Implementacin de GRAFCETs

1. Introduccin
Por implementacin de un GRAFCET se entiende la obtencin de un programa de controlador, habitualmente
un autmata programable, ue corresponda al !uncionamiento descrito por el GRAFCET.
"e consideran dos m#todos$
% &#todo as'ncrono$ m(s simple, aplicable cuando el GRAFCET no contiene ning)n con!licto o reacti*acin
de etapas.
% &#todo s'ncrono$ aplicable en el caso contrario.
En ambos casos los programas para los autmatas programables pueden ser generados autom(ticamente a
partir de los GRAFCETs.
+. Ecuaciones de comportamiento
,os GRAFCET" describen sistemas secuenciales, cu-o comportamiento puede ser descrito a tra*#s de dos
ecuaciones.
% ,a primera ecuacin deri*a el estado siguiente del sistema a partir del estado actual - del *alor
actual de las entradas$
E.t/101!.E.t0,I.t00
% ,a segunda ecuacin arro2a como resultado el *alor actual de las salidas a partir del estado actual -
del *alor de las entradas$
3.t01!.E.t0,I.t00
donde E.t0, 3.t0 e I.t0 representan, respecti*amente, el *alor del estado, de las salidas - de las
entradas en el instante t.
4. Algoritmo b(sico
5e la misma !orma, el algoritmo de implementacin del GRAFCET se descompone en dos !ases, la primera de
las cuales es determinar el estado actual del sistema, - la segunda, ue es determinar el *alor actual
de las salidas.
El estado actual es memori6ado a tra*#s de un con2unto de !lags au7iliares, es decir, de bits de
memoria interna del autmata .marcas0, de manera ue, a cada etapa E
i
del GRAFCET se asocia un bit &
i
tal ue$
"i E
i
est( acti*ada, entonces &
i
11
"i E
i
est( desacti*ada, entonces &
i
18
9. &#todo as'ncrono
9.1 Algoritmo
10 5eterminar el estado del sistema .tratamiento de las transiciones0. Para cada transicin del
GRAFCET, si T es !ranueable, entonces desacti*ar las etapas de entrada de T - acti*ar sus etapas de
salida.
+0 5eterminar el *alor de las salidas .tratamiento de las acciones0. Para cada salida " del GRAFCET
determinar si, en el estado actual del GRAFCET, " est( acti*ada o desacti*ada.
E2emplo$
Consid#rese el GRAFCET$
El programa correspondiente, generado seg)n el m#todo as'ncrono es el siguiente$
1
5eterminacin del estado$
,5 &1
A:5 I;
R &1
" &+
Tratamiento de la
transicin 1
,5 &1
A:5 I+
R &1
" &4
Tratamiento de la
transicin +
,5 &+
A:5 I9
A:5 I<
R &+
" &1
Tratamiento de la
transicin 4
,5 &4
A:5 I=
R &4
" &9
Tratamiento de la
transicin 9
,5 &9
A:5 .I1
3R: I9
0
R &9
" &1
Tratamiento de la
transicin ;
5eterminacin de las salidas$
,5 &1
3R &+
"T 31
,5 &4
"T 3+
,5 &+
3R &9
"T 34
9.+ ,imitaciones del m#todo as'ncrono
"i bien es mu- simple, el m#todo as'ncrono da origen a errores cuando el GRAFCET contiene situaciones
de con!licto o de reacti*acin de etapas.
En estos casos, la e*olucin del estado del controlador no respeta las reglas de e*olucin del GRAFCET,
espec'!icamente las reglas 9 - ; ue establecen ue$
% "i una etapa es simult(neamente acti*ada - desacti*ada, entonces permanece acti*ada.
% >arias transiciones simult(neamente !ranueables deben !ranuearse simult(nemente.
9.+.1 "ituaciones de con!licto
?na situacin de con!licto e7iste cuando dos transiciones simult(neamente !ranueables tienen una etapa
de entrada com)n.
En estos casos, la aplicacin del m#todo as'ncrono da origen a errores, como lo demuestra el e2emplo
siguiente$
Programa E*olucin de estados
...
