Historia de la robtica industrial

Pasado
El robot industrial, conocido en nuestros das, surge como consecuencia de la necesidad de
producir seres vivientes. Para conseguir esto se ha introducido la informtica, para as
mejorar la productividad y calidad de los productos, utilizando maquinas programadas
llamadas robot.
Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible,
han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales.
El primer robot de la poca moderna fue creado por Grey Walters, en la dcada de los 40,
1942. Y lo llam "Elsie la Tortuga".
El laboratorio Argone disea, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material
radioactivo.
Trabajo de desarrollo con tele operadores (manipuladores de control remoto) para manejar
materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland
(1958).
En 1952 una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el
Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo.
Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed
Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.
En 1954, el estadounidense George Devol empieza a construir un brazo articulado que
realiza una secuencia de movimientos programables, a este se le considera el primer robot
industrial.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la
empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut.
En 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos
mecnicos tele-operados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la
industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a
interesarse por el uso de las tele-manipuladores.
En 1960 Devol y Joseph Engelberger fundaron la empresa Unimation dedicada a la
fabricacin de robots. Engelberger es nombrado padre de la robtica.
Posteriormente el Instituto de Investigacin de la Universidad de Stanford, en California en
1960 desarroll a "Shakey" que era una caja inestable con ruedas, que utilizaba memoria y
razonamiento lgico para resolver problemas y navegar en su entorno.
En 1961 Unimate se empiezan a realizar pruebas con robots accionados hidrulicamente,
este proceso es dentro del rea de fundicin en molde de General Motors.
Despus en 1968 Kawasaki se una a Unimation y empiezan a fabricar robots industriales en
Japn. En este mismo ao General Motors empieza a utilizar bateras de robots en su
proceso de fabricacin.
En los 70s La empresa sueca ASEA fabrica el primer robot completamente elctrico, est
es accionamiento con avance en control de motores elctricos. A este inters se sum la
industria espacial.
El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a
Nissan, que formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica
industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica
de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias
Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA).
Tambin en 1974 se introdujo el primer robot industrial en Espaa, y fue el ao en que se
comenz a usar el lenguaje de programacin AL, del q derivaran otro como el VAL
(Victors Assembly Langueje) de los robots PUMA.
Tambin en 1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura
por arco para estructuras de motocicletas.
En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso.
En 1978 se comienza a emplearse el robot PUMA de Unimation, su diseo de brazo
multiarticulado es la base de la mayora de los robots actuales.
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones
esfrica y antropomrfica, de uso especialmente valido para la manipulacin.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto
de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un
nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin
orientada al ensamblado de piezas.
Y 6 aos despus se constituye la Federacin Internacional de Robtica con sede en
Estocolmo, durante estos aos se sientan las bases de la robtica industrial.
Esto dio pauta al aumento del empleo y la sofisticacin de los robots junto con el aumento
de las prestaciones de los microprocesadores y las posibilidades de la informtica.
La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco
ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que
los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En
pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas
repetitivas y hostiles, adaptndose "Ayuda" inmediatamente a los cambios de produccin
solicitados por la demanda variable.

Presente
En la vida diaria es necesario realizar ciertos trabajos que a las personas no les gusta hacer,
ya sea por ser aburridos o bien peligrosos, siempre se tratarn de evitar.
El auge de los robots, adems de al desarrollo de la electrnica, se debe a la necesidad
industrial de fabricar productos con variaciones en funcin de los gustos y necesidades de
los clientes, lo cual ha hecho que las mquinas y dispositivos automticos de fabricacin
especficos para fabricar un producto nico, solo sean rentables para grandes series; con la
robtica y la automatizacin flexible, se consiguen fabricar distintos productos de una
misma familia, con pocos o ningn cambio estructural en las lneas de produccin, pues
estos sistemas se adaptan por programa a las condiciones variables de fabricacin.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, minera, bsqueda y rescate de
personas y localizacin de minas terrestres.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras
que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de
articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea
comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de
establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias
Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.
