25/9/2014 2.3 Funcin de transferencia de la ecuacin de estado | Tutora Virtual de A.

Javier Barragn Pia

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Apuntes de Automtica
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2.1 Modelado en el espacio de estado
2.2 Lineal frente a no lineal
2.3 Funcin de transferencia de la
ecuacin de estado
2.4 Matriz de transicin de estado y
respuesta temporal
2.5 Sistemas en tiempo discreto
2.6 Funcin de transferencia en tiempo
discreto
2.7 Conclusiones y comentarios
bibliogrficos
2.8 Ejercicios
Notas al pie de pagina
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2.3 Funcin de transferencia de la ecuacin de estado
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Submitted by joaquinm13 on 30 May, 2011 - 19:54
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Figura 2.5. Sistema de una entrada una salida (SISO).
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se define como la relacin entre la
transformada de Laplace
9
de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada,
suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Esta forma de representar sistemas se
denomina representacin externa, ya que atiende a las seales presentes en sus terminales de entrada y salida.
As, dado el sistema de la Figura 2.5, su funcin de transferencia ser:
(2.38)
Figura 2.6. Esquema conceptual del proceso de resolucin de una ecuacin diferencial mediante la
transformada de Laplace.
Tradicionalmente la transformada de Laplace ha sido muy usada en sistemas de control y an hoy da todava lo
es, sin embargo, restringe mucho el campo de aplicacin, ya que slo es apropiada para estudiar sistemas
lineales y, dentro de stos, los de una entrada-una salida o SISO (del ingls Single Imput-Single Output). Para
el caso de sistemas lineales MIMO (del ingls Multiple Imputs-Multiple Outputs), habr tantas funciones de
transferencia como relaciones salida/entrada puedan ser obtenidas. As por ejemplo, un sistema lineal con dos
entradas y dos salidas generar 4 funciones de transferencia: Y1(s)/U1(s), Y1(s)/U2(s), Y2(s)/U1(s), e
Y2(s)/U2(s). Evidentemente, la clave para poder hacer esta separacin entrada/salida es la imposicin de
linealidad del sistema, la cual permite obtener la respuesta total como la suma de las respuestas individuales
entre cada entrada y salida.
A continuacin, con objeto de fijar ideas y familiarizar al lector no avezado en el uso operacional de la
transformada de Laplace, vamos a realizar un par de ejemplos donde se pone de manifiesto su utilidad. Las
ocasiones en las que se use la transformada de Laplace en el texto se har siempre como herramienta, por
tanto, se recomienda el manejo de otros libros para profundizar en este instrumento matemtico.
Ejemplo 2.6. Resolucin de una ecuacin diferencial lineal ordinaria. La transformada de Laplace facilita
de forma notable la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales, ya que convierte la ecuacin diferencial
temporal en un polinomio en s, y el proceso de integracin para resolverla, en una manipulacin algebraica de
un polinomio cuya conversin al dominio temporal es inmediata mediante tablas. El proceso descrito se ilustra
en la Figura 2.6. Para realizar la transformacin desde el dominio de la variable compleja s al dominio temporal
se emplea una integral de inversin denominada transformada inversa
10
de Laplace, .
En la prctica, rara vez se emplea la integral de inversin para encontrar f(t). Hay un mtodo ms sencillo que
vamos a ilustrar en este ejemplo, que consiste en descomponer la expresin en s resultante de la
transformacin en fracciones simples, para despus, mediante tablas, realizar una traslacin directa al dominio
temporal. Sea pues la ecuacin diferencial a resolver siguiente:
(2.39)
Aplicando la transformada de Laplace
11
a cada trmino de la ecuacin:
(2.40)
Utilizando una tabla de transformadas se escribe la correspondiente a cada sumando:
(2.41)
Ahora, teniendo en cuenta las condiciones iniciales y que la transformada de la seal escaln unitario U(s) es
1/s,
(2.42)
Introduzca el texto
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Agrupando trminos y despejando Y(s),
(2.43)
Donde . Entonces, el desarrollo en fracciones parciales
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de la expresin anterior es:
(2.44)
Cada uno de los coeficientes de la expresin anterior puede ser obtenido actuando sobre cada fraccin de (2.43)
y su desarrollo de (2.44) del modo siguiente:
(2.45)
Del mismo modo:
(2.46)
Por tanto,
(2.47)
Utilizando una tabla de transformadas se aplica ahora la transformada inversa
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a cada sumando para
obtener la solucin de la ecuacin diferencial (2.39) en el dominio del tiempo:
(2.48)
Ntese que conforme el tiempo transcurra los trminos exponenciales tendern a cero, de modo que la
