

Cinemtica Inversa: La cinemtica Inversa consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares de un manipulador para que su extremo se
posicione y oriente segn determinada localizacin espacial [10].
Codificador ptico: Dispositivo ptico digital que convierte el movimiento en una secuencia de
pulsos digitales. Mediante el conteo de un bit o la decodificacin de un conjunto de
bits los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas [11].
Configuraciones admisibles: Todas las configuraciones que surgen de las ecuaciones
cinemticas de movimiento y que son fsicamente realizables por el manipulador [12].
Configuraciones singulares: En las configuraciones singulares hay movimientos
infinitesimales que son inalcanzables; es decir, el efector final del manipulador no
puede moverse en ciertas direcciones [12]
Control de movimiento: Es el problema de determinar la evolucin temporal
de entradas conjuntas para hacer que el efector final ejecute un movimiento ordenado
[12]
Coordenada cartesiana: Para fijar la posicin de un punto en el espacio, se especifican sus
distancias dirigidas a tres planos coordenados mutuamente perpendiculares uno de
ellos horizontal y los otros dos verticales. Esos tres planos se cortan por pares
formando tres ejes coordenados, mutuamente perpendiculares, uno vertical, el eje z,
y los otros dos horizontales: eje x y el eje y. Los planos coordenados se designan por
los ejes que contienen. As, el plano que contiene al eje x y al eje y se llama plano xy.
El punto de interseccin de los ejes es el origen [13].


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214

D
Dinmica: (Del griego dynamis, fuerza, como en dinamita). Parte de la mecnica que
describe las posiciones y movimientos de objetos en el espacio como una funcin del
tiempo considerando las causas fundamentales del movimiento [14].
Dispositivo hptico: Es el enlace entre el operador humano y un ambiente virtual, incluye un
display hptico y algn software requerido para garantizar interaccin estable. Una
interfaz hptica transmite una sensacin quinestsica de presencia a un operador
humano interactuando con un ambiente generado por computadora [15].
E
Efector final: Es la parte instalada en el extremo de un manipulador. Es equivalente a la
mano humana que manipula a un objeto o que lo sostiene antes de que sea movido
[16].
Enfermedad crnica: Enfermedad caracterizada por la rapidez de accin de su causa
morbgena, la vivacidad de los fenmenos patolgicos por los que se manifiesta y la
relativa brevedad de su curso; es crnica la que, aunque se inicie con los caracteres de
agudeza, posteriormente adquiere poca vivacidad en sus manifestaciones patolgicas
y relativa lentitud de curso, durante el cual la mejora o el empeoramiento de las
condiciones del enfermo se suceden con lentitud [17].
Enfermedad degenerativa: Situacin patolgica que representa el alejamiento de la
normalidad, es decir, se trata de ciertas alteraciones estructurales profundas e
irreversibles de las clulas y de los tejidos a consecuencia de procesos txicos que
comprometen el aporte nutricio de dichas clulas o tejidos [17].

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215

Eslabn de un robot: Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos [18].
Espacio de trabajo de un robot: Es el volumen de espacio al cual el efector final del
manipulador puede alcanzar [19]
Estadimetro: es un dispositivo con una medida reglamentaria de 2m X 20cm que se usa
para medir la talla de nios, adolescentes, y adultos
Estrs crnico: estrs causado por situaciones diarias continuas y repetitivas en donde la
persona no es capaz de reaccionar en alguna forma, es decir, cuando el organismo
se encuentra bajo presin continua o en situacin de emergencia constante y se
agotan los recursos fisiolgicos y psicolgicos de defensa del individuo y el estrs
provoca patologa [20].
Exoesqueletos: Son sistemas robticos diseados para trabajar junto con partes o el cuerpo
humano completo, con el fin de realizar una tarea definida especfica y de manera
autnoma.
F
Flexin dorsal: Movimiento que discurre en un plano sagital y durante el cual la zona distal
del pie o parte de l se aproxima a la tibia. Igualmente ocurre sobre un eje bimaleolar
[1].
Flexin plantar: Es el movimiento que discurre en un plano sagital y durante el cual la zona
dorsal del pie, o parte de l, se aleja de la tibia. Ocurre sobre un eje de rotacin
transversal (bimaleolar) [1].