+
,5 &1
A:5 I;
R &1
" &+
"i al inicio del ciclo de e2ecucin del programa se cumple ue$
&111, &+18, &418
I+11, I;11
,5 &1
A:5 I+
R &1
" &4
Entonces, de acuerdo con la regla 9, el estado siguiente deber'a ser$
&118, &+11, &411
Pero este programa producir($
&118, &+11, &418
...
9.+.+ Acti*acin - desacti*acin simult(nea de la misma etapa
Estas situaciones ocurren cuando una etapa es, a la *e6, etapa de entrada - de salida de dos
transiciones !ranueables.
En estos casos, se puede *iolar la uinta regla de e*olucin, tal como lo demuestra el e2emplo
siguiente$
Programa E*olucin de estados
...
,5 &1
A:5 I+
R &1
" &4
"i al inicio del ciclo de e2ecucin del programa se cumple ue$
&111, &411, &918
I+11, I=11
,5 &4
A:5 I=
R &4
" &9
Entonces, de acuerdo con la regla ;, el estado siguiente deber'a ser$
&118, &411, &911
Pero este programa producir($
&118, &418, &911
...
; &#todo s'ncrono
El m#todo de implementacin s'ncrono da lugar a programas m(s e7tensos pero, en contrapartida,
garanti6a ue las reglas de e*olucin ser(n siempre respetadas.
Para e*itar los errores debidos a situaciones de con!licto, en el m#todo s'ncrono, primero se
determinan todas las transiciones !ranueables en el estado actual. "lo despu#s de conocidas todas las
transiciones !ranueables se procede a la acti*acin - desacti*acin de las respecti*as etapas de
entrada - salida.
5ado ue en este m#todo es necesario memori6ar el estado de cada transicin, se utili6an !lags
adicionales &@
i
tal ue$
"i T
i
es !ranueable, entonces &@
i
11
"i T
i
no es !ranueable, entonces &@
i
18
Cuando se producen situaciones de acti*acinAdesacti*acin simult(nea de una misma etapa, la regla ;
establece ue esa etapa debe permanecer acti*a, es decir, ue la acti*acin tiene prioridad sobre la
desacti*acin.
Para garanti6ar el respeto a esta regla, basta ue en el programa las instrucciones de acti*acin de
las etapas de salida de las transiciones !ranueables apare6can despu#s de las instrucciones de
desacti*acin de las etapas de entrada.
5e esta manera, si en un determinado ciclo de e2ecucin del programa, una misma etapa !uera acti*ada -
desacti*ada, al !inal del ciclo .cuando se actuali6an los *alores de las salidas0 pre*alecer( la
instruccin de acti*acin -a ue !ue e2ecutada en )ltimo lugar.
;.1 Algoritmo
10 5eterminar el estado del sistema .tratamiento de las transiciones0.
4
Para cada transicin T
i
del GRAFCET, si T
i
es !ranueable, entonces &@
i
11B de lo contrario &@
i
18.
Para cada transicin T
i
del GRAFCET, si &@
i
11, entonces desacti*ar etapas de entrada de T
i
.
Para cada transicin T
i
del GRAFCET, si &@
i
11, entonces acti*ar etapas de salida de T
i
.
+0 5eterminar el *alor de las salidas .tratamiento de las acciones0.
Para cada etapa E del GRAFCET e2ecutar acciones asociadas a E.
E2emplo$
El programa para el mismo GRAFCET tratado con el m#todo as'ncrono es el siguiente$
5eterminacin de las transiciones !ranueables$
,5 &1
A:5 I;
"T &+1
,5 &1
A:5 I+
"T &++
,5 &+
A:5 I9
A:5 I<
"T &+4
,5 &4
A:5 I=
"T &+9
,5 &9
A:5 .I1
3R: I9
0
"T &+;
5esacti*acin de las etapas de entrada$
,5 &+1
R &1
,5 &++
R &1
,5 &+4
R &+
,5 &+9
R &4
,5 &+;
R &9
Acti*acin de las etapas de salida$
,5 &+1
" &+
,5 &++
" &4
,5 &+4
" &1
,5 &+9
" &9
,5 &+;
" &1
5eterminacin de las salidas$
Igual ue en el m#todo as'ncrono
9