UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD

INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA


TEMA:

LABORATORIO N1


CURSO

INGENIERIA DE CONTROL I


PROFESOR:
CRUZ RAMIREZ ARMANDO

ALUMNO:
RUIZ RODRIGUEZ OMAR ARTEMIO
CODIGO:
1113220574

BELLAVISTA- CALLAO
2014

INGENIERIA DE CONTROL I

FIEE Pgina 1

INFORME DEL LABORATORIO N 01

MODELAMIENTO MATEMTICO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA HIBRIDO

Simule el comportamiento del solenoide al cual se le acopla una masa M, segn se
muestra en la figura. Considere que la fuerza contra electromotriz (v
v
) que se genera en
la bobina es proporcional a la velocidad instantnea. (La salida es el desplazamiento (x)
de la masa M)

Datos:

0.1 0.25 0.45 / ( / s) .( . . . . )
0.15 5 0.45 / .( . )
0.8 / 5
V
f
L Hy R K V m cte dela f c e m
m Kg M Kg K N A cte del acoplamientoelectromecanico
k N m v V
= = O =
= = =
= =


Con respecto al ejemplo, haga una extraccin del sistema utilizando Simulink para
determinar su funcin de transferencia


















INGENIERIA DE CONTROL I

FIEE Pgina 2

Desarrollo

1.- modelamiento matemtico

Parte elctrica del sistema:








Al sustituir la ecuacin (a) en (1):



Transformacin elctrica-mecnica:
(t) ( )......(4)
f
f k i t =
Parte mecnica:

2
2
( ) ( )
( ) (t)....(5)
d x t dx t
m M b kx f
dt dt
+ + + =
Al considerar que el amortiguamiento dentro de la bobina b=0, sustituimos la ecuacin (4)
en la ecuacin (5) y redondeamos:
2
2
( ) 1
(t) ....(6)
f
d x t
kx k i
dt m M
( = +

+

( ) ( )
( ) ( ) .....(2)
( ) ( )
( ) ( ) .....(1)
v
v
di t dx t
V t Ri t L Vfcem Vfcem k
dt dt
di t dx t
V t Ri t L k
dt dt
= + + . =
= + +
( ) 1 ( )
( ) ( ) .....(3)
v
di t dx t
Ri t k V t
dt L dt
(
= +
(

INGENIERIA DE CONTROL I

FIEE Pgina 3

Las ecuaciones (3) y (6) se representan en Simulink, segn muestra la figura siguiente, con la
finalidad de llevar a cabo una simulacin del sistema acoplado a una masa M.








INGENIERIA DE CONTROL I

FIEE Pgina 4

Obtenemos como respuesta en el Scope:

Ahora procedemos a sustituir el bloque step por el elemento in y el bloque scope por el elemento
out, el archivo resultante lo renombramos como figura_01b.
Entonces el nuevo diagrama quedara como:

INGENIERIA DE CONTROL I

FIEE Pgina 5

Una vez que el sistema se ha guardado en el disco como figura_01b, antes de ejecutarlo,
declaramos todos los parmetros del sistema en la ventana principal de Matlab.
Por lo tanto declaremos:
>> v=5; R=0.25; L=0.1; Kv=0.45;
m=0.15; M=5; k=0.8; Kf=0.45;
>> [A, B, C, D] =linmod ('figura_01b');
> In dlinmod at 202
In linmod at 60
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
>> printsys(num,den)

num/den =

0.8739
----------------------------------
s^3 + 2.5 s^2 + 0.54862 s + 0.3884

Finalmente observamos que con los comandos usados en la declaracin obtenemos la funcin de
transferencia.
0.8739
----------------------------------
s^3 + 2.5 s^2 + 0.54862 s + 0.3884