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Friccin dinmica: La fuerza de friccin de cada cuerpo es de direccin opuesta a su
movimiento relativo al otro cuerpo. Las fuerzas de friccin se oponen automticamente
a este movimiento relativo y nunca contribuye a l. Las fuerzas que actan entre
superficies en movimiento relativo se llaman fuerzas de friccin dinmica [21].
Fuerza centrpeta: Las fuerzas responsables del movimiento circular uniforme se llaman
fuerzas centrpetas porque estn dirigidas hacia el centro del movimiento circular.
Fuerza de Coriolis. Ella "se siente" pero en realidad NO es una FUERZA REAL ya que no
efecta trabajo. Esta "fuerza" produce una aceleracin sobre los objetos que se
mueven en un sistema en rotacin. Por ejemplo, sobre los aviones que viajan de uno a
otro lugar de la Tierra, sobre un misil arrojado desde algn lugar, sobre el aire de la
atmsfera y el agua de los ocanos inclusive [22].
G
Generador taquimtrico: Los denominados tacogeneradores o tacmetros de alterna son
similares, en su fundamento, a un generador de energa elctrica [23]
Gonimetro: es un instrumento de medicin que se utiliza para medir ngulos, comprobacin
de conos y puesta a punto de las mquinas-herramientas de los talleres de
mecanizado. Este tipo de gonimetro consta de un crculo graduado en 360, el cual
lleva incorporado un dial giratorio sobre su eje de simetra, para poder medir cualquier
valor angular. El dial giratorio lleva incorporado un nonio para medidas de precisin
[24].


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I
Inercia: Es la tendencia de un cuerpo a permanecer en reposo o movimiento lineal uniforme.
Se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin [25].
M
Marcha bpeda: La marcha bpeda es la forma de desplazamiento caracterstica del hombre,
que la diferencia del resto de especies animales. Cada individuo tiene una forma
peculiar de caminar y correr e incluso se puede identificar a una persona por su
manera de andar o por el sonido de sus pasos [26].
Matriz de transformacin homognea: Se define como matriz de transformacin homognea
T a una matriz de dimensin 4 X 4 que representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro [27].

Modelo cinemtico de un robot: La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analtica del movimiento espacial de un robot como una funcin del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del
robot con los valores que toman sus coordenadas articulares [28]

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Momento de inercia: La cantidad inercial que tiene en cuenta la distribucin de la masa de un
cuerpo. Al momento de inercia tambin se le conoce como inercia de la rotacional
[29]
N
Neurorehabilitacin: La neurorehabilitacin es un rea de la investigacin clnica que est
definida por su objetivo como: La restauracin de las funciones que han sido
perdidas despus de enfermedades o lesiones del sistema nervioso. El campo se
extiende desde una lesin neuronal hasta la recuperacin funcional y abarca un
amplio espectro de informacin cientfica y especialidades mdicas [30].
O
rtesis: es la combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y una pieza de
ingeniera, donde el resultado de esa integracin es una unidad que obedece las
leyes de la fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.
rtesis activas: mecanismo estructural externo, acoplado a la persona y cuyas junturas y
eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula.
Ortensis pasiva: es un mecanismo estructural, acoplado al cuerpo y cuya funcin es
inmovilizar o estabilizar una parte del cuerpo que emulan
P
Par generalizado: Se dice que dos fuerzas f y f que tienen la misma magnitud, lneas de
accin paralelas y sentidos opuestos forman un par. Obviamente, la suma de las
componentes de las dos fuerzas en cualquier direccin es igual a cero. Sin embargo,
la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a un punto dado no es

