B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro

FANUC Robotics
(CONTROLADOR R-J 3iC)

PARA EUROPA
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-82285ES-1/01
FANUC, 2006

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FANUC Robotics
(CONTROLADOR R-J 3iC)
para Europa
Manual de mantenimiento
B-82285ES-1/01
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Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
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Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos.
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ADVERTENCIA
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PRECAUCIN
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NOTA
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relacionada con el tema que se est tratando o comentarios tiles referentes a l.
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- No se puede reproducir o copiar ninguna parte de este manual, de ningn modo.
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Los productos contenidos en este manual estn fundamentados en la ley J aponesa de Intercambios
y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportacin desde
J apn est sujeta a la autorizacin de exportacin por el Gobierno de J apn.
Adems, volver a axportar a otro pas, puede estar sujeto a la autorizacin del gobierno del pas
desde el que el producto es vuelto a exportar. Adems, el producto puede estar controlado por
normativas de re-exportacin del Gobierno de los Estados Unidos.
Si desease exportar o re-exportar estos productos, contacte con FANUC para que se le aconseje.
Hemos intentado al mximo que en este manual se describan todas las materias y temas necesarios.
Sin embargo, no podemos describir todas las materias sobre lo que no se puede hacer o no debe
hacerse, ya que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, los temas o materias no descritos especficamente como posibles en este manual, deben
considerarse como "No posibles" o "Imposibles".
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PREFACIO ........................................................................................................... 15
1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD .................................................. 17
1.1 PERSONAL QUE TRABAJ A CON EL ROBOT .....................................................17
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJ A .................................................19
1.2.1 Seguridad para el personal general ..................................................................................21
1.2.2 Seguridad del Programador .............................................................................................22
1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento ...............................................................................24
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ......................................................................25
1.3.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................25
1.3.2 Precauciones para el mecanismo .....................................................................................25
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT ....................................................26
1.4.1. Precauciones durante la Operacin .................................................................................26
1.4.2. Precauciones durante la Programacin ............................................................................26
1.4.3. Precauciones para los Mecanismos .................................................................................26
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...........................................27
1.5.1. Precauciones para la Programacin .................................................................................27
1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ..........................................................................28
I MANTENI MI ENTO
1 VISIN GENERAL ......................................................................................... 31
2 CONFIGURACIN ......................................................................................... 33
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR .............................................................34
2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE .........................................................................43
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ........................................................................44
3 DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS ....................................... 45
3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA .........................................................46
3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ........................................................50
3.3 SEALES DE SEGURIDAD ....................................................................................53
3.4 MASTERIZADO ........................................................................................................55
3.5 SOLUCIN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO
REFERENCIA EL CDIGO DE ERROR ..............................................................57
3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop
(Paro de Emergencia en el panel de operario) ................................................................57
3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
(Paro de emergencia en la consola de programacin) .....................................................60
3.5.3 SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado ..............................................61
3.5.4 SRVO-004 Fence open (Vallado abierto) .......................................................................63
3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido) .............................................65
3.5.6 SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisin en la herramienta) ....................................67
3.5.7 SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo) .............................................69
3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal (Presin neumtica anormal) ........................71
3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal (Motor del ventilador anormal) ...................................73
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3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Sistema sobrecalentado) (Group : i Eje: j) .......74
3.5.11 SRVO018 Freno anormal ............................................................................................76
3.5.12 SRVO-021 SRDY off (Group : i Eje: j) .......................................................................77
3.5.13 SRVO-022 SRDY activado (Grupo: i Eje: j) ...............................................................78
3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (Exceso de error de parada) (Group : i Eje: j) ...............79
3.5.15 SRVO-024 Move error excess (Exceso de error de movimiento) (Group : i Eje : j) ...81
3.5.16 SRVO-027 Robot not mastered (Robot no masterizado) (Group : i) ............................81
3.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Freno mantenido) (Group : i) .............................................81
3.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated (Robot no calibrado) (Group : i) ...............................82
3.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Ref pos no establecida) (Group : i) ...................................82
3.5.20 SRVO-036 Inpos time over (Inpos tiempo lmite ) (Group : i Eje: j) ...........................82
3.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Group : i) .............................................................................82
3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (No coinciden los pulsos) (Group : i Eje: j) ....................83
3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................84
3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................85
3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................87
3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................88
3.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Group : i Eje : j) ....................................................................89
3.5.28 Alarma SRVO-047 LVAL (Group : i Eje : j) ...............................................................94
3.5.29 Alarma SRVO-049 OHAL1 (Group : i Eje : j) .............................................................95
3.5.30 Alarma SRVO-050 CLALM (Group : i Eje : j) ............................................................96
3.5.31 Alarma SRVO-051 CUER alarm (Group : i Eje : j) .....................................................98
3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Eje : j) ..........................................................99
3.5.33 SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Eje : j) ........................................................100
3.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Eje : j) .........................................................101
3.5.35 SRVO-058 FSSB init error (Group : i Eje : j) ............................................................102
3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error.................................................................................. 104
3.5.37 SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................105
3.5.38 SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................105
3.5.39 SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................106
3.5.40 SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Eje : j) ..............................................................106
3.5.41 SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Eje : j) .............................................................107
3.5.42 SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Eje : j) ...........................................................107
3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Eje : j) ...........................................................108
3.5.44 SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Eje : j) ..............................................................109
3.5.45 SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Eje : j) ...............................................................109
3.5.46 SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Eje : j) ...............................................................109
3.5.47 SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................109
3.5.48 SRVO-075 Pulse not established (Pulsos no establecidos) (Group : i Eje : j) ..........109
3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection (Carga excesiva) (Group : i Eje: j) ..........................110
3.8.50 SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i) ....................................................................112
3.5.51 SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i) ........................................................................112
3.5.52 SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i) ......................................................................112
3.5.53 SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i) ......................................................................112
3.5.54 SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i) ...................................................................112
3.5.55 SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i) ...................................................................113
3.5.56 SRVO-091 CRCERR alarm (Track. enc: i) .................................................................113
3.5.57 SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i) .................................................................113
3.5.58 SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i) ....................................................................113
3.5.59 SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i) .....................................................................113
3.5.60 SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i) .....................................................................114
3.5.61 SRVO-096 LDAL alarm (Track enc i) .......................................................................114
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3.5.62 SRVO-097 Pulse not established (Pulsos no establecidos) (enc : i) ...........................114
3.5.63 SRVO-105 Puerta abierta o paro de emergencia .........................................................115
3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm (Group : i Eje : j) ..........................................................116
3.5.65 Alarma SRVO-156 IPMAL (Grupo : i Eje : j) ...........................................................118
3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Eje : j) .............................................................119
3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect (Desconexin del servo) ...............................................120
3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Paro de emergencia en el panel o SVEMG anormales) ............................................121
3.5.69 SRVO-202 TP E-stop o SVEMG anormal
(Paro de emergencia en la consola o SVEMG anormales) ........................................123
3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-STOP
(Paro de emergencia externo o SVEMG anormales) .................................................125
3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
(Vallado abierto o SVEMG anormal) ........................................................................128
3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
(Interruptor de HOMBRE MUERTO o SVEMG anormal) .......................................130
3.5.73 SRVO-213 Fuse blown (Panel PCB) (Fusible fundido en Panel PCB) ......................132
3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Amp) (Fusible fundido, Amp) .............................................134
3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i) .............................................................................135
3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Eje : j) ................................................................136
3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b) .......................................................................................137
3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal)
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal) ....................................139
3.5.79 SRVO-232 NTED input ..............................................................................................142
3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
(TP deshabilitado en T1, T2/Puerta abierta) .............................................................. 143
3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal
(Cadena de corto plazo SRVO-235 anormal) ..............................................................145
3.5.82 SRVO-251 DB relay abnormal ...................................................................................147
3.5.83 SRVO-252 Current detect abnl (Deteccin de corriente anormal) .............................147
3.5.84 SRVO-253 Amp internal over heat (Amplificador interno sobrecalentado) ...............148
3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b
SRVO-267 FENCE1 status abnormal a,b ...................................................................149
3.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b
SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b ....................................................................150
3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b ..................................................................151
3.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b
SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b ..................................................................152
3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b
SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b .....................................................................153
3.5.90 SRVO-277 PANEL E-stop (SVEMG abnormal) ........................................................156
3.5.91 SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal) ................................................................157
3.5.92 SRVO-280 SVOFF input ............................................................................................159
3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal) ...........................................................161
3.5.94 SRVO-291 IPM over heat (G : i A : j) .......................................................................163
3.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled (Sensor de choque/HBK deshabilitado)
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Establezca el sensor de choque en HABILITADO) .................................................164
3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b ..........................................................................165
3.5.97 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b ........................................................................166
3.5.98 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b ..........................................................................167
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3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b .....................................................................168
3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b ................................................................169
3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b
SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b .................................................................170
3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b
SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b
SRVO-385 OPSFTY42 status abnormal a,b .............................................................171
3.6 SOLUCIN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES .....................................173
3.7 SOLUCIN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ...............180
3.8 SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIN DE POSICIN
AL VOLVER A LA POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ....192
3.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE .....................................................193
4 TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO ........................................................195
4.1 PLACA PRINCIPAL (A16B-3200-0600) ...............................................................196
4.2 TARJ ETA DE CONTROL DE PARO DE EMERGENCIA
(PAQUETE EUROPEO) (A20B-1008-0740) ........................................................199
4.3 PLACA POSTERIOR (A20B-2003-0890), (A20B-2003-0830) .............................200
4.4 PLACA DEL PANEL (A20B-2101-0370) .............................................................. 202
4.5 TARJ ETA J A DE PROCESO DE E/S (A16B-2204-0010) ....................................203
5 SERVOAMPLIFICADORES ........................................................................205
5.1 LED DEL SERVOAMPLIFICADOR ..................................................................... 207
5.2 AJ USTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ..............................................................208
6 AJ USTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN .......................................209
6.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN ...............210
6.2 TRANSFORMADOR ..............................................................................................211
6.3 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIN (A16B-2203-0910) ............215
7 SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD .............................................................217
7.1 SUSTITUCIN DE LAS TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO ........................218
7.1.1 Sustitucin de la placa posterior (Unidad) .....................................................................219
7.1.2 Sustitucin de la fuente de alimentacin y de las placas de
circuito impreso en la placa trasera de conexiones .......................................................220
7.1.3 Sustitucin de la placa del panel ....................................................................................222
7.2 SUSTITUCIN DE TARJ ETAS Y MDULOS DE LA PLACA
PRINCIPAL ............................................................................................................223
7.3 SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR ..........................................................228
7.4 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA .........232
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7.5 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARO
DE EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO) .......................................................234
7.6 SUSTITUCIN DE SERVOAMPLIFICADORES .................................................235
7.7 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A ......................................239
7.7.1 Sustitucin de la unidad base de la unidad de I/O modelo A ........................................239
7.7.2 Sustitucin de un mdulo ..............................................................................................240
7.8 SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN
Y DE LA CONSOLA i PENDANT .......................................................................241
7.9 SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR
DE LA SECCIN DE CONTROL .........................................................................242
7.10 SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC .............................243
7.10.1 Sustitucin de la Unidad de ventilacin externa y del
Ventilador de la puerta (armario - B) .........................................................................243
7.11 SUSTITUCIN DEL SELECTOR DE MODO ....................................................245
7.12 SUSTITUCIN DE FUSIBLES ............................................................................247
7.12.1 Sustitucin de fusibles en el servoamplificador ..........................................................247
7.12.2 Sustitucin de fusibles en el unidad de potencia .........................................................249
7.12.3 Sustitucin del fusible en las placas de proceso de I/O ...............................................250
7.12.4 Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel ..............................................................251
7.13 SUSTITUCIN DE RELS ..................................................................................252
7.13.1 Sustitucin de los rels en la tarjeta del panel .............................................................252
7.14 SUBSTITUCIN DE BATERIAS ........................................................................253
7.14.1 Batera para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) ........................................253
8 CMO USAR LA PLACA PARA FIJ AR LA TARJETA DE
MEMORIA COMPACT FLASH ................................................................... 255
I I CONEXI ONES
1 GENERALIDADES ....................................................................................... 259
2 DIAGRAMA DE BLOQUES ........................................................................ 261
3 CONEXIONES ELCTRICAS ..................................................................... 263
3.1 DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES MECNICAS ............263
3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ...........................................................265
3.2.1 Cables de conexin del robot ........................................................................................265
3.2.2 Cable de la consola de programacin ............................................................................272
3.2.3 Conexin de la potencia de entrada ...............................................................................273
3.2.4 Conexin del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentacin externa .....................275
3.2.5 Conexin del paro de emergencia externo ....................................................................277
3.2.6 Conexin de la seal de No habilitacin de la programacin (NTED) (CRM65) ........291
3.2.7 Conexin del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) ........................................................293
3.2.8 Conexin del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68) ..........................294
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4 INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFRICO,
SELLADO, ARCO ELCTRICO E INTERFACE DE LA HERRAMIENTA 295
4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE
DE DISPOSITIVO PERIFRICO ..........................................................................297
4.1.1 Cuando se usa la tarjeta de proceso de I/O FA (armario tipo B) ...................................298
4.1.2 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A .............................................................299
4.1.2.1 En el caso del armario - B ....................................................................................................299
4.1.3 Cuando se usan dos o ms tarjetas de proceso de I/O y
cuando se usa unidad de I/O - MODELO A .................................................................300
4.1.3.1 En el caso del armario - B.................................................................................................... 300
4.2 COMBINACIN DE INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFRICO ................301
4.2.1 En el caso del armario - B ..............................................................................................302
4.3 SEALES DE TARJ ETA DE PROCESO DE I/O ..................................................303
4.4 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS,
HERRAMIENTAS Y ANTORCHAS DE SOLDADURA ....................................307
4.4.1 Conexin de dispositivo perifrico y unidad de control ................................................308
4.4.2 Conexin entre la unidad mecnica y la herramienta de trabajo ...................................323
4.5 ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DIGITAL DE I/O ....................................325
4.5.1 Interface A del dispositivo perifrico ............................................................................325
4.5.2 Interface de control de la herramienta de trabajo ..........................................................327
4.6 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS
PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y MQUINAS DE SOLDAR ..............328
4.6.1 Cable A de la Interface de dispositivo perifrico
(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) ............................................................................328
4.6.2 Cable B de la Interface de dispositivo perifrico
(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) ............................................................................329
4.7 CONEXIN DEL CABLE DE DISPOSITIVOS
PERIFRICOS, ELEMENTOS TERMINALES, Y
MQUINAS DE SOLDAR POR ARCO ELCTRICO....................................... 330
4.7.1 Cable de conexin del dispositivo perifrico .................................................................330
4.7.2 Conector del cable del dispositivo perifrico ................................................................331
4.7.3 Conector del cable de la herramienta de trabajo ............................................................333
4.7.4 Cables recomendados ....................................................................................................334
4.8 CONEXIN DEL HDI ............................................................................................335
4.8.1 Conexin del HDI ..........................................................................................................335
4.8.2 Normas de Seal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI) ...............................337
4.9 CONEXIN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIN .........................................338
4.9.1 Interface RS-232-C ........................................................................................................338
4.9.1.1 Interface ...............................................................................................................................338
4.9.1.2 Seales de interface RS-232-C ............................................................................................340
4.9.1.3 Conexin entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo ...............................341
4.9.2 Interface Ethernet ...........................................................................................................343
4.9.2.1 Conexin a Ethernet .............................................................................................................344
4.9.2.2 Conector 10/100 BASE-T (CD38) Asignacin de pines .....................................................345
4.9.2.3 Conexin del cable ...............................................................................................................346
4.9.2.4 Materiales conductores ........................................................................................................347
4.9.2.5 Especificacin del conector .................................................................................................349
4.9.2.6 Fijacin del Cable y Proteccin ...........................................................................................350
4.9.2.7 Puesta a tierra de la red ........................................................................................................350
B-82285ES-1/01
-13-
5 TRANSPORTE E INSTALACIN ............................................................... 353
5.1 TRANSPORTE ........................................................................................................353
5.2 INSTALACIN .......................................................................................................354
5.2.1 Proceso de instalacin ...................................................................................................354
5.2.2 Montaje en la instalacin ...............................................................................................356
5.3 CONDICIONES DE INSTALACIN .....................................................................357
5.4 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN ...............................359
5.5 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO)
Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIN ........................................360
5.5.1 Proceso de la Interface del Dispositivo Perifrico ........................................................360
5.5.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) .......................................................................360
5.5.3 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ............................................................................361
5.5.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presin Neumtica (PPABN) ....................362
APNDICE
A DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL ....................................................... 363
B-82285ES-1/01
-14-
PREFACIO B-82285ES-1/01
-15-
PREFACIO
En este manual se describen los modelos siguientes (controlador R-J 3iC).
