Introduction la mcanique classique

cours ESAIP
14 avril 2007

Table des matires

1 Introduction

2 Rappels mathmatiques
2.1
2.2

2.3
2.4
2.5

Les fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Drive d'un vecteur . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Moment d'un vecteur par rapport un point
Les drivs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les intgrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Les intgrales dnis . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Les intgrales non-dnis . . . . . . . . . . .
Les dveloppements autour d'un petit parametre . .

3 La mcanique du point
3.1

3.2

3.3
3.4

La cinmatique du point . . . . . . . . . .
3.1.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Mouvement acclration constante
3.1.3 Mouvement parabolique . . . . . . .
3.1.4 Mouvement relatif . . . . . . . . . .
3.1.5 Mouvement circulaire . . . . . . . .
Dynamique du point . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Lois de Newton . . . . . . . . . . .
3.2.2 La friction . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 La gravitation . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Le travail . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Le pendule . . . . . . . . . . . . . .
Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrigs des exercices . . . . . . . . . . . .

4.2

5.2

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Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Les uides . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 La masse volumique . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 La pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 Le dbit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5 Fluide compressible et incompressible . . . . .
Statique des uides . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Le principe d'quilibre statique dans un uide

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La cinmatique des solides rigides .

4.1.1 Centre de masses . . . . .
4.1.2 Energie cintique . . . . .
4.1.3 Rotation . . . . . . . . . .
4.1.4 Equilibre statique . . . . .
Problmes . . . . . . . . . . . . .

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5 La mcanique des uides

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4 La mcanique des solides rigides

4.1

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26
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27

5.3

5.4
5.5

5.2.2 Le principe de Pascal . . . . .

5.2.3 Le principe d'Archimde . . .
Dynamique des uides incompressibles
5.3.1 La continuit de la masse . . .
5.3.2 L'quation de Bernoulli . . . .
5.3.3 Les pompes . . . . . . . . . .
5.3.4 La viscosit . . . . . . . . . .
5.3.5 Le nombre de Reynolds . . . .
5.3.6 Les pertes de charge . . . . . .
5.3.7 La loi de Poiseuile . . . . . . .
Problmes . . . . . . . . . . . . . . .
Corrigs des exercices . . . . . . . . .

6 Rsistance de matriaux
6.1

6.2
6.3

Dnitions . . . . . . . . . .
6.1.1 Types de sollicitations
6.1.2 . . . . . . . . . . . .
Etudes des poutres . . . . .
6.2.1 Equation de Bernoulli
Problmes . . . . . . . . . .

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7 Problmes transversaux
A Examens prcedents

A.1 Examen de mcanique

A.2 Examen de mcanique
A.2.1 Corrig . . . .
A.3 Examen de mcanique
A.3.1 Corrig . . . .

27
28
28
28
29
29
29
29
30
30
32
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40

40
41
41
41
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I du 3 fvrier 2006 .
I du 12 Juin 2006 . .
. . . . . . . . . . . .
II du 30 Janvier 2007
. . . . . . . . . . . .

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57

Chapitre 1

Introduction
Ce polycopi recueille les notes du cours de mcanique de l'ESAIP, Grasse. Ce cours est distribu, approximativement sur vingt heures de cours la premire anne, et vingt heures de cours la deuxime anne. Le but est de
familiariser les leves avec les notions de base de la mcanique. L'enseignement est gnraliste et il n'a pas comme
priorit l'approfondissement des sciences de la physique. Mais l'auteur n'y peut rien, il est amoureux de la beaut de
la mathmatique et il a une grosse tendance partir dans les champs des vecteurs, du calcul direntiel ou d'autres
choses encore plus obtuses. Par contre, il y a un but trs important l'tude des sciences, qui est l'apprentisage
de la riguer et d'une mthode de travail scientique qui, malgr le nom, est completement indispensable aux ingnieurs.
Cet ouvrage veut trouver un quilibre entre ses trois composantes. D'un ct une certaine simplicit mathmatique,
qui puisse permetre l'leve de se centrer sur les concepts physiques, d'un autre ct l'utilisation de temps en temps,
de quelques outils mathmatiques (et certainement d'entre le plus simples), et pour fermer le triangle, la presentation
d'une mthode scientique, c'est dire, une faon de travailler qui permet de discerner l'essentiel du superu sans
appeler A B ou viceversa entre temps.
La thorie occupe peu de place, parce que on n'a pas besoin de beaucoup de thorie pour prsenter des concepts
simples et qui correspondent, gneralment, un niveau un plus au del du BAC. Par contre, les exercices prennent
beaucoup de place, parce que c'est grace la pratique qu'on apprend la mthode. La rsolution, aussi ncessaire
que l'enonc, parfois va au del de l'enonc, et prsente des applications ou de procdures qui peuvent tre utilis
d'une faon trs generale. Il y a aussi quelques exemples d'examens, question de ne pas faire peur, et, toute la n,
il y a un srie de problmes qui mlangent toutes les notions acquises pendant le cours. A mon avis, ils sont le plus
intressants, car c'est avec eux qu'on peut mieux comprendre que la mcanique n'est qu'un outil qu'il faut connatre
pour l'utiliser quand il n'a besoin pour un autre n plus elev, et qui vient donner par le mtier de l'ingnieur.

Chapitre 2

Rappels mathmatiques
2.1 Les fonctions
Une fonction est une opration mathmatique qui assigne une valeur a une variable (f) en fonction d'autres variables
(x,y,....). On peut crire une fonction d'une faon gnrale :

f (x, y, ....) = f (x, y, ....., A, B, C, .....)

(2.1)

Dans une fonction on trouve les lments suivants :

 variables indpendantes : sont les variables auxquelles on va assigner une valeur. C'est nous qui choisissons la valeur
qui aura cette variable en fonction de notre intrt.
 variables dpendantes : sont les variables auxquelles on n'assigne pas une valeur mais qui dpendent des variables
indpendantes.
 inconnues : sont les variables des quelles on connat pas la valeur.
 paramtres : sont des variables qui dcrivent la physique du problme. Leur valeur peut tre une inconnue ou une
donne.
Chaque lettre (f, x, y, A, B, C, ..) peut tre une variable, une inconnue ou un paramtre. Pour chaque problme
particulier il faudra les identier.

2.2 Les vecteurs

2.2.1 Dnition
Un vecteur est dni comment un segment orient AB o on a dni l'origine sur A et l'extrmit sur B. Pour dnir
un vecteur il est ncessaire d'avoir dni pralablement un repre. Dans le repre utilis le vecteur sera exprim selon
les trois composantes sur les trois axes du repre :

AB = 1
e 1 + 2
e 2 + 3
e3

(2.2)

Le vecteur peut s'exprimer aussi d'une faon plus compacte :

AB = (1 , 2 , 3 )

(2.3)

o on considre la base implicitement.

2.2.2 Changement de base

Pour changer le repre dans lequel le vecteur est exprim, il faut exprimer les vecteurs directeurs du premier repre
en fonction des vecteurs directeurs du deuxime.
X

ei =
ij
ej
(2.4)
j

2.2.3 Drive d'un vecteur

La driv d'un vecteur est dnie comme :

d
v

v
= lim
x0 x
dx

(2.5)

d
e1
d
e2
d
e3
dAB
d1
d2
d3

e 1 + 1
e 2 + 2
e 3 + 3
=
+
+
dx
dx
dx
dx
dx
dx
dx

(2.6)

C'est dire :

2.2.4 Moment d'un vecteur par rapport un point

On dnit le moment d'un vecteur

v appliqu un point O exprim en un autre point C comme :

M = OC
v

(2.7)

2.3 Les drivs

Une driv est dnie comme :

f (x + x) f (x)
df
= lim
(2.8)
dx x0
x
C'est dire, c'est le coecient entre la variation de la fonction est la variation de la variable. On peut le visualiser
sur la gure suivante :
f(x)

!f(x)

!x
Fig.

2.1 

Rpresentation visuelle de la drive

La driv correspond aussi la pente de la ligne droite reprsent dans la gure. Le calcul de drives ne pose pas
de problmes parce que il sut d'appliquer les formules qu'il y a indiqu dans le cadre suivant :

2.4 Les intgrales

L'intgration est l'opration inverse la drivation. Il consiste trouver des fonctions partir de leur drivs.
L'intgration est une opration trs ncessaire cause de sa signication physique. L'intgral d'une fonction est gal
la surface balay par la fonction entre les limites d'intgration. On peut dire qu'une intgrale est le limite d'une
somme en faisant des morceaux trs petits. entre deux extremes xinf et xsup . On peut regarder l'example de la
surface balay. Si on a une fonction entre deux limites infrieur et suprieur et on veut calculer la surface balay
par la fonction, on peut procder de plusieurs faons. On pourrait faire une premire approximation en se prenant la
moyenne des valeurs de la fonction aux extrmes et multipliant par la largeur de l'intervalle :

S=

f (xsup ) + f (xinf )
(xsup xinf )
2

(2.9)

Fig.

2.2 

Drives lmentaires

Si on voulait faire un peu plus exacte, on pourrait prendre une, ou deux, ou n valeurs moyennes et calculer la surface
comme la somme de rectangles :

S=

n
X
f (xi+1 ) + f (xi ) xsup xinf
i=1

n1

(2.10)

Quand n tend vers l'inni, n , la largeur de charque rectangle tend vers zero, et on va l'appeler dx, et la valeur
moyenne de P
la fonction tend vers la valeur
R ponctuelle de la fonction f (x). Il nous reste que changer le signe de
sommation ( ) par le signe d'intgrale ( ) pour obtenir :
Z xsup
S=
f (x)dx
(2.11)
xinf

2.4.1 Les intgrales dnis

Quand les limites d'intgration sont connus, l'intgrale se calcule Rentre les deux limites, et on appelle l'intgrale
dnie. Si la primitive de l'intgrale d'une fonction f (x) est F (x) ( f (x) = F (x)), l'intgrale dne entre xmin et
xmax vaut :
Z x max
f (x) = F (xmax ) F (xmin )
(2.12)
x

min

L'exemple prcdent de la surface d'une fonction, est une intgrale dne.

Calculer la surface comprise entre la fonction f (x) = x2 1 et l'axe horizontale, et les droites verticales
x = 1 et x = 4

Example :

f(x)

f(x)

f(xsup)

f(xsup)

S1

f(xmin)

xsup

xmin

Fig.

x=4

S=
x=1

S2

f(xmin)

2.3 

xmin

xsup

Calcul d'une surface

4
x3
43
13
54
(x 1)dx =
x =
4
+1=
3
3
3
3
1


2.4.2 Les intgrales non-dnis

Quand les limites d'intgration ne sont pas connus, ou quand on cherche toutes les primitives d'une fonction, on dit
que l'intgrale est non-dnie, et on rajoute une constante au lieu d'valuer l'intgrale entre les limites d'intgration :
Z
f (x) = F (x) + cte
(2.13)
Pour valuer la valeur de la constante, il faudra valuer la valeur de la intgrale pour une condition donne.

Example :

Calculer la primitive de la fonction f (x) = 5 cos x 3 qui vaut zro x = 0 .

D'abord il faut intgrer la fonction sans donner les limites d'intgration :

Z
F (x) = (5 cos x 3)dx = 5 sin x 3x + K
Au lieu d'appliquer les limites d'intgration, on rajoue une constante K . Pour trouver la valeur de la constante il faut
imposer la condition qu'on nous a donn :

5 sin 0 3.0 + K = 0
Donc, K = 0.