Septiembre 2011
219

cero. Aunque las dos fuerzas no generaran un traslacin del cuerpo sobre el que
estn actuando estas si tendern a hacerlo rotar [31]
Parmetros cinematicos: los parmetros cinematicos son los valores tomados para analizar o
valorar una situacin en le contextos de movimiento permitido por un cuerpo
Parmetros Denavit-Hartenverg: Una convencin de uso comn para la seleccin de marcos
de referencia en aplicaciones de robtica es la convencin de Denavit-Hartenberg, o
convencin DH. En esta convencin, cada transformacin homognea es
representada como el producto de cuatro transformaciones bsicas en las que las 4
cantidades son los parmetros de Denavit Hartenverg asociados a cada eslabn y
articulacin.
Parmetros espacio-temporales: son los valores tomados para la comparacin de datos
analizados que implican una posicin espacial y un tiempo transcurrido.
Patologa: Parte de la medicina que estudia la naturaleza de las enfermedades,
especialmente de los cambios estructurales y funcionales de los tejidos y rganos
que la causan [32].
Patrn de marcha: Serie de movimientos alternantes y rtmicos de las extremidades y del
tronco, que determinan un desplazamiento hacia delante del centro de gravedad con
un mnimo gasto de energa.
Patrn de marcha patolgico: son el conjunto de movimientos que utiliza una persona con
algn tipo de patologa al momento de desplazarse
Pelvmetro: Sustantivo masculino Instrumento utilizado en obstetricia para medir los
dimetros plvicos y su capacidad [33]


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Plasticidad cerebral: La plasticidad cerebral se refiere a la capacidad adaptativa del sistema
nervioso central para disminuir los efectos de lesiones, a travs de cambios que
modifican la estructura y la funcin, tanto en el medio interno como en el externo.
En los adultos la plasticidad cerebral es menor comparada con la de los nios, sin embargo,
los cambios plsticos ocurren a cualquier edad y las ganancias funcionales
continan por aos despus de la lesin. La plasticidad incluye tambin cambios en
la estructura, distribucin y nmero de sinapsis, mecanismo donde yace la formacin
de la memoria a largo plazo [34].
Potencia mecnica: La potencia mecnica se define como la rapidez con que se realiza un
trabajo. Se mide en watts (W) y se dice que existe una potencia mecnica de un watt
cuando se realiza un trabajo de un joule por segundo [35]
Pronacin: Tambin se efecta sobre 3 planos y consiste en el desplazamiento simultneo
del pie en flexin dorsal, eversin y abduccin [1]
Prtesis: Es la sustitucin de una parte corporal anatmicamente perdida (amputacin) o
funcionalmente inutilizable, con aparatos artificiales que suplen su funcionalismo
especfico.
R
Robot: Manipulador reprogramable multifuncional, diseado para mover material, partes,
herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos programados
variables para la ejecucin de tareas diversas [36].
Robtica: Ciencia que estudia los robots como sistemas que operan en algn entorno real,
estableciendo algn tipo de conexin inteligente entre percepcin y accin [37].

Septiembre 2011
221

Robtica asistencial: es el rea de la robtica que se especializa en el diseo y desarrollo de
equipos que interactan directamente con el individuo para su rehabilitacin, bien
sea por la prdida de capacidad en la movilidad de sus miembros o bien por la
prdida fsica de uno ms de ellos [38].
S
Sinrgico: se emplea para una forma de interaccin medicamentosa que da como resultado
efectos combinados o aditivos con la administracin de dos o ms frmacos, que
resultan ser mayores que aquellos que podran haberse alcanzado si alguno de los
medicamentos se hubiera administrado solo.
Sistema robtico: Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a
travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o
supervisar su operacin [39].
Supinacin: Se efecta sobre 3 planos y consiste en el desplazamiento simultneo del pie en
flexin plantar, inversin y aduccin [1]
T
Tecnologa asistencial: Es la utilizacin de cualquier parte de un equipo o sistema productivo
modificado o comercializado, para incrementar o mejorar capacidades funcionales
de un individuo. (Ley pblica de los Estados Unidos 100-407). Vista tambin como
una serie de aparatos, estrategias y/o servicios, que ayudan al individuo a realizar
mejor una actividad; en consecuencia, incluye desde la baja tecnologa, que es poco
costosa, hasta la alta tecnologa, que es costosa y con productos de compleja
fabricacin [40].

