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1.

Sistemas de control
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de
controlar las salidas de los procesos

Entrada, estimulo Salida, respuesta
Respuesta deseada Respuesta real
1.1 Ventajas



















Sistema de
control















1.2 Amplificacin de potencia










1.2 Control remoto


Historia de los sistemas de control
Control de nivel de liquido
El ao 300 a de C. los griegos comenzaron a construir sistemas realimentados, un ejemplo de
ello es el reloj de agua inventado por Ctesibio.


Control de presin de vapor y temperatura
La regulacin de presin de vapor se inici hacia 1681 con el invento de una vlvula de seguridad
que construyo Denis Papin.

Control de velocidad
En 1745 Edmund Lee aplico un control de velocidad a un molino de viento

Aplicaciones contemporneas
En la actualidad los sistemas de control tienen uso general en la gua, navegacin y control
de proyectiles y naves espaciales, as como en aviones y barcos.
Las computadoras son partes de sistemas de control.
Los sistemas de control no estn limitados a la ciencia o a la industria.
El ingeniero de sistemas de control
El diseo de sistemas de control es un promisorio campo de accin, en el cual es posible
aplicar el talento en ingeniera.
El ingeniero de control se puede hallar en los puestos de mayor jerarqua de grandes
proyectos, contratado para la fase conceptual a fin de determinar o estipular los requisitos
de sistemas generales.
Caractersticas de respuesta y configuraciones de un sistema
Entrada y salida
Un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada o estmulo dado.
Dos factores hacen que la salida sea diferente de la entrada:
Las entidades fsicas no pueden cambiar su estado de manera instantnea.
Respuesta transitoria
Despus de la respuesta transitoria, un sistema fsico aproxima su respuesta es estado
estable.
Error en estado estable.- Un error en estado estable no solo existe en un sistema de
control defectuoso ya que con frecuencia un error en estado estable esta
inherente en el sistema diseado.
Sistema en lazo abierto
Se encuentra formado por un subsistema llamado transductor de entrada, que convierte la forma
de la entrada a la empleada por el controlador lo cual permite al controlador manejar un proceso.
Una de las caractersticas distintivas de un sistema en lazo abierto es que no puede compensar
ninguna perturbacin que se sume a la seal de actuacin del control.

Sistema en lazo cerrado
Este sistema tiene la capacidad de corregir las perturbaciones que se pueden presentar
para que de esta forma no se vea afectada la salida.
El sistema en lazo cerrado compensa perturbaciones al medir la respuesta de salida
alimentando esa medida a una trayectoria de realimentacin y comparando esa respuesta
con la entrada en el punto suma. Si hay variaciones entre las dos respuestas, el sistema
acciona la planta por medio de una seal de actuacin para hacer la correccin.
Este sistema tiene una mayor precisin que el sistema de lapso abierto, aun cuando son
menos sensibles al ruido, a perturbaciones o cambios en el entorno. La respuesta
transitoria y error en estado estable se puede controlar en forma ms cmoda y con
mayor flexibilidad en los sistemas en lazo cerrado.
Un ejemplo muy sencillo es el horno tostador en lazo cerrado que es ms complejo para
medir el calor el hardware tomo las mediciones de la reflexin de luz, la humedad dentro
del horno.