2.5 Les dveloppements autour d'un petit parametre

Pour faire des calculs physiques, on essai d'une faon rcurrente simplier des expressions. Pour cela, on prote des
cas o une des variables a une faible valeur pour faire un dveloppement en srie de Taylor autour de ce paramtre.
On utilise l'expression suivante :

f (x0 + dx) = f (x0 ) +

df (x)
1 d2 f (x)
|x0 dx +
|x0 dx2 + o(dx3 )
dx
2 dx2

Cette expression est valable seulement si dx < x

(2.14)

Chapitre 3

La mcanique du point
3.1 La cinmatique du point
La cinmatique du point s'occupe de l'tude du mouvement des corps en supposant toute la masse concentre sur
un seul point de l'espace. La cinmatique ne s'occupe pas de l'tude des forces qui provoquent le mouvement, c'est
le rle de la dynamique.
Pour dcrire le mouvement d'un corps il faut toujours le rfrencer dans un repre. Il y a deux types de repres :
 inertiel : le repre ne subit pas d'acclrations au cours du temps. Ce type de repres n'existent pas dans la nature,
mais, pour chaque problme en particulier, on va en dnir un.
 non inertiel : le repre subit d'acclrations au cours du temps.

3.1.1 Dnitions
On dnit la position d'un corps comme la distance entre sa position en un instant donn et l'origine du repre :

r = OM

(3.1)

Pour connatre le mouvement du corps, il sut de connatre sa position au cours du temps :

r = (x(t), y(t), z(t))

(3.2)

On dnit la vitesse d'un corps comme la drive de sa position par rapport au temps :

d
r

v =
dt
Et son acclration comme la drive de la vitesse par rapport au temps :

d
v

a =
dt
On dnit aussi la quantit de mouvement d'un corps comme la multiplication de sa masse et sa vitesse :

p = m
v

(3.3)

(3.4)

(3.5)

3.1.2 Mouvement acclration constante

Le mouvement acclration constante est le rsultat d'intgrer les quations du mouvement quand le vecteur

acclration est constant :

a . En appliquant les dnitions de la vitesse et de la position on arrive aux rsultats
suivants :

v (t) =
v (t0 ) +
a (t t0 )
(3.6)

1
2

r (t) =
r (t0 ) +
v (t t0 ) +
a (t t0 )
(3.7)
2
Mme si dans la plupart des cas, le mouvement n'a pas une acclration constante, dans certains cas, on va faire
cette approximation. Par exemple, la chute libre faibles distances est normalement modlis comme un mouvement
acclration constante, mme si l'acclration de la gravit varie avec la hauteur.
8

3.1.3 Mouvement parabolique

Le mouvement parabolique est un mouvement qui a lieu dans un plan, et qui est compos, sur l'axe verticale, d'un
mouvement acclration constante, et sur l'axe horizontale, un mouvement non-acclr. Le vecteur acclration

sera :
a = (g, 0), g est la valeur de la gravit au point tudi (normalement on utilise la valeur g = 9, 81m2 /s),
comme on verra plus tard, cette hypothse est valable seulement pour des faibles hauteurs vue que la gravit varie
avec la distance au centre de la terre. Sur l'axe verticale on va appliquer les quations du mouvement uniformment
acclr et sur l'axe horizontale le corps va dcrire une trajectoire linaire avec le temps.
tir d'un projectile. Nous nous intressons au mouvement d'un projectile lanc avec une vitesse initiale de
module v et qui forme un angle avec la horizontale.

Example :

vy

!
vx

Fig.

3.1 

Conditions initiales et trajectoire d'un tir parabolique

 mouvement sur l'axe vertical : la vitesse initiale sur cet axe sera v sin , et la position initiale, avec les axes qu'on
a dnit, 0. Avec toutes ces donnes on peut appliquer directement les quations du mouvement uniformment
acclr :

vy = v sin g.(t t0 )
1
ry = v sin .(t t0 ) g(t t0 )2
2

(3.8)

 mouvement sur l'axe horizontale : sur l'axe horizontale le mouvement est vitesse constante : la vitesse initiale
est v cos , et la position initiale, aussi zro. Le rsultat est :

vx = v cos
rx = v cos .(t t0 )

(3.9)

Dans ce calcul on a fait deux simplications. D'abord, on a suppos la gravit constante, et deuximement, on a
nglig la courbure de la Terre. En exercice trs intressant consiste refaire les calculs en tenant compte de ces
eets pour vrier quelle est leur importance.

3.1.4 Mouvement relatif

On parle de mouvement relatif quand on met en relation le mouvement par rapport deux repres dirents. La
relation de composition de positions est donn par :

0 0
OM = OO + O M

(3.10)

Et on applique la dnition de la vitesse pour trouver la relation entre les vitesses :

dOM
dOO0
dO 0 M
=
+
dt
dt
dt
De la mme faon on trouve des relations pour les acclrations :

d2 OM
d2 OO0
d2 O 0 M
=
+
dt2
dt2
dt2
9

(3.11)

(3.12)

3.1.5 Mouvement circulaire

Quand le point dcrit une trajectoire circulaire autour d'un point central, il subit une acclration dite acclration
centripte, qui est gale :

v2
(3.13)
r
o v est la vitesse du corps et r le rayon du cercle dcrit. Le mouvement circulaire a besoin d'une force qui cre
l'acclration centripte.
Normalement on dcrit le mouvement circulaire travers d'un angle qui est lie la distance travers le rayon
x = , de la drive de l'angle :
acen =

d
(3.14)
dt
qui s'appelle vitesse angulaire, et de la drive de la vitesse angulaire, connue comme acclration angulaire.
=

3.2 Dynamique du point

3.2.1 Lois de Newton
En 1687, Newton publie dans ces 'Principia' les trois lois de la dynamique :
1. Dans un repre inertiel, les corps gardent leur tat initial, ou bien le repos, ou bien la vitesse, en absence de
forces externes
2. Dans un repre inertiel, la variation de quantit de mouvement est proportionelle la force qui agit sur le
corps :

d
p
=F
dt

(3.15)

3. Principe d'action et raction : quand un corps A produit une force sur un corps B, le corps B produit une force
sur le corps A gale en direction et module, mais avec le sens inverse.

3.2.2 La friction
Quand un corps est en equilibre sur une surface, cette surface peut exercer une force pour compenser la force qui
mnerait le corps hors de quilibre. Cette force doit tre toujours perpendiculaire la surface, c'est une force dite
'normale'.
Le frottement entre la surface et le corps va crer une rsistance au mouvement, on va l'appeler force de frottement.
La force de fortement est proportionnelle la normale exerce par la surface sur le corps et a un coecient de
frottement . Ce coecient est dirent en fonction de si il y a un mouvement relatif ou non. S'il n'y a pas de
mouvement relatif :

FF s N

(3.16)

FF = d N

(3.17)

d < s

(3.18)

et s'il y a un mouvement relatif :

avec :

d : coecient de frottement dynamique

s : coecient de frottement statique
Ces deux coecients sont dtermins d'une faon empirique.

10

3.2.3 La gravitation
Newton donna aussi une loi qui relie la force laquelle est soumise une masse en prsence d'une autre masse. La
force cre par la masse 2 sur la masse 1 est donne par l'expression :

Gm1 m2

F 12 =
3 r 12
|
r 12 |

(3.19)

De la mme faon, la masse 1 va exercer une force sur la particule 2 :

Gm1 m2

F 21 =
3 r 21
|
r 21 |

(3.20)

mi : masse de la particule i

r
12 : distance entre les particules 1 et 2

3.2.4 Le travail
Le travail est dni comme :

tf

W =

F d
x

(3.21)

t0

On peut l'interprter comme la capacit de raliser un travail. On associe une nergie chaque force qui drive d'un
potentiel. On aura donc l'nergie potentielle de la gravit :

E = mgh

(3.22)

L'nergie potentiel d'un ressort :

1
mx2
2
Et on associe aussi une nergie la vitesse, on l'appele nergie cintique :

(3.23)

E=

1
mv 2
2
On peut utiliser le theorme de conservation de l' nergie pour calculer la dynamique d'un sytme :

(3.24)

W = E

(3.25)

E=

11

3.3 Problmes
Exercice 1

Un objet qui tombe dans l'atmosphre est soumis la force de la gravit et une force de frottement avec l'air qui
est proportionnelle la vitesse, avec une constante de proportionalit K . Calculer la vitesse et la position de l'objet
en fonction des conditions initiales x0 et v0 . Calculer la vitesse terminale et tracer les courbes x(t) et v(t).

Exercice 2

Un ballon est lanc avec une vitesse initiale v0 , un angle avec l'horizontal de 45 , une hauteur h, et une distance
d'une paroi verticale 2h. A quelle distance de la paroi le ballon va t'il tomber ? (quand le ballon arrive la parois, la
composante verticale du ballon change de signe et la composante verticale reste invariante)

Exercice 3

Deux balles sont lances, depuis un btiment avec des vitesses, gales en module, mais avec des angles par rapport
l'horizontal dierents < 0, > 0. Montrer que les deux balles vont arriver au sol avec la mme vitesse et calculer
cette vitesse en fonction de la hauteur du btiment, et du module initial de la vitesse.

Exercice 4

Calculer la hauteur et la vitesse d'un satellite geostationnaire. Utiliser l'expression exacte de la force de gravit. Un
satellite geostationnaire reste toujours plac sur le mme point de la Terre. Quelle est la vitesse minimale pour mettre
en orbite un satellite ?

Exercice 5

Calculer le mouvement d'un ressort de constante k dans le plan horizontal, avec et sans frottement (de constante
), et dans le plan vertical. Considrer des conditions initiales genriques, elongation x0 et vitesse v0 .

Exercice 6

Un corps glisse sans frottement sur une pente d'angle . Calculer la vitesse et la position en fonction du temps en
utilisant les quations de Newton et le principe de conservation de l'nergie. Comment le problme change si on
rajoute une force de frottement avec un coecient dynamique d ?

Exercice 7

Une masse m est li un plafond par une celle de longueur l. En sachant que la masse dcrit un cercle dans le
plan horizontal de rayon r une vitesse constante. Calculer la force que subit la celle et la vitesse de rotation de la
masse.

Exercice 8

Un corps de masse m est au repos sur une surface sans frottement qui est inclin d'un angle . La surface subit une
accelration constante a vers la droite de faon ce que le corps reste en equilibre. Calculer l'accelration.

Exercice 9

Un virage est inclin d'un angle et il a un coecient de frottement dynamique d . Calculer la vitesse maximale
laquelle une voiture de masse m peut prendre le virage. Quelle serait la vitesse si il n'y avait pas d'inclinaison ? Et si
il n'y avait pas non plus de frottement ?

Exercice 10

Une voiture descend une pente incline de degrs. En plus de la force de frottement avec le sol de coecient
dynamique d , il y aussi une force de frottement arodynamique proportionnelle au carr de la vitesse de coecient
. En sachant qu'il part du repos, calculer l'volution temporelle de la vitesse. (Rsoudre explicitement l'intgrale)

Exercice 11
12

Une masse est lie un point dans l'espace par une barre rigide. La masse dcrit un cercle dans le plan vertical autour
du point. Calculer la vitesse minimale ncessaire pour qu' partir de la position la plus basse, la masse arrive au point
le plus haut. Et si la barre n'tait pas rigide ? Quelle serait l'accleration maximale subit par la masse dans les deux
cas ?

Exercice 12

Un mobile M dcrit une hlice circulaire d'axe Oz , dnie par les quations, en coordonnes cartsiennes :

x = R cos
y = R sin
H
z = 2

H
On posera h = 2
1. Le mouvement est dni par la loi (t) = t (avec constant).