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222

Tecnologa en rehabilitacin: Conjunto de productos y conocimientos desarrollados desde
avances tanto en la ingeniera de la rehabilitacin como en las profesiones y
disciplinas que estudian el fenmeno de la discapacidad [41].
Tecnologas de ayuda: Todos aquellos aparatos, utensilios, herramientas, programas de
computadora o servicios de apoyo que tienen como objetivo incrementar las
capacidades de las personas que por cualquier circunstancia no alcanzan los niveles
medios de ejecucin que por su edad y sexo le corresponderan en relacin con la
poblacin normal [42].
Tono muscular: Se define como la tensin permanente, involuntaria y variable que presentan
todos y cada uno de los msculos del cuerpo y que vara por la postura y acciones
sincinticas [43].
Trayectoria de un robot: Es el que describe los movimientos deseados de un manipulador y
refiere al historial de posicin, velocidad y aceleracin de cada grado de libertad [44]

Referencias
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Traumatologa. Hospital Infantil Universitario Nio Jess. Madrid. Espaa.
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Anlisis demarcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Andice A

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Apndice A
Encuesta para pacientes con
Hemiplejia y mdicos especialistas
en el rea de neurorehabilitacin


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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Apndice B

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Apndice B
Protocolo de investigacin
para ingresar al CRIT
Estado de Mxico


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Nota: El mismo protocolo de investigacin fue empleado para ingresar a la Unidad de Medicina Fsica del
IMSS.

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Apndice C

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Apndice C
Formato de consentimiento
informado para pacientes


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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Apndice D

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Apndice D
Algoritmos

Algoritmo 1: Grficas de ciclo de marcha normal y patolgico.
Los algoritmos para obtener las grficas que describen el movimiento articular
de las estructuras seas en la extremidad inferior de cada sujeto en estudio, mostradas
en el captulo 3 y 4, son:
Para personas sanas Para pacientes
Sana 1: Orlando_K01.m
Sana 2: Israel_K02.m
Sana 3: Andres_K03.m
Paciente 1: Oscar_K1.m
Paciente 2: Emilio_K2.m
Paciente 3: JoseLuis_K3.m
Paciente 4: July_K4.m
Paciente 5: Refugio_K5.m

A lo largo del trabajo de tesis, se usan como referencia para los sujetos de
estudio como: Para personas sanas: Sana1, Sana2 y Sana3; y para pacientes como:
Paciente1, Paciente2, Paciente3, Paciente 4 y Paciente5.

Algoritmo 2: Comparacin del ciclo de marcha normal y patolgico.
Los algoritmos para obtener las grficas que describen el movimiento articular
de las estructuras seas en la extremidad inferior durante el ciclo de marcha patolgico,
comparado con el de marcha normal que se encuentran en el captulo 4 son:
NOR_PAT01.m, NOR_PAT02.m, NOR_PAT03.m, NOR_PAT04.m y NOR_PAT05.m


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Algoritmo 3: Grficas de barras para parmetros espacio-temporales.
Las grficas que representan los parmetros espacio-temporales de los 8
sujetos de estudio durante el ciclo de marcha, que se muestran en el Captulo 4 se
obtienen con el programa: P_ET.m

Algoritmo 4: Amplitud articular de pelvis, cadera, rodilla y tobillo proyectadas
sobre los 3 planos anatmicos coronal, sagital y transversal respectivamente.
En el Captulo 3 y 4 se muestran las tablas 4.9 y 4.10 con los valores de la
amplitud angular para cada estructura sea de las extremidades inferiores de los 8
sujetos de estudio durante el ciclo de marcha, proyectados sobre los 3 planos
anatmicos. El programa MAX_MIN.m muestra como resultado 2 matrices (para
extremidad derecha e izquierda respectivamente) cuyos elementos son los valores
mximos y mnimos en los que se mueve articularmente la pelvis, cadera, rodilla y
tobillo durante el ciclo de marcha, as como la amplitud total para cada uno en los 3
planos anatmicos. Se da la opcin de seleccionar el nmero de persona de la cual se
desean obtener los datos.