Modelo Abreviado como
Robot R-2000iB/210F de FANUC R-2000iB/210F R-2000iB
Robot R- 2000iB/200R de FANUC R-2000iB/200R R-2000iB
Robot R- 2000iB/200EW de FANUC R-2000iB/200EW R-2000iB
Robot R- 2000iB/165R de FANUC R-2000iB/165R R-2000iB
Robot R- 2000iB/165F de FANUC R-2000iB/165F R-2000iB
Robot R- 2000iB/165EW de FANUC R-2000iB/165EW R-2000iB
Robot R- 2000iB/165CF de FANUC R-2000iB/165CF R-2000iB
Robot R- 2000iB/125L de FANUC R-2000iB/125L R-2000iB
Robot R- 2000iB/100P de FANUC R-2000iB/100P R-2000iB
Robot R- 2000iB/200T de FANUC R-2000iB/200T R-2000iB
Robot M-6iB de FANUC M-6iB M-6iB
Robot M-6iB/6T de FANUC M-6iB/6T M-6iB
Robot M-6iB/6S de FANUC M-6iB/6S M-6iB
Robot M-6iB/2HS de FANUC M-6iB/2HS M-6iB
Robot M-6iB/6C de FANUC M-6iB/6C M-6iB
Robot M-16iB/20 de FANUC M-16iB/20 M-16iB
Robot M-16iB/10L de FANUC M-16iB/10L M-16iB
Robot M-16iB/20T de FANUC M-16iB/20T M-16iB
RobotM-16iB/10LT de FANUC M-16iB/10LT M-16iB
Robot ARC Mate 100iB de FANUC ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB
Robot ARC Mate 100iBe de FANUC ARC Mate 100iBe ARC Mate 100iB
Robot ARC Mate 100iB/6S de FANUC ARC Mate 100iB/6S ARC Mate 100iB
Robot ARC Mate 120iB de FANUC ARC Mate 120iB ARC Mate 100iB
Robot ARC Mate 120iBe de FANUC ARC Mate 120iBe ARC Mate 120iB
Robot ARC Mate 120iB/10L de FANUC ARC Mate 120iB/10L ARC Mate 120iB
Robot ARC Mate 120iB/20T de FANUC ARC Mate 120iB/20T ARC Mate 120iB
Robot ARC Mate 120iB/10LT de FANUC ARC Mate 120iB/10LT ARC Mate 120iB
Robot M-710iC/70 de FANUC M-710iC/70 M-710iC
Robot M-710iC/50 de FANUC M-710iC/50 M-710iC
Robot M-710iC/50S de FANUC M-710iC/50S M-710iC
Robot M-420iA de FANUC M-420iA M-420iA
Robot M-421iA de FANUC M-421iA M-421iA
Robot M-900iA/260L de FANUC M-900iA/260L M-900iA
Robot M-900iA/350 de FANUC M-900iA/350 M-900iA
Robot M-900iA/600 de FANUC M-900iA/600 M-900iA
Robot F-200iB de FANUC F-200iB F-200iB
B-82285ES-1/01 PREFACIO
-16-
1. PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82285ES-1/01
-17-
1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando
maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
Y referirse al manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1.1 PERSONAL QUE TRABAJ A CON EL ROBOT
Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad
Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad.
Los trabajos dentro del vallado de seguridad son: posicionamientos, parametrizacin,
programacin, ajustes, mantenimiento, etc...
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado.
En esta tabla, el smbolo "O" indica el trabajo que se le permite realizar al personal.
Operario
Enciende y apaga el controlador del robot
Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programa en el interior del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programa en el interior del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, sustituciones)
B-82285ES-1/01 1. PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
-18-
Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador, operario de programcin y el
ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de
seguridad, por ejemplo.
Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar
Usar calzado de seguridad
Usar casco
Tabla 1 Lista de trabajos fuera del vallado
Operario
Programador u
Operario de
programacin
I ngeniero de
mantenimiento
Apaga y enciende (ON/OFF)
la potencia del controlador
O O O
Selecciona modo de operacin
(AUTO, T1, T2)
O O
Seleciona el modo Remoto/Local O O
Selecciona programas del robot
desde la consola de programacin
O O
Selecciona programas del robot mediante
un perifrico externo
O O
Arranca el programa del robot desde
el panel de operario
O O O
Arranca programas del robot desde
a consola de programacin
O O
Rearma la alarma desde el panel de operario O O
Rearma la alarma desde la consola de
programacin
O O
Configura datos en la consola de programacin O O
Programa trayectorias desde la consola
de programacin
O O
Paro de emergencia desde el panel de operario O O
Paro de emergencia desde la consola
de programacin
O O
Paro de emergencia con el vallado
de seguridad abierto
O O
Mantenimiento desde el panel de operario O
Mantenimiento desde la consola
de programacin
O
-19-
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJ A
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar
Puesto que es muy peligroso entrar en el rea de funcionamiento del robot durante la ejecucin
automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.
Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre
segura.
1. Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formacin
realizados por FANUC.
2. Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robot
como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma
segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot
est en movimiento.
3. Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
4. Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los perifricos
(Clase A, Clase B, Clase C y Clase D)
5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
6. Marque una lnea de controno en el suelo para indicar claramente el rea de movimiento del robot,
incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulacin.
7. Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.
8. Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.
Para ms informacin, pngase en contacto con su representante de ventas ms cercano.
El controlador se ha diseado para recibir esta seal de bloqueo del interruptor de la puerta. Cuando
se abre la puerta y se recibe esta seal, el controlador para el robot mediante un paro de emergencia.
Para el conexionado, ver Fig.1.1
El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire
cuando est bloqueado por el candado.
-20-
9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese
de desconectar la potencia del robot.
Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad
1 RM1
Potencia/Freno del motor
3 RP1
Encoder
RDI/RDO.HBK.ROT
2 TIERRA Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad
para cuando la puerta est abierta
NOTA
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 estn en la tarjeta PC del pupitre o del panel del
operario
-21-
1.2.1 Seguridad para el personal general
El personal general, es el personal que realiza operaciomes con el sistema de robot. En este mismo
sentodo, el trabajador que realiza operaciones con la consola, tambin es considerado personal
general. Sin embargo, esta seccin no es aplicable a los programadores.
1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
2. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.
3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn trabajador
- si no es el operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que
el trabajador pueda acceder a una zona peligrosa.
4. Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona considerada
como personal general.
Botn de PARO DE EMERGENCIA Externo
Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo
El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexin, consulte
el siguiente diagrama.
NOTA
Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
-22-
1.2.2 Seguridad del Programador
Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario que la seguridad del programador est siempre asegurada.
1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos
se encuentran en condiciones normales de funcionamiento.
3. Al entrar dentro del rea de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicacin
y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el
interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programacin)
4. El programador debe estar especialmente atento a que no entren otros trabajadores dentro del rea
de trabajo.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave
(interruptor de modo) para la seleccin del modo de operacin automtico (AUTO) y los modos de
prpogramacin (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el
interruptor en el modo de programacin y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que
otras personas puedan cambiar el modo de operacin de forma descuidada, entonces abrir el vallado
de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operacin automtico,
el robot entrar en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo
de programacin, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debera entender que la
puerta de seguridad est deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas
entren dentro del vallado de seguridad.
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro
de emergencia. Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:
1. Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
2. Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de
ajuste del interruptor de modo.
Modo de operacin automtico:
El interruptor de HOMBRE MUERTO est deshabilitado.
Modo de programacin:
Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o
cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Importante
El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de
paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de
emergencia.
El R-J 3iC usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robot
cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto
intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente,
el robot entra en el estado de paro de emergencia
-23-
5. Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el rea de
trabajo del robot y de que las condiciones en el rea de trabajo del robot para la operacin, son
perfectamente normales.
6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo una comprobacin de marcha
segn el siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.
e. Despus de verificar totalmente el programa mediante la comprobacin de marcha descrita,
ejectelo en modo de funcionamiento automtico.
7. Al realizar operaciones con el sistema en el modo de operacin automtico, el programador debera
salir del rea de trabajo.
La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de
control a travs de la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola
a la posicin de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debera
asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable
de llevar a cabo las tereas de forma segura.
La consola de programacin, el panel del operario y la interfaz del dispositivo perifrico pueden
enviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la
manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de
HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitacin de la consola y las condiciones remotas en el
software.
Modo
I nterruptor de
habilitacin de
la consola de
programacin
Condiciones
remotas del
software
Consola de
programacin
Panel de
operario
Dispositivo
perifrico
Modo AUTO On Local No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO On Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO Off Local No permitido Arranque
permitido
No permitido
Modo AUTO Off Remoto No permitido No permitido Arranque
permitido
Modo T1, T2 On Local Arranque
permitido
No permitido No permitido
Modo T1, T2 On Remoto Arranque
permitido
No permitido No permitido
Modo T1, T2 Off Local No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2 Off Remoto No permitido No permitido No permitido
-24-
1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:
1. Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.
2. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que
otra persona pueda activarlo.
3. Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia,
pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
4. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin.
5. Antes de comenzar a programar el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos
perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.
6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava
dentro del rea de trabajo del robot.
7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.
8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil
adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles
movimientos.