1.1. Dterminer la vitesse V du mobile : on prcisera son module et son orientation.

Dterminer l'acclration A , en module et direction.

En dduire l'expression du rayon de courbure RC de la trajectoire.
1.2. Reprendre la mme tude en coordonnes cylindriques.

2. Utiliser encore les coordonnes cylindriques, et la loi (t) tant maintenant quelconque.

2.1. Exprimer V et A dans la base (

er ,
e ,
ez ) associe aux coordonnes cylindriques, en fonction des donnes et
des drivees de (t).
2.2. En introduisant le rayon de courbure RC , montrer que :

=
RRC T

=
RRC T + R2 N

( T , N ) tant les vecteurs de base du repre mobile.

Exercice 13

Un navire N est anim d'un mouvement rectiligne uniforme de vitesse

v le long d'une droite D. Un sous-marin

immobile S tire une torpille T l'instant o l'angle ( v , N S) a la valeur . T tant anime d'un mouvement

rectiligne uniforme de vitesse

u , quelle doit tre la valeur de l'angle de tir = (SN ,
u ) si l'on veut couler N . Si
l'on veut que T atteigne N en un temps minimum, quel instant, c'est--dire pour quelle valeur de , convient-il
de tirer ? Calculer la valeur de l'angle de tir 0 correspondant.

Exercice 14

La Terre dcrit autour du Soleil, d'un mouvement uniforme, une orbite assimile un cercle de rayon R = 150 millions
de kilomtres en T = 365 jours. Dterminer par rapport au rfrentiel li au Soleil :
 la vitesse linaire du centre de la Terre
 l'acclration du centre de la Terre

Exercice 15

Un nageur parti de A, se dplace la vitesse constante V par rapport l'eau d'une rivire de largeur d dont les eaux

sont animes d'un courant de vitesse constante v (v < V ).

1. Le nageur eectue les trajets aller et retour AA1 A en un temps t1 et AA2 A en un temps t2 .
1.1. Exprimer le rapport tt12 en fonction du rapport des vitesses Vv .

1.2. Sachant que t2 = 2t1 = 7 min, dterminer la direction de la vitesse V du nageur qui se dplace contre
courant pour atteindre A (en partant de A1 ).
2. Le nageur quitte le bord A, au moment o il se trouve la distance d de l'avant d'un bateau, de largeur l, qui se

dplace la vitesse constante

u par rapport l'eau, en suivant le bord de la rivire dans le sens de A vers A2 .
2.1. Dterminer la direction et la grandeur de la vitesse absolue minimale du nageur pour ne pas tre heurt par le
bateau.
A.N. l = 20m, d = 98m, u = 19, 8km/h, v = 1, 8km/h.

2.2. Dterminer alors la direction et la grandeur de la vitesse V du nageur par rapport l'eau.

13

Exercice 16

Dans le plan xOy , un cercle de diamtre OA tourne la vitesse angulaire constante autour du point O. On lie
son centre mobile O0 deux axes rectangulaires O0 x0 et O0 y 0 ; l'axe O0 x0 est dirig suivant OA. A l'instant initial,
A est sur Ox. Un point M initialement en A parcourt la circonfrence dans le sens positif avec la mme vitesse
angulaire .
1. Calculer directement les composantes des vecteurs vitesse et acclration de M dans le rfrentiel li Oxy (en

drivant les composantes de OM ).

2. Calculer les composantes de la vitesse et de l'acclration de M dans son mouvement relatif (c'est--dire dans le
rfrentiel li O0 x0 y 0 z 0 ).
3. Calculer la vitesse d'entranement, l'acclration d'entranement et l'acclration complmentaire. Montrer qu'en
appliquant les lois de composition des vitesses et des acclrations, on retouve les rsultats du 1.

Exercice 17

Un disque (d) de rayon r, roule sans glisser autour d'un disque (D) de rayon R. Soit M un point de la priphrie de
(d).
Exprimer la vitesse et l'acclration de M dans le repre li (D).

Exercice 18

Un train d'engrenages est constitu par 4 roues dentes (1), (2), (3), (4), de rayons R1 , R2 , R3 , R4 dont les centres
O, A, B , C restent aligns sur le bras OC tournant autour de Oz dans le plan (Ox, Oy) la vitesse angulaire .
La roue dente (1) tant xe dans le plan (Ox, Oy), calculer les vitesses angulaires 2 , 3 , 4 des roues (2), (3),
(4) par rapport au repre (Ox, Oy).

Exercice 19

Un cne plein homogne de demi-angle au sommet , de hauteur h et de sommet O, roule sans glisser sur un plan

horizontal. On appelle
u le vecteur unitaire port par la gnratrice de contact cne-plan, et l'on repre la position

du cne par l'angle (t) que fait

u avec l'axe Ox d'un rfrentiel R, appartenant au plan horizontal.
1. Dterminer l'axe instantan de rotation du cne.
2. Dterminer la vitesse dans R du centre C de la base du cne, en fonction de h, et .
3. En dduire l'expression du vecteur rotation instantan du cne dans R.
4. Dterminer la vitesse et l'acclration d'un point de la priphrie de la base du cne au moment ou il concide
avec le point de contact cne-plan.

14

3.4 Corrigs des exercices

Exercice 4

D'abord, on rsout le problme en utilisant les lois de Newton.

On applique la troisime loi de Newton sur les axes parallles et perpendiculaires la pente et on obtient les quations :

= mg cos
d2 x
= m 2
dt

mg sin FF

(3.26)
(3.27)

Et, comme la force de frottement est gal :

FF = N

(3.28)

on arrive l'quation direntielle suivante :

d2 x
dt2
Sa rsolution, en supposant que, l'instant initiale la vitesse et la position sont nulles, nous donne :
mg sin mg cos = m

g
(sin cos ) t2
2
Et, si il n'y a pas de frottement, il sut de particulariser le rsultat avec = 0
x(t) =

(3.29)

(3.30)

g
sin t2
(3.31)
2
Et aprs, on utilise le theorme de conservation de l'nrgie. Les forces prsentes sur le corps sont :
 N : comme elle est perpendiculaire au mouvement, elle ne ralise pas de travail
 mg : comme il drive d'un potentiel, il ne ralise pas de travail, mais il faudra tenir compte du potentiel de gravit
 FF : comme cette force n'est pas conservative, il faudra calculer son travail
L'nrgie potentiel gravitationnelle est donn par l'expression :
x(t) =

Ep = mgh

(3.32)

o h est la distance verticale un point de rfrence, nous prenons comme rfrence la position originale.
Le travail realis par le frottement est aussi trs facile calculer parce que la force est constante et parallle au
dplacement :

xf

WF F =

F dx = FF x

(3.33)

x0

Et il ne faut pas oublier l'nrgie cintique !

1
mv 2
2
Avec tout a, on peut appliquer le thorme de conservation de l'nrgie :
EC =

15

(3.34)

E|f E|0
(Ep + EC )|f (Ep + EC )|0

= W
= W

(3.35)

Dans l'quation antrieur on introduit l'expression des dirents potentiels et du travail ralis, et, en utilisant la
relation issue de la gomtrie du problme :

h = sin x

(3.36)

mg sin = mg cos x

(3.37)

On arrive l'quation :

1
m
2

dx
dt

2

qui a comme solution :

1
g (sin cos ) t2
(3.38)
2
Expression qui est exactement gal au rsultat qu'on trouve en utilisant les lois de Newton. Avec ce problme on
veut montrer que les deux dmarches sont possibles et quivalentes et que le choix entre une et l'autre dpendra
seulement du problme et de la facilit de rsolution.
x=

16

Exercice 5

Une fois le dessin et les forces qui interviennent dans le problme sont bien compris, la rsolution est trs simple. On
applique l'equilibre de forces sur les axes verticaux et horizontaux :

m 2 r
T cos

= T sin
= mg

(3.39)
(3.40)

Et, si r << l, on peut dire aussi :

r
l
Donc, d'abord on peut calculer la tension en utilisant l'quation verticale
tan

T =

(3.41)

mg
cos

(3.42)

g tan
r

(3.43)

et aprs la vitesse en utilisant l'quation horizontale :

r
=

17

Exercice 6

Cet exercicie peut tre rsolu dans un repre inertiel ou dans un repre non-inertiel. Avec un repre inertiel, les seules
forces qui apparaissent sont, le poids et la normale la surface, on peut appliquer les lois de Newton, mais l'equilibre
par rapport la surface implique que la surface doit accelerer au mme ritme que le corps tombe.

A = mg sin
Dans un repre non-inertiel, il faut imposer la condition que le corps reste en equilibre :
X

F =0

(3.44)

(3.45)

Ou il faudra appliquer une force ctive pour tenir compte du fait que le repre est non-inertiel. Pour calculer cette
force, on utilise la relation entre acclrations :

aN I = aI + A

(3.46)

Et, si on met cette relation dans la loi de Newton :

F = maI

(3.47)

F = maN I + mA

(3.48)

on arrive :

C'est dire, si on veut appliquer la loi de Newton dans un repre inertiel il faut rajouter une force ctive mA. Cette
force est de la mme nature que la force centrifuge qu'on rajoute dans le mouvement circulaire. En tout cas, le
rsultat ne change pas :

A = mg sin

18

(3.49)

Exercice 7

Encore une fois, toute la dicult de l'exercice est dans le bilan de forces. Mme si la voiture prend un virage avec
une certaine inclinaison, le virage a lieu l'horizontale, et la force centrifuge sera aussi horizontale.
La force de frottement s'oppose toujours au mouvement. En consquence, quand la voiture veut se dplacer vers
l'extrieur, la force de forttement sera dirigie vers l'intrieur.
En faisant le bilan de forces sur les axes parallle et perpendiculaire au plan on arrive :

v2
cos + N
R
v2
mg cos + m sin N
R

mg sin m

(3.50)

(3.51)

Les seules inconnues du sytme sont N et v . Si on rsout le problme on arrive :

s
gR (sin + cos )
v=
cos sin

(3.52)

si il n'y a pas d'inclinaison = 0 :

p
gR

(3.53)

p
gR tan

(3.54)

v=
Et si il n'a pas de frottement = 0

v=

19

Exercice 8

La dicult de ce problme est surtout mathmatique. Le bilan de forces est facile faire :

N mg cos
dv
mg sin FF = m
dt

(3.55)
(3.56)

En sachant que la force de frottement est proportionnelle la normale :

(3.57)

FF = mg cos
on trouve l'quation direntielle suivante :

(g sin g cos )

2
dv
v =
m
dt

(3.58)

Pour la rsoudre, d'abord il faut l'crire sous la forme :

dt =

dv
(g sin g cos )

Et aprs faire le changement de variable suivant :

r
z=

2
mv

v
m (g sin g cos )

(3.59)

(3.60)

On convertit l'intgrale :

r
t=

z(t)

z(t0 )

dz
1 z2

Cette intgrale est immdiate et donne un atan :

r
r

m

atan
v
t=

m (g sin g cos )

20

(3.61)

(3.62)

Exercice 9

La meilleure mthode pour rsoudre le problme est l'utilisation du thorme de conservation de l'nergie parce que
il n'y a pas de forces non-conservatives qui agissent sur la masse. Les deux forces qui sont :
 T : la tension de la barre. Elle est toujours perpendiculaire au dplacement, donc elle ne ralise pas de travail
 mg : le poids qui provient d'un potentiel. On utilisera l'nergie gravitationnelle.
On peut appliquer le principe de conservation de l'nergie entre le point de dpart, le plus bas, et le point le plus
haut, o on veut arriver :

1
1
mv 2 = mgh + mvf2
2 i
2
Si la barre est rigide, la vitesse minimale au dpart correspond une vitesse nale nulle :
vi =

(3.63)

(3.64)

p
4gR

Par contre, si la barre est non-rigide il faut imposer la condition, pour n'importe quel moment, que la tension T soit
positive. Dans la moiti suprieure du cercle, le poids contribue avec une composante negative la tension, et c'est
seulement la force centrifuge qui a une composante positive sur la tension. Le point le plus critique est l'extrme
suprieur, et c'est l qu'il faut imposer que la condition soit positive :

T mg + m

vf2
R

(3.65)

Donc,

vf

p
gR

(3.66)

Et, comme on cherche la vitesse minimale de dpart, on veut aussi la vitesse minimale la n :

vf =

p
gR

(3.67)

Et, avec la nouvelle vitesse nale, on peut calculer la nouvelle vitesse initiale :

vi =

p
4gR

21

(3.68)

Chapitre 4

La mcanique des solides rigides

4.1 La cinmatique des solides rigides
On dnit un solide rigide comme un ensemble de particules qui gardent les distances entre elles.