Algoritmo 5: Matrices elementales y matrices de transformacin homognea.
En el Captulo 5 se muestran las matrices elementales y matrices de
transformacin homognea que se obtienen de acuerdo a los parmetros D-H de la
tabla 5.1. El programa que hace el clculo para obtener dichas matrices se encuentra
en la carpeta de Algoritmos con el nombre de: MTH_gait.m

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Algoritmo 6: Grficas del Modelo Cinemtico Directo de Posicin.
Por ltimo, las grficas que se presentan en el Captulo 5 del Modelo Cinemtico
Directo de Posicin para cada marco ortonormal de la cadena cinemtica mostrada en
la Figura 5.2 se obtienen mediante el programa: MCDP.m

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Apndice E

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Apndice E
Equipo de caracterizacin
de la marcha en el CRIT
Estado de Mxico

Datos generales
Anlisis de movimiento integrado
El movimiento humano surge de procesamiento de seales complejo controlado
por el sistema nervioso central. Anlisis de la marcha por lo tanto, implica la
investigacin de muchos factores y realizar un anlisis de correlacin de los parmetros
de mioneural y biomecnicos. BTS tecnologa utiliza un sistema dedicado integrado
para llevar a cabo un anlisis triple y simultnea sincronizado cinemtica, cintica y
electromiogrfica en cualquier momento. El objetivo es mejorar y facilitar la evaluacin
de diagnstico con datos digitales, que apoya al mdico en la optimizacin de la
seleccin del tratamiento del paciente y constituye un instrumento para la evaluacin de
la eficacia del tratamiento aplicado en funcin del tiempo.

Cinemtica - opto electrnicos movimiento de sistemas de captura y anlisis
El sistema opto electrnico se compone de cmaras con iluminadores y
sensores CCD para la radiacin infrarroja. Los marcadores de posicin sobre el tema
estn cubiertos con una capa reflectora. Su reflexin, convenientemente procesada,
proporciona las coordenadas tridimensionales de cada punto. Al integrar estos datos

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256

con la posicin fsica de las cmaras, la posicin tridimensional de la marca se puede
obtener mediante el procesamiento estereoscpico. Mediante el registro de la posicin
tridimensional de cada punto en el tiempo, las trayectorias y por lo tanto la cinemtica
de datos tales como el desplazamiento, velocidad, aceleracin y los ngulos se pueden
obtener entre otros datos de movimiento digital de solucin de captura para
aplicaciones de investigacin.

Figura E.1 Plataforma para la caracterizacin del ciclo de marcha


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257

Cintica - plataformas de fuerza
Las fuerzas de reaccin del suelo se puede medir con plataformas de fuerza. La
fuerza medida, junto con el anlisis cinemtico, permiten el estudio de los momentos y
los poderes de articulaciones especficas. Las plataformas de fuerza estn equipadas
con sensores que detectan las fuerzas que actan cuando el sujeto golpea el suelo.
Las fuerzas se analizan en los tres planos principales, divididos en los componentes
coronal, sagital y transversal. Los sensores utilizados son generalmente cepa
dispositivos piezoelctricos o calibre, que le aportan, convenientemente alimentados,
en una seal elctrica que vara proporcionalmente al peso aplicado. Las fuerzas
medidas, junto con la cinemtica de datos permiten el clculo de los momentos
articulares y poderes. BTS sistemas de apoyo y la integracin con plataformas de
fuerza de AMTI, Bertec y Kistler.

Electromiografa
El anlisis de EMG es la representacin elctrica de la contraccin muscular.
Las fibras musculares, excitado por el impulso del sistema nervioso a travs de la placa
del motor, del contrato. Si dos electrodos bipolares se aplican sobre la superficie de la
piel, una variacin de la distribucin de potencial de voltaje se puede detectar durante
la contraccin muscular. Mediante el registro de esta variacin, se obtiene una seal
que representa la actividad muscular en funcin del movimiento que se realiza.
Utilizando electrodos de superficie simplifica considerablemente la deteccin de la
seal y, junto con la tcnica no invasiva utilizada, permite la grabacin de un esfuerzo
tanto esttico como dinmico, por ejemplo, cuando los ejercicios o gestos funcionales

Septiembre 2011
258

se ejecutan. Los datos obtenidos sobre el estado de activacin muscular puede ser
analizada (momento de la activacin, la duracin y, dentro de lmites precisos, la
intensidad). Particularmente adecuado para anlisis de la marcha, sino que tambin
proporciona datos tiles sobre los procesos del sistema nervioso central que controlan
el movimiento de la extremidad superior.

