6(7,7

3rd International Conference: 6ciences of (lectronic,

7echnologies of ,nformation and 7elecommunications
March 27-31, 2005 TUNISIA

2SWLPLVDWLRQIORXHGHVSDUDPqWUHVGXUpJXODWHXU3,
DSSOLTXpHjXQ0RWHXUj,QGXFWLRQ
Kouider Laroussi1, Mimoune Zelmat 2
/DERUDWRLUHGDXWRPDWLTXHDSSOLTXpHIDFXOWpGHVK\GURFDUEXUHVHWGHODFKLPLH8QLYHUVLWpGH%RXPHUGpV
$YHQXHGHOLQGpSHQGDQFH%RXPHUGpV$OJpULH

&HQWUHXQLYHUVLWDLUHGH'MHOID$OJpULH

koui_laroussi@hotmail.com

5pVXPp Plusieurs travaux ayant trait lutilisation de la logique floue confirment que les rgulateurs classiques
possdent des avantages par rapport aux rgulateurs flous : temps de traitement trs court et une prcision
mathmatique. Mais, les rgulateurs classiques possdent une certaine limitation, dans le cas o des variations assez
importantes des facteurs de perturbation agissent sur le systme rgler. Le rgulateur classique ne ragit pas toujours
optimalement. Les capacits dadaptation et de robustesse de ce type de rgulateur sont donc limites. Ainsi, dans le
prsent article nous proposons un mcanisme doptimisation (superviseur) des gains du PI, permettant d'
enraciner le
rgulateur classique, en introduisant un certain degr dintelligence dans la stratgie de rgulation. En effet, cette
approche associant le rgulateur PI et le superviseur compos de rgles floues, offre la possibilit dutiliser la prcision
mathmatique de lalgorithme du PI avec ladaptabilit, la souplesse et la simplicit du formalisme linguistique flou.
0RWVFOpV fuzzification, machine induction, orientation de flux, rglage flou, rgulateur hybride.


 ,QWURGXFWLRQ
La commande par logique floue est une commande
non linaire ayant des proprits de robustesse. Il est
trs intressant dexplorer ses potentialits pour la
commande de la machine asynchrone. La logique
floue la capacit de prendre en charge le traitement
des variables imprcises et de dduire des dcisions
objectives par une connaissance approximative. En
effet, par une connaissance approximative des sorties
et du comportement du systme, le rgulateur par
logique floue (RLF) est apte fournir une commande
efficace.
Il est connu que le rgulateur flou apporte des
solutions tonnantes aux problmes de rgulation dans
le rgime transitoire, face aux variations des
paramtres de systme et dans le cas de prsence
dune dynamique non-linaire dans le systme. Mais,
il subsiste le risque davoir des oscillations faible
amplitude en rgime permanent ; ce qui nexiste pas
pour le PI classique [4]. La prcision mathmatique et
la simplicit de lalgorithme du rgulateur sont les
points forts de ce rgulateur, mais il possde une
certaine limitation face aux variations paramtriques
du systme et lors de prsencedune dynamique nonlinaire dans le systme.

Pour que le rgulateur PI reste une force majeur, il est

ncessaire de le dvelopper en supervisant ces gains
laide dun mcanisme flou dadaptation, permettant
dincorporer un certain degr dintelligence dans la
stratgie de rgulation. Avec une telle combinaison
nous pouvons enraciner les rgulateurs classiques qui
excite dj dans les chanes de rgulation industrielle.

 0RGpOLVDWLRQGHODPDFKLQH
La machine utilise est suppose distribution
sinusodale, symtrique et non sature. Elle est
alimente en tension travers un onduleur MLI et
commande en courant. Dans un repre li au stator
on, peut crire les quations de la machine sous forme
dtat
G;
[1]
= $; + %8
GW
L 
1

0






L
Y

1 , ; =

  e t 8 = Y 

= 0




0
0


SETIT2005
1 1
1 1 1
0
. 
(   +   . )
 

1 1 1
1 1 


0
(  +  .
)
.


 



=

1

0











0



1 1 

.

1 1
. 
 
 


1


ias
-1

T (s)

ibs*
ics*

Onduleur
MLI
(DELTA)

IM

GT

Avec :

/ 2
: Le coefficient de dispersion de la
/  ./
machine.

