Sistemas Digitales

Modelo de Proyeccin en Perspectiva

Jorge Enrique Lavn Delgado
Universidad Politcnica del Estado de Guerrero
Jueves 20 de Febrero de 2014
Jorge E. Lavn D. (UPEG) Modelo de Proyeccin en Perspectiva 20/Febrero/2014 1 / 19
Visin Articial
Uno de los sentidos ms poderosos que poseemos es sin duda la
visin, el cual nos permite interactuar con el medio ambiente y
desenvolvernos en l con un alto grado de eciencia.
La Visin Articial se dene como el conjunto de tcnicas que nos
permiten establecer una relacin entre el mundo tridimensional y sus
imgenes tomadas de l.
La V.A. resulta indispensable en muchas disciplinas, tal como la
Robtica, en donde se desea proveer del sentido de la vista a robots
para que estos puedan realizar ciertas tareas.
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Modelo de proyeccin en perspectiva
Los pintores utilizaban un marco rectangular dividido mediante hilos
tensados en cuadrados iguales.
Sobre un lienzo se reproduca el plano de la ventana a travs de la
cual se observaba la escena.
Luego se dibujaba sobre el lienzo lo que se vea a travs de una mirilla.
El modelo de proyeccin en perspectiva es el ms utilizado para
representar la proyeccin de una escena en una imagen digital.
Este modelo utiliza el mismo enfoque renacentista.
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Modelo de proyeccin en perspectiva
La transformacin de un espacio tridimensional (escena) a un plano
bidimensional (imagen) realizada por un cmara puede modelarse
utilizando el modelo de proyeccin en perspectiva.
imagen
escena
M
m
C
La ventaja principal de este modelo es que la relacin entre los puntos
escena e imagen es un mapeo lineal.
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Modelo de proyeccin en perspectiva
Bajo este modelo todos los rayos de luz provenientes de la escena
convergen a un punto de observacin C conocido como centro ptico.
Z
X
Y
x
y
C
O
eje
ptico
m
M
f
plano
imagen
centro
ptico
Un punto M en el espacio se mapea a un punto m en el plano imagen
localizado donde el rayo ptico que va de M a C interseca al plano
imagen.
Este es un mapeo de un espacio euclidiano R
3
a uno R
2
.
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Modelo de proyeccin en perspectiva
Se forma un esquema basado en tringulos semejantes y del Teorema
de Tales resulta:
Zx = fX (1)
Zy = fY
[x, y]
T
- coordenadas del punto m (referencial imagen)
[X, Y, Z]
T
- coordenadas del punto M (referencial de la cmara)
C
m
M
X
Y
x
y
Z
f
O
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Modelo de proyeccin en perspectiva
Las dos expresiones en la ecuacin (1) no son lineales.
Expresando M y m por medio de vectores homogneos
~ m = [x, y, 1]
T
~
M = [X, Y, Z, 1]
T
el modelo puede expresarse como un mapeo lineal entre coordenadas
homogneas:
Z
_
_
x
y
1
_
_
=
_
_
f 0 0 0
0 f 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
X
Y
Z
1
_

_
(2)
La ecuacin (2) puede escribirse de manera simplicada como:
m = P

M (3)
= Z - factor de escala (profundidad de la escena)
P = diag (f , f , 1)
_
I
33
j 0
31

- matriz de proyeccin (forma simple)

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Parmetros intrnsecos
Es ms conveniente expresar m en el referencial del captador (ox
c
y
c
):
0
y
0
x
c
x
c
y
O
x
y
o
m
x
y
c
y
c
x
De la gura se observa que:
x = x
c
x
0
(4)
y = y
c
y
0
[x
o
, y
o
]
T
- coordenadas del punto principal (referencial del captador)
[x
c
, y
c
]
T
- coordenadas del punto m (referencial del captador)
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Parmetros intrnsecos
Sustituyendo (4) en (1) se obtiene:
Z(x
c
x
0
)
. .
x
= fX )Zx
c
= fX + x
0
Z
Z(y
c
y
0
)
. .
y
= fY )Zy
c
= fY + y
0
Z
Expresando en forma matricial resulta:

_
_
x
c
y
c
1
_
_
=
_
_
f 0 x
o
0
0 f y
o
0
0 0 1 0
_
_
_

_
X
Y
Z
1
_

_
(5)
Si las coordenadas de m se expresan en pxeles se introduce un factor
de escala en cada direccin.
Sean m
u
y m
v
el nmero de pxeles por unidad de longitud en las
direcciones x y y respectivamente resulta:
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Parmetros intrnsecos
m
u
(Zx
c
= fX + x
0
Z) ) Zu =
u
X + u
0
Z (6)
m
v
(Zy
c
= fY + y
0
Z) ) Zv =
v
Y + v
0
Z
Donde:

u
= m
u
f
v
= m
v
f distancia focal (pxeles)
u
0
= m
u
x
0
v
0
= m
v
y
0
c. punto principal (pxeles)
u = m
u
x
c
v = m
v
y
c
c. punto m (pxeles)
Expresando (6) en forma matricial resulta:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_

u
0 u
o
0
0
v
v
o
0
0 0 1 0
_
_
_

_
X
Y
Z
1
_

_
(7)
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Parmetros intrnsecos
La expresin (7) tambin puede escribirse como:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_

u
0 u
o
0
v
v
o
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
X
Y
Z
1
_

_
(8)
~ w = K
_
I
33
j 0
31

~
M
Se dene la matriz de calibracin (K) como:
K =
_
_

u
0 u
o
0
v
v
o
0 0 1
_
_
(9)
K es una matriz triangular superior de 3 3 (no singular).
Los elementos de K se conocen como parmetros intrnsecos.
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Parmetros intrnsecos
Para obtener un modelo ms general debe considerarse el parmetro
skew.
Es una compensacin de los posibles errores de ortogonalidad del chip.
o u
v

El skew ser cero para la mayora de las cmaras, pero en raras
ocasiones (calidad y costo de la cmara) puede tomar valores
distintos de cero.
Incluyendo este parmetro resulta:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_

u

u
cot u
o
0

v
sen
v
o
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
X
Y
Z
1
_

_
(10)
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Parmetros intrnsecos
De la siguiente gura se tiene:
cot =
a
y
)a = y cot (11)
sen =
y
y
s
)y = y
s
sen
o
x a
y

u
v

[ ]
,
T
x y = m
O
s
x
s
y
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Parmetros intrnsecos
La matriz K representa la transformacin de vectores m = [x, y]
T
a
vectores w = [u, v]
T
:
w = K m (12)
O
x
y
o u
v
K
m
w
La ecuacin (10) puede expresarse en forma simplicada como:
w = K
_
I
33
j 0
31

M (13)
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Parmetros extrnsecos
Hasta ahora se ha considerado que el punto M = [X, Y, Z]
T
se
expresa en el referencial de la cmara.
En muchas aplicaciones de Visin (Robtica) es ms conveniente
expresar las coordenadas en un referencial asociado a la escena.
Z
X
Y
C
m
w
X
w
Z
O
w
w
Y
[ ] , ,
T
X Y Z = M
T
Los referenciales se relacionan por medio de una transformacin
homognea dada:
T =
_
R t
0
T
1
_
(14)
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Parmetros extrnsecos
Sean [X
w
,Y
w
,Z
w
]
T
las coordenadas de M expresadas en el
referencial del mundo, entonces se tiene:
_

_
X
Y
Z
1
_

_
=
_
R t
0
T
1
_
_

_
X
w
Y
w
Z
w
1
_

_
(15)
En forma simplicada la ecuacin (15) se expresa como:

M = T

M
w
(16)
A las entradas de T se les conoce como parmetros extrnsecos.
t - posicin de O
w
(referencial del mundo).
R - orientacin del referencial de la cmara (referencial del mundo).
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Modelo general de proyeccin en perspectiva
Sustituyendo (15) en (10) se obtiene:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_

u
s u
o
0
v
v
o
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
_
_
_
R t
0
T
1
_
_

_
X
w
Y
w
Z
w
1
_

_
Considerando las componentes de R y t resulta:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_

u
s u
o
0
v
v
o
0 0 1
_
_
_
_
r
11
r
12
r
13
t
x
r
21
r
22
r
23
t
y
r
31
r
32
r
33
t
z
_
_
_

_
X
w
Y
w
Z
w
1
_

_
(17)
En forma simplicada la ecuacin (17) puede escribirse como:
w = K[R j t]

M
w
(18)
La ecuacin (18) representa el modelo general de proyeccin en
perspectiva
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Modelo general de proyeccin en perspectiva
El modelo de proyeccin en perspectiva proporciona una relacin
entre

M
w
y w.
Z
X
Y
x
y
C
O
m
M
R,t
u
v
K
referencial
del captador
referencial
del mundo
referencial
de la cmara
referencial
de la imagen
o
w
X
w
Z
O
w
w
Y
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Modelo general de proyeccin en perspectiva
De esta manera, la forma general de la matriz de proyeccin est
dada por:
P = K[R j t] (19)
Se sigue que:
w = P

M
w
(20)
Sustituyendo las componentes de la matriz P = K[R j t] se tiene:

_
_
u
v
1
_
_
=
_
_
p
11
p
12
p
13
p
14
p
21
p
22
p
23
p
24
p
31
p
32
p
33
p
34
_
_
_

_
X
w
Y
w
Z
w
1
_

_
(21)
P es una matriz de 3 4.
Depende de los parmetros intrnsecos y extrnsecos.
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