9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier situacin de peligro, este operario debe estar preparado para pulsar la seta de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
11.Al manipular cada unidad o circuito impreso en el controlador durante la inspeccin, desconectar
el interruptor general para protegerse de una posible electrocucin.
12.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podra provocar un incendio o daos a los dems componentes del controlador.
13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depus de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y
sus perifricos estn en un estado de operatividad correcto.
-25-
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS
1.3.1 Precauciones durante la programacin
1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.
2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o
dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el que el robot y sus perifricos estn en movimiento sncrono, debe tenerse un
cuidado particular en la programacin, de manera que no interfieran unos con otros.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
1.3.2 Precauciones para el mecanismo
1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Disponga un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
-26-
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.4.1. Precauciones durante la Operacin
1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botn de movimiento, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.
1.4.2. Precauciones durante la Programacin
1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo
origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha
acabado.
1.4.3. Precauciones para los Mecanismos
1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.
-27-
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.5.1. Precauciones para la Programacin
1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento.
2. Aada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la
monitorizacin del estado de la herramienta.
-28-
1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
1. Etiqueta de Paso Prohibido
Fig. 1.6 (a) Etiqueta de Paso Prohibido
Descripcin
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si
pierde el equilibrio.
-29-
2. Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Fig. 1.6. (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Descripcin
Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin
como ponerse guantes resistentes al calor.
-30-
3. Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Descripcin
En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes.
Antes de iniciar el mantenimiento, desconectar la alimentacin al controlador para evitar riesgos de
elecrocucin. Tener cuidado con el servoamplificador y otras unidades ya que pueden permanecer
ciertas partes de esas unidades en las que exista alto voltaje durante un cierto tiempo.
1. VISIN GENERAL MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01
-31-
1 VISIN GENERAL
Este manual describe el mantenimiento y conexin del controlador de robot R-J 3iC
(llamado el R-J 3iC).
Parte de mantenimiento:
Solucin de problemas y configuracin, ajuste y sustitucin de unidades
Parte de conexin:
Conexin del controlador R-J 3iC a la unidad mecnica del robot y perifricos, e instalacin del
controlador
ADVERTENCIA
Antes de entrar en el rea de trabajo del robot, asegurarse de desconectar la alimentacin al
controlador o pulsar la seta de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operario o en la consola
de programacin. De lo contrario, podran producirse daos a las personas o a los equipos.
B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 1. VISIN GENERAL
-32-
2. CONFIGURACIN MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01
-33-
2 CONFIGURACIN
B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIN
-34-
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR
La apariencia y los componentes pueden variar ligeramente dependiendo del robot controlado, la
aplicacin y las opciones utilizadas.
Fig. 2.1 (a) muestra la vista del R-J 3iC.
Fig. 2.1 (b) y (c) muestran detalles constructivos del controlador R-J 3iC.
Fig. 2.1 (d) a (f) muestran la vista externa del panel de operario.
Fig. 2.1 (a) Vista exerna del controlador R-J 3iC
1 Panel operador 2 Consola de programacin
-35-
Fig. 2.1 (b) I nterior del armario R-J 3iC tipo B (Frontal)
1 Servoamplificador 10 Ventilador de puerta
2 Unidad de ventilador 11 Interruptor de activacin
3 Interruptor general (Con filtro de ruido) 12 Consola de programacin
4 Placa de conexiones trasera 13 Seta de paro de emergencia
5 Unidad RCC I/F (slo M-900iA/260L, M-900iA/350) 14 Batera
6 Unidad de paro de emergencia 15 Tarjeta del panel
7 Alimentacin de potencia 16 Interruptor de 3 modos
8 Placa principal 17 Unidad de ventiladores en DC
9 Ranura (slot) opcional
-36-
Fig. 2.1 (c) I nterior del armario R-J 3iC tipo B (Frontal) (M-900iA/600)
1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) 10 Ventilador de puerta
2 Unidad de ventilador 11 Interruptor de activacin
3 Interruptor general (Con filtro de ruido) 12 Consola de programacin
4 Placa de conexiones trasera 13 Seta de paro de emergencia
5 Unidad RCC I/F 14 Batera
6 Unidad de paro de emergencia 15 Tarjeta del panel
7 Alimentacin de potencia 16 Interruptor de 3 modos
8 Placa principal 17 Unidad de ventiladores en DC
9 Ranura (slot) opcional 18 Servoamplificador de 1 eje (AMP3)
-37-
Fig. 2.1 (d) I nterior del armario R-J 3iC tipo B (Parte trasera)
1 Unidad de resistencia regenerativa 2 Transformador
-38-
Fig. 2.1 (e) Generalidades del panel R-J 3iC
1 FALLO
RESET
3 PARO DE EMERGENCIA
2 INICIO de ciclo
-39-
Fig. 2.1 (f) Operacin del interruptor de modo
-40-
Fig. 2.1 (g) Vista general de la interface de R-J 3iC
-41-
Tabla 2.1 Servoamplificador y unidad de resistencia regenerativa
ROBOT SERVOAMPLI FI CADOR
Resistencia regenerativa
ARMARI O B
M-900iA/600
A06B-6107-H001 (AMP1)
A06B-6117-H209 (AMP2)
A06B-6117-H105 (AMP3)
A05B-2502-C100
R-2000iB/200T A06B-6107-H001 A05B-2502-C100
M-900iA/260L A06B-6107-H001 A05B-2502-C100
M-900iA/350 A06B-6107-H001 A05B-2502-C100
M-410iB A06B-6107-H001 A05B-2502-C100
R-2000iB (excepto/200T) A06B-6107-H002 A05B-2502-C100
M-710iC A06B-6107-H002 A05B-2502-C100
M-16iB A06B-6107-H002 A05B-2502-C100
ARC Mate 120iB (excepto 120iBe) A06B-6107-H002 A05B-2502-C100
M-420iA, M-421iA A06B-6107-H002 A05B-2502-C100
M-6iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101
ARC Mate 100iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101
ARC Mate 120iBe A06B-6107-H003 A05B-2502-C101
F-200iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101
-42-
Fig. 2.1 (h) Diagrama de bloques del R-J 3iC (armario B)
-43-
2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE
- Placa principal
La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos perifricos, la memoria y el circuito de
control del panel del operario. La CPU principal controla el posicionamiento del servo-mecanismo.
- Placa de circuito impreso de I/O y Unidad I/O FANUC MODELO-A
Se proporcionan varios tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen la de
proceso de I/O. Tambin se puede instalar la unidad de I/O de FANUC modelo A. Cuando se utilicen,
se pueden seleccionar varios tipos de I/O. Estas se conectan con FANUC I/O Link.
- Unidad de paro de emergencia y unidad MCC
Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia tanto para el contactor magntico como para la
precarga del servoamplificador.
- Unidad de alimentacin de potencia
La unidad de alimentacin de potencia convierte la potencia AC a varios niveles de DC.
- Tarjeta de circuito impreso trasera
Las tarjetas de circuito impreso de control estn montadas en lla tarjeta de circuito impreso trasera.
- Consola de programacin
Todas las operaciones, incluida la programacin del robot, se realizan con esta unidad. El estado del
controlador y la fecha se muestran en la pantalla de cristal lquido (LCD) de la consola.
- Servoamplificador
El servoamplificador controla la potencia al servomotor, seal de codificador de impulsos (encoder),
sobrerrecorrido e sensor de colisin de la herramienta.
- Panel de operario
Los botones y LEDs en el panel de operario se usan para arrancar el robot y para indicar el estado del
robot. El panel tiene un puerto y una interface USB para la interface serie a un dispositivo externo y
una interface para conectar a la tarjeta de memoria para el volcado de datos. Tambin controla el
circuito de control del paro de emergencia.
- Transformador
El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC necesario para el controlador.
- Unidad de ventilacin, intercambiador de calor
Estos componentes refrigeran en interior del controlador.
- Interruptor general
Si el sistema elctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal de
potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada est conectada al
interruptor general para proteger el equipo.
- Resistencia regenerativa
Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta una
resistencia regenerativa al servoamplificador.
-44-
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspeccin peridico garantiza un rendimiento fiable del
robot durante un largo perodo de tiempo.
1. Mantenimiento diario
Cada da, antes de arrancar el sistema, limpie cada parte del sistema y compruebe en las partes para
verificar, que no haya daos ni roturas.
Comprobar tambin lo siguiente:
a. Antes de ponerlo en funcionamiento
Compruebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado enrollado.
Comprobar que el controlador y los perifricos estn en un estado correcto.
b. Despus de la operacin de produccin
Al final de la produccin, devuelva el robot a la posicin especificada y, a continuacin,
apague el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daos ni roturas. Si las
conexiones y pasos de ventilacin del controlador estn sucios, se deben limpiar.
2. Revisin mensual
Compruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, se
debe limpiar segn el paso (d) que se describe a continuacin para la inspeccin que se realiza cada
6 meses.
3. Inspeccin peridica realizada cada seis meses
Retire la cubierta superior, la rejilla de ventilacin y el panel posterior (si es posible) y, a
continuacin, limpie la suciedad y el polvo que haya en el interior del compartimento del
transformador. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del transformador.
4. Comprobacin diaria de la batera
Sustituir la batera del panel frontal de la tarjeta principal cada 4 aos.
Por favor, referirse a la seccin 7.14.
5. Herramientas de mantenimiento
Se recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento:
a. Instrumentos de medida
Voltmetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltmetro digital).
Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales
b. Herramientas
Destornilladores Phillips: Tamao grande, mediano y pequeo
Destornilladores estndar: Tamao grande, mediano y pequeo
Conjunto de llaves para tuercas (mtricas)
Alicates
Alicates de corte
Alicates de corte diagonal
3. DIAGNOSIS DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01
-45-
3 DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS
Este captulo describe el mtodo de comprobacin y de accin correctiva para cada cdigo de error
indicado si se produce una alarma de hardware.
Consulte el manual del operario para rearmar las alarmas de programa.
B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 3. DIAGNOSIS DE PROBLEMAS
-46-
3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA
Acciones de comprobacin y de correccin Figura
(Comprobacin 1)
Compruebe que el interruptor general est encendido y
que est funcionando.
(Accin correctiva)
Encienda el interruptor general
1. Interruptor principal
-47-
(Comprobacin 2)
Compruebe que el LED (PIL: verde) de la fuente de
alimentacin est encendido.
(Accin correctiva)
Si el Led no est encendido, no se suminstra 200 VAC a
la unidad de alimentacin. Es probable que el fusible F1
de la unidad de alimentacin se haya fundido.
- Si no se suministra 200 VAC:
Para encontrar la causa, consulte el diagrama
esquemtico general que aparece en el apndice.
- Si se suministra 200 VAC:
Encuentre la causa del fusible fundido. El fusible F1 est
en la fuente de alimentacin. Antes de empezar la buscar
la solucin a los problemas, apague el interruptor general.
a) Si se ha fundido el fusible F1:
- Consulte la accin correctiva (1).
b) Si no se ha fundido el fusible F1:
- Sustituir la fuente de alimentacin.
(Accin correctiva(1))
Causas de fusibles F1 fundidos y accin correctiva
a) Compruebe si la unidad y la placa de circuito impreso
conectadas a los conectores CP2 y CP3 de la fuente de
alimentacin son anormales respecto al diagrama
esquemtico general del apndice.
b) Cortocircuito en el absorbedor de subidas de voltaje
VS1
VS1 est insertado para absorber picos de subidas de
tensin de las lneas de entrada. Si el pico de subida de
tensin es excesivo o se mantiene, se aplica una tensin
alta excesiva a VS1 y ocurre una avera en modo de
cortocircuito, causando que F1 se funda. Si se produce un
cortocircuito en VS1, y no hay una pieza de repuesto, el
sistema puede funcionar sin VS1. Sin embargo, adquiera
y instale un nuevo VS1 tan pronto como sea posible.
Referencia para el pedido de VS1: A70L-0001-
0015#20DK431
c) Cortocircuito en el grupo de diodos DB1
d) Falla el mdulo de alimentacin secundario :
Si se detecta una de las causas mencionadas de la (b) a la
(c), sustituya la fuente de alimentacin por una de
recambio.
La referencia para el pedido de F1 es:
A60L-0001-0450#8RO
1. DB1: Puente de diodos
2. F1(8.0A): Fusible para entrada AC
3. CP1: Conector para la entrada de AC
4. CP1A: Conector de salida de AC
5. CP2, CP3: Conector de salida de AC
6. FS3(7.5A): Fusible para +24E
7. FS4(7.5A): Fusible para +24V
8. PIL: LED (verde)
9. CP5: Conector para +24E
10. CP6: Conector para +24V
11. ALM: LED (rojo)
12. CP4: Conector para control
13. VS1: Absorbedor de picos de subidas de tensin
14. H1: Mdulo de potencia auxiliar
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(Comprobacin 3)
Compruebe que las seales EXON1 y EXON2 y las
EXOFF1 y EXOFF2 estn conectadas en el bloque
de terminales de la tarjeta del panel.