4.1.1 Centre de masses

On dnit le centre de masses comme :

x dm

X CM = R
dm

(4.1)

On va noter :

Z
dm

(4.2)

i x i mi
P
i mi

(4.3)

MT =
Pour un systme discret de particules la formule devient :

x CM =

Et en drivant ces expressions on trouve aussi la vitesse et l'acclration du centre de masses :

R

v dm

v CM = R
dm
R

a dm

a CM = R
dm

(4.4)
(4.5)

Et on peut appliquer aussi le lois de Newton au systme :

F ext =
(MT
v CM )
(4.6)
dt
On peut annoncer la troisime loi de Newton en disant que le centre de masse d'un systme bouge comme une
particule avec une masse gale la somme de toutes les masses du systme, sous l'action des forces externes au
systme. De la mme faon, en absence de forces exterieures la quantit de mouvement du systme est conserv.

4.1.2 Energie cintique

L'nergie cintique d'un systme est dnie de la faon suivante :
Z
1

v (m)2 dm
Ec =
2 V

22

(4.7)

4.1.3 Rotation
Pour dcrire le mouvement d'un solide rigide, il ne sut pas de connatre la position d'un des points du solide, il faut
aussi connatre son orientation dans l'espace. La cinmatique tudie la variation de l'orientation du solide. La rotation
d'un solide rigide a toujours lieu autour d'un axe privilgi qui est l'axe de rotation. L'axe de rotation n'est pas
forcement constant, il peut varier au cours du temps. La magnitude qui dcrit la rotation est la vitesse de rotation :

d
dt
o est un angle qui dcrit l'orientation du solide est est la vitesse angulaire
On dnit aussi l'acclration angulaire comme le taux de variation de la vitesse angulaire :
=

(4.8)

d
(4.9)
dt
La dynamique, qui va s'occuper d'tudier les forces qui provoquent ces changements de vitesse, utilise une nouvelle
quantit, appele moment d'inertie, et qui est dnie comme :
Z
I=
r2 dm
(4.10)
=

r est la distance entre le direntiel de masse et un axe (l'axe de rotation), donc le moment d'inertie est dni par
rapport une distribution de masses et par rapport un axe aussi. La masse aura des moments d'inertie dirents
par rapport des axes dierents. La relation entre le moment d'inertie de la mme masse par rapport l'axe qui
passe par le centre de masses et un axe parallle situ une distance h est :
I = M h2 + ICM

(4.11)

L'quivalent de la deuxime quation de Newton pour la rotation est :

Mext = I

(4.12)

4.1.4 Equilibre statique

Un cas particulier de la cinmatique est la statique, qui s'occupe d'tudier les corps qui sont en repos ; lorsque la
vitesse de tous les points du corps est nulle.
Pour un solide rigide, il y a deux conditions d'equilibre :

F ext
X

M ext

23

= 0
=

(4.13)

4.2 Problmes
Exercice 1

Calculer les moments d'inertie suivants :

 D'une sphre massive par rapport un axe qui passe par son centre
 D'une barre cylindrique massive par rapport un axe perpendiculaire l'axe du cylindre qui passe par le centre de
la barre
 D'une barre cylindrique massive par rapport un axe parallele l'axe du cylindre

Exercice 2

Un corps de masse m1 est li une corde de masse ngligeable qui tourne autour d'un disque de rayon r et de masse
m2 . En ngligeant toutes les frictions, calculer la tension de la corde et l'acceleration du corps.

Exercice 3

Deux objets sont lis autour de deux roues de rayons r1 et r2 avec le mme axe. Calculer la relation entre les masses
des objets qui sont en quilibre. Calculer le mouvement rsultant pour un ensemble de masses quelconques m1 et
m2 .

Exercice 4

Les calottes polaires de Mars contiennent une quantit de glace M pendant l'hiver. Pendant l't cette quantit de
glace fond et se rparti de manire homogne sur toute la surface de la plante. Calculer la variation de la longueur
du jour rsultante.

Exercice 5

Une barre de longueur l et de masse m est accroche un plafond par une extrmit. On la laisse en chute libre en
partant d'un angle 0 avec la verticale. Dmontrer que, quand l'angle avec la verticale est , le plafond subit une
force Fr sur l'axe de la barre et une force Ft perpendiculaire l'axe de la barre de magnitude :

Fr

Ft

1
mg (5 cos 3 cos 0 )
2
1
mg sin
2

(4.14)

Exercice 6

Pour localiser le centre de gravit d'une personne on fait l'exprience suivante. On place une personne de masse m
allonge sur une table de longueur l. La table est appuy sur les deux cts et sur un ct on y a mit un dynamomtre
qui mesure une force N. Quelle est la position du centre de gravit de la personne ?

Exercice 7

Une bote carre de ct l et de masse uniforme est place l'extrmit d'un plan inclin avec un angle d'inclinaison
variable . En sachant que la force de frottement est assez grande pour empcher le glissement de la bote, calculer
l'angle max auquel on peut arriver sans faire tomber la bote.

Exercice 8

Un cylindre de masse homogne m et rayon R repose sur une surface horizontale et sur une marche de hauteur h
(h < R). Calculer la force F qu'il faut appliquer sur l'axe pour faire monter la marche au cylindre.
24

Exercice 9

Une porte de poids 200N est soutenue par deux charnires (une au plus haut de la porte, et l'autre tout un bas) et
par un cble, comme montre la gure.
1. Quelle est la force du cable en sachant que la charnire suprieure n'a aucune composante horizontale ?
2. Quelle est la composante horizontale de la charnire infrieure ?
3. Quelles sont les forces verticales sur les deux charnires ?

25

Chapitre 5

La mcanique des uides

5.1 Dnitions
5.1.1 Les uides
Un uide est une substance ou un milieu continu qui se dforme d'une faon continue quand on lui applique une
force de cisaillement. On peut aussi dnir un uide comme une substance qui, d sa faible cohsion molculaire,
est amorphe et adopte la forme du rcipient qui le contient.
Le mouvement des gaz et des liquides peut s'tudier en utilisant les quations de la mcanique des uides si on fait
la hypothse de milieu continu. Cette hypothses exprime le fait que la densit des molcules du uide est assez
grande comme pour appliquer les lois de la statistique sur l'ensemble et supposer que les proprits du uide comme
la densit, la pression ou la vitesse sont continues. La validit de cette hypothse vient donn par le numro de
Knudsen. Le numro de Knudsen est une magnitude sans dimensions qui exprime le rapport entre la quantit de
molcules et leur mobilit. Quand le numro de Knudsen est trs faible par rapport un, la hypothse de milieu
continu est valable et on peut tudier le gaz ou le liquide comme un uide.
Mais la mcanique des uides ne s'intresse pas seulement aux gaz et aux liquides, il y a d'autres cas o les quations
sont aussi valables. Par exemple, le sable, ou les amas globulaires (ensemble de milliers d'toiles conns dans une
"petite" rgion).

5.1.2 La masse volumique

La masse volumique est dni comme le coecient entre la masse et le volume.

m
V

Il n'y a pas d'units spciques pour exprimer la masse volumique, on utilise donc le coecient

(5.1)
Kg
m3

5.1.3 La pression
La pression est une magnitude qui se dnit comme le quotient de la force perpendiculaire la surface sur la quelle
elle s'applique, sur l'aire de cette surface.
F
=
(5.2)
S
L'unit internationale de pression est le Pascal, qui est la pression rsultante d'appliquer un Newton sur une surface
N
d'un mtre carr. P a = m
2 On utilise aussi d'autres units pour mesurer la pression. Les plus importantes sont le
bar (bar) et l'atomsphre (atm). Les relations entre elles sont les suivantes :

1bar = 105 P a = 0.987atm

5.1.4 Le dbit
Le dbit de masse se dnit comme le quotient de masse sur un temps. On le simbolise avec la lettre q :

qm =

m
t

26

(5.3)

Il n'y a pas des units spciques pour le dbit, mais si on veut garder les units internationales de masse et de volume
il s'exprime en Kgs1 . Le dbit de masse s'utilise pour mesurer le dbit des canalisations. Dans le cas d'un coulement
stationnaire, il peut tre calcul aussi comme le produit de la vitesse de l'coulement, la section perpendiculaire
cette vitesse, et la densit :

qm = v.S

(5.4)

Parfois on utilise aussi le dbit en volume (qv ). Il est dnit comme le quotient d'un volume sur un temps. La relation
avec le dbit de masse est la suivante :

qm = qv

(5.5)

5.1.5 Fluide compressible et incompressible

On parle de uide incompressible quand on suppose sa masse volumique constante. D'un point de vue theorique les
seuls uides incompressibles son les liquides. Dans la pratique, on considre aussi l'air comme tant incompressible
faibles vitesses. Un uid compressible a une masse volumique qui varie en fonction de la temperature et la pression.
Typiquement, sont le gaz. Leur dynamique est beaucoup plus compllqu car il faut tenir compte des variations de
pression.

5.2 Statique des uides

5.2.1 Le principe d'quilibre statique dans un uide
Un uide est en equilibre quand, sur n'importe quel point du uide, la somme de forces externes au point (pressions)
et des forces internes (poids) est gal a zro. En prenant l'hauteur positive vers le haut, la pression dans un liquide
un equilibre est donn par la formule suivante :

p = p0 gz

(5.6)

o z est la hauteur. Par example, si on connat la pression la surface de l'ocean (pression atmosphrique), la pression
a une profondeur de hm. est gal : p0 g(h) o on met la profondeur avec un signe negative parce que c'est
vers le bas.