Bloc d estimation de la
positon

= 1

Les paramtre de la MAS sont nots par :



 ,  : constantes de temps lectrique du stator
et du rotor ;
: coefficient de couplage ;
/ , / : inductance cyclique du stator et du rotor ;

 : inductance mutuelle cyclique ;

6WUXFWXUHGHODFRPPDQGH

[2]

3 //
7* = S
+ L,.2 /+

[3]
G +
+
*
)
M
+ II = 7 7
GW
0
0
/
Avec 7 = 0 : constante de temps rotorique.
U
2
Si nous considrons le couple 1 * et le flux 3 *
comme rfrences de commande, et nous inversons le
systme des quations (2) et (3), nous obtenons les
quations de commande suivantes [3]-[1] :

2 /8
*
L9;: =
3 S./<
L>
:

7H *

.
8 *

1 + V.78 *
8
=
/<

/<
: = * =
78

ids

iqs*

F.O.C

Te

tant donn que l onduleur est command en

courant, il est ncessaire pour obtenir les lois de
commande, de modliser la machine comme si elle
tait alimente en courant, en appliquant la
transforme de Park, et dans un repre li au champ
tournant, et si on applique le principe de l orientation
du champ rotorique pour obtenir le dcouplage entre
les deux grandeurs de commande, les quations de la
machine s crivent.

G #
7#
+ # = /" .L
!
GW
/' L &
%
Z% ( =
.
= Z% S. $
7 $ $

wsl

p r

PI + FMA

r *

? @ A

Figure 1. 6FKpPDEORFGHUpJXODWLRQGHODYLWHVVH

SDUORULHQWDWLRQGHIOX[

La figure 1, montre le bloc de diagramme simplifi de

la commande vectorielle indirecte champ rotorique
orient bas sur l quation (4).

L4
5 et L6
7 reprsentent respectivement les commandes
de flux rotorique et le couple, l image du couple est
gnre par le rgulateur de vitesse : un rgulateur
actions proportionnelle-intgrale- (PI).
2EMHFWLIGXVXSHUYLVHXU
Le superviseur introduit doit remplir les tches
suivantes :

- augmenter le temps de rponse du systme.

- optimiser les performances de la rgulation en
boucle ferme dans le cas o diverses perturbations
s immisceraient dans la boucle de rgulations
- adapter les paramtres du rgulateur des
changements du niveau de la rfrence.

[4]

*
L9;:
. *
8

A partir de ces quations, on obtient la structure

gnrale du bloc F.O.C (Field Orientation Control).

Pour atteindre ces objectifs, nous allons introduire un

formalisme flou au mcanisme, qui apporte une plus
grande flexibilit la base de rgles en codant les
actions de rglage des paramtres du rgulateur -PI.
En effet, les ensembles flous permettent de modliser
des concepts subjectifs, vagues, imprcis et incertains
comme cela se fait dans le langage humain [7]. La
logique floue apporte donc principalement une facilit
de codage et d utilisation d information vague.

SETIT2005
L incorporation d informations possibles est bien plus
difficile avec des techniques classiques [7].
La combinaison du rgulateur PI et du superviseur
compos des rgles floues permet donc d associer la
prcision mathmatique de l algorithme du PI avec la
supervision du rgulateur flou.

IRQFWLRQQHPHQWGXVXSHUYLVHXUHU
Les entres du superviseur sont l erreur de sortie et
sa variation. Les adaptations faites sur les gains du PI
visent corriger au fur et mesure l volution du
systme en agissant sur la loi de rgulation. L erreur
instantane sert agir sur le rglage du rgulateur
l instant d chantillonnage suivant.
Lors du fonctionnement en ligne du rgulateur, une
matrice floue permet d adapter les gains de faon
optimiser les caractristiques de la rponse temporelle.
Une base de rgles sert tablir une unique table de
dcision en fonction des valeurs e et e. Les
changements sur les deux paramtres du PI sont
calculs en multipliant un lment de la table par les
paramtres du rgulateur qui sont dtermins par une
mthode analytique.