La clsica definicin de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha sido
sustituida por la de la norma ISO 8373. Segn esta norma, "un robot industrial manipulador
es un manipulador programable en tres o ms ejes, controlado automticamente,
reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar o ser mvil, y cuya
finalidad es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial".
Para conocerlos de manera ms profunda ah que empezar por tener una clara clasificacin
de estos, y est es una:
-Robot cartesiano; este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes
perpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X,
Y y Z.
-Robot cilndrico; se basan en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene
dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
-Robot esfrico o polar; utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje
horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones
proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica.
-Robot antropomrfico; est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o
antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados
mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.
-Robot de brazo articulado; se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo
contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo
del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de
este tipo se conoce como robot SCARA.
-Poliarticulados; son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estn diseados
para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo
se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.
El nmero total estimado de robots operativos al final de 1997 supera la cifra de 711000,
con un crecimiento del 6,4% respecto al ao anterior. De ellos, Japn, con prcticamente
413 000 robots, se lleva la parte del len y junto con los otros cinco grandes pases en
robtica, totalizan casi 611 000 robots, quedando nicamente 100 000 para el resto del
mundo.
Recientemente, se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina, con
dos compaas en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la
aprobacin regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia para que sus robots sean
utilizados en procedimientos de ciruga invasiva mnima.
Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive Surgical, se
han desarrollado ya dos modelos de robot daVinci por esta ltima.
En la actualidad, existen ms de 800 robots quirrgicos daVinci en el mundo, con
aplicaciones en Urologa, Ginecologa, Ciruga general, Ciruga Peditrica, Ciruga
Torcica, Ciruga Cardaca y ORL.
Tambin la automatizacin de laboratorios es un rea en crecimiento. Aqu, los robots son
utilizados para transportar muestras biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de lquidos y lectores. Otros lugares donde los robots estn
reemplazando a los humanos son la exploracin del fondo ocenico y exploracin espacial.
Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrpodo.
Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de equipos de
espionaje militar. Destacan tambin el xito de las bombas inteligentes y UCAVs en los
conflictos armados, sin olvidar el empleo de sistemas robticos para la retirada de minas
antipersonales.
Junto con estas aplicaciones, ya arraigadas, hay otras novedosas en las que si bien la
utilizacin del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacin por las
condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas aspticas,
construccin, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados (medicina,
etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
Futuro
Desde los comienzos de la robtica, los robots han avanzado o han evolucionado en su
nivel de complejidad, derivando de todo ello un proceso de clasificacin de los
mismos. Esta evolucin en la complejidad de construccin de robots, es una consecuencia
directa de la creciente necesidad de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de
diversas tareas, siendo estas cada vez ms complejas. As los robots han pasado de realizar
tareas repetitivas y sencillas, a realizar funciones cada vez ms complejas, donde los
procesos que se van a realizar no pueden ser repetitivos ya que estn sujetos a variaciones
externas. La evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores capaces
de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los
sensores, siendo estos cada vez ms precisos en sus medidas.
Hablando sobre las mejoras a distintos aspectos del robots, en la actualidad se estn
investigando varias reas de la robotica para poder hacer avances considerables para el
mejor funcionamiento de los robots como los son:
En la arquitectura de los robots la estructura mecnica condiciona tanto el espacio de
trabajo como las prestaciones que pueden esperarse de un robot manipulador. Por este
motivo ha sido objeto de numerosos estudios en el intento de lograr estructuras que puedan
sustituir con ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de
las numerosas propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una manera
clara en el mbito industrial.
No obstante, la investigacin en este campo contina adelante y son de esperar avances en
el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes paradigmas
marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulacin tipo nudillo que se caracteriza
por su ligereza, tamao reducido, precisin y rapidez, y, por otro, la de tipo rodilla,
paradigma de relacin entre diseo mecnico, control complejo y suspensin activa.
En cuanto a los sistemas de locomocin, aspecto esencial para los robots mviles, las
ruedas siguen siendo la opcin de mayor futuro, si bien combinadas con algn tipo de
soporte articulado, activo o pasivo, para su utilizacin en terrenos irregulares.