5.2.2 Le principe de Pascal

Comme application particulire du principe d'quilibre statique, on peut dduire le principe de Pascal :
"Toute pression applique un liquide conn dans un rcipient, est transmise sans pertes sur tous les points du
liquide et sur les parois du rservoir qui le contient."
Pascal a dcouvert cette application au XVIme sicle et elle a t trs utilis par la conception d'engins. L'utilisation
suivante est bien connue :

Le mcanisme montr, sert multiplier la force exerc condition de diminuer le longitude parcouru par le cylindre.
La pression exerc sur le premier cylindre est gal :

27

P1 =

F1
S1

(5.7)

et, par le principe de Pascal, cette pression est transmise sur l'autre cylindre. Donc, la pression exerc par l'autre
cylindre sera gale P2 = P1 , mais la force rsultante, sera proportionnelle au rapport de surface :

F2 = F1

S2
S1

(5.8)

Et, si la surface S2 est plus grande que la surface S1 , la force rsultante sera plus grande. Le prix payer est que
le dplacement du cylindre sera plus court aussi. En appliquant la conservation de la masse, et si on supposer que
le liquide et incompressible, le volume ne va pas diminuer, donc le volume parcouru par le premier cylindre doit tre
gal au volume parcouru par le deuxime. En imposant cette condition on trouve facilement la relation entre les deux
distances L1 , L2 :

L2 = L1

S1
S2

(5.9)

5.2.3 Le principe d'Archimde

"Tout corps plong dans un uide, entirement mouill par celui-ci ou traversant sa surface libre, subit une force
verticale, dirige de bas en haut et gale au poids du volume de uide dplac ; cette force est appele pousse
d'Archimde."
Cette force rsulte de la variation de la pression du uide avec la profondeur : la pression augmente lorsque l'on
descend (eet de la gravit sur le uide), donc la pression sur la face du bas d'un objet immerg est suprieure la
pression sur la face du haut, d'o une force globalement verticale dirige vers le haut. Mme si le calcul suivant n'est
pas une dmonstration rigoureuse, elle peut servir comprendre le fondement physique de la pouss d'Archimde.
Imaginons un cube de ct L immerg dans un uide de densit . Grce l'quation d'quilibre statique d'un uide,
on sait que la pression varie linairement avec la profondeur. Sur l'axe vertical, ils vont agir seulement deux forces
dues la pression. Du ct superieur, la force sera gal la surface (L2 ) fois la pression (p0 + gz0 ), et du ct
inferieur, la force sera gal aussi la surface (L2 ) fois la pression inferieur (p0 + g(z0 + L)), mais dans la direction
oppose. Quand on fait la dirence entre les duex, la force rsultante est :

F = gLL2 = gV

(5.10)

tel comme est prdit par le principe d'Archimde

5.3 Dynamique des uides incompressibles

Les quations de la dynamique des uides, dans sa forme plus gnrale, sont trs complexes. On va se limiter tudier
seulement le cas des uides incompressibles. Comme leur densit reste constante, leur comportement dynamique est
beaucoup plus facile modliser.

5.3.1 La continuit de la masse

En rgime stationnaire, le dbit de masse est le mme travers toutes les sections droites d'un mme tube de courant.
Par example, si on a un dbit constant dans un tube avec des aires d'entre (S1 ) et de sortie (S2 ) direntes, les
vitesses d'entre (v1 ) et de sortie seront direntes aussi. Elles sont relis para la conservation de masse. Comme on
sait que :

q1 = q2

(5.11)

S1 .v1 = S2 .v2

(5.12)

On peut facilment deduire que :

28

5.3.2 L'quation de Bernoulli

L'quation de Bernoulli est la simplication de l'quation de conservation d'nergie pour le cas d'un uide incompressible en regime stationnaire sans frottement.
Elle a la forme suivante :

v2
+ gz + p = cte
(5.13)
2
o v est la vitesse moyenne de l'coulement et z est une hauteur moyenne par rapport une rfrence. Si on introduit
des pompes dans le systme, l'expression n'est plus valables, il faudrait rajouter les termes correspondants. Pour
convertir la puissance (P ) introduite ou extraite du systme en pression, il faut la diviser par le dbit en volume. On
retrouve l'expression suivante :

v2
P
v12
+ gz1 + p1 = 2 + gz2 + p2
2
2
qv

(5.14)

Le signe plus ou moins va dpendre de si la puissance est introduite (-) ou extraite (+) du systme.

5.3.3 Les pompes

Les pompes sont de mecanismes qui servent introduire ou a extraire de l'nergie d'un coulement. D'un point de
vue, mathematique, pour les introduire il faut rajouter des variations dans l'quation de Bernoulli pP .
L'quation de Bernoulli modi sera :

v2
v12
+ gz1 + p1 pP = 2 + gz2 + p2
(5.15)
2
2
o le signe sera positif si la pompe introduite nergie dans le systme, et negatif si la pompe extrait nergie de
l'coulement, et :

pP =

P
qv

(5.16)

o P est la puissance de la pompe.

On dnit le rendement d'une pompe comme le rapport entre l'nergie consomm et l'nergie fournie :

Pf ournie
Pconsomm

(5.17)

La qualit d'une pompe vient dtermin par son rendement. Plus grand est le rendement, meilleure est la pompe. Un
rendement typique d'une pompe peut osciller entre 0, 5 et 0, 7.

5.3.4 La viscosit
La viscosit est une proprit des uides qui dsigne leur capacit s'couler. Lorsque la viscosit augmente, la
capacit du uide s'couler diminue. La viscosit tend diminuer lorsque la temprature augmente. Par contre, on
pourrait croire que la viscosit d'un uide s'accrot avec sa densit mais ce n'est pas ncessairement le cas. Il existe
deux coecients pour mesurer la viscosit :
 : viscosit dynamique
 = : viscosit cinmatique

5.3.5 Le nombre de Reynolds

Le nombre de Reynolds est un coecient adimmensionel qui donne le type d'coulement. Il a t dni en 1886 par
Reynolds, qui s'est apperu que le type d'coulement vari en fonction de ce paramtre. Il est dnit de la faon
suivante :

Re =

vD

(5.18)

o est la de masse volumique du liquide, v la vitesse de l'coulement, D le diamtre de l'coulement, et est un

coecient de la viscosit. Il y a deux types d'coulements :
 coulement laminaire : il a lieu quand le nombre de Reynolds est faible (Re < 1000). Dans ce type d'coulement,
la viscosit joue un rle trs important, de faon a que les mouvements relatifs entre les dirents couches de uide
sont peu importants. Le mouvement du uide est donc trs ordonn.
29

 coulement turbulent : il a lieu quand le nombre de Reynolds est trs important (Re > 3000). La viscosit est
beaucoup moins importante, le uide a plus de 'libert' dans le sein de l'coulement et il peut suivre n'importe
quel chemin. Il aparesseient des tourbillons

5.1  Dierents types d'coulement. A gauche, coulement laminaire autour d'un prol d'aile. A droite,
coulement turbulent produit par un cylindre.
Fig.

Quand le nombre de Reynolds est moyen, il y a une melange entre les deux types d'coulements anterieurs.

5.3.6 Les pertes de charge

Quand le uide n'est pas parfait, le frottement du uide contre les parois qui le contient va provoquer un certain
frottement avec une consequente perte de charge.

p =

v 2 L
2D

(5.19)

Si le rgime est laminaire :

64
(5.20)
Re
Si le rgime est turbulent on utilise des formules empiriques direntes pour chaque cas. Par example, nous avons la
formule de Colebrook :
=

k
2, 51
1
= 2 log

+
3, 7D Re

(5.21)

o k est une mesure de la rugosit de la surface du tuyau et D est le diamtre. L'intrt de cette formule est qu'elle
spare les pertes lie au nombre de Reynolds des pertes lies la rugosit de la conduite.

Pertes de charge accidentelles

Dans un circuit il y a d'autre pertes qui ne sont pas lies au frottement avec la conduite, mais qui sont produites par
un accident localis, par exemple un coude, ou un ltre. Comme ces pertes sont linaires au carr de la vitesse et
la densit du uide, on le calcule utilisant la formule suivante :

v 2
(5.22)
2
Le coecient K est dtermin de faon empirique. Dans cette expression la perte de charge est exprim en terme de
pression, p. Il peut tre exprim aussi comme une perte de hauteur, en utilisant la relation entre un incrment de
pression et un incrment de hauteur : p = gh ; mais, pour viter des erreurs, il me semble recommandable de
travailler toujours avec de dirences de pression.
p = K

5.3.7 La loi de Poiseuile

Pour un coulement laminaire, dans une conduite cylindrique horizontale, de longueur l, de rayon r, le dbit en volume
du uide est donn par :

30

qv =

r4
(p2 p1 )
8L

31

(5.23)

5.4 Problmes
Exercice 1 : Flotabilit d'une sphre

Une sphre creuse de rayon r, paisseur de parois h, et masse volumique S otte dans un liquide de masse volumique
L . Calculer le pourcentage de rayon qui va rester immerg.

Exercice 2 : Calculer le poids

Calculer le poids du piston cylindrique de la gure suivante :

h2

h1

Exercice 3 : Reservoir d'eau

Un grand rservoir d'eau de profondeur H , a un trou une distance h de la surface. Calculer la distance x laquelle
l'eau va tomber par terre.

Exercice 4 : Dimensionnement d'une pompe

Une source dimensionne pour produire une colonne verticale d'eau de 12m a un diamtre la sortie d'1cm. La
pompe d'eau est 3m sous terre. Le tube jusqu' la sortie de la source a un diamtre de 2cm. Quelle doit tre la
pression de la pompe ?

Exercice 5 : Temps de vidange

Un grand rcipient bire de hauteur H et d'aire transversale A1 est rempli de bire et il est ouvert la pression
atmosphrique. En bas du rcipient, il y a un robinet d'aire A2 , avecA2 << A1 .
1. Montrer que pour une hauteur de bire h la vitesse de sortie est 2gh.
2. Montrer que la variation de hauteur est donne par :

dh
A1 p
=
2gh
dt
A2
32

(5.24)

3. Calculer le temps necessaire pour vider le rcipient.

Exercice 6 : Ecoulement permanent travers un ajutage

On utilise en travaux pratiques une cuve verticale remplie d'eau ; on supposera que le niveau A dans la cuve est
constant. Le uide s'coule par un trou de diamtre D situ dans le fond de la cuve. L'eau sera considre comme
un uide parfait incompressible.
1. Enoncer le thorme de Bernoulli pour un uide parfait en prcisant la signication des dirents termes.
2. Appliquer la relation de Bernoulli entre les points A et B et dterminer l'expression littrale de la vitesse vB au
niveau du trou.
3. Donner la relation permettant de calculer le dbit-volume thorique qv au point B.
4. Calculer numriquement la vitesse vB et le dbit en volume qv au point B.
valeurs numriques : H = 0.82m, D = 2.0m, (eau) = 1000kg/m3 , g = 9.81m/s2

Exercice 7 : Convergent

On veut acclrer la circulation d'un uide parfait dans une conduite de telle sorte que sa vitesse soit multiplie par
4. Pour cela, la conduite comporte un convergent caractris par l'angle .
1. Calculer le rapport des rayons R1 /R2 . Application numrique.
2. Calculer (R1 R2 ) en fonction de L et . En dduire la longueur L. (R1 = 50mm, = 15)

Exercice 8 : Hauteur d'un reservoir

On veut construire un rservoir qui fournit un dbit d'eau de 30l/s a une fontaine. Le tuyau a une longuer de 350
m., et un diamtre de 12 cm.. A quelle hauteur par rapport la fontaine il faut situer le rservoir ? Si le rservoir est
plac un mtre au dessous de la fontaine, quelle est la puissance de la pompe ncessaire pour faire monter l'eau ?

Exercice 9 : Etude d'un siphon

Soit un siphon de diamtre d (d = 10mm) aliment par un rcipient rempli d'eau, de grande dimension par rapport
d et ouvert l'atmosphre.
1. Calculer la vitesse moyenne du uide en S puis le dbit en volume qv du siphon. (H=3.0 m)
2. Donner l'expression de la pression pM au point M en fonction de h.