(Accin correctiva)
Si no se ua la funcin ON/OFF externa, conectar el
terminal EXON1 a EXON2 y el terminal EXOFF1 a
EXOFF2. Si las lineas ON y OFF externas estan
siendo usadas, compruebe los contactos del
acoplamiento y el cable.
1. Placa de cortocircuito: Entre EXON1 y EXON 2
2. Placa e cortocircuito: Entre EXOFF1 y EXOFF 2
-49-
(Comprobacin 4)
Compruebe que el conector (JRS1) de la placa
principal y el conector (J RS15) de la tarjeta del panel
estn conectados correctamente. Otra causa
probable es que falle el cable conectado a uno de
estos conectores.
Asegurarse de que se suministran al conector CP1 los
200VAC, volviendo a verificar los puntos 1 a 3 y
verificando que el interruptor ON/OFF est
funcionando correctamente.
Si el LED rojo de ALM (Alarma) en la unidad de
alimentacin de potencia est encendido, verificar si
el cable de conexin de +24V externos est
conectado a 0V o puesto a tierra.
Si el problema todava persiste, comprobar la unidad
de alimentacin de potencia mediante el siguiente
procedimiento:
a) Comprobar el fusible F4.
- Si el fusible est fundido, ver la accin correctiva 2.
b) Si el fusible no est fundido.
- La placa de circuito impreso o unidad que usa
alimentacin en DC (+2.5V, +3.3V, +5V, +24V, or
+15V), est defectuosa.
- Asegurarse de que se suministran 200VAC al
conector CP1. Si se suministra potencia, sustituir la
unidad de alimentacin de potencia.
(Accin correctiva)
Si la unidad de alimentacin no falla, sustituir la
tarjeta del panel o el panel del operario.
(Accin correctiva(2))
Causas de fusibles F4 fundidos y la accin correctiva
El dispositivo conectado al conector CP5 de la
unidad de alimentacin podra ser defectuoso. Si no
hay ningn dispositivo conectado al CP5 o el
dispositivo conectado es normal, falla la potencia
+24 V utilizada en la tarjeta de circuito impreso
conectada a la parte trasera.
El cdigo de F4 es A60L-0001-0046#7.5
1. DB1: Puente de diodos
2. F1(8.0A): Fusible para entrada AC
3. CP1: Conector para la entrada de AC
4. CP1A: Conector de salida de AC
5. CP2, CP3: Conector de salida de AC
6. FS3(7.5A): Fusible para +24E
7. FS4(7.5A): Fusible para +24V
8. PIL: LED (verde)
9. CP5: Conector para +24E
10. CP6: Conector para +24V
11. ALM: LED (rojo)
12. CP4: Conector para control
13. VS1: Absorbedor de picos de subidas de tensin
14. H1: Mdulo de potencia auxiliar
-50-
3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que estn activos en el
momento. Si entra una seal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla de
incidencia de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma ms grave".
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que se
produzcan despus de la ltima seal de rearme introducida. Para borrar la visualizacin de todas las
alarmas de la pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+shift) de la pantalla de
historial de alarmas.
El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas ms graves.
No mostrar WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de las
alarmas ms serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS.
Si se han producido dos o ms alarmas, la visualizacin empieza con la ms reciente.
Se pueden mostrar hasta un total de 100 lneas.
Si una alarma tiene un cdigo de causa, se muestra debajo de la lnea que indica esa alarma.
Fig. 3.2 Procedimiento de visualizacin de pantalla de incidencia de alarma y
de pantalla de historial de alarmas.
1 Pulse la tecla de seleccin de pantalla para
seleccionar [4 ALARM]
5 Pulse F3 [ACTIVE].
2 Pulse la tecla de alarma 6 Pulse F3 [HIST].
3 Visualizacin de alarma automtica al producirse
una incidencia
7 Visualizacin de la pantalla de historial de alarmas
4 Visualizacin de la pantalla de incidencia de alarma
-51-
Visualizacin de informacin detallada de la alarma / historial de alarmas
Paso
1. Pulse la tecla MENU para visualizar el men de pantalla.
2. Seleccione [ALARM]. Ver una pantalla similar a la siguiente
3. Para visualizar la pantalla de informacin detallada de la alarma, pulse F5, [HELP].
4. Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV.
NOTA
Se asigna el nmero 1 a la ltima alarma. Para ver los mensajes que no estn actualmente en
pantalla, pulse F5, HELP, despus pulse la tecla de flecha que indica la derecha.
-52-
5. Para borrar todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,
[CLEAR].
El plano siguiente indica las operaciones que la consola de programacin utiliza para comprobar una
alarma.
NOTA
Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS =1, las alarmas NONE y WARN no se registran.
Cuando $ER_NOHIS=2, los rearmes no se registran en el historial de alarmas. Cuando
$ER_NOHIS=3, no se registran los rearmes ni las alarmas WARN y NONE.
-53-
3.3 SEALES DE SEGURIDAD
La pantalla de seales de seguridad indica el estado de las seales relacionadas con la seguridad.
Concretamente, la pantalla indica si todas las seales de seguridad estn activadas.
En esta pantalla es imposible cambiar el estado de ninguna seal de seguridad.
Tabla 3.3 Seales de Seguridad
Seal de Seguridad Descripcin
Paro de emergencia
del panel de operario
Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia del panel del
operario.
Si se activa el panel de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como
"TRUE" (Verdadero).
Paro de emergencia
de la consola
de programacin
Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola de
programacin.
Si se activa el panel de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como
"TRUE" (Verdadero).
Paro de emergencia
externo
Este elemento indica el estado de la seal de paro de emergencia externo.
Si se activa la seal de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como
"TRUE" (Verdadero).
Vallado abierto Este elemento indica el estado del vallado de seguridad.
Si el vallado de seguridad est abierto, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero).
Interruptor de
HOMBRE MUERTO
Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de la
consola de programacin. Si la consola de programacin est operativa, y se ha
asido el interruptor de HOMBRE MUERTO, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero). Si se suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO cuando la
consola de programacin est operativa, se genera una alarma que provoca la
desactivacin de la potencia del servo.
Consola de
programacin
operativa
Este elemento indica cundo la consola de programacin est operativa.
Si la consola de programacin est operativa, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero).
Seal de anticolisin
de la herramienta
Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a la
mueca del robot. Si la herramienta choca con una pieza de trabajo o cualquier
otra cosa, y se abre lel acoplamiento de la herramienta al robot, el estado se indica
como "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca la
desactivacin de la potencia del servo.
Sobrerrecorrido
(Overtravel)
del robot
Este elemento indica si la posicin actual del robot est fuera del campo de
operacin. Si cualquier articulacin del robot abandona el campo de operacin
ms all del interruptor de sobrerrecorrido, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca la desactivacin de
la potencia del servo.
Presin de
aire anormal
Este elemento indica el estado de la presin de aire. La seal de presin de aire
anormal est conectada al sensor de presin de aire. Si la presin de aire no es
superior al valor especificado, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
-54-
Paso
1. Pulse la tecla MENU para visualizar el men de pantalla.
2. Seleccione STATUS en la siguiente pgina.
3. Pulse F1, [TYPE] para visualizar el men de cambio de pantalla.
4. Seleccione: Safety Signal (Seal de Seguridad). Ver una pantalla similar a la siguiente.
-55-
3.4 MASTERIZADO
Se necesita masterizar si:
1. Se genera la alarma SRVO 038 de no coincidencia de pulsos o la SRVO 062 BZAL, o
2. Se sustituye el encoder.
El elemento (1) necesita un masterizado simple, mientras que el elemento (2) necesita un masterizado
de posicin cero o un masterizado con til mecnico. (El masterizado de posicin cero slo se usa en
casos de una necesidad rpida, poco precisa. Despus de utilizar el masterizado de posicin cero, se
debera realizar el masterizado con til mecnico.)
El proceso de masterizado se describe ms abajo. Para ms informacin, consulte un manual de
mantenimiento adecuado de la unidad mecnica o el manual del operario de la unidad de control.
Condicin
Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2.
Paso
1. Pulse <MENUS>.
2. Seleccione SYSTEM
3. Pulse F1, TYPE.
4. Seleccione Master/Cal, ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el robot manualmente hasta la posicin de masterizado.
Libere el freno en la pantalla de control de freno manual si fuera necesario.
NOTA
El masterizado no se puede llevar a cabo hasta que el eje haya rotado lo suficiente para establecer
un contaje de pulsos.
-56-
6. Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con til mecnico) y pulse la tecla
F4 (s). Se han establecido los datos del masterizado.
7. Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (s). Se lleva a cabo la calibracin.
Despus, para realizar el posicionamiento, encienda y apague la potencia del controlador.
La calibracin se realiza cuando la potencia est activada.
8. Pulse F5 "DONE", despus de realizar el masterizado.
-57-
3.5 SOLUCIN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO
REFERENCIA EL CDIGO DE ERROR
3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop
(Paro de Emergencia en el panel de operario)
(Explicacin)
La seta de paro de emergencia de la caja de operaciones o del panel del operario est pulsada.
(Accin 1)
Libere la seta de paro de emergencia que est pulsada en el panel de operario.
(Accin 2)
Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la seta de paro de emergencia y la tarjeta
del panel (CRT16). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado.
(Accin 3)
Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la consola de programacin y la tarjeta
del panel (CRS20). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado.
(Accin 4)
Con el paro de emergencia en posicin desactivada, verifique la continuidad a travs de las
terminales del interruptor. Si no encuentra continuidad, la seta de paro de emergencia est averiada.
Sustituya la unidad del selector o el panel de operario.
(Accin 5)
Sustituya la consola de programacin.
(Accin 6)
Sustituya la tarjeta del panel.
Antes de ejecutar la (Accin 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar
todos sus programas y configuraciones.
(Accin 7)
Sustituya la placa principal.
NOTA
Si la alarma de fusible SRVO-213 tambin se activa, el fusible FS2 se ha fundido. Realice las
mismas acciones correctoras que para SRVO213.
-58-
Fig. 3.5 1 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)
1 Seta de paro de emergencia 2 (Armario - B)
-59-
Fig. 3.5 1 (b) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)
Fig. 3.5 1 (c) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)
1 (Tarjeta del panel)
1 Placa principal
-60-
3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
(Paro de emergencia en la consola de programacin)
(Explicacin)
Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de la consola de programacin.
(Accin 1)
Libere la seta de paro de emergencia de la consola de programacin.
(Accin 2)
Fig. 3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programacin)
1 Seta de paro de emergencia
-61-
3.5.3 SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado
(Explicacin)
La consola de programacin est habilitada, pero el interruptor de HOMBRE MUERTO no est
activado.
Como otra posible alternativa, el interruptor de HOMBRE MUERTO est pulsado demasiado
fuertemente.
(Accin 1)
Comprobar la posicin intermedia del interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de
programacin.
(Accin 2)
Comprobar que el interruptor de modo en el panel de operario y el interruptor de habilitacin en la
consola estn en posiciones correctas.
(Accin 3)
(Accin 4)
Comprobar las conexiones y operatividad del interruptor de tres modos. Si se siguen encontrando
problemas, sustituir el interruptor de modo.
(Accin 5)
Fig. 3.5.3 (a) SRVO-003 DEADMAN switch released (Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado)
1 Interruptor de activacin 2 Interruptor de HOMBRE MUERTO
-62-
Fig. 3.5.3 (b) SRVO-003 DEADMAN switch released (I nterruptor de HOMBRE MUERTO liberado)
1 Interruptor de 2 modos 3 Interruptor de 3 modos
2 (Selector de modo)
-63-
3.5.4 SRVO-004 Fence open (Vallado abierto)
(Explicacin)
En el modo manual de programacin, el contacto de seguridad del vallado conectado a EAS1-
EAS11 o EAS2-EAS21 de TBOP4 est abierto.
(Accin 1)
Si hay un vallado de seguridad conectado, cierre la puerta.
(Accin 2)
Comprobar los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del
bloque de terminales TBOP4 en la placa del panel.
(Accin 3)
Si no se usa seal de vallado de seguridad, realizar una conexin entre EAS1 y EAS11 y entre
EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP4 en la placa del panel.
(Accin 4)
Verifique el interruptor de modo. Si se siguen encontrando problemas, sustituir el interruptor de
modo.
(Accin 5)
NOTA
Si se activa la alarma SRVO-213 conjuntamente con la SRVO-004, el fusible se puede haber
fundido.
Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO213.
-64-
Fig. 3.5.4. Tarjeta de panel e interruptor de modo
1 Interruptor de 2 modos 3 Interruptor de 3 modos
2 (Selector de modo)
ADVERTENCIA
En un sistema que usa seal de vallado de seguridad, es muy peligroso deshabilitar la seal cuando
se hace una conexin entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 de TBOP4. Nunca haga un
intento de este tipo. Si se necesita una conexin temporal para la operacin, deben tomarse medidas
de seguridad separadas.
-65-
3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido)
(Explicacin)
El robot se ha movido ms all del interruptor de lmite por hardware en los ejes.
