Captulo 7

Conclusiones y ampliaciones
7.1. Conclusiones
El desarrollo de una herramienta para simulacin implica un estudio previo del sistema que
se quiere simular, as como el diseo de controladores para que el sistema est controlado. Ambas
tareas se han extrado del trabajo realizado en los articulos que se indican en sus correspondientes
captulos para que el presente documento fuese autocontenido.
Dada la familiaridad adquirida a lo largo de la carrera se elegi utilizar MATLAB para el
desarrollo del proyecto, y an as se encontraron dicultades, como por ejemplo, al tratar con
funciones no vistas anteriormente, como las S-function.
En este proyecto, como su nombre indica, se pone en marcha una herramienta de simulacin
de los distintos componentes que determinan desde el modelo del quadrotor hasta elementos que
simulan el sensor visual o el objeto de referencia en movimiento, pasando por generadores de
trayectorias.
Dicha herramienta, se ha ido elaborando aumentando progresivamente el grado de complejidad,
se empez con el modelo del quadrotor, obteniendo los valores de las ecuaciones que l describia, a
la vez que se aadi el elemento necesario para la representacin grca del mismo a tiempo real
de simulacin. Al ir aadiendo componentes a la simulacin hubo que modicar el bloque de la
representacin, aadiendo nuevas entradas, como la posicin del objeto de referencia o los puntos
que transformaba la cmara en el plano imagen. Se han aadieron bloques switch para que fuera
retrocompatible, es decir, una vez que estuviera implementada la realimentacin visual se pudiera
simular como si slo estuviera el modelo.
7.2. Ampliaciones
Como se ha comentado en el apartado de conclusiones, se podra realizar un modelo ms com-
plejo y prximo a la realidad aadiendo la dinmica de los sensores o la posibilidad de que se
produjese algn fallo en las comunicaciones, adems de contemplar derivas y/o ruido en alguno
de los sensores incluidos en el quadrotor, como la IMU o el sensor de altura. Llegando al punto
de poder sustituir los bloques de dichos elementos de simulacin por un bloque de adquisicin de
datos, teniendo que realizar el correspondiente ltrado y adecuacin de los datos. No solo se puede
aumentar lo referente a los sensores sino tambin se podra incorporar el modelado de los motores.
Desde el punto de vista del control, una posible ampliacin sera la incorporacin de los contro-
ladores lineales, as como una mejora de los mismos, incluyendo el desarrollo de antiwindup a los
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108 CAPTULO 7. CONCLUSIONES Y AMPLIACIONES
controladores PDs y PIDs.
Otra posible ampliacin es realizar una interfaz grca de usuario, GUI, pudiendo modicar
algunos de los parmetros de la simulacin sin necesidad abrir los cheros de datos para realizar
dichos cambios. Dichos parmetros pudieran ser el ajuste de los controladores o variaciones de las
dimensiones del quadrotor, pero no cambiar el tipo de UAV; ya que dicho cambio implicara realizar
un nuevo estudio sobre el sistema y cambiar las ecuaciones del modelo por completo.