ACTIVIDAD 6

COLABORATIVO 1


CURSO:
CONTROL DIGITAL
299006_3

PRESENTADO POR:

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA




UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA Y TECNOLOGA EN ELECTRNICA
CARTAGENA 2013
INTRODUCCION
En el presente trabajo se utilizaron mtodos bsicos para el anlisis de control en
tiempos discretos. Se plantea el anlisis de estabilidad de los sistemas de control en
lazo abierto y cerrado en el plano z as como las caractersticas de respuesta transitoria
y de estado permanente.
Mediante el LabVIEW Convertiremos la funcin de transferencia continua en lazo
abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
obtendremos las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln junto con las caractersticas de
tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario, y el lugar geomtrico de
las races para el sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto

















Actividad Terica
Ejercicio 1.
El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el siguiente modelo
de funcin de transferencia:

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u, y la salida es la velocidad
v, y suponiendo un tiempo de muestreo T= 0.02 segundos, encuentre:
a. La funcin de transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un
retenedor de orden cero.
Solucin:
a. Diagrama de bloques:






Aplicando Fracciones Parciales:







Pasamos de Laplace a Z:

Simplificando:

Reemplazando T:



b. Determine la respuesta del sistema con realimentacin unitaria ante una entrada
escaln unitario.
Solucin:
b. Diagrama de bloques:




Aplicando la funcin escaln a la entrada:


Hacemos que:

Entonces:



Hacemos que:

Entonces:

Aplicamos fracciones parciales:






Igualando:
(1)
(2)
(3)
Reemplazando A en (2):


(4)
Reemplazando A en (3):


(5)
Igualando (4) y (5):


Reemplazando B en (5):




Aplicando Transformada Inversa:


Reemplazando a y k:




Actividad Terica
Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para
un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida:

Suponiendo un tiempo de muestreo = 0.05 segundos, encuentre (a) la funcin de
transferencia discreta cuando se utiliza un retenedor de orden cero, y (b) la
representacin en espacio de estado discreto del sistema.
Solucin
a. Expandimos el denominador:

Factorizamos usando la ecuacin de segundo grado:





Efectuamos un cambio de variables as:


Re-expresando:

Aplicando el retenedor de orden cero:




Aplicando fracciones parciales:

Expandimos e igualamos numeradores:

Agrupando:

Dnde:
1.
2.
3.
Resolviendo:





Transformando:

Simplificando:




Reemplazando p y q y simplificando cada expresin:















Reduciendo la expresin:










b) La representacin en espacio de estado discreto del sistema:
























Actividad practica
Ejercicio 1.
Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW
para:
a. Convertir la funcin de transferencia continua en lazo abierto a una funcin de
transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
b. obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln = 500, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas) y,
c. dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema continuo y para el
sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos grficas).
Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:


Solucin:
Funcin en lazo abierto:

Reemplazando m y b:







Respuesta en LabView:







Funcin en lazo cerrado:

Respuesta en Labview:



Actividad practica
Ejercicio 2.
Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW
para:
d. Convertir la funcin de transferencia continua en lazo abierto a una funcin de
transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
e. obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas) y,
f. dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema continuo y para el
sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos grficas).
Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:





Solucin:
Respuesta en LabView:









CONCLUSION


Este trabajo colaborativo de Control Digital es de gran utilidad, pues ponemos en
prctica los conocimientos previos, Se comprob mediante el desarrollo de cada uno
de los ejercicios en el programa de software Labview Destacando los puntos
principales aprendidos mediante estas prcticas y Se interpreto correctamente los
datos resultantes en las graficas de cada uno de los ejercicios, dando lugar a
importantes aplicaciones prcticas sobre el uso de cada uno de los mismos.



















Trabajos citados


Alvarado Moya, P. (2008). Seales y Sistemas. Fundamentos Matemticos. Cartago
(CR): Instituto Tecnolgico de Costa Rica.
Ramrez S., J. M., & Rosero Garca, E. E. (2008). FUNDAMENTOS DE CONTROL DE
SISTEMAS LINEALES. Cali: EIEE - Univalle.
Rodrguez Bermudez, O. D. (2008). Control Digital. Gua Didctica. Pereira, Risaralda,
Colombia: UNAD.