(Accin 1)
1. Seleccione [System OT release] en la pantalla de liberacin de sobrerrecorrido para liberar
los ejes del robot de este estado.
2. Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botn de rearme de la alarma para reiniciar la
condicin de alarma.
3. Mantenga la tecla shift pulsada y site todos los ejes en una rea en la que se puedan mover.
(Accin 2)
Sustituya el interruptor de lmite.
(Accin 3)
Compruebe el fusible FS2 del servoamplificador.
Si la alarma de fusible fundido SRVO-214 tambin se activa, el fusible FS2 se ha fundido.
(Accin 4)
Verifique conector de la herramienta del robot.
(Accin 5)
Sustituya el servoamplificador.
(Accin 6)
Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot :
1. No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra.
2. El conector est bien conectado.
A continuacin, verifique que los conectores CRF7 y CRM68 del servoamplificador estn
bien conectados. Tambin verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones,
y que no hay cortes ni torceduras visibles. Si no hay interruptor de lmite en
funcionamiento, se debe aadir un conector con un puente en la unidad mecnica.
Compruebe el conector con el puente.
NOTA
En la factora se coloca en estado de sobrerrecorrido para propsitos de embalaje.
Si la seal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se haya deshabilitado
mediante un cortocircuito en la unidad mecnica.
-66-
Fig. 3.5.5 SRVO-005 Robot en sobrerrecorrido
1 Servoamplificador 3 Conector (CRF8)
2 Armario - B
-67-
3.5.6 SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisin en la herramienta)
(Explicacin)
Puede que el acoplamiento de la herramienta a la mueca del robot (si se encuentra en uso) se haya
roto. Como otra alternativa, la seal HBK del cable de conexin del robot puede ser debida a un
fallo de puesta a masa o a una desconexin de cable.
(Accin 1)
Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botn de rearme de alarma para reiniciar la condicin de
alarma.
Mantenga la techa shift pulsada y mueva la herramienta hasta el rea de trabajo.
1. Sustituya lel acoplamiento de la herramienta a la mueca del robot.
2. Compruebe el cable del acoplamiento de la herramienta.
(Accin 2)
(Accin 3)
Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot :
1. No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra.
2. El conector est bien conectado.
A continuacin, verifique que el conector CRF8 del servoamplificador est bien conectado.
Tambin verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones, y que no hay
cortes ni torceduras visibles.
Compruebe si en el cable de conexin del robot (RP1) hay algn fallo de puesta a tierra o
una desconexin del cable.
NOTA
Si la seal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en funcionamiento, se puede
deshabilitar mediante software.
Consulte el subapartado 5.5.3 en la Parte II "Conexiones" del "Manual de mantenimiento" para
saber cmo se deshabilita la seal de sensor de choque.
-68-
Fig. 3.5.6 SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisin en la herramienta)
1 Servoamplificador 3 Conector (CRF8)
2 (Armario - B)
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3.5.7 SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo)
(Explicacin)
En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel no se ha realizado ninguna conexin del paro
de emergencia externo entre EES1 y EES11, EES2 y EES21.
(Accin 1)
Si se conecta un interruptor de paro de emergencia externo, se libera el interruptor.
(Accin 2)
Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP4.
(Accin 3)
Cuando esta seal no se utiliza, haga una conexin entre EES1 y EES11, EES2 y EES21 .
(Accin 4)
NOTA
Si la alarma SRVO-213 tambin se activa conjuntamente con la SRVO-007, un fusible se puede
haber fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO213.
-70-
Fig. 3.5.7 SRVO-007 Panel board (Tarjeta de panel)
ADVERTENCIA
En un sistema que usa seal de paro de emergencia externo, es muy peligroso deshabilitar la seal
cuando se hace una conexin entre EES1 y EES11 y entre EES2 y EES21 de TBOP4. Nunca haga
un intento de este tipo. Si se necesita una conexin temporal para la operacin, deben tomarse
medidas de seguridad separadas.
-71-
3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal
(Presin neumtica anormal)
(Explicacin)
Se ha detectado una presin de aire anormal.
La seal de entrada est ubicada en las conexiones de la herramienta del robot.
Consulte el manual de su robot.
(Accin 1)
Si detecta una presin de aire anormal, averige la causa.
(Accin 2)
Verifique conector de la herramienta del robot.
(Accin 3)
Compruebe si en el cable de conexin del robot (RP1) hay algn fallo de puesta a tierra o una
desconexin del cable.
Si el interruptor o el cable es defectuoso, sustityalo.
(Accin 4)
(Accin 5)
Sustituya los cables internos del robot.
NOTA
La entrada de la alarma de presin neumtica est en las conexiones de la herramienta del robot.
Consulte el manual de su robot.
-72-
Fig. 3.5 8 SRVO-009 Pneumatic pressure alarm (Alarma de presin neumtica)
1 Servoamplificador 2 (Armario - B)
-73-
3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal (Motor del ventilador anormal)
(Explicacin)
Un motor del ventilador de la unidad de plano trasero no funciona correctamente.
(Accin 1)
Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustityalos si es necesario.
(Accin 2)
Sustituya la unidad de placa trasera de conexiones.
Antes de ejecutar la (Accin 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para
guardar todos sus programas y configuraciones.
(Accin 3)
Fig. 3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal (Motor del ventilador anormal)
1 Motor del ventilador 2 Placa principal
-74-
3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
(Sistema sobrecalentado) (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
La temperatura de la unidad de control supera el valor especificado.
(Accin 1)
Si la temperatura ambiente es superior a la especificada (45C), trate de enfriar la temperatura del
ambiente, si es posible.
(Accin 2)
Si el motor del ventilador no se encuentra en funcionamiento, verifquelo junto con sus cables.
Sustityalos si es necesario.
(Accin 3)
Sustituya la placa principal. (El termostato de la placa principal puede ser defectuoso.)
-75-
Fig. 3.5.10. SRVO-015 System OVER HEAT (Sobrecalentamiento en el sistema)
1 Servoamplificador 4 Ventilador del amplificador
2 Placa principal 5 (Armario - B) (Frontal)
3 Unidad de ventilacin de la puerta 6 (Armario - B) (Posterior)
-76-
3.5.11 SRVO018 Freno anormal
(Explicacin)
Se ha detectado una corriente de freno excesiva. Est encendido el LED ALM del
servoamplificador.
(Accin 1)
Compruebe el cable de conexin del robot (RM1) y los cables internos de la seccin mecnica en
busca de un cortocircuito y una conexin a tierra. Si se detecta una desconexin o un fallo, sustituir
el cable.
(Accin 2)
Esta alarma se puede activar si el conector del freno no est fijado.
Asegrese de que el conector CRR88 est bien fijado al servoamplificador.
(Accin 3)
Fig. 3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal (Freno anormal)
PRECAUCI N
Este error puede estar causado por la unidad de liberacin de frenos opcional si su interruptor se deja
activado mientras el operario intenta mover manualmente el robot. Para recuperarse de esta
circunstancia, desconectar la unidad de liberacin de frenos y apagar y reiniciar el controlador del
robot.
-77-
3.5.12 SRVO-021 SRDY off (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
La seal HRDY est encendida y la SRDY est apagada; no hay otro motivo para la alarma.
(HRDY es una seal con la que el host detecta el servosistema para encender o apagar el contactor
electromagntico del servoamplificador. SRDY es una seal con la que el servosistema informa al
host de si el contactor electromagntico est encendido.)
Si el contactor electromagntico del servoamplificador no se puede encender cuando se le indica,
es muy probable que se haya activado una alarma de servoamplificador. Si se ha detectado una
alarma del servoamplificador, el host no emitir la alarma (SRDY apagada). Por lo tanto, esta
alarma indica que el contactor electromagntico no se puede encender por un motivo desconocido.
(Accin 1)
Asegrese de que los conectores CP2, CRM96, CNMC3 y el servoamplificador SRM96 estn bien
fijados al servoamplificador.
(Accin 2)
Es posible que una desconexin momentnea de la fuente de potencia cause esta alarma.
Compruebe si se ha producido una desconexin momentnea.
(Accin 3)
Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
(Accin 4)
Fig. 3.5 12 SRVO-001 SRDY off
1 Servoamplificador 3 Unidad de paro de emergencia
2 Placa principal 4 (Armario - B)
-78-
3.5.13 SRVO-022 SRDY activado (Grupo: i Eje: j)
(Explicacin)
Cuando HRDY est a punto de activarse, la seal SRDY ya est activada.
(HRDY es una seal con la que el host comanda el servosistema para encender o apagar el
contactor electromagntico del servoamplificador. SRDY es una seal con la que el servosistema
informa al host de si el contactor electromagntico est activado.
(Accin 1)
Sustituya el servoamplificador de acuerdo con el mensaje de alarma.
Fig. 3.5 13 SRVO-022 SRDY on
-79-
3.5.14 SRVO-023 Stop error excess
(Exceso de error de parada) (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
Cuando el servomecanismo se encuentra parado, el error de posicin es anormalmente grande.
Compruebe si el freno est liberado mediante el sonido del freno o la vibracin.
En el caso que el freno no est liberado.
(Accin 1)
Si el freno no est liberado, compruebe la continuidad de la lnea del freno en el cable de conexin
del robot y del cable interno del robot.
(Accin 2)
Si no se encuentra la desconexin, sustituta el servoamplificador o el servomotor.
En el caso que el freno est liberado.
(Accin 1)
Compruebe el obstculo que impide el movimiento del robot.
(Accin 2)
Asegrese de que los conectores CNJ1ACNJ6 estn bien fijados al servoamplificador.
(Accin 3)
Compruebe la continuidad de la conexin del cable de potencia con el cable interno de conexin
del robot.
(Accin 4)
Compruebe si la carga es mayor que el rango permitido.
Si es mayor, redzcala hasta que se encuentre dentro del rango.
(Si la carga es demasiado grande, el par requerido para la aceleracin/deceleracin se vuelve mayor
que la capacidad del motor. Como resultado, el motor no puede seguir el comando y se activa una
alarma.)
(Accin 5)
Compruebe que el voltaje de entrada al controlador est dentro del voltaje nominal y que no falta
ninguna fase.
Y compruebe que la configuracin del transformador es la correcta.
Verifique la tensin de fase del conector CRR38A o CRR38B de la entrada de potencia trifsica
(200 VAC) del servoamplificador. Si es de 210 VCA o menos, compruebe la tensin de lnea.
(Si la entrada de tensin al servoamplificador es baja, la salida del par de torsin tambin es baja.
Como resultado, es posible que el motor no pueda seguir el comando, y causando posiblemente una
alarma.)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
NOTA
Una configuracin incorrecta del nmero de frenos causa esta alarma.
-80-
Fig. 3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (Exceso de error de parada)
-81-
3.5.15 SRVO-024 Move error excess
(Exceso de error de movimiento) (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Cuando el robot est en funcionamiento, su error de posicin s ms grande que un valor
especificado ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST o $PARAM _ GROUP. $TRKERRLIM).
Es probable que el robot no pueda seguir la velocidad especificada por el programa.
(Accin 1)
Tome las mismas acciones correctoras que para SRVO023.
3.5.16 SRVO-027 Robot not mastered
(Robot no masterizado) (Group : i)
(Explicacin)
Se ha intentado calibrar el robot pero el ajuste necesario no ha sido completado.
(Accin 1)
Compruebe si el masterizado es correcto. Si el masterizado no es correcto, masterizarlo
correctamente.
3.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Freno mantenido) (Group : i)
(Explicacin)
Si est habilitada la funcin de alarma de detencin temporal:($SCR.$BRKHOLD ENB=1), se
activa la alarma SRVO-030 cuando ocurre una detencin temporal. Cuando esta funcin no se usa,
deshabilite el ajuste:
(Accin 1)
Desactive [Servo-off in temporary halt] (Servo-off en paro temporal) del men de ajuste general
(Seleccione Ajuste general).
ADVERTENCI A
Si los datos de posicin son incorrectos, el robot o los ejes adicionales pueden moverse de modo
incorrecto, adustar los datos de posicin correctamente. De lo contrario, podran producirse daos
a las personas o a los equipos.
-82-
3.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated
(Robot no calibrado) (Group : i)
(Explicacin)
Se ha intentado establecer un punto de referencia para un ajuste simplificado, pero el robot no ha
sido calibrado.
(Accin 1)
Calibre el robot.
1. Suministre potencia.
2. Establezca un punto de referencia de ajuste simplificado con [Positioning] del men de
posicionamiento.
3.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Ref pos no establecida) (Group : i)
(Explicacin)
Se ha intentado realizar un ajuste simplificado, pero el punto de referencia no se ha establecido.
(Accin 1)
Establezca un punto de referencia de ajuste simplificado en el men de posicionamiento.
3.5.20 SRVO-036 Inpos time over
(Inpos tiempo lmite ) (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
El robot no alcanz la zona efectiva ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) incluso despus del
tiempo de monitorizacin de control de posicin ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME)
transcurrido.