El anlisis de video
De hasta cuatro cmaras de vdeo permite capturar los datos de vdeo de un
tema desde diferentes ngulos. Las cmaras se integran en el conjunto del sistema y
los datos se recogen de forma sincrnica con las seales analgicas y cinemtica.
Complementarios para el anlisis cinemtico, las grabaciones de vdeo del movimiento
proporcionar datos cualitativos que apoya la evaluacin clnica global. A pesar de que
no proporciona datos numricos, es til para la observacin repetida de que el paciente
por el mdico, para documentar el progreso en el tratamiento y para mejorar la
educacin de los pacientes al ver los cambios.

BTS GAITLAB
BTS ha equipado e instalado muchos laboratorios clnicos y de investigacin con
las soluciones integradas de anlisis de movimiento en todo el mundo. Su experiencia
se encuentra especficamente en el campo clnico y fue adquirida a travs de una
estrecha colaboracin con los mdicos y los investigadores.
El anlisis del movimiento instrumentales permite cuantificar problemas de la
marcha y la postura, anomalas en la carga y el dficit muscular, el apoyo a los mdicos

Septiembre 2011
259

en la decisin de que es el mejor tratamiento a aplicar (ciruga, terapia fsica y / o
tratamiento farmacolgico) para reducir los trastornos motores y mejorar el paciente
calidad de vida.

Es una ayuda esencial en la evaluacin funcional del paciente y el seguimiento,
como la decisin correcta se puede hacer en mediciones objetivas. Clnica Anlisis de
la marcha es una prctica reconocida diaria, basada en protocolos estndares
validados internacionalmente para las diferentes evaluaciones de la patologa en
adultos y los nios.
BTS ofrece una solucin completa e integrada para el anlisis de la marcha y el
anlisis de la postura, concebido para mejorar la productividad del laboratorio de
conducir al usuario en la adquisicin de datos, proceso de elaboracin e impresin del
informe de una manera muy amable.
Software (BTS SMART-Clinic)

SMART-Clinic es una herramienta amigable de usuario avanzado y diseado
para una evaluacin simultnea, integral y objetiva de los parmetros neuromusculares
y biomecnica del paciente, incluyendo el anlisis de varios segmentos del cuerpo:
caminar, alcanzar, sealando, agarrar, el comportamiento postural, etc
SMART -Clinic permite al usuario evaluar en tiempo real toda la informacin integrada y
sincronizada para obtener un informe basado en datos objetivos.
SMART-Clinic es la ayuda perfecta de diagnstico para planificar la ciruga ortopdica,

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260

para validar la terapia farmacolgica o la rehabilitacin y para seleccionar la mejor
rtesis del paciente.

BTS SMART-Clinic es una herramienta de software para BTS SMART-D.
De anlisis de movimiento completamente integrada con los datos de cinemtica,
cintica, electromiogrficos y pedal, as como la elaboracin y reporte de eventos
cclicos, tales como caminar fases en el caso del anlisis de la marcha.
BTS de calibracin bar THOR2 base para un sistema de rpida configuracin,
incluso con obstculos en el campo de visin.
Seguimiento automtico de cinemtica.
Marcador de colocacin de acuerdo con protocolos internacionalmente
reconocidos: DAVIS, Helen Hayes, RAB, de cordero, modelo de Oxford pie, etc
Varios protocolos de anlisis para el anlisis del movimiento de los diferentes
segmentos corporales estn disponibles.
Base de datos para la gestin de los ensayos y las sesiones de los pacientes y la
generacin de informes clnicos.
Estadsticas de los pacientes de bases de datos: la base de datos del paciente se
pueden consultar de acuerdo a diversos criterios como la edad, sexo, grupos de
patologa, la marcha o el da de anlisis de movimiento de prueba. Las consultas
se pueden ejecutar en la pantalla de interfaz de usuario grfica o impresa en
formato PDF.
Grficos e informes personalizables