33

3. Reprsenter l'allure de la pression pM en fonction de h. h peut-il prendre n'importe quelle valeur ?

Exercice 10 : Dimensionnement d'une pompe

On veut dimensionner une pompe pour faire remonter l'eau dans l'installation de la gure. En sachant qu'on veut
avoir un dbit qv = 20l/s, que la dirence de hauteur surmonter est de 100 m., que le diamtre des tuyaux est
de 15cm., qu'ils ont des longueurs respectives de 15m. et de 20m., et que les coudes peuvent tre assimils des
pertes de charge ponctuelles avec K = 1.17, calculer la puissance minimale de la pompe.

C
POMPE
A

Exercice 11 : Turbine

Une turbine est alimente par une retenue d'eau selon le schma ci-dessous. On donne :
Diamtre de la conduite d'alimentation et de dversoir : d = 700mm
Pression atmosphrique et au point D : patm = 1, 01bar, pC = 1, 1bar
Cote des points A,B,C : zA = 363m, zB = 361m, zC = 353m
Viscosit dynamique de l'eau : 103 P a.s
L'eau sera considre comme un uide parfait incompressible et on supposera que le niveau de l'eau dans la retenue
est constant.
1. Calculer, dans ces hypothses, la vitesse d'coulement vc du uide au point C.
34

2.
3.
4.
5.
6.
7.

En dduire le dbit-volume qv de l'eau dans la conduite.

Justier que les vitesses d'coulement en B et en C sont gales.
Calculer la pression pB l'entre de la conduite.
Calculer la puissance fournie par l'eau la turbine.
Calculer le nombre de Reynolds de l'coulement de l'eau. En dduire la nature du rgime de cet coulement.
En supposant un rendement de la turbine de 0, 7, combien d'ampoules de 60w peut alimenter cette turbine ?

ZA

A
B

ZB

ZC

Exercice 12 : Installation hydrolectrique

Une installation hydrolectrique comporte une retenue d'eau amont, trois conduites forces parallles de diamtre
330m chacune, un ensemble de turbines, un bassin aval selon le schma donn. Lors du turbinage, le dbit en volume
total est qv = 217m3 /s. On supposera nulles les vitesses de l'eau en 1 et en 3.
1. Calculer le vitesse d'coulement de l'eau dans les conduites forces.
2. Calculer le nombre de Reynolds pour l'coulement de l'eau dans une conduite force ; l'coulement est-il laminaire
ou turbulent ?
3. Calculer les pertes de charge dans une conduite force entre les points 1 et 2.
4. Calculer la puissance chnage entre l'eau et le milieu extrieur dans l'ensemble des turbines entre les points 2 et
3 en supposant qu'il n'y a pas de pertes de charge lors de cet change.
5. La puissance utile fournie par les turbines est de 1200 MW. Calculer le rendement des turbines.
Donnes du problme :
viscosit cinematique de l'eau : 106 m2 /s, p2 = 73bar, z1 = 1695m, z2 = z3 = 740m

Z1

Z2

35

5.5 Corrigs des exercices

Exercice 1
h
r

Fa

!s

mg
H

!L

Pour rsoudre le problme on va imposer la condition d'equilibre statique sur la sphre. Il y a deux forces qui agissent
sur la sphre, son poids (mg ), et la force ascenscionnelle (Fa ) . Quand la sphre est en equilibre, il faudra que les
deux forces soit gales avec les singes opposes (le poids vers le bas et la force ascenscionnelle vers le haut) :
(5.25)

Fa = mg

Le poids de la sphre est xe, et il est gal la somme du poids de la couverte en plastique, et du air qu'il y a
l'intrieur. Si on suppose que la densit de l'air est beaucoup plus faible que la densit du plastique (a <S ), on va
ngliger le poids de l'air. Pour calculer le poids du plastique il nous faudra connatre son volume est le multiplier par
sa densit :


4 
(5.26)
mg = gS Vplastique = g r3 (r h)3
3
o on a utilis la formule du volume de la sphre.
La force ascenscionnelle sera gale la masse de liquide fois la gravit. On va mettre en relation la masse dplac
avec le volume dplac travers de la dnsit du liquide :
(5.27)

Fa = gL Vdep

Et, nalment, on va trouver la relation entre le volume dplac est la hauteur H qui nous est demand de calculer.
Pour cel, il faudra calculer le volume d'un morceau de sphre en fonction de la hauteur H , qui est quivalent la
intgral suivante :

dx

S(x)

dx

RH

Vdep =

S(x).dx

(5.28)

En sachant que S(x) est la surface du dierentiel de volume :

S(x) = (r2 x2 )
36

(5.29)

on peut rsoudre l'intgral :

r
2

(r x )dx = pi

Vdep = pi
rH

2 3
(r H)3
r r2 (r H)
3
3

Une fois on a l'expression du volume dpalc, on peut recrire l'galit de forces :




2 3
(r H)3
4  3
3
2
gs r (r h) = gL r r (r H)
3
3
3
Expression que, une fois simplife, devient :


s
h
H
H
4
1 (1 )3 = 2 3(1 ) (1 )3
L
r
r
r

(5.30)

(5.31)

(5.32)

Dans cette expression, on trouve le rapport qui est inconnu, Hr comme fonction de deux parametres qui nous sont
donns, le rapport de densits, et le rapport entre l'paisseur de la parois et le rayon. La rsolution explicite de
l'quation necessite de quelques simplications. Si on suppose que hr << 1 et que Hr << 1 on peut garder que les
termes linaires et retrouver l'expression suivante :

1
s h
H
= +2
r
3
L r
Evidenment cette solution est fausse, il y a un problme de signes quelque part.

37

(5.33)

Exercice 2
p

h2

A
h1

En appliquant l'quation de Bernoulli entre elles deux points A et B indiqu sur la gure, on trouve la relation entre
le pression qu'il y a en dessous du piston et la pression indiqu par le baromtre :
(5.34)

pA = p + gh2

Et, en applicant la relation d'quilibre statique sur le piston, on trouve la relation entre la pression au point A et le
poids du piston. Il faut considrer le deux forces qui agissent sur le piston, d'un ct le poids, et de l'autre ct la
pression qui la force produite par la pression, qui est gale la pression fois la surface :

mg = r2 pA = r2 (p + gh2 )

(5.35)

Donc :

m = r

p
+ h2
g

(5.36)

Exercice 3
On appelle point A un point plac sur le haut du rservoir, et point B un point plac la sortie du rservoir. On
va appliquer l'quation de Bernoulli entre les deux points :

1 2
1 2
v + ghA + pA = vB
+ ghB + pB
(5.37)
2 A
2
Comme les deux points sont en contacte avec l'atmosphre, la pression est gale la pression atmosphrique. La
dirence d'hauteur entre les deux points et bien connu (h), et il nous manque que les vitesses. La relation entre les
deux vitesses peut tre obtenu grce la condition de continuit :
vA sA = VB sB

(5.38)

Mais, comme l'nonce ne nous donne pas la relation de surfaces, et la v du dessin, on peut supposer que sB <sA
et que, en consquence la vitesse au point A est ngligeable. Avec tout a, quand on applique l'quation de Bernoulli
on obtient :
p
vB = 2gh
(5.39)
Jusqu'l, on connat la vitesse de sortie du tuyau, il reste tudier la trajectoire de la chute pour connatre la distance
parcouru. Cette trajectoire est un mouvement parabolique, c'est dire, la vitesse est constante sur l'axe horizontal,
et il y a une acclration constante et gale la gravit sur l'axe vertical. La dscription du mouvement parabolique
est donn dans le deuxime chapitre. Si on suppose que la vitesse de sortie est horizontale, le mouvement sur l'axe
horizontale est gale la vitesse de sortie fois le temps de chute (t) :

38

x=

p
2ght

le temps de chute peut tre calcul en imposant le temps de chute sur l'axe vertical :
p
t = 2g(H h)

(5.40)

(5.41)

Et, nalment, on obtient :

x(h) = 2g

p
h(H h)

(5.42)

Ici, on peut s'intresser par cette fonction et se demander quelle hauteur h il faut placer la sortie pour maximiser
la distance. Pour cel, il sut d'galiser la deriv zro :

dx
H 2h
=0
= gp
dh
h(H h)
Il faut donc, placer la sortie la moiti du rservoir h =

H
2

39

(5.43)

Chapitre 6

Rsistance de matriaux
6.1 Dnitions
La rsistance des matriaux est une branche de la mcanique des milieux continus adapte aux dformations des
structures. Cette science permet de ramener la loi de comportement global d'une structure une loi de comportement
locale des matriaux. L'objectif tant le dimensionnement de la structure suivant un critre de rsistance ou de
dplacement admissible.
La rsistance de materiaux s'insre entre deux disciplines qui sont trs proches d'elle : l'lasticit et l'tude des
structures. L'lasticit s'occupe d'tudier les propits elastiques des matriaux, d'une faon plus gnrale que la
rsistance parce que en rsistance on fait toujours plus d'hypothses simplicatrices. La thorie de structures utilise
les principes de la rsistance mais elle les applique a des ensemble de pices, tandis que la rsistance tudie chaque
lment resistant d'une faon separe.
Dans le chapitre trois, on s'avait interess aux mouvements des solides rigides. C'est dire, on s'intressait aux
solides, mais en supposant qu'ils ne se dforment pas. Cette hypothses ne repond pas la realit, mais, pour tuider
le mouvement assez souvant elle est susante. Dans ce chapitre, on fait une autre hypothse, qui est plus proche
de la realit pour les matriaux elastiques. On va supposer qu'il y a une relation linaire entre la charge subi par le
matriel et sa dformation. Cette relation est vraie quand le matriel a un comportement elastique. Le comportement
gnerale d'un matriel peut se schematizer avec la gure suivante :

"

"max
"rupture

!
zone
lastique

zone
plastique

40

6.1.1 Types de sollicitations

6.1.2

6.2 Etudes des poutres

6.2.1 Equation de Bernoulli

41

6.3 Problmes
Exercice 1 : Calcul de moments d'inertie

Calculer le moment d'inertie, par rapport a son axe horizontale, des sections suivantes :

h
a

b
h

Exercice 2 : Calcul des moments de exion et des forces de cisaillement

Calculer les forces de cisaillement (ou eorts tranchants) et les moments de exion des poutres suivantes. Trouver
aussi la position du moment de exion maximal.

L/2

L/2

qmax

42

Exercice 3 : Calcul de la dformation

Calculer les dformations d'une charge homogne sur une poutre avec les conditions suivantes :

L/2

43

Chapitre 7

Problmes transversaux
Le but de ce dernier chapitre est de prsenter des problmes qui mlangent les connaissances acquises dans les
chapitres prcedents et que, pour les rsoudre, il faut aller charger des donnes ailleurs ou faire des hypothses qui
ne sont pas indiqus dans l'enonc. Ce problmes veulent tre des examples du type de problmes qu'il faut rsoudre
quand on fait le mtier d'ingnieur. Sa rsolution n'est pas unique, mme si il n'y a une pour montrer les hypothses
ou le type de calculs ncessaires. Attention, le fait que la solution n'est pas unique ne veut pas dire que toutes les
solutions sont bonnes ! Il y aura toujours de bonnes, de moins bonnes, et de fausses solutions.