Otro aspecto que est en desarrollo es el control de movimiento que en los ltimos aos, los
robots han constituido una planta excelente para la aplicacin y ensayo de numerosas
tcnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el control adaptativo, el control por
modos deslizantes, las tcnicas de pasividad, el control difuso y el control neuronal, entre
otros. Muchos de los sistemas desarrollados han sido probados nicamente en simulacin y
no han sido sometidos an a una verificacin experimental que permita su validacin real.
Se ha observado que diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de
estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los
sistemas de control, ligada tambin, evidentemente, a la disponibilidad de micro
procesadores ms rpidos y potentes.
La identificacin en lnea del modelo del robot puede permitir mejorar su comportamiento
dinmico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar disfuncionalidades o fallos del
sistema.
La incorporacin de sensores a los robots que les permitan obtener informacin de su
entorno e interaccionar con l, ha sido mucho ms lenta de lo previsto. Sensores como los
de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigacin e, incluso de
comercializacin en algunos casos, han quedado prcticamente aparcados. No obstante, no
parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robtica futura, tanto de los
robots manipuladores como de los robots mviles, pasa en gran parte por la incorporacin
de nuevos y ms eficientes sensores.
Los sistemas de visin seguirn siendo, en cualquier caso, los ms utilizados y los de mayor
desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots mviles,
aunque para estos ltimos los sensores de proximidad y distancia sigan constituyendo un
elemento esencial. La iluminacin controlada aparece como uno de los factores
fundamentales de los sistemas de visin futuros, Aspectos como la posicin y tipo de los
focos, la utilizacin de luz estructurada y la explotacin de las posibilidades de la longitud
de onda y de la polarizacin sern, sin duda, de gran importancia en dichos sistemas
Es importante mencionar las tcnicas de integracin sensorial que tienen como objetivo
combinar la informacin procedente de diversos sensores para construir y actualizar un
modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas tcnicas han de permitir, por
un lado, un uso ms eficiente de los sensores disponibles con un incremento de la cantidad
y de la calidad de la informacin obtenida, y, por otro lado, la deteccin de errores y fallos
en algn sensor, y la continuidad del funcionamiento, aunque degradado, del sistema.
La interfase hombre-mquina y, en concreto, la programacin de los robots para la
ejecucin de las tareas es uno de los temas bsicos para la efectiva expansin de los robots
en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusin es la necesidad o
conveniencia de alcanzar un estndar sobre un lenguaje de programacin para robots que
pudiese ser convertido por software en el lenguaje especfico de cada robot. Sobre este
punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas, pero parece haber un
consenso generalizado sobre la necesidad de hacer ms fcil, seguro y eficiente para el
usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.
El robot industrial es cada vez ms un elemento dentro de un sistema automtico de
produccin. En este sentido, adquiere una gran importancia la integracin del robot con
otros robots y con otras mquinas
En conclusin hacer previsiones sobre la evolucin de la robtica, como sobre la de
cualquier tecnologa en rpido desarrollo, es siempre difcil y arriesgado. La historia
reciente de la robtica, tal como se comenta en la introduccin, est plagada de previsiones
no cumplidas y esperanzas no confirmadas. No obstante, es siempre conveniente mirar
hacia el futuro y, con las salvedades del caso, se indican en este apartado algunas de las
tendencias previsibles a corto y medio plazo.
Bibliografas
Pasado:
http://www2.udec.cl/~catamillar/cyp/robotica/contenido/historia.htm
http://www.etitudela.com/profesores/rpm/rpm/downloads/robotica.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm
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http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm

Presente
http://www2.udec.cl/~catamillar/cyp/robotica/contenido/historia.htm
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
http://roboticalacaraca.blogspot.mx/p/aplicacion-en-la-actualidad-de-los.html
http://jenniymily.wordpress.com/tipos-de-robots-industriales/
Futuro
http://www.infoplc.net/actualidad-industrial/item/101415-la-robotica-industrial-mira-hacia-
un-brillante-futuro
http://www.jorge-munnshe.com/tema27.html
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/v04_n1/actualidad.htm