Sistemas controlados por computadoras
La ventaja de usar una computadora es que muchos lazos pueden ser controlados o
compensados por la misma computadora por medio del tiempo compartido.
Adems en el software, ms que en el hardware, se puede hacer cualesquier ajuste a los
parmetros compensadores necesarios para obtener una respuesta deseada. Tambin
puede efectuar la computadora funciones de supervisin como la programacin de
nmeros, aplicaciones requeridas.
Objetivos del anlisis y diseo
RESPUESTA TRANSITORIA
Esta respuesta en relacin a un elevador, una respuesta transitoria si es muy lenta va a
impacientar a los que utilicen este elevador, y si es muy rpida los va a incomodar y si el elevador
asila en un punto va a resultar una situacin desconcertante.
RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE
Esta respuesta se asemeja a la entrada y suele ser lo que queda despus de la respuesta
transitoria, puede ser un elevador detenido en el primer piso sin presentar ningn inconveniente.
Estabilidad
El estudio de respuestas transitorias y error en estado estable es discutible si el sistema no
tiene estabilidad. Para explicar la estabilidad comenzamos desde el hecho de que La
respuesta total de un sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada:
Respuesta total= respuesta libre + respuesta forzada
Respuesta libre: describe la forma en el que el sistema disipa o adquiere energa.
Respuesta forzada: esta respuesta depende de la entrada
Para que un sistema de control sea til debe Finalmente aproximarse a cero
Otras consideraciones
Los factores que afectan a la seleccin del hardware
Las dimensiones de un motor para que satisfaga las necesidades de potencia
Seleccin de detectores
Los diseadores de sistemas de control no pueden crear diseos sin considerar el impacto
econmico
Diseo robusto para que el sistema no sea sensible a cambios en los parmetros
Acimut de una antena Introduccin a sistemas de control
Los sistemas de control de posicin encuentran numerosas aplicaciones en antenas,
brazos de robots y unidades de disco de computadoras
Los objetivos del diseo y del desempeo del sistema giran alrededor de la respuesta
transitoria, el error en estado estable y la estabilidad.
Los ajustes de ganancia pueden afectar el desempeo y a veces llevan a un intercambio
entre los criterios de desempeo. Es frecuente que se puedan disear compensadores
para alcanzar especificaciones de desempeo sin necesidades de intercambio.
Ahora que hemos expresado nuestros objetivos algunos de los mtodos que se disponen
para satisfacer estos objetos describiremos la secuencia ordenada que nos lleva al diseo
final del sistema.
El proceso de diseo
Paso 1. Transformar Los Requerimientos En Un Sistema Fsico.
Un ejemplo es el sistema de control de posicin acimutal de la antena loa requerimientos
expresaran el deseo de colocar la antena en su posicin desde un lugar remoto y describir
caractersticas como el peso y dimensiones fsicas.
Paso 2. Trazar Un Diagrama De Bloques Funcional.
Describe los componentes del sistema y muestra sus interconexiones, a su vez las funciones como
el como el transductor de entrada y controlador as como posibles descripciones de hardware
como amplificadores y motores.
Paso 3. Crear Un Diagrama Esquemtico.
Se empieza con una representacin sencilla del diagrama esquemtico que verifica las
suposiciones hechas acerca del sistema fsico por medio del anlisis y simulacin por
computadora.
Cuando dibujamos los potencimetros hacemos nuestra primera posicin de simplificacin al
pasar por la friccin o inercia de estos elementos.
Se utiliza un amplificador diferencial y un amplificador de potencia
Un motor de corriente directa y carga equivalente.


Paso 4. Crear Un Modelo Matemtico (Diagrama De Bloques)
SE utiliza leyes fsicas para hacer un modelo matemtico, como:
Ley de voltajes de Kirchhoff: La suma de voltajes alrededor de una trayectoria cerrada es igual a
cero.
Ley de corriente de Kirchhoff: la suma de corrientes que fluyen desde un nodo es igual a cero.
Leyes de Newton: La suma de Fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a cero, la suma de
momentos sobre un cuerpo es igual a cero.
Paso 5. Reducir El Diagrama De Bloques.
Se trata de reducir el diagrama de bloques a un solo bloque con una descripcin matemtica que
represente el sistema desde su entrada hasta su salida.
Paso 6 Analizar y disear
Se analiza el sistema para ver si las especificaciones de respuestas y requerimiento de desempeo
pueden ser satisfechos por simples ajustes de los parmetros del sistemas. Si no se satisface las
especificaciones, se tendr q disear ms hardware para tener el desempeo deseado.
Las seales de entrada son:
Entrada Impulso.- es infinito en t=0 y cero en otros tiempos el rea bajo el impulso
unitario es 1.
Entrada de escaln.- representa una seal de comando constante, por ejemplo posicin,
velocidad, o aceleracin.
Entrada de rampa.- representa una seal de comando linealmente creciente. La respuesta
a una seal de entrada de rampa produce ms informacin acerca del error en estado
estable.
Entradas parablicas.- se usa para evaluar el error en estado estable de un sistema.
Entradas senoidales.- para probar un sistema fsico para llegar a un modelo matemtico.








Introduccin al captulo 2
Para elaborar un diagrama esquemtico debe hacerse numerosas suposiciones de simplificacin
para mantener manejable un modelo resultante y aproximarse a la realidad fsica.
En el siguiente captulo se crearan modelos matemticos a partir de diagramas esquemticos de
sistemas fsicos. Tenemos dos mtodos:
Funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia.
Ecuaciones de estado en el dominio del tiempo.
El primer paso a la creacin de un modelo matemtico consiste en explicar las leyes fsicas
fundamentales.
Una representacin matemtica donde la entrada, la salida y el sistema son partes
distintas y separadas. Tambin se puede representar la interconexin de varios
subsistemas.

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