NG

NM

NP

EZ

PP

PM

PG

NG

NG

NG

NG

NG MN

NP

EZ

NM

NG

NG

NM NM NP

EZ

PP

NP

NG

NM

NM

NP

EZ

PP

PM

EZ

NM NM

NP

EZ

PP

PM

PM

PP

NM

NP

EZ

PP

PM

PM

PG

PM

NP

EZ

PP

PM

PM

PG

PG

PG

EZ

PP

PM

PG

PG

PG

PG

7DEOHDX'LQIpUHQFH

6WUXFWXUHJpQpUDOHGXVXSHUYLVHXUIORX
La figure 3, montre la structure gnrale du
superviseur flou dont les entres sont normalises par
un facteur d chelle. On distingue trois parties :

Fuzzy
Adaptation
Mechanisem

e
e

Inference
floue

PI

Te

Fuzzification

k1
k2

)LJXUH $GDSWDWLRQGHVSDUDPqWUHVGX
UpJXODWHXU

z1
zT

L adaptation ce fait comme il est indiqu par la figure

2 et les paramtres des rgulateur PI sont calculs par :

N C = N1 + N C

N = N2 + N 0
B

[5]

%DVHGHVUqJOHV
- Pour pouvoir dterminer le contenu de la base
de rgles, il est ncessaire de sappuyer sur des
considrations concernant les liens entre lvolution
des paramtres du PI et les performances dsires :
- le gain intgral Ki est augment, pour amliorer le
temps de monte pendant le rgime transitoire ; Ki
est diminu ds que la consigne dpasse la zone
tolre afin de minimiser le dpassement.
- le gain proportionnel Kp est augment, pour rduire
le temps de monte, mais cette action augmente les
oscillations.
- Les variations sur les gains proportionnel et
intgral ont des influences sur la dynamique du

e
2

Base de
Connaissancess

dfuzzification

systme qui varient dans le mme sens. En fonction

de la position dans le plan de phase de e et e, il
sagit de reconnatre le positionnement sur la
courbe temporelle, puis de mener une action fonde
sur les tendances cites prcdemment et sur les
dsirs de lutilisateur en terme de performances.
Ainsi nous obtenons la table de dcision tableau 1.

Tea

G3

)LJXUH $UFKLWHFWXUHLQWHUQHGXVXSHUYLVHXUIORX
/$IX]]LILFDWLRQ
C est l tape qui permet de transformer une
grandeur mesure sur le processus en ensemble flou.
Pour pouvoir raliser cette tape, il est ncessaire de
dfinir le nombre, la forme et la rpartition des
ensembles flous sur les diffrents univers de discours.
Les critres de choix et leurs justifications sont
exposs ci-dessous :
- le nombre des ensemble flous a t fix 7, c est
pour respecter la contrainte du temps de traitement ;
- la forme choisie est triangulaire, pour simplifier les
traitements informatiques, sachant que la forme peu
d influence sur les rsultas des traitements flous ;
- une rpartition linaire est donne la figure 4.
0pFDQLVPHGHGpFLVLRQRXLQIpUHQFH
La

connaissance

traduisant

les

actions

de

SETIT2005
avec :
fi : le degr d activation de la rgle i ;
ci : le centre de gravit de l ensemble flou i, pour le
rgulateur flou de trois ensembles ; ci prend les
valeurs (-1.5, 0, 1.5) ;
M : le nombre total des rgles d infrence.

N G NM NP EZ PP PM PG

-0.5

0.5

1 1.5

(UUHXU(

6LPXODWLRQHWLQWHUSUpWDWLRQGHV
UpVXOWDV

N G NM NP EZ PP PM PG

-1.5 -1

-0.5

0.5

1 1.5

'pULYpHGHUUHXU(

NG NM NP EZ PP PM PG

-1.5 1 -0.6 -0.3 0

.3

.6

)DFWHXUGDGDSWDWLRQ

1 1.5

)LJXUH /DIRUPHHWODUpSDUWLWLRQGHV
HQVHPEOHVIORXV
superviseur appliquer au rgulateur PI est regroupe
dans une table de rgle de type Macvicar-Whelan [3]
reproduite sur la table 1, le choix de cette stratgie de
superviseur repose sur les considrations suivantes :
- rduire le temps de rejet du perturbation et de
minimiser son effet ;
- rduire le temps de mont et liminer l oscillation
au rgime permanent.
- compenser les gains du rgulateur lors de la
variation du consigne.
Les oprateurs mathmatiques pour dduire des faits
sont respectivement : la fonction d implication de
Mamdani (MINIMUM), la rgle de compositionnelle
d infrence de Zadeh (MAX-MIN), pour le
MINIMUM ET et le MAXIMUM pour le OU .
7.3 La dfuzzification EFERENCES
A la sortie du moteur dinfrence est transmise
la valeur de la variable f sous forme dune
grandeur floue, constitue de plusieurs ensembles
flous pondrs par des poids reprsentant le poids
de chaque rgle tire [2]-[6]. Le mcanisme de
dfuzzification permet dextraire une valeur
numrique approprie, , pour la sortie du
superviseur. La mthode utilise est la mthode du
centre de gravit ; elle revient faire une somme
pondre des centres des ensembles flous infrs
multiplis
par
les
degrs
dappartenance
correspondant ;
D