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261

Anlisis automtico de los parmetros que describen el ciclo de movimiento (por
ejemplo, andar, y los parmetros relacionados tales como el calendario de
zancada, cadencia, la postura y el swing de tiempo, etc.)
Comparacin entre las sesiones, las patologas, las extremidades derecha e
izquierda se normalizaron con respecto a la duracin del ciclo de la prueba
relativa.
Clculo de los ngulos de las articulaciones como flexo-extensin, abduccin-
aduccin, rotacin interna-externa y la relativa normalizacin.
Filtrado de variables lineales y angulares utilizando tcnicas adaptativas con el fin
de identificar a la banda ptimo, sin prdida o corrupcin del archivo de origen.
Datos de la plataforma trazado (la reaccin del vector, la COP, el par).
Clculo de los momentos conjunta y el poder y la relativa normalizacin.
Integracin sincronizada de la informacin de vdeo detectados por BTS Sistema
VIXTA.
Informe configurable, en formato HTML, para facilitar el intercambio y la consulta a
travs de Internet. Se refiere a anlisis de la marcha, hay plantillas disponibles
informe basado en las recomendaciones publicadas internacionalmente (por
ejemplo, ref. "El tratamiento de los problemas de la marcha en la parlisis
cerebral", Gage James R., 2004).
Exportacin de datos en formato Excel y formato de texto (ASCII).
El software incluye datos normativos de los tipos de movimientos diferentes,
divididas en categora adultos y nios.

Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico Apndice F

Septiembre 2011
263

Apndice F
Conceptos de Robtica

Sistema de coordenadas
Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una
herramienta que permita la localizacin espacial de sus puntos. La forma comn de
especificar la posicin de estos puntos, son las coordenadas cartesianas y
normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares
entre s con un origen definido, que trabajando en el espacio de 3 dimensiones, el
sistema cartesiano OXYZ est compuesto por una terna de vectores coordenados OX,
OY y OZ, tal como se ve en la Figura F.1

Figura F.1. Representacin de un vector de coordenadas.

De tal forma que un punto queda definido en el espacio a travs de los datos de
su posicin. Sin embargo, para el caso de un slido es necesario definir adems cul
es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. Una orientacin en el
espacio tridimensional est definida por 3 grados de libertad o tres componentes

Septiembre 2011
264

linealmente independientes. Por lo tanto, es habitual asignar al objeto un nuevo
sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos.

Coordenadas y matrices homogneas
La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de
slidos en un espacio n-dimensional se realiza a travs de coordenadas en un espacio
(n+1)-dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado en
coordenadas homogneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z)
vendr representado por p(wx, wy, wz), donde w tiene un valor arbitrario y representa
un factor de escala. De forma general, un vector p=ai + bj + ck, donde i, j y k son los
vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia de la Figura F.1,
se representa en coordenadas homogneas mediante el vector columna:

(EC. 1)

A partir de esta definicin surge de inmediato el concepto de matriz de
transformacin homognea T, es una matriz de dimensin 4 x 4 que representa la
transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.

(EC. 2)


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265

Es posible considerar que una matriz homognea est compuesta por cuatro
submatrices de diferente tamao: una submatrz R
3x3
que corresponde a una matriz de
rotacin; una submatrz p
3x1
que corresponde al vector de traslacin; una submatrz f
1x3

que representa una transformacin de perspectiva, y una submatrz w
1x1
que
representa el escalado global. Sin embargo, casi siempre solo interesa conocer el valor
de R
3x3
y de p
3x1
, considerndose las componentes de f
1x3
nulas y las de w
1x1
la unidad.
Haciendo una simplificacin a la ec. La matriz T se deduce:

(EC. 3)
Cinemtica
La cinemtica, est definida como el estudio del movimiento de partculas y
cuerpos sin tomar en cuenta las fuerzas que lo generan. Y dentro de la Robtica, la
cinemtica se divide en cinemtica directa, inversa y diferencial.