44

Annexe A

Examens prcedents
A.1 Examen de mcanique I du 3 fvrier 2006
Questions de cours
1. Dnition d'un repre inertiel et d'un repre non-inertiel. Donner les quations du mouvement (position-vitesseaccelration) dans les deux repres.
2. Dnition des coordonnes polaires. Equations du mouvement (position-vitesse) en coordonnes polaires en sachant
que :
d~ur
u d~u = ~
ur
= ~
dt
dt
3. Principe d'Archimede. Application un bateau. Quelle est la partie submerge d'un bateau ?
4. Equation de Bernoulli. Quelles sont les direntes composantes ? Donner un exemple.
5. Quelles sont les conditions d'quilibre statique d'un solide ?
6. Dmontrer les quations du mouvement rectiligne uniformment acclr :

x(t) = x0 + v0 t + 1/2at2

Problme 1 : Lancement d'un missile

Depuis une base de lancement, on lance un missile avec une vitesse initiale v0 et un angle avec l'horizontale . On
nglige toutes les forces arodynamiques et on considre seulement la gravitation, qu'on va supposer uniforme.
1. Choisir le repre pour tudier le mouvement.
2. Dcrire les conditions initiales dans ce repre.
3. Ecrire les quations du mouvement sur tous les axes.
4. Calculer la distance parcourue et la hauteur maximale en fonction de la vitesse et l'angle.
5. Quel doit tre l'angle de tir pour que la distance soit maximale ?
6. Comment les quations sont-elles modies si on veut prendre en compte la courbure de la Terre ?
7. Proposer une mthode geometrique pour prendre en compte la courbure de la Terre. On rappelle que dans ce cas,
le missile va dcrire un morceau d'ellipse autour de la Terre.

Problme 2 : Poids sur une pente variable

Un poids M est plac sur une pente d'angle (t), tant une fonction du temps. Dans un premier temps on va
considrer la loi temporelle : = t. La surface de la pente a un coecient de friction statique s dirent du
coecient dynamique d , avec la proprit : d < s .
1. Faire un schma avec les forces prsentes sur le poids. Quelle force apparat quand le poids est en mouvement ?
45

2.
3.
4.
5.
6.

Faire un dcomposition sur les axes x et y .

Quel est l'angle minimal pour que le poids commence glisser ?
Calculer la vitesse en fonction du temps et de l'angle de la pente.
Calculer la distance parcourue en fonction du temps et de l'angle de la pente.
Quel est le rle de ? Comment la vitesse nale va t'elle changer ?

Problme 3 : Arroser les eurs

Un jardinier a un grand rservoir d'eau d'une hauteur h qu'il utilise pour alimenter un tuyau d'arrosage de longueur
l. A la sortie du tuyau le jet forme un angle de 45.
1. Utiliser l'quation de Bernoulli pour trouver la vitesse initiale la sortie du tuyau en faisant l'hypothse que la
vitesse dans le rservoir d'eau est ngligeable.
2. Dcomposer le mouvement entre la sortie du tuyau et les eurs sur deux axes pour tudier sparment les
mouvements vertical et horizontal. Indiquer quelles sont toutes les forces.
3. Utiliser le mouvement sur l'axe vertical pour calculer le temps que l'eau va mettre entre la sortie du tuyau et sa
retombe par terre.
4. Quelle sera la distance parcourue pendant ce temps ?
5. Si la hauteur du rservoir est de 8m, la longueur du tube de 5m., et les eurs se trouvent 25 m du rservoir, le
jardinier va t'il russir arroser les eurs ?
6. Quelle est la hauteur minimale du rservoir pour y arriver ?
7. Pourquoi le tuyau jette t'il l'eau avec cette angle de 45 ?

46

Problme 4 : S'chaper d'un trou

Un montagnard est rest bloqu dans un trou obstru par une pierre circulaire comme indique la gure. En sachant
qu'il n'y a pas de force de frottement avec le sol droite, mais qu'il peut y en avoir avec le mur gauche :
1. Rpresenter toutes les forces agissant sur la pierre.
2. Ecrire les quations d'equilibre de forces.
3. Quel est le meilleur point pour calculer l'equilibre de moments ?
4. Calculer les moments de toutes les forces par rapport ce point.
5. Utiliser toutes les quations d'quilibre pour calculer la normale du sol, la normale du mur, et la force de frottement
du mur.
6. Le montagnard va appliquer une force sur la pierre pour essayer de se librer. Quel doit tre le point d'application
de cette force pour optimiser son eort ?
7. Quelle est la force minimale qu'il doit faire pour faire bouger la pierre ?

47

A.2 Examen de mcanique I du 12 Juin 2006

Questions de cours
1. Enoncer les trois lois de Newton (3 points)
2. Retrouver les quations du mouvement uniformment acclr, c'est--dire, le mouvement d'une masse soumise
une acceleration constante. Utiliser la dnition de la vitesse et de l'acclration et les intgrer. Imposer pour cel
et

des conditions initiales genriques

x
v0 (3 points)
0
3. Quelles sont les conditions d'quilibre statique d'un solide rigide ? (3 points)

Problme 1 : Tirer sur le singe

Un vtrinaire veut tirer sur un singe qui est sur un arbre pour l'anesthsier et le soigner. L'arbre est situ une
distance horizontale d du vtrinaire et le singe se trouve une hauteur h dans l'arbre. Le projectile est soumis au
seul eet de la gravit et il dcrit un mouvement parabolique. Le vtrinaire sait que quand il va tirer, le singe va se
laisser tomber de l'arbre pour viter le projectile. La vitesse initiale du singe est nulle et la seule force qui agit sur lui
est la gravit. Le module de la vitesse initiale du projectile est connu, v , mais le vtrinaire doit choisir le bon angle
de faon tirer sur le singe. Pour cel, on va procderer de la faon suivante :
1. Choisir le repre pour tudier le mouvement (1 point)
2. Ecrire les quations du mouvement du projectile (2 point)
3. Ecrire les quations du mouvement du singe (2 point)
4. Trouver la relation mathmatique qui traduit la condition de rencontre entre le singe et le projectile (1 point)
5. Etudier le systme d'quations correspondant. Combien d'inconnues y a t'il ? Combien d'quations ? Quelles sont
les donnes du problme ? (1 point)
6. Rsoudre le systme (1 point)

48

Problme 2 : Poids sur une pente variable

Un poids M est plac sur une pente d'angle (t) par rapport l'horizontale, tant une fonction du temps. Dans un
premier temps on va considrer la loi temporelle : = t. La surface de la pente a un coecient de friction statique
s dirent du coecient dynamique d , avec la proprit : d < s .
1. Faire un schma avec les forces prsentes sur le poids. (1 point)
2. Faire une dcomposition sur les axes x et y . (1 point)
3. Quel est l'angle minimal pour que le poids commence glisser ? (1 point)
4. Calculer la vitesse en fonction du temps et de l'angle de la pente. (2 point)
5. Calculer la distance parcourue en fonction du temps et de l'angle de la pente. (2 point)
6. Quel est le rle de ? Comment la vitesse nale va t'elle changer ? (1 point)

Problme 3 : Ouvrir une porte de garage

On a install une porte de garage de hauteur L et de masse m1 qui tourne autour d'un axe situ au plus haut de la
porte comme indiqu sur la gure. Pour l'ouvrir on installe le mcanisme suivant : une roue de rayon R et de moment
d'inertie ngligable tourne solidairement avec l'axe de la porte. Il y a une corde autour de la roue et un poids de
masse m2 l'extrmit de la corde. La porte est dite ouverte quand elle est l'horizontale. On veut calculer le poids
minimal mmin ncessaire pour que la porte s'ouvre avec un temps tmin .
1. Dmontrer que le moment d'inertie de la porte autour de son axe de rotation vaut 31 mL2 . (2 points)
2. Ecrire l'quation du mouvement de la porte (1 point)
3. Ecrire l'quation du mouvement du poids (1 point)
4. Trouver la relation entre l'angle dont a tourn la porte et la position du poids (1 point)
5. Dterminer la loi de variation de l'angle d'ouverture de la porte en fonction du temps (2 points)
6. Calculer le poids ncessaire pour que la porte s'ouvre avec un temps t. (1 point)

49

A.2.1 Corrig
Questions thoriques
1. (a) Dans un repre inertiel, les corps gardent leur tat initial, ou bien le repos, ou bien la vitesse, en absence
de forces externes
(b) Dans un repre inertiel, la variation de quantit de mouvement est proportionnelle la force qui agit sur
le corps :

d
p
=F
(A.1)
dt
(c) Principe d'action et raction : quand un corps A produit une force sur un corps B, le corps B produit une
force sur le corps A gale en direction et module, mais avec le sens inverse.

2. Par dnition :
a = ddtv
Si on intgre :

v =

a dt

t0

Comme l'acceleration est constante on peut la sortir de l'intgrale et imposer la condition initiale (
v (t0 ) =

v 0) :

v (t) =
v0+
a (t t0 )

Aussi par dnition :

v =
Si on intgre :

d
x
dt

x =

v dt

t0

On utilise l'expression de la vitesse qu'on a trouv prcdenment :

Z t

x =
(
v0+
a (t t0 )) dt
t0

De la mme faon on impose la condition initiale (

x (t0 ) =
x 0 ), et on arrive :

x (t) =
x0+
v (t t0 ) + (t t0 )2
2
3. Pour un solide rigide, il y a deux conditions d'quilibre :

F ext
X

M ext

50

= 0
=

(A.2)

Problme 1
1. Le choix du repre est libre, tant qu'on est cohrent avec les quations qu'on dveloppe par la suite. J'ai choisi
un repre avec l'origine au dessous de l'arbre, avec l'axe x orient vers le projectile et l'axe y orient vers le singe.
La position du projectile est donne par (xp , yp ), et la position du singe par (xs , ys ). g est la force de gravit, et t le
temps ecoul depuis le tir.
2. La seule force qui agit sur le projectile est la gravit. Si on utilise les formules du mouvement uniformment acclr
on trouve, pour l'axe x :
xp = d v cos t
(A.3)
et pour l'axe y :

1
yp = v sin t gt2
2
3. La seule force qui agit sur le singe est aussi la gravit. Les quations de son mouvement sont :
xs

ys

1
= h gt2
2

4. La condition est que leurs coordonnes x et y sont gales.

xs = xp

ys = yp

5. inconnues : t, y,
nombre d'quations : 3
donnes du problme : h, d, v, g
6. Pour rsoudre le systme, partir de l'galit sur l'axe x on trouve :

v cos t = d
on injecte cette condition sur l'galit sur l'axe y et on arrive :

tan =

51

h
d

(A.4)

Problme 2
1.