F E . E

E
=1

E
=1

[6]

Dans cette partie, nous allons dtailler les rsultats

en simulation, le modle utilis est celui de la machine
induction commande par l orientation de flux
rotorique reprsente par la figure 1 , o le rgulateur
PI est remplac par autre PI paramtres adaptables.
La figure 8, 9, montre clairement l efficacit PI adapt
par rapport au rgulateur flou avec un temps de
monte trs rapide, un excellent rejet de perturbation
et face aux variations de consigne ; cela explique que
la procdure du choix des gains du rgulateur PI avec
une adaptation l aide de la logique floue donne de
bonnes performances (rapidit du et robustesse du
systme). Il en rsulte ainsi que la supervision suit
normalement la dynamique du systme . La figure 9
montre que le couple atteint 100 N/m au dmarrage et
dpasse 60N/m lors de l inversion de sens de rotation,
donc il faut tout prix le limit en bornant le courant
inverse qs. Un autre rsultat mrite bien d tre veill ;
la forme de la variation du coefficient d adaptation et
la dtection de la non-linarit du systme (figure 6, 7,
10). Le superviseur repre bien les zones o
l adaptation des gains est ncessaire. De mme,
l adaptation se fait bien comme prvue : augmenter le
Ki si, on est loin de la valeur de rfrence pour rduire
le temps de rponse et de le diminuer si on est prs de
la valeur de rfrence pour minimiser l erreur statique.
Le paramtre le Kp doit tre augment, si l volution
de la rponse du systme est loin de la valeur de
rfrence pour diminuer le temps de rponse et de le
diminuer si on est prs de la valeur de rfrence pour
attnuer les oscillations de la rponse. Pour le
dcouplage entre les grandeurs de commande, les
figures 5, 9, montrent bien que la variation du courant
inverse n influe pas sur le courant direct. Donc, ces
deux grandeurs sont parfaitement dcouples et cela
grce la bonne orientation de flux rotorique (figure
5). Et enfin pour la rponse une consigne nulle on
constate et avec un couple de charge les figures 11,12
montre que la vitesse suit fidlement la rponse
souhait.
Flux direct et inverse (wb)

-1.5 -1

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0

5 klm n 6

FHG IKJML.N OKP QSRUTWV XKY Z TK[]\W^K_`V Xbac\dZ e

^gfgYW^gYhZ [KRg^iej.^

Gains kp

SETIT2005
60

6000

40

4000

20

2000

0
0

-20

-2000

-40
-60
0

-4000
0

5 klm n 6

)LJXUH)RUPHGDGDSWDWLRQGHJDLQ.o 

5 klm n 6

)LJXUH'pWHFWLRQGHV]RQHVQRQOLQpDLUHV

150

/DYLWHVVH:UP
V

100
50
0

-50

-100
-150
0

50
0 0.10.2

100
99.9
1.7 1.8 1.9

105
100
95
90
1.51.55 1.6

100
0

100

100

-100

-100
3.9 4 4.14.2

2 2.2 2.4

)LJXUH (YROXWLRQGHODYLWHVVHVXSHUYLVHXUUpJXODWHXUVORUVGXGpPDUUDJHGHSHUWXUEDWLRQHWLQYHUVLRQGHVHQV
GHURWDWLRQ
100

&RXSOH1P

50

-50

-100
0

klmn

a
100

20

15

50

10

10

0 0.1 0.2
b

0
1.5 1.551.6
c

5
1.7 1.8 1.9
d

50

50

-50

-50
2 2.2 2.4
e

4 4.2 4.4
f

)LJXUH (YROXWLRQGXFRXSOHVXSHUYLVHXUUpJXODWHXUVORUVGXGpPDUUDJHGHSHUWXUEDWLRQHWLQYHUVLRQGHVHQVGH
URWDWLRQ

SETIT2005
valuer leurs valeurs du rgulateur PI selon les
performances dsires.