(Accin 1)
Realice las mismas acciones correctoras que en SRVO-23 (gran error de posicin en un paro).
3.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Group : i)
(Explicacin)
Se recibi la seal de entrada *IMSTP de la interface de dispositivo perifrico.
(Accin 1)
Conecte la seal *IMSTP.
-83-
3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch
(No coinciden los pulsos) (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
El valor de los pulsos obtenidos cuando la potencia est apagada no es igual al valor de los pulsos
obtenidos cuando se aplica potencia. Esta alarma se activa despus de cambiar el encoder o la
bateria para una copia de seguridad de los datos del encoder o cargando los datos de la copia de
seguridad en la Placa Principal.
Compruebe el historial de alarmas.
(Accin 1)
Si el nmero de freno est ajustado en motores sin frenos, esta alarma puede producirse.
Compruebe la configuracin de software del nmero del freno.
(Accin 2)
En el caso que se haya movido el robot utilizando la unidad de liberacin de frenos mientras la
potencia est apagada o al restaurar los datos de seguridad a la placa principal, esta alarma puede
producirse. Volver a masterizar el robot.
(Accin 3)
Si el robot se ha movido porque el freno ha fallado, esta alarma puede producirse.
Compruebe la causa del problema del freno. Despus, volver a masterizar el robot.
(Accin 4)
Sustituya el encoder y masterice el robot.
Fig. 3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (No coinciden los pulsos)
2 Tarjeta de control de ejes 4 (Placa principal)
-84-
3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Esta alarma significa que los contactos del contactor magntico se han adherido. Se genera la
condicin de alarma si el contactor magntico se apaga para estar ya activado cuando se intenta
activar. Se detecta la condicin de alarma entre el tiempo en el que aparece la adhesin de contactos
y el tiempo en el que se intenta activar el contactor magntico.
(Accin 1)
(Accin 2)
Fig. 3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm
2 Contactor magntico 4 (Armario - B)
-85-
3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
La energa de descarga regenerativa ha sido demasiado alta para poderse disipar como calor.
(Para activar el robot, el servoamplificador suministra energa al robot. Cuando el eje vertical
desciende, el robot realiza su operacin desde un punto donde acumul energa potencial. Si la
reduccin de la energa potencial es mayor que la energa necesaria para la aceleracin, el
servoamplificador recibe energa desde el motor. Un fenmeno similar se produce incluso cuando
no se aplica gravedad, por ejemplo en la desaceleracin en un eje horizontal. La energa que el
servoamplificador recibe desde el motor se denomina energa regenerativa. El servoamplificador
disipa esta energa como calor. Si la energa regenerativa es mayor que la energa disipada como
calor, la diferencia se almacena en el servoamplificador y produce una alarma.)
(Accin 1)
Esta alarma puede producirse si el eje est sujeto a aceleraciones/desaceleraciones frecuentes o si
el eje es vertical y genera una gran cantidad de energa regenerativa.
Si esta alarma se ha producido, deben relajarse las condiciones operativas del robot.
(Accin 2)
Compruebe el fusible FS3 en el servoamplificador. Si se ha fundido, solucione la causa y sustituya
el fusible. Una de las posibles causas del fusible fundido es un fallo de puesta a tierra en el
servoamplificador para el eje auxiliar.
(Accin 3)
La temperatura del ambiente es excesivamente elevada.
O la resistencia regenerativa no se puede refrigerar de forma eficaz.
Verifique la unidad de ventilador, y sustityala si se para.
Limpie la unidad de ventilacin, la resistencia regenerativa y la rejilla de ventilacin si estn
sucios.
(Accin 4)
Asegrese de que los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificadores estn bien
conectados. Despus suelte el cable de los conectores CRR63A y CRR63B en la placa de paro de
emergencia y compruebe la continuidad entre los pines 1 y 2 del conector del final del cable. Si no
hay continuidad entre los pines, sustituir la resistencia regenerativa.
(Accin 5)
Asegrese de que los conectores CRR45A y CRR45B del servoamplificador estn bien
conectados, luego separe los cables de CRR45A y CRR45B en el servoamplificador y verifique la
resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector del final de cable. Si la resistencia no est entre
9-16 Ohm sustituya la resistencia regenerativa. CRR45B puede no utilizarse dependiendo del
modelo de robot.
(Accin 6)
-86-
Fig. 3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm
1 Servoamplificador 4 (Armario - B) (Frontal)
2 Unidad de resistencia regenerativa 5 (Armario - B) (Posterior)
3 Unidad de ventilador
-87-
3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal es
anormalmente alto.
(Accin 1)
Verifique el voltaje de entrada trifsico del servoamplificador.
Si es de 240 VAC o superior, verifique el voltaje de la lnea.
(Si el voltaje de entrada trifsico es superior a 240 VAC, la alta aceleracin/desaceleracin puede
producir esta alarma.)
(Accin 2)
Compruebe que el peso de carga est dentro del margen admisible.
Si sobrepasa el margen, redzcalo hasta que est dentro del margen.
(Si la carga de la mquina es superior al margen, la acumulacin de energa de regeneracin puede
generar una alarma HVAL aunque el voltaje de entrada trifsico est dentro del margen).
(Accin 3)
Asegrese de que los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificador estn bien
conectados.
Seguidamente, desconectar los cables y comprobar la continuidad entre los pines 1 y 2 de los
conectores del lado del cable.
Si se encuentra una desconexin, sustituir la resistencia regenerativa.
(Accin 4)
Fig. 3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm
-88-
3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Se produjo un flujo de corriente anormalmente alto en el circuito principal del servoamplificador.
(Accin 1)
Apague la alimentacin, y desconecte el cable de alimentacin del servoamplificador sealado por
el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el servoamplificador) para evitar
que el eje caiga inesperadamente.)
Vuelva a suministrar la potencia y compruebe si la alarma se produce de nuevo.
Si la alarma se produce de nuevo, sustituya el servoamplificador.
(Accin 2)
el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus lneas U, V, W y GND entre ellas. Si hay
algn cortocircuito, sustituya el cable de alimentacin de potencia.
(Accin 3)
Apague la alimentacin y desconecte el cable de alimentacin del servoamplificador segn el
mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con un ohmnmetro de
intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres sitios son diferentes una de la otra,
el motor o el cable de alimentacin son defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y
sustityalo si es necesario.
Fig. 3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm
-89-
3.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Esta alarma se emite para proteger al motor del dao trmico que se podra producir cuando el valor
de la corriente promediada que se calcula dentro del sistema del servo est fuera del rango
permitido.
(Accin 1)
Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relaje las condiciones del servicio si es
posible. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de peso de carga que sobrepasan el lmite
del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado.
(Accin 2)
Compruebe que el voltaje de entrada al controlador est dentro del voltaje nominal y compruebe
tambin si el voltaje ajustado para el transformador del controlador es correcto.
(Accin 3)
Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado.
(Accin 4)
O compruebe si hay algn factor que ha aumentado la carga mecnica en el eje correspondiente.
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituya la unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)
(Accin 8)
Sustituya la lnea de potencia del servomotor (Cable de conexin al robot) de acuerdo con el eje
que sale en el mensaje de alarma.
(Accin 9)
Sustituya la lnea de potencia del servomotor y la lnea de freno (dentro de la seccin mecnica) de
acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
-90-
Fig. 3.5.27 SRVO-046 OVC alarm
2 Unidad de paro de emergencia
-91-
Referencia
Relacin entre las alarmas OVC, OHAL y HC
- Generalidades
Este apartado seala las diferencias entre las alarmas OVC, OHAL y HC y describe la finalidad de
cada alarma.
- Seccin de deteccin de alarmas
- Objetivo de cada alarma
1. Alarma HC (alarma de corriente alta)
Si se produce un flujo de corriente alta momentneamente en un transistor de potencia debido a una
anormalidad o un ruido en el circuito de control, el transistor de potencia y los diodos rectificadores
podran ser daados, o el imn del motor podra desmagnetizarse. El objetivo de la alarma HC es
evitar este tipo de fallos.
2. Alarmas OVC y OVL (alarmas de sobretensin y sobrecarga)
El objetivo de las alarmas OVC y OVL es prevenir el recalentamiento que podra causar que se
quemase el bobinado del motor, o una avera del transistor del servoamplificador y la resistencia
regenerativa. Se produce una alarma OHAL cuando los rels trmicos incorporados detectan una
temperatura superior al valor establecido. Sin embargo, este mtodo no es necesariamente perfecto
para prevenir estos fallos. Por ejemplo, si el motor repite frecuentemente arranques y paradas, la
constante de tiempo trmica del motor, que tiene una gran masa, se vuelve superior a la constante
de tiempo del rel trmico, ya que estos dos componentes son de un material, estructura y
dimensin diferentes. Entonces, si el motor repite encendidos y apagados en un tiempo muy corto
como muestra la Fig. 3.5 (a), el aumento de temperatura en el motor es ms pronunciado que la del
rel trmico, esto causa que el motor se queme antes de que el rel trmico detecte una temperatura
anormalmente alta.
Abreviado
como
Designacin Seccin de deteccin
OVC Alarma de sobrecorriente Software del servo
OHAL Alarma de sobrecalentamiento Rel trmico en el motor
Rel trmico en el servoamplificador
Rel trmico en unidad de descarga regenerativa separada.
HC Alarma de corriente alta Servoamplificador
-92-
Fig. 3.5 (a) Relacin entre las temperaturas del motor y del rel trmico en ciclos de inicio/paro
Para prevenir los defectos mencionados anteriormente, el software se utiliza para controlar
constantemente la corriente en el motor para hacer una estimacin de la temperatura del motor. La
alarma OVC se genera en funcin de esta temperatura estimada. Este mtodo hace una estimacin de
la temperatura del motor con una precisin sustancial, y as puede prevenir los fallos descritos.
En resumen, se utiliza un mtodo de proteccin doble; la alarma OVC se utiliza para proteger de una
sobretensin en un periodo corto de tiempo, y la alarma OHAL se utiliza para una proteccin de
sobrecarga a largo plazo. La relacin entre las alarmas OVC y OHAL se muestra en la Fig. 3.5 (b).
1 Temperatura 5 Temperatura a la que el bobinado empieza a quemarse
2 Start (Inicio de ciclo) 6 La constante de tiempo trmico del rel trmicol es baja
3 Paro 7 Tiempo
4 La constante de tiempo trmico del motor es alta
-93-
Fig. 3.5 (b) Relacin entre las alarmas OVC y OHAL
1 Corriente 5 Proteccin del OVC
2 rea de proteccin para el motor y el servoamplificador 6 Corriente continua establecida
3 Proteccin mediante OHAL 7 Tiempo
4 Corriente lmite
NOTA
La relacin que se muestra en la Fig. 3.5 (b) se toma en consideracin para la alarma OVC. Puede
que el motor no est caliente aunque se haya producido la alarma OVC. En este caso, no cambie los
parmetros para disminuir la proteccin
-94-
3.5.28 Alarma SRVO-047 LVAL (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El voltaje de potencia para el control (+5V, etc.) suministrado por el circuito de potencia del
servoamplificador es anormalmente bajo.
(Accin 1)
(Accin 2)
Sustituir la fuente de alimentacin.
Fig. 3.5.28 Alarma SRVO-047 LVAL
2 Fuente de alimentacin
-95-
3.5.29 Alarma SRVO-049 OHAL1 (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El termostato en el transformador se activ.
Como otra alternativa, se ha fundido el fusible F1 o F2 del servoamplificador.
(Accin 1)
Compruebe si el ventilador del mdulo del servoamplificador se para y comprobar tambin si los
orificios de ventilacin estn obstruidos.
Si fuera necesario, sustityalos o lmpielos.
(Accin 2)
Si se da la alarma SRVO-049 cuando las condiciones de operacin del robot son agresivas,
compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y reljelas si es posible.
(Accin 3)
Compruebe que existe conexin entre el conector CPOH del transformador y el conector CRM73
de la unidad de paro de emergencia (paquete Europeo).
(Accin 4)
Sustituya el servo
(Accin 5)
Sustituya el transformador.
Fig. 3.5.29 Alarma SRVO-049 OHAL1
2 Unidad de resistencia regenerativa 6 (Armario - B) (Frontal)
3 Unidad de ventilador 7 (Armario - B) (Posterior)
4 Transformador
-96-
3.5.30 Alarma SRVO-050 CLALM (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El par perturbador estimado por el software del servo es anormalmente alto.
(Se ha detectado una colisin.)
(Accin 1)
Compruebe si el robot ha colisionado y tambin compruebe si hay algn factor que ha aumentado
la carga mecnica en el eje conrrespondiente.
(Accin 2)
Compruebe si los ajustes de carga son vlidos.
(Accin 3)
(Accin 4)
Si el peso excede el lmite superior, disminyalo hasta el lmite.
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
(Accin 8)
(Accin 9)
Sustituya la lnea de potencia del servomotor (Cable de conexin al robot) de acuerdo con el eje
que sale en el mensaje de alarma.