respuesta a la que tender el sistema (respuesta estacionaria) es .
Ejemplo 2.7. Sistema de amplificador operacional. Sea el sistema de amplificadores operacionales ideales
de la Figura 2.7, donde se considera que las resistencias y el condensador son tambin ideales. Se trata de
obtener la funcin de transferencia .
Figura 2.7. Integrador.
Figura 2.8. Integrador. Circuito trans-formado en s.
Al ser las resistencias y el condensador ideales, su relacin tensin/corriente est dada por e
respectivamente. Considerando la salida de estos elementos la tensin y la entrada la corriente
podemos, aplicando el concepto de funcin de transferencia, obtener sus impedancias en el dominio de la
transformada de Laplace. Esto es, .
A partir de aqu, el circuito de la Figura 2.7 puede ser escrito en el dominio de la variable compleja s tal como
en la Figura 2.8. Al ser los amplificadores operacionales ideales: 1) se considera el cortocircuito virtual a su
entrada, con lo cual la entrada inversora est al potencial de referencia, y 2) la impedancia de entrada es
infinita, de modo que slo circula corriente por el lazo de realimentacin. Bajo estas premisas se tiene que
(2.49)
Sustituyendo en la primera ecuacin anterior el valor de Va(s) de la segunda, se tiene la funcin de
transferencia buscada:
(2.50)
El circuito de la figura 2.7 se denomina integrador porque la seal de salida es la integral de la de la entrada
multiplicada por una constante. Esto es:
(2.51)
Obtencin de la funcin de transferencia a partir del modelo de estado
Realizados los ejemplos volvamos pues con el objeto de esta seccin: obtener la funcin de transferencia de un
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sistema de una nica entrada y una nica salida (SISO) definido por su modelo de estado. Sea ste:
(2.52)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin de estado y a la ecuacin de salida anteriores, se tiene que
(2.53)
Donde B es una matriz de orden nx1 debido a que el sistema tiene una nica entrada u. Obsrvese que no se
tienen en cuenta las condiciones iniciales, ya que lo que se busca es una funcin de transferencia. Reordenando
la ecuacin de estado anterior se obtiene que
(2.54)
Asumiendo la invertibilidad de la matriz de orden , y denominando su inversa como
, se tiene
(2.55)
Sustituyendo ahora el valor de X(s) obtenido en la ecuacin de salida (2.53), se obtiene
(2.56)
Por consiguiente, la funcin de transferencia del sistema es
(2.57)
Puesto que
(2.58)
Queda claro que el polinomio denominador de la funcin de transferencia es . Esto es, los polos
14
del sistema coinciden con los valores propios o autovalores de la matriz A, ya que se obtienen a partir de su
ecuacin caracterstica o polinomio caracterstico. En conclusin, los polos del sistema dependen slo de la
matriz A, mientras que los ceros
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dependen de las matrices A, B, C y D.
Llegados a este punto cabra preguntarse por la utilidad de la expresin (2.57); la respuesta es inmediata:
permite obtener de forma directa la funcin de transferencia de un modelo de estado lineal de una entrada y
una salida (SISO).
Comentario: Desde el punto de vista de los autores, si bien el concepto de la transformada de Laplace es de
mucha utilidad en ingeniera de control (y en general en automtica), y ms an el de funcin de transferencia
que se deriva del primero, se ha preferido introducir los conceptos en el texto desde lo general a lo particular.
As, mientras el modelo de estado descrito por la expresin (2.8) es absolutamente genera (no lineal y MIMO);
el modelo de estado que posibilita la aplicacin de la expresin (2.57) es bastante ms restrictivo (lineal y
SISO).
Una vez sentadas las bases de los mbitos de uso de las expresiones deducidas, se realizar un ejemplo de
aplicacin de la expresin (2.57).
Ejemplo 2.8. Funcin de transferencia de un modelo de estado. Sea el modelo de estado que se dedujo
en el Ejemplo 2.1, el cual est dado por la ecuacin (2.7). Por comodidad, se escribe de nuevo a continuacin.
(2.59)
Para este caso se tiene pues que
(2.60)
Por consiguiente,
(2.61)
A partir de aqu, aplicando (2.57), se obtiene de forma inmediata la funcin de transferencia del modelo de
estado:
(2.62)
Ntese que a este mismo resultado se podra haber llegado de forma directa, esto es, aplicando la transformada
de Laplace y el concepto de funcin de transferencia sobre la ecuacin diferencial (2.2) que caracteriza el
comportamiento dinmico del sistema:
(2. 63)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior con condiciones iniciales nulas:
(2.64)

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2.2 Lineal frente a no lineal arriba 2.4 Matriz de transicin de estado y
respuesta temporal
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