600

5pIpUHQFHELEOLRJUDSKLTXH

>@ / %DJKOL FRQWULEXWLRQ j OD FRPPDQGH GH OD

PDFKLQH DV\QFKURQH XWLOLVDWLRQ GH OD ORJLTXH IORXH
GHV UpVHDX[ GH QHXURQHV HW GHV DOJRULWKPHV
JpQpWLTXHV7KqVHGH'RFWRUDW1DQF\)UDQFH
6RXVOD'LUHFWLRQGH0q -)DXFKHU

400

200



-200
0
FHG IKJML.N rgs P

1
t

klm n

T`ebuv^w\wx yK\Ky
z{Y y|Y Z T`[c\W^~}hydZ [

.o 

150

Vitesse (rad/s)

>@2OLYHLUD-3HW6HQWLHLUR-)X]]\SHDQ&RQWURO
&RQIHUHQFH  -XO\  *UH6XSHUYLVLRQ RQ
,QWHOOLJHQW &RQWURO 6\VWHPV (XURQREOH )UDQFH
SS

50
0

-50
0

t(s)

)LJXUH 5pSRQVHGHODYLWHVVHjXQHYLWHVVH
QXOHWHQFKDUJH
100

Couple (N)

50
0

>@66DHWLHR '$7RUUH\ )X]]\ /RJLFRQWURO RI D

VSDFH YHFWRU 3:0 FXUUHQW UHJXODWRU IRU WKUHH SKDVH
SRZHU FRQYHUWHUV ,((( 7UDQV 2Q 3RZHU
(OHFWURQLFV9RO1330D\

>@ 7VHQJ +& DQG +ZDQJ 9 DQG /HS 6 )X]]\
6HUYRFRQWUROOHU WKH +LHUDUFKLFDO $SSURDFK ,(((
,QWHUQDWLRQDO &RQIHUHQFH RQ )X]]\ 6\VWHPV 
0DUFK6DQ'LHJRWKH86$SS

$SSHQGL[

50

t(s)

)LJXUH. eYROXWLRQGXFRXSOHjXQHFRQVLJQH
QXOOHHWHQFKDUJH
p

>@%&KHWDWH$.KDOGRXQ&RPPDQGH,QGLUHFWHj
)OX[ 5RWRULTXH 2ULHQWp GXQH 0DFKLQH j ,QGXFWLRQ
DYHF$GDSWDWLRQ GH OD &RQVWDQWH GH 7HPSV 5RWRULTXH
SDU /RJLTXH )ORXH )LUVW ,QWHUQDWLRQDO &RQIHUHQFH
RQ(OHFWULFDO(QJLQHHULQJ,&((1RYHPEHU

>@./DURXVVL0=HOPDWFRPPDQGHSDUORJLTXH
IORXH GXQ PRWHXU j LQGXFWLRQ 61&6 RFWREUH
'MHOID

100

100

>@ +%KOHU UpJODJH SDU ORJLTXH IORXH 3UHVVH

3RO\WHFKQLTXH HW 8QLYHUVLWDLUH  5RPDQGHV /DXVDQH


RQFOXVLRQ

L objet de l tude prsente dans cet article est de

mettre en place un superviseur flou qui permet de
contrer l effet de perturbation et d adapter les gains du
rgulateur PI lors de la variation des consignes. Il est
clair qu avec cette combinaison les rsultats obtenus
apportent des amliorations dans :

la robustesse de la chane de rgulation vis--vis

de la variation de la charge et de l inversion du
sens de rotation de la machine;

le bon fonctionnement du superviseur permet de

dtecter les zones d adaptation des gains et

r
r

E
E
I, I
J
Ki , Kp
M
P
Rr
Rs
Te
Tfr
Tr,
Ts
V
ws , we
wr
wsl

Position du rotor
Vitesse rotorique
rd/s
Flux
Wb
Variation d erreur
Erreur
Courant
A
Moment d inertie
Kg.m2
Coefficients d adaptation des gains
Nombre de rgles floues
Nombre de paires de ples
Rsistance rotorique

Rsistance statorique

Couple lectromagntique de sortie N.m

Constante de temps rotorique de fuite s
Constante de temps rotorique
s
Constante de temps statorique
s
Tension
V
Pulsation statorique
rd/s
Pulsation rotorique
rd/s
Frquence de glissement
rd/s