(Accin 10)
Sustituya la lnea de potencia del servomotor y la lnea de freno (dentro de la seccin mecnica) de
acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
-97-
Fig. 3.5.30 Alarma SRVO-050 CLALM
-98-
3.5.31 Alarma SRVO-051 CUER alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El desplazamiento (offset) del valor de realimentacin de corriente es anormalmente alto.
(Accin 1)
Fig. 3.5.31 Alarma SRVO-051 CUER
-99-
3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Se ha producido un error de comunicacin entre la placa principal y el servoamplificador.
(Accin 1)
Compruebe el cable de comunicacin (fibra ptica) situado entre la placa principal y el
servoamplificador. Sustityalo si est defectuoso.
(Accin 2)
Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal.
(Accin 3)
Fig. 3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1
2 Placa principal 5 (Placa principal)
3 Tarjeta de control de ejes
-100-
3.5.33 SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Se ha producido un error de comunicacin entre la placa principal y el servoamplificador.
(Accin 1)
servoamplificador. Sustityalo si est defectuoso.
(Accin 2)
(Accin 3)
Fig. 3.5.33 SRVO-055 FSSB com error 2
2 Placa principal 5 (Placa principal)
-101-
3.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Se ha interrumpido la comunicacin entre la placa principal y el servoamplificador.
(Accin 1)
Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentacin se ha fundido.
Si el fusible se ha fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible.
(Accin 2)
Sustituya el cable de fibre ptica entre la de control de ejes y el servoamplificador.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Comprobar el punto donde est puesto a tierra el cable de conexin al robot RP1 o un cable interno
que va hacia los encoders a travs de la unidad mecnica. Antes de continuar con el siguiente paso,
realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas y las
configuraciones.
(Accin 6)
1 Servoamplificador 4 Tarjeta de control de ejes
3 Fuente de alimentacin 6 (Placa principal)
-102-
3.5.35 SRVO-058 FSSB init error (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Se ha interrumpido la comunicacin entre la placa principal y el servoamplificador.
(Accin 1)
Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentacin se ha fundido.
Si el fusible se ha fundido, comprobar y corregir la causa, despus sustituir el fusible.
(Accin 2)
Compruebe si el fusible FS1 del servoamplificador se ha fundido.
Si el fusible se ha fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible.
(Accin 3)
Apague la alimentacin y desconecte el conector CRF7 en el servoamplificador.
Despus conecte la alimentacin y compruebe si esta alarma se produce de nuevo.
(Ignore la alarma SRVO-068 debido a la desconexin del conector CRF8.)
Si esta alarma no se produce, el cable RPI del cable de conexin del robot o el cable interno del
robot pueden estar en cortocircuito a tierra. Verifique los cables y sustityalos si fuera necesario.
(Accin 4)
Compruebe si los LED (P5V y P3.3V) del servoamplificador lucen y estn activados.
Si no estn activados, no se suministra la alimentacin de DC al servoamplificador.
Asegrese de que los conectores CRP24 y CRM96 en la unidad de paro de emergencia y el
conector CRM96 en el servoamplificador estn bien conectados. Si estn bien conectados,
sustituya el servoamplificador.
(Accin 5)
servoamplificador.
Sustityalo si est defectuoso.
(Accin 6)
(Accin 7)
(Accin 8)
Si las dems unidades (el servoamplificador para los ejes auxiliares y la interface de seguimiento
de lnea) estn conectados en la comunicacin ptica FSSB, desconecte estas unidades y conecte
slo el servoamplificador de 6 canales al robot. Despus conecte la alimentacin. Si esta alarma no
se produce, busque la unidad defectuosa y sustityala.
(Accin 9)
-103-
Fig. 3.5.35 SRVO-058 FSSB init error
1 Servoamplificador 5 Tarjeta de control de ejes
3 Fuente de alimentacin 7 (Placa principal)
-104-
3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error
(Explicacin)
La inicializacin del servoamplificador ha fallado.
(Accin 1)
Compruebe el cableado del servoamplificador
(Accin 2)
Sustituir el servoamplificador.
Fig. 3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error
-105-
3.5.37 SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Esta alarma se produce si la batera de soporte para los encoders en la unidad mecnica se ha
agotado.
Una causa posible es que se haya roto un cable de la batera o que no haya bateras en el robot.
(Accin 1)
Substituya las bateras (o pilas) en la caja de bateras de la unidad mecnica.
(Accin 2)
Sustituya el encoder para el que ha salido la alarma y volver a masterizar el robot.
(Accin 3)
Comprobar que el cable interno del robot que suministra voltaje al encoder desde la batera no est
desconectado o puesto a tierra. Si encuentra alguna anomala, cambie el cable.
3.5.38 SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Esta alarma se activa si la fase de los impulsos generados en el encoder es anormal.
(Accin 1)
Sustituya el encoder.
PRECAUCIN
Despus de corregir la causa de la alarma, ajuste la variable del sistema ($MCR$SPC RESET) en
TRUE, despus apague y encienda la alimentacin de nuevo. Se necesita masterizar:
NOTA
Esta alarma puede acompaar a cualquiera de las alarmas DTERR, CRCERR o STBERR.
En este caso, sin embargo, no hay ninguna condicin real para esta alarma.
-106-
3.5.39 SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El voltaje de la batera para el encoder es inferior a un mnimo.
(Accin 1)
Sustituya la batera.
(Si se activa esta alarma, active la potencia de CA y sustituya la batera lo antes posible. Un retraso
en la sustitucin de la batera puede provocar que se active la alarma BZAL. En este caso, la
informacin de los datos de posicin se perder. Si se ha perdido la informacin de posicin, ser
necesario realizar un masterizado.)
3.5.40 SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
La temperatura del encoder o el motor es anormalmente alta, y el termostato integrado se ha puesto
en funcionamiento.
(Accin 1)
Verifique las condiciones de operacin del robot.
Si el robot se utiliza en condiciones tiempo de trabajo excesivo combinado con un peso de carga
que sobrepasa el lmite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado.
(Accin 2)
Si se suministra potencia al motor despus de que se haya enfriado y la alarma contina activada,
sustituya el motor.
-107-
3.5.41 SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El encoder dotado de comunicacin serie no devuelve datos en serie en respuesta a una seal de
peticin.
(Accin 1)
Asegrese de que el conector RP1 del servoamplificador (lado del motor) est bien conectado.
(Accin 2)
Compruebe que la malla del cable RP1 est puesta a tierra de forma segura dentro del armario.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Sustituya el cable RP1.
(Accin 6)
Sustituya el cable de interconexin del robot (para el encoder).
3.5.42 SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Los datos en serie se han alterado durante la comunicacin.
Consulte las acciones a tomar para la SRVO-070
-108-
3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Los bits de arranque y parada de los datos en serie son anormales.
(Accin 1)
Sustituya el cable RP1.
Fig. 3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm
-109-
3.5.44 SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
La velocidad de realimentacin es anormalmente elevada.
(Accin 1)
Tome las mismas acciones que para SRVO068.
3.5.45 SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Es posible que el encoder sea anmalo.
(Accin 1)
Sustituya el encoder y vuelva a masterizar el robot.
3.5.46 SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
Es posible que el encoder sea anmalo o que se haya producido un mal funcionamiento debido al
ruido.
(Accin 1)
Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del motor.
(Accin 2)
3.5.47 SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El LED del encoder est roto.
(Accin 1)
Sustituya el encoder y vuelva a masterizar el robot.
3.5.48 SRVO-075 Pulse not established
(Pulsos no establecidos) (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
No se puede establecer la posicin absoluta del encoder.
(Accin 1)
Reinicie la alarma y mueva el eje en modo manual en el que se ha activado la alarma hasta que sta
no se produzca de nuevo.
NOTA
Si esta alarma se activa junto con la alarma PHAL (SRVO-064), sta no corresponde a la causa
principal del fallo.
-110-
3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection
(Carga excesiva) (Group : i Eje: j)
(Explicacin)
Se ha considerado que en el software del servomecanismo se ha producido una alteracin excesiva
al inicio de la operacin.
(Se ha detectado una carga anormal. La causa podra ser una soldadura.)
(Accin 1)
Compruebe si el robot ha colisionado.
O compruebe si la carga que mueve el correspondiente eje ha aumentado.
(Accin 2)
Compruebe si los ajustes de carga son vlidos.
(Accin 3)
(Accin 4)
Compruebe si el peso de carga se encuentra dentro del rango establecido.
Si el peso excede el lmite superior, disminyalo hasta el lmite.
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituya el servomotor correspondiente.
(Accin 8)
(Accin 9)
Sustituya el cable de alimentacin del cable de conexin del robot en el cual el eje correspondiente
est conectado.
(Accin 10)
Sustituya el cable de alimentacin del cable de interconexin del robot en el cual el eje
correspondiente est conectado.
-111-
Fig. 3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection (Carga excesiva)
-112-
3.8.50 SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
El contaje del encoder para el seguimiento de lnea se ha desbordado.
(Accin 1)
Compruebe si la condicin del seguimiento de lnea excede la limitacin.
(Accin 2)
(Accin 3)
Sustituir la tarjeta de interface de seguimiento de lnea.
3.5.51 SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i)
(Explicacin)
El encoder para el seguimiento de lnea no se ha conectado.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin en cada extremo (en la tarjeta de interface de de seguimiento de
lnea y el lado del motor).
(Accin 2)
Compruebe que la malla del cable de conexin est conectado correctamente a una placa de puesta
a tierra.
(Accin 3)
Sustituir el cable de seguimiento de lnea.
(Accin 4)
(Accin 5)
3.5.52 SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
Esta alarma se activa si no se ha conectado la batera de seguridad para la posicin absoluta del
encoder. Consulte la descripcin de la alarma BZAL (SRVO-062).
3.5.53 SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
Esta alarma se activa si el voltaje de la batera de seguridad para la posicin absoluta del encoder
es bajo. Consulte la descripcin de la alarma BLAL (SRVO-065).
3.5.54 SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
El motor se ha recalentado. Cuando se suministra alimentacin al encoder despus de que se haya
enfriado lo suficiente, si la alarma contina activada. Consulte la descripcin de la alarma OHAL2
(SRVO-067).
-113-
3.5.55 SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i)
(Explicacin)
La comunicacin entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de lnea es anormal.
Ver SRVO-068 DTERR alarm.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin a cada extremo ( en la tarjeta de interface de de seguimiento de
lnea y el lado del encoder).
(Accin 2)
Compruebe que la malla del cable de conexin est conectado correctamente a una placa de puesta
a tierra.
(Accin 3)
(Accin 4)
Sustituir el cable de seguimiento de lnea.
(Accin 5)
3.5.56 SRVO-091 CRCERR alarm (Track. enc: i)
(Explicacin)
(Accin 1)
3.5.57 SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
(Accin 1)
3.5.58 SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
Esta alarma se activa si la informacin de posicin actual del encoder es superior a la informacin
de posicin anterior.
(Accin 1)
3.5.59 SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
Es posible que el encoder sea anmalo.
Consulte la descripcin de la alarma PMAL (SRVO-72).
-114-
3.5.60 SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin)
Es posible que el encoder sea anmalo o que se haya producido un mal funcionamiento debido al
ruido.
Consulte la descripcin de la alarma CMAL (SRVO-73).
(Accin 1)
Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del motor.
(Accin 2)
3.5.61 SRVO-096 LDAL alarm (Track enc i)
(Explicacin)
El LED del encoder est roto.
Consulte la descripcin de la alarma LDAL (SRVO-74).
3.5.62 SRVO-097 Pulse not established
(Pulsos no establecidos) (enc : i)
(Explicacin)
No se puede establecer la posicin absoluta del encoder.
Consulte la descripcin de (SRVO-075). Pulsos no establecidos.
(Accin 1)
Rearme la alarma y mueva el eje en modo manual en el que se ha activado la alarma hasta que sta
no se produzca de nuevo. (Mover manualmente durante una revolucin del motor)
-115-
3.5.63 SRVO-105 Puerta abierta o paro de emergencia
(Explicacin)
La puerta del armario est abierta.
- Cuando el interruptor de puerta est montado.
(Accin 1)
Si la puerta est abierta, cirrela.
(Accin 2)
Compruebe el interruptor de puerta y el cable de conexin del interruptor.
Si el interruptor o el cable son defectuosos, sustityalos.
- Cuando el interruptor de puerta no est montado.
(Accin 3)
Compruebe que los conectores CRM72, CRM95 y CRM96 en la unidad de paro de emergencia
(P.Europeo) estn bien conectados.
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituya el cable entre la unidad de paro de emergencia (p. Europeo) y la tarjeta del panel.
NOTA
El armario B no tiene interruptor de puerta.
-116-
3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El voltaje de corriente contnua DC actual del servoamplificador (voltaje DC link) es
anormalmente bajo.
-Esta alarma se ha producido durante la operacin del robot.
(Accin 1)
ninguna fase.
(Accin 2)
Es posible que una desconexin momentnea de la fuente de potencia cause esta alarma.