Ahora bien, la diferencia entre cinemtica directa e inversa radica en que la
primera permite determinar la posicin y orientacin de lo que se conoce como efector
final en un manipulador robtico, que en este caso, estaremos refirindonos a la
posicin del pie a partir de los valores de las coordenadas articulares, mientras que en
la cinemtica inversa, se determinarn los valores de dichas coordenadas, a partir de la
posicin y orientacin en coordenadas cartesianas. Ver Figura F.2.

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266

Figura F.2. Cinemtica Directa y Cinemtica Inversa.

Finalmente la cinemtica diferencial, trata de establecer la relacin de entre las
velocidades entre las articulaciones del sistema en estudio. Sin embargo, antes de
continuar con el anlisis cinemtico, se describen a continuacin algunos conceptos
que se emplean dentro de la Robtica para fin de tener un mayor entendimiento.

Un manipulador adopta una estructura de cadena cinemtica donde los
Eslabones son elementos rgidos relacionados mediante articulaciones que permiten el
movimiento relativo entre los sucesivos eslabones, ver Figura F.3. Generalmente un
extremo de la cadena es fijo, por lo tanto puede llamarse Base mientras que el otro
extremo, queda libre. De tal manera que cada uno de los movimientos independientes
que una articulacin permite efectuar entre dos eslabones de la cadena se llama grado
de libertad.

Valor de
Coordenadas
articulares
Valor de
Coordenadas
cartesianas
CINEMTICA
DIRECTA
CINEMTICA
INVERSA

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267

Figura F.3. Ejemplo de Cadena Cinemtica.

Generalmente, cualquier elemento de la cadena esta caracterizado por, ver
figura F.4:
Longitud (an): Distancia entre los ejes de las articulaciones en las que finaliza el
eslabn.
Torsin (
n
): ngulo que, en un plano perpendicular a a
n
, existe entre ambos
ejes.

Figura F.4. Longitud y torsin de un elemento de la cadena cinemtica.
BASE
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin n
Eslabn 1
Eslabn n
Eslabn 2

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268

La posicin relativa entre dos eslabones consecutivos se referencia mediante,
ver Figura F. 5:
Distancia entre elementos (dn): Distancia entre las normales al eje de la
articulacin que quedan definidos por an-1 y an .
ngulo entre eslabones (n): ngulo entre estas normales, medido en un plano
perpendicular al eje.

Figura F.5. Distancia y ngulo entre los elementos de la cadena cinemtica.
Cinemtica Directa

Una vez que se tiene la cadena de cuerpos rgidos serialmente interconectados
(cadena cinemtica), se formula entonces el problema de la cinemtica directa para
definir una funcin que mapea del espacio articular al espacio cartesiano de donde se
tiene que:


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269

Donde
para representan las coordenadas articulares o tambin llamadas

coordenadas generalizadas.
Para obtener el modelo cinemtico directo, se emplea el mtodo sistemtico de
Denavit-Hartenberg (D-H) para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada
eslabn de la cadena cinemtica. Este mtodo, permite el paso de un eslabn al
siguiente mediante 4 trasformaciones bsicas que relaciona el sistema de referencia
del elemento i con el sistema de referencia del elemento i-1. Esto es:

Distancia a lo largo de
, desde
hasta la interseccin de
Distancia a lo largo de
, desde
hasta la interseccin de
ngulo medido entre
, y
alrededor de
ngulo medido entre
, y
alrededor de

Por lo tanto, el Modelo Cinemtico Directo se obtiene mediante los siguientes pasos:
Obtener los Parmetros Denavit-Hartenberg correspondientes a la cadena
cinemtica propuesta.
Sustituir los parmetros correspondientes del eslabn i en la matriz de
transformacin Ti, que es la matriz de transformacin base.
Realizar el producto
para obtener la matriz de transformacin
, la
cual contiene el vector de posicin
del efector final.

Análisis de Marcha en Pacientes Con Hemiplejia Desde Un Punto de Vista Bio-Robótico

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SIP-14-BIS

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

para obtener la matriz de transformacin

del efector final.

para representan las coordenadas articulares o tambin llamadas

ngulo medido entre

ngulo medido entre

para obtener la matriz de transformacin

del efector final.

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