ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

CONTROL DIGITAL
299006









EDWIN ERNESTO BETANCOURTH
NELSON JAVIER LOPEZ
ENDER ENRIQUE FUENTES
JHON JAMES ECHEVERRY





Trabajo presentado a
Ing. Freddy Valderrama
Tutor de Curso





UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA
MAYO 2013



INTRODUCCION


El control digital es la respuesta a la necesidad de la industria por ser mas
eficientes y competitivos en el mercado, la necesidad de ofrecer al mercado
productos de alta calidad y menor precio obliga a tener unos procesos mas
controlados y automatizados que mejoren la productividad de la empresa.


Con el desarrollo de este trabajo se pretende que el estudiante ponga en
prctica todos los conocimientos adquiridos en la unidad 2, y este en capacidad
de disear y analizar un sistema de control.

Se utilizan herramientas de desarrollo de software como scilab y matlab para el
anlisis y desarrollo de algunos ejercicios.




































Digitalizando el sistema con el tiempo de muestreo I
s
se tiene

E
d
(z) =
(1u(c
-21
s
+ 2I
s
1)z + 1u(1 (1 +2I
s
)c
-21
s
))
(z c
-21
s
)(z 1)


Remplazando los valores con I
s
=0.001 segundos se tiene

E
d
(z) =
1,9987x1u
-5
z + 1,997Sx1u
-5
(z 1.998)(z 1)


Usando la Herramienta de clculo Matlab, se obtuvo que el margen de fase es
18 grados aproximadamente


Como se requiere generar un margen de fase de 45 grados, el compensador
debe aportar 4S 18 = 27, por diseo se debe sumar un ngulo entra S 12
para la compensacin de fase, como este mtodo es un ajuste emprico, por lo
cual se usando la media del rango que es de 8.S, por tanto el ngulo a que debe
aportar el compensador es:
n
= 27 +8.S = SS.S


sin
n
=
1 o
1 +o



Si despejamos esta expresin en funcin de sin
n
se tiene

o =

1 sin
n
1 +sin
n
_
q
n
=35.5
o = u,26SS

La frecuencia Ficticia calculada es aproximadamente de 1.98, usando la
siguiente expresin se encuentra el siguiente dato para el compensador

c
=
1
Vo
, cntonccs; =
1
o
c
2
= u.961S

Donde le compensador es:

0
c
(w) =

1 + ow
1 +ow
_
w=
2
1
s
[
z-1
z+1

Y remplazando todo los valores se tiene que:

0
c
(z) =
1924z 1922
S11,2z Su9,2













CRITERIO DE ROUTH


En general un sistema de control lo podemos representar por medio de la
siguiente funcin de transferencia:

C(s)/R(s) = bos + b1s + b2s +.... bm-1s+bm/aos+a1s+a2s+..an-1s+an

Donde; n>m

El criterio de Routh se basa en los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

Procedimiento para aplicar el criterio de Routh.

1.- Se escribe la ecuacin caracterstica

aos + a1s + a2s + + an-1s + an

2.- Si falta alguno de los coeficientes y adems existen coeficientes positivos y
negativos el sistema tendr races imaginarias races con parte real positiva y
por lo tanto el sistema ser inestable.

3.- En caso de que todos los coeficientes sean positivos negativos se hace un
arreglo como el siguiente:

s a0 a2 a4...... an-1
s a1 a3 a5 an
s b1 b2 b3
s c1 c2 c3
s d1 d2 d3
s e1 e2 e3
s f1 f2 f3
b1= a1a2 - a0a3 / a1 ; b2= a1a4 - a0a5 / a1 ; c1= b1a3 - a1b2 / b1
c2= c1b3 - b1c3 / b1 ; f1= e1d2 - d1e2 / e1 ; f2= e1d3 - d1e3 / e1

4.- Una vez obtenido el arreglo anterior nos fijamos en los signos que tienen los
elementos de la primera columna. El nmero de cambios de signo que existan
en los elementos de la primera columna ser igual al nmero de races con parte
real positiva que tiene la ecuacin Caracterstica.

5.- Si existen cambios de signo en los elementos de la primera columna el
sistema ser inestable.


Usando la transformacin bilineal donde:

z =
w + 1
w 1


Remplazando se obtiene una expresin en funcin de w y de que K que puede
ser analizada con el criterio de Routh-Hurwitz, as:

(k 2.2)w
2
+u,4w +(S.8 k) = u

S
0
(k 2.2) (S.8 k)
S
1
u,4 0
S
2
(S.8 k)

Segn el criterio de Routh-Hurwitz, en la primera dila no puede haber cambios
de signo para garantizar que todos los polos del sistema generados en k son
estables

k 2.2 > u, k > 2.2

S,8 k > u, k < S,8

No se tiene en cuenta que sea mayor o igual para el primer caso, o menor o
igual para el segundo caso, pues cuanto k toma esos valores el sistema es
marginalmente estable, por tanto Traslapando los resultados se tiene que el
valor de k donde la expresin anterior es estable est as:

2.2 < k < S,8









Resolvemos la primera parte sin la retroalimentacin

0
p
(z) = (1 z
-1
)Z _
K
s
2
(s +S)
_

0
p
(z) =
u.u8uSSKz + u.u491SK
z
2
1.22Sz + u.22S1


Retroalimentndola
0
p
(z) =
u.u8uSSKz + u.u491SK
z
2
+(u.u8uSSK 1.22S)z + u.u491SK +u.22S1


Ahora buscamos los valores de K en la ecuacin caracterstica aplicando el teorema de
Jury

z
2
+ (u.u8uSSK 1.22S)z +u.u491SK +u.22S1 = u


P(1) = 1
2
+(u.u8uSSK 1.22S)(1) +u.u491SK + u.22S1 > u
P(1) = u.12948K + u.uuu1 > u
P(1) = K >
u.uuu1
u.12948

K u.uuu77

P(1) = (1)
2
+(u.u8uSSK 1.22S)(1) +u.u491SK + u.22S1 > u
P(1) = 2.4461 u.S122K > u
P(1) = K >
2.4461
u.S122

K u.u1276
|o
0
| = |u.u491SK +u.22S1| < o
n
= 1
|u.u491SK +u.22S1| < 1
u.u491SK < 1 u.22S1
K <
1 u.22S1
u.u491S

K 1S.81S1S

Con este valor de K 1S.81S1S el sistema.

Evaluamos el sistema con K = S para verificar si es estable
z
2
+ (u.u8uSS(S) 1.22S)z +u.u491S(S) +u.22S = u

z
2
u.82114z + u.4688 = u
Resolviendo esta ecuacin los polos nos dan
p = u.41u7 _u.S478i
Como los polos se encuentran dentro de la regin de convergencia concluimos que el
sistema es estable cuando K=5.





























CRITERIO DE ROUTH


En general un sistema de control lo podemos representar por medio de la
siguiente funcin de transferencia:

C(s)/R(s) = bos + b1s + b2s +.... bm-1s+bm/aos+a1s+a2s+..an-1s+an

Donde; n>m

El criterio de Routh se basa en los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

Procedimiento para aplicar el criterio de Routh.

1.- Se escribe la ecuacin caracterstica

aos + a1s + a2s + + an-1s + an

2.- Si falta alguno de los coeficientes y adems existen coeficientes positivos y
negativos el sistema tendr races imaginarias races con parte real positiva y
por lo tanto el sistema ser inestable.

3.- En caso de que todos los coeficientes sean positivos negativos se hace un
arreglo como el siguiente:

s a0 a2 a4...... an-1
s a1 a3 a5 an
s b1 b2 b3
s c1 c2 c3
s d1 d2 d3
s e1 e2 e3
s f1 f2 f3
b1= a1a2 - a0a3 / a1 ; b2= a1a4 - a0a5 / a1 ; c1= b1a3 - a1b2 / b1
c2= c1b3 - b1c3 / b1 ; f1= e1d2 - d1e2 / e1 ; f2= e1d3 - d1e3 / e1

4.- Una vez obtenido el arreglo anterior nos fijamos en los signos que tienen los
elementos de la primera columna. El nmero de cambios de signo que existan
en los elementos de la primera columna ser igual al nmero de races con parte
real positiva que tiene la ecuacin Caracterstica.

5.- Si existen cambios de signo en los elementos de la primera columna el
sistema ser inestable.



2
( 4) 0.8 0
2
4 0.8 0
2
4 0.8 0
Z K Z
Z ZK Z
Z Z ZK
+ + =
+ + =
+ + =


2
Z 1 K

1
Z 3.2 (0.8 ) ZK +

Para que el sistema sea estable no deben de existir cambios de signo en los
elementos de la primera columna y para eso se requiere que:

3.2 (0.8 ) 0 ZK + > Y 0.8 0 ZK + >

0.8
K
Z

=

3.2 0.8 0
2.4 0
2.4( 1)
2.4 0.8 2.4
K
K
K
K K
>
>
>
< < <























CONCLUSIONES

La implementacin de este trabajo sirve para afianzar los conocimientos
obtenidos durante la segunda unidad del curso.
La herramienta de modelamiento matemtico sirve para reducir tiempo y
recursos al momento de disear o analizar una funcin.

































BIBLIOGRAFIA


Modulo del curso de control digital de la universidad nacional abierta y a
distancia UNAD
http://www.unad.learnmate.co/mod/resource/view.php?id=6248

Software de modelamiento matemtico MatLab

https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=8&cad=r
ja&ved=0CHgQFjAH&url=https%3A%2F%2Fwww.mathworks.es%2Fproducts%2
Fmatlab%2Ftrial.html&ei=m3uVUe3XAva-4APO-
ID4BQ&usg=AFQjCNEEhaWscQMTl3sE69Wj4mRI4nklvA&sig2=_0D-
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