Compruebe si se ha producido una desconexin momentnea.
(Accin 3)
Modifique el programa de forma que no aceleren simultneamente el robot y los ejes auxiliares en
un sistema con los ejes auxiliares.
(Accin 4)
(Accin 5)
Si esta alarma se activa antes de que el contactor electromagntico se active:
(Accin 1)
Verifique si el disyuntor de la unidad de paro de emergencia est apagado. Si est apagado,
compruebe el servoamplificador y el cableado que hay entre el servoamplificador y la unidad de
paro de emergencia. Si hay algn componente anormal, sustityalo. Si no es as, conectar el
disyuntor.
(Accin 2)
ninguna fase.
(Accin 3)
(Accin 4)
-117-
Fig. 3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm
2 Contactor magntico 4 (Armario - B)
-118-
3.5.65 Alarma SRVO-156 IPMAL (Grupo : i Eje : j)
(Explicacin)
Ha circulado corriente anormalmente alta a travs del circuito principal del servoamplificador.
(Accin 1)
el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el servoamplificador) para evitar
que el eje caiga inesperadamente.) Suministre potencia y compruebe si la alarma se produce de
nuevo.
Si la alarma se produce de nuevo, sustituya el servoamplificador.
(Accin 2)
el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus lneas U, V, W y GND entre ellas.
Si hay algn cortocircuito, sustituya el cable de alimentacin de potencia.
(Accin 3)
Apague la alimentacin y desconecte el cable de alimentacin del servoamplificador segn el
mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con un ohmnmetro de
intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres sitios son diferentes una de la otra,
el motor o el cable de alimentacin son defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y
sustityalo si es necesario.
Fig. 3.5.65 SRVO-156 I PMAL alarm
-119-
3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
El condensador de la tensin de carga del servoamplificador no se ha cargado en el tiempo
especificado cuando la servoalimentacin est activada.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Sustituya el amplificador auxiliar para el sistema del eje auxiliar..
Fig. 3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm
-120-
3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect (Desconexin del servo)
(Explicacin)
El contacto externo conectado a SD4-SD41 o SD5-SD51 del bloque de terminales TBOP3 en la
tarjeta del panel est abierto.
(Accin 1)
Si la circuitera externa est conectada a SD4-SD41 o SD5-SD51 del bloque de terminales TBOP3
en la tarjeta del panel, comprobar la circuitera externa.
(Accin 2)
Si esta seal no se usa, realizar una conexin entre SD4 y SD41 y entre SD5 y SD51 del bloque de
terminales TBOP3, en la tarjeta del panel.
(Accin 3)
Fig. 3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect (Desconexin del servo)
1 Tarjeta del panel 2 (Armario - B)
ADVERTENCIA
En un sistema que usa la seal de desconexin dle servo, es muy peligroso deshabilitar la seal
cuando se hace una conexin entre SD4 y SD41 y entre SD5 y SD51 del bloque de terminales
TBOP3 an la tarjeta del panel. Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una conexin
temporal para la operacin, deben tomarse medidas de seguridad separadas.
-121-
3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Paro de emergencia en el panel o SVEMG anormales)
(Explicacin)
Se ha pulsado a seta de PARO DE EMERGENCIA en el panel del operario, pero la lnea de
PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
-122-
Fig. 3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Paro de emergencia en el panel o SVEMG anormales)
1 Seta de PARO DE EMERGENCIA: 4 Unidad de paro de emergencia
3 Servoamplificador
-123-
3.5.69 SRVO-202 TP E-stop o SVEMG anormal
(Paro de emergencia en la consola o SVEMG anormales)
(Explicacin)
Se ha pulsado la seta de PARO DE EMERGENCIA en la consola, pero la lnea de
PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
(Accin 1)
(Accin 2)
Sustituya el cable de la consola de programacin. Si encuentra alguna anomala, cambie el cable.
(Accin 3)
Sustituya el panel del operario.
(Accin 4)
(Accin 5)
NOTA
Esta alarma se puede activar si la seta de PARO DE EMERGENCIA se pulsa lentamente.
-124-
Fig. 3.5.69 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal
(Paro de emergencia en la consola o SVEMG anormales)
1 Consola de programacin 4 Unidad de paro de emergencia
3 Servoamplificador
-125-
3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-STOP
(Paro de emergencia externo o SVEMG anormales)
(Explicacin)
El interruptor conectado en EES1 y EES11, EES2 y EES21 de la placa de terminales TBOP4 en la
placa del panel ha sido pulsado, pero la lnea de PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
Si se da el caso de que el LED RDY (Verde) luce.
(Accin 1)
Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP4. Si hay
algn componente anormal, sustityalo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
-126-
1 Tarjeta del panel 3 Unidad de paro de emergencia
-127-
Fig. 3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
(Paro de emergencia externo o SVEMG anormales)
-128-
3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
(Vallado abierto o SVEMG anormal)
(Explicacin)
El interruptor conectado en EES1 y EES11, EES2 y EES21 de la placa de terminales TBOP4 en la
placa del panel ha sido pulsado, pero la lnea de PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
Si se da el caso de que el LED RDY (Verde) luce.
(Accin 1)
Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 .
Si hay algn componente anormal, sustityalo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
-129-
Fig. 3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) (Vallado abierto o SVEMG anormal)
2 Servoamplificador 4 (Tarjeta del panel)
-130-
3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
(Interruptor de HOMBRE MUERTO o SVEMG anormal)
(Explicacin)
El interruptor de HOMBRE MUERTO ha sido liberado o pulsado demasiado fuerte cuando la
consola de programacin estaba en funcionamiento, pero la lnea de PARO DE EMERGENCIA
no se ha desconectado.
(Accin 1)
(Accin 2)
Sustituya el cable de la consola de programacin. Si encuentra alguna anomala, cambie el cable.
(Accin 3)
(Accin 4)
Cuando se usa la seal NTED, comprobar si el cableado de la seal conectada a CRM65 en la placa
del panel es correcto
(Accin 5)
(Accin 6)
-131-
Fig. 3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
(Interruptor de HOMBRE MUERTO o SVEMG anormal)
1 Consola de programacin 4 Unidad de paro de emergencia
3 Servoamplificador
-132-
3.5.73 SRVO-213 Fuse blown (Panel PCB)
(Fusible fundido en Panel PCB)
(Explicacin)
Un fusible (FUSE1 o FUSE2) en la tarjeta del panel se ha fundido, o no se suministra voltaje a
EXT24V.
(Accin 1)
Compruebe si el fusible FUSE1 de la placa del panel se ha fundido. Si el fusible se ha fundido,
los +24EXT pueden estar cortocircuitados con los 0EXT. Llevar a cabo la accin 2. Si el fusible
FUSE 1 no se ha fundido, llevar a cabo la Accin 3 y as sucesivamente
(Accin 2)
Desconextar los lugares donde estn conectados los +24EXT que pueden causar una puesta a tierra
incorrecta, despus comprobar que el fusible FUSE1 no se funde. Desconecte lo siguiente en la
tarjeta del panel y vuelva a conectar la potencia al controlador.
- CRS20
- CRT16
- TBOP4: EES1, EES11, EAS1, EAS11, EGS1, EGS11
- TBOP3: SD4, SD41
Si el fusible FUSE1 no se funde en este estado, los +24EXT y 0EXT pueden estar cortocircuitados
en cualquiera de las conexiones mencionadas arriba. Tener aislada y controlada la ubicacin donde
est el error y tomar las acciones oportunas. Si se ha fundido el fusible FUSE1 incluso cuando las
conexiones mencionadas anteriormente estn desconectadas, sustituir la tarjeta del panel.
(Accin 3)
Comprobar si hay 24 V entre EXT24V y EXT0V (TBOP6).
Si no, comprobar el circuito de la fuente de alimentacin externa.
(Accin 4)
Sustituir la tarjeta del panel.
(Accin 5)
Sustituya el cable de la consola de programacin.
(Accin 6)
1 (Tarjeta del panel) 2 LED (verde)
-133-
Fig. 3.5.73 SRVO-213 WARN Fuse blown (Panel PCB) (Fusible fundido en Panel PCB)
2 Placa principal 4 Conector JRS15
-134-
3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Amp) (Fusible fundido, Amp)
(Explicacin)
Se ha fundido un fusible en el servoamplificador.
En el caso que F1 o F2 estn fundidos.
(Accin 1)
En el caso que F2 o F3 estn fundidos.
(Accin 1)
Si se ha fundido un fusible, elimine la causa y sustityalo.
(Ver Seccin 3.6 de la Parte II, "MANTENIMIENTO".)
(Accin 2)
Fig. 3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Panel PCB) (Fusible fundido en Panel PCB)
-135-
3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i)
(Explicacin)
La corriente (corriente total para los seis ejes) que circula a travs del motor es demasiado elevada.
(Accin 1)
Reduzca la velocidad de movimiento del robot siempre que sea posible. Verifique las condiciones
de operacin del robot. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de carga que sobrepasan
el lmite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango admisible especificado.
(Accin 2)
ninguna fase.
(Accin 3)
Fig. 3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i)
-136-
3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Eje : j)
(Explicacin)
No se ha montado una tarjeta de control de ejes correspondiente al conjunto de ejes especificado.
(Accin 1)
Compruebe si el nmero configurado de ejes es vlido. Si el nmero no es vlido, configure el
nmero correcto.
(Accin 2)
Sustituya la tarjeta de control de ejes por una tarjeta correspondiente al nmero de ejes configurado.
Fig. 3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Eje : j)
-137-
3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b)
(Explicacin)
La inicializacin del servo-sistema se detuvo debido a un fallo de hardware o configuraciones de
software no adecuadas.
El controlador se ha arrancado en el modo DSP dry run (todas las velocidades constantes).
(Accin 1)
Cuando el valor es 1, 5 o 6.
Se ha hecho una configuracin incorrecta.
Comprobar si se ha ajustado el modo dry run (todas las velocidades constantes) y tambin si es
correcta la configuracin del eje que arranca en ese momento.
(Accin 2)
Cuando el valor es 2, 3, 4 o 7.
Sustituya la tarjeta del servo
(Accin 3)
Cuando el valor es 8, o 10.
Tomar las acciones oportunas para un error de inicializacin FSSB que ha ocurrido a la vez.
(Accin 4)
Cuando el valor es 9:
Llevar a cabo la siguiente accin:
Compruebe si el servoamplificador est conectado.
Sustituya el cable de fibra ptica que se usa para la conexin del servoamplificador.
Sustituya el servoamplificador
-138-
Fig. 3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b)
1 Servoamplificador
-139-
3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal)
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal)
(Explicacin)
Ocurri una falta de coincidencia entre las seales de seguridad duplicadas:
Se activa la alarma SRVO-230 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre EES1 y
EES11, entre EAS1 y EAS11, entre EGS1 y EGS11, entre SD4 y SD41, y as sucesivamente) y
queda abierto un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre EAS2 y EAS21,
entre EGS2 y EGS21, entre SD5 y SD51, y as sucesivamente) y por lo tanto no coincide el estado
de las dos cadenas. Se activa la alarma SRVO-231 si se abre un contacto de la cadena 1 y se cierra
un contacto de la cadena 2 y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas.
Si se detecta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el
mtodo descrito a continuacin.
(Accin 1)
Comprobar las alarmas que se activan a la vez para identificar la seal que provoca la falta de
coincidencia de estado.
Se activan a la vez SRVO-266 a SRVO-275 y SRVO-370 a SRVO-385.
Realice las mismas acciones descritas para cada punto.
(Precaucin 1)
Despus de corregir la causa del error de cadena de hardware de acuerdo a los trabajos descritos
anteriormente, ajustar "YES" (SI) para el rearme del error de cadena en la pantalla de ajustes del
sistema. Finalmente, pulsar la tecla de reset en la consola de programacin.
Para ms detalles, ver "Procedimiento de rearme del error de cadena" descrito a continuacin.
(Precaucin 2)
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avera no est identificada
y reparada.
Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede
garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla.
-140-
Fig. 3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal
1 Tarjeta del panel 3 Unidad E-stop
PRECAUCI N
1. El estado de esta alarma es mantenido por el software. Si se detecta un error de cadena, corregir
la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el mtodo descrito a continuacin.
2. Hasta que no se rearme el error de cadena, no se pueden llevar a cabo las operaciones normales
de rearme. El mensaje "SRVO-237 No se puede reiniciar fallo de cadena" se muestra si la
operacin RESET se intenta llevar a cabo antes de realizar el procedimiento de reinicio especial.
-141-
Mtodo de visualizacin de la pantalla de historial de alarmas
1. Pulsar las teclas de seleccin de pantalla en la consola de programacin.
2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programacin.
3. Pulsar "F3" [HIST] en la consola de programacin.
Procedimiento de rearme de error de cadena
<Mtodo 1>
1. Pulsar la seta de Paro de Emergencia:
3. Seleccionar [0 NEXT PAGE] (Siguiente pgina) en la consola de programacin.
4. Pulsar [6 SYSTEM] en la consola de programacin.
5. Pulsar