2. Encore une fois les axes sont libres. Nous prenons l'axe x suivant le mouvement, et l'axe y perpendiculaire. Les
quations sur les deux axes sont :

mg sin N
mg cos

= ma
= 0

(A.5)

3. Pour que le corps commence glisser il faut que la force de gravit soit plus importante que la force de frottement :

g sin > s g cos

O le coecient de friction est le coecient statique, donc le corps est encore au repos. De cette expression on peut
en dduire l'angle minimal pour que le corps commence bouger :

0 = tan1 s
Cet angle 0 sera l'angle l'instant t0 quand le corps commence bouger.
4. Comme on connait l'acclration :

a = g sin d g cos
En utilisant la dnition de l'accelration on peut trouver la vitesse :

dv
= g (sin d cos )
dt
Et aprs l'intgration on arrive :

g
((cos 0 cos ) + d (sin 0 sin ))

5. De la mme faon, une fois que la vitesse est connue, on applique sa dnition pour calculer la position :
Z
g
x=
((cos 0 cos ) + d (sin 0 sin )) dt
0
v() =

Et aprs nouvelle intgration (longue mais pas dicile) on trouve :

x=

g
[(cos 0 + d sin 0 )( 0 ) + (sin 0 d cos 0 ) (sin d cos )]
2

52

Problme 3
1. Le moment d'inertie vient donne par l'intgrale :
h

r2 dm

I=
0

La relation entre un direntiel de masse, et un direntiel de distance pour une porte de section S , et densit est :
dm = Sdr
Et avec cette relation on peut calculer l'intgrale :

h3
3
Comme on connat aussi la relation entre la masse et le volume de la porte : m = Sh
On arrive nalement l'expression :
I = S

1
mh2
3
2. On va tudier le problme en deux parties. D'abord on tudie la rotation de la porte, qui sera soumise un moment
par la force de la corde F fois le rayon R du disque. On utilise la relation :
I=

M =I

d2
dt2

Et on trouve :

1
d2
m1 h 2 2
3
dt
3. Pour le poids, il y aura la reaction de la force F sur la corde, et son poids. En appliquant F = ma om arrive :
FR =

m2 g F = m2

d2 x
dt2

4. Cette relation est purement gomtrique : x = R

5. En utilisant les quations des points prcdents (2,3,4) on arrive :

d2
=
dt2

1
2
3 m1 h

+ m2 R 2
m2 Rg

Et aprs intgration :

=
6. Pour que la porte soit ouverte ( =

2)

1
2
3 m1 h

+ m2 R2 2
t
2m2 Rg

avec un temps tmin il faut avoir une masse mmin :

mmin =

1
2 2
3 m1 h tmin
Rg + R2 t2min

53

A.3 Examen de mcanique II du 30 Janvier 2007

Problme 1 : Une balance pour camions

On veut dimensionner une balance hydraulique pour camions. Le principe est le suivant : on installe le camion sur
l'extrmit suprieure du piston A, qui est lie au piston B (ferm l'atmosphre), travers le circuit hydraulique.
En lisant le dplacement du piston B on peut connatre le poids plac sur le piston A. On veut calculer la longueur
initiale l0 que doit avoir le piston B reprsent sur la gure, de faon ce que un camion de 10 tonnes provoque un
dplacement de 20 cm. Pour cel, on va procder de la faon suivante :
1. Calculer la pression p0 qu'il y a dans le piston B quand le piston A est soumis seulement au poids de la balance,
qui est de deux tonnes. Pour cela, on peut utiliser le principe de Pascal ou l'quation de Bernoulli. (1 point)
2. Utiliser la mme quation que pour le point prcdent pour trouver la pression au piston B, pB , quand on place
le camion de dix tonnes sur la balance.(1 point)
3. Calculer le volume de gaz V (l) qu'il y aura l'intrieur du piston B en fonction de la longueur l. Donner le rsultat
quand la balance est dcharge et quand la balance est charge avec le camion de dix tonnes (ne pas oublier pas
d'imposer le dplacement qu'on veut) (1 point)
4. En sachant que la relation entre la pression et le volume est la suivante :

p0 V 0 = p B V B
qui correspond la compression isotherme d'un gaz parfait, calculer la valeur de l0 . (2 points)
5. Le dplacement est-il linaire avec le poids situ sur la balance ? (1 point)

l0

p0

Pbalance

sA

sB

pB

Pbalance + camion

sA

sB

VALEURS NUMERIQUES : SA = 1m2 , pa = 105 P a

54

(A.6)

Problme 2 : Dimensionner la pompe

On veut alimenter une population de 100 personnes et 25 foyers avec l'installation de la gure. On veut dimensionner
la pompe de telle faon que le dbit volumique en heure de pointe soit le 80% du dbit maximal de l'installation.
Pour connatre le dbit en heure de pointe on va faire les hypothses suivantes :
1. Il y aura jamais plus de trois personnes par foyer qui auront besoin d'eau en mme temps.
2. Une personne a besoin instantanment d'un dbit de 5 l/minute.
3. Pour chaque foyer il faut considrer un dbit supplmentaire de 15l./minute.
On va considrer seulement les pertes du tuyau de diamtre d et longueur l entre les points B et C, et on va ngliger
toutes les pertes ponctuelles.
1.
2.
3.
4.
5.

Calculer le dbit volumique ncessaire pour la population. (1 point)

Vrier l'hypothse de rgime laminaire (calculer le nombre de Reynolds).(1 point)
Calculer les pertes du tuyau en faisant l'hypothse de rgime laminaire.(2 points)
Utiliser l'quation de Bernoulli pour dterminer la puissance ncessaire que doit fournir la pompe. (2 points)
Si le rendement de la pompe est de 0.8, quelle doit tre la puissance nominale de la pompe ? (1 point)

ZA

A
B

ZB

ZC

VALEURS NUMERIQUES : d = 0, 1m, l = 103 m, = 106 , = 103 kg/m3 , zA = 20m, zB = 10m, zc = 0m, pa =
105 P a

55

Problme 3 : Etude d'une poutre

On veut la rsistance de la poutre de la gure pour savoir quelle est la charge maximale qu'elle peut rsister. Pour
cela, on va suivre les pas suivants.
1. Quelles sont les forces et les moments extrieurs la poutre ?(1 point)
2. Calculer l'eort tranchant pour n'importe quel point de la structure (1 point)
3. Dmontrer que le moment de exion subie par un point une distance x de l'extrmit droite vaut (1 point) :
(A.7)

Mz (x) = F (l x)

4. Quelles sont les conditions aux contours qu'il faut imposer pour calculer les dplacements de la poutre ? (1 point)
5. En utilisant l'quation de Euler, calculer le dplacement de tous les points de la poutre (2 points)
6. Quelle est la position du dplacement maximal de la structure ? (1 point)
6. En utilisant les valeurs numriques indiques en bas, et si la structure permet en dplacement maximal de 10mm,
et nous imposons un coecient de scurit de 0, 7, quelle est la valeur de la charge maximale permise ? (1 point)
VALEURS NUMERIQUES : EI = 106 , L = 5m

56

A.3.1 Corrig
Problme 1
1. La pression au piston A est facile calculer : elle correspond la somme de la pression atmosphrique pa = 105 P a
plus la pression produite par le poids de la balance. Par le principe de Pascal, la pression au piston B est gale :

2000 . 9, 8
= 11, 96 . 104
1
2. De la mme faon on peut calculer la pression avec le camion :
p0 = pA = 105 +

(A.8)

12000 . 9, 8
= 21, 76 . 104
(A.9)
1
3. Le volume sera gale la surface SB fois la longueur l. Quand la balance n'est pas charg la longuer est l0 :
V0 = l0 SB , et quand la balance est charg avec dix tonnes, la longueur a diminu de 20 cm. (condition de l'nonc) :
VB = (l0 0, 2)SB
4. Il faut tout simplement faire la substitution dans la formule :
pB = pA = 105 +

11, 96 . 104 . SB . l0 = 21, 76 . 104 . SB (l0 0, 2)

(A.10)

l0 = 0, 473 m

(A.11)

et isoler l0 :

5. Bien sr que non ! ! La relation entre le poids et le dplacement est :

mg
x
=
l0
12 . 104 + mg

57

(A.12)

Problme 2
1. Il faut considrer trois personnes par foyer, donc 75 personnes, avec un dbit personnels de 5 litres par min, donc
375 litres/min. En plus il faut rajouter 15 litres/min par 25 foyers, donc 375 litres/min. La somme totale est, donc,
de 750 litres/min. Et, en appliquant un marge de scurit de 0,8, on trouve 937,5 litres/min. Il ne faut oublier de
faire la conversion aux units internationales, les m3 et les secondes :

qv = 937l/min = 937

1 m3 1 min
= 1, 5625 . 102 m3 /s
1000 l 60 s

(A.13)

La surface de sortie est :

SD = (0, 05)2 = 7, 85 . 103 m2

(A.14)

Et la vitesse la sortie :

vD =

qV
= 1, 99 m/s
SD

(A.15)

2. Il sut d'appliquer directement la formule du nombre de Reynolds :

103 . 1, 99 . 0, 1
= 1, 99 . 108
106
Comme le nombre de Reynolds est beaucoup plus faible que 1000, l'coulement est laminaire.
3. Encore une fois, il sut d'appliquer la formule directement :
Re =

ppertes =

103 . 4 . 103
64
= 64 P a
8
1, 99 . 10
2.

(A.16)

(A.17)

4. On crit l'quation de Bernoulli entre les points A et D :

1 2
1 2
pA + vA
+ ghA ppertes + ppompe = pD + vD
+ ghD
(A.18)
2
2
On va ngliger la vitesse au point A parce qu'elle est trs faible. La pression au point A et au point D sont gales
la pression atmosphrique. Comme toutes les autres variables sont connues, on peut isoler ppompe :
ppompe = 18 . 104 P a

(A.19)

Comme le signe est negatif, a implique qu'il ne faut pas fournir nrgie au systme, mais l'vaquer. En consquence,
on n'aura pas une pompe mais une turbine.
Et en utilisant l'quation qui lie la dirence de pression avec la puissance relle :

60 . 105
= 3000w
60
Et, comme c'est une turbine, le rendement est dni par rapport la puissance extraite :
Pr el = pqv =

Pextraite = Prelle = 2400 w

58

(A.20)

(A.21)

Problme 3
1. Il y a deux forces et un moment extrieurs la poutre. Il y a la force l'extrmit de la poutre F et la raction
R du mur qui empche la poutre de se dplacer verticalement. Il y a aussi le moment du mur qui empche la
poutre de tourner et qu'on va appeler M .

R
M
x

2. Pour calculer l'eort tranchant sur une structure il faut considrer toutes les forces gauche ou droite de la
section. Comme on a fait un cours, on va considrer toutes les forces droite de la section. Pour une section une
distance quelconque x de l'origine, la seule force qu'il faut considrer et F . L'eort tranchant est, donc, constant et
a une valeur gale F :
(A.22)

Fz (x) = F

3. De la mme faon pour calculer le moment de exion il faut tenir compte des moments provoqus par toutes les
forces droite de la section. Comme il y a une seule force, il y aura un seul moment. Pour le calculer il faut multiplier
la force par la distance entre le point d'application de la force et la section. It is :
(A.23)

Mz (x) = F (l x)

4. Les conditions qu'il faut imposer sont que le dplacement l'extrme gauche (x = 0) est nul : v(0) = 0 est aussi
la rotation : dv(0)
dx ) = 0.
5. L'quation de Euler, dans ce cas particulier est :

F (l x)
d2 v
=
dx2
EI

(A.24)

On l'intgre une premire fois :

EI

dv
x2
= F (lx ) + K1
dx
2

(A.25)

et une deuxime fois :

F
v(x) =
EI

lx2
x3

+ K1 x + K2
2
6

(A.26)

Et, en imposant les conditions aux contours on trouve la valeur des constantes : K1 = 0 et K2 = 0
6. Si on fait la graphique de la fonction on trouve le rsultat suivant :
Et donc vidant que le dplacement maximale a lieu la distance l.
7. Si on veut une marge de scurit du 0.7, il faut multiplier la distance maximale permise par le coecient de scurit :
vm ax = 0.710mm., donc 7mm. En sachant que la deformation maximale a lieu l'xtremit de la structure, on va
calculer la force F de faon que le dformation l'xtremit soit de 7mm. Avec les donnes numriques qu'on a,
et l'expression de la dformation qu'on a trouv :

59

F
7 mm =
EI

donc : F = 168 N

60

l3
l3

2
6

(A.27)

Bibliographie
[1]

Goldstein

[2]

Landau

[3]

Tipler

&

H. :

Mcanique Classique

Lifchitz

P. A. :

. Presses Universitaires de France

Mcanique

Modern Physics

61