EVOLUCIN HISTRICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

La aplicacin del principio de realimentacin tiene sus comienzos en mquinas e

instrumentos muy sencillos, algunos de los cuales se remontan a 2000 aos atrs.
El aparato ms primitivo que emplea el principio de control por realimentacin fue
desarrollado por un griego llamado Ktsibios en el siglo III antes de Cristo. Se trataba de
un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual meda el pasaje del tiempo por
medio de un pequeo chorro de agua que flua a velocidad constante dentro de un
recipiente. El mismo posea un flotante que suba a medida que el tiempo transcurra.
Ktsibios resolvi el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando
un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. Entre el
suministro de agua y el tanque colector haba una regulacin de caudal de agua por
medio de una vlvula flotante que mantena el nivel constante. Si el nivel se elevaba
(como resultado de un incremento en la presin de suministro por ejemplo), el flotante se
elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante
volva al nivel especfico.

Ilustracin 1 Reloj de agua de Ktsibios
Los alumnos de la academia fundada por Platn en el 378 A.C. tenan ciertas dificultades
para levantarse por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo
cual Platn disea un sistema de alarma basndose en el reloj de agua de Ktsibios. En
el vaso se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la noche
se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan sobre un
plato de cobre. Es de suponer que ante el ruido de las bolas los "despiertos" alumnos
terminaran por levantarse.








Ilustracin 2 Alarma de Platn
En el siglo I antes de Cristo, Hern de Alejandra escribe una Enciclopedia Tcnica entre
cuyos libros se encuentra "Pneumtica" y "Autmata". Unos de los primeros sistemas
realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo funcionamiento se
describe en los libros de Hern. El que se observa en la Figura e basaba en el principio
de los vasos comunicantes, y consegua que el volumen de vino suministrado fuera
constante. La vlvula f permaneca abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la
cerraba por el efecto de los vasos comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del
flotador para decidir el nivel del depsito a.

Ilustracin 3 Dispensador automtico de Hern
En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia. En este caso se
usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua.
En el siglo XVI, en Inglaterra se usaba el principio de realimentacin para mantener
automticamente las paletas de los molinos de viento en una posicin normal a la
direccin del viento.
En el siglo XVII, en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener
la temperatura constante de una incubadora.
En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras tcnicas pero en el campo de los
ingenios dotados con realimentacin existen pocos desarrollos, solamente cabra resaltar
la realizacin de un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U.
Lansperg hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino
dependa de la fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema
funcionar en condiciones ptimas, no se pretenda moler a velocidad constante. Este
distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. Su
funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de molienda a
travs de un alimentador con una pendiente muy pequea, de forma que el grano no se
mova si el alimentador estaba en reposo.
1775: El primer uso del control automtico en la industria parece haber sido el regulador
centrfugo de la mquina de vapor de Watt. Este aparato fue utilizado para regular la
velocidad de la mquina manipulando el caudal de vapor por medio de una vlvula. Por
lo tanto, estn presentes todos los elementos de realimentacin. Aun cuando el principio
de control por realimentacin desde muchos aos en la antigedad, su estudio terico
aparece muy tarde en el desarrollo de la tecnologa y la ciencia.
En el ao 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automticamente la orientacin
e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se aprovechara mejor
la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo de posicin. Fue patentado
bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine".

Ilustracin 4 Sistema de orientacion de las aspas de molinos
Los amplificadores de potencia mecnicos, conocidos en el contexto del control como
servomotores, siguen desempeando una funcin fundamental en los sistemas de
control. En la dcada de los 1860 M.J. Farcot disea un regulador centrfugo de alta
sensibilidad cuya seal de salida era suficiente para comandar un pequeo cilindro de
doble pistn que inyectaba vapor a una de las dos caras del pistn de otro cilindro de
potencia de dimetro mucho mayor. El factor de amplificacin era proporcional a la
relacin de reas de los cilindros. Farcot en su patente [Farcot 1868] hace una
comparacin entre su invento, el servomotor y el jinete de un caballo:
"el jinete puede dirigir los msculos del caballo con pequeos movimientos de sus manos,
busca que sus pequeas intenciones se transformen en grandes fuerzas"

Ilustracin 5 Servomotor de Farcot
1868: El primer anlisis de control automtico es la explicacin matemtica del regulador
centrfugo por James Clerk Maxwell.
Principio del siglo XX: La tcnica del regulador se adjudic a otras mquinas y turbinas y
comenz la aplicacin de reguladores y servomecanismos en reguladores de energa
trmica al gobierno de buques. La primera teora general sobre control automtico,
pertenece a Nyquist en el famoso artculo Teora de la regeneracin . Este estudio sent
las bases para la determinacin de la estabilidad de sistemas sin necesidad de resolver
totalmente las ecuaciones diferenciales. Otros desarrollos en servomecanismos y
amplificadores elctricos dieron origen a muchas tcnicas de frecuencia y lugar
geomtrico que se usan hoy en da.
Aparicin de la instrumentacin neumtica.

Las aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron hasta la dcada de los
30s. Las tcnicas de control se consagraron rpidamente, tal es as que ya en los aos
40 funcionaban redes de control relativamente complejas.
1968: Primer PLC.
1990-1995 Aceptacin masiva del concepto de sistemas industriales abiertos.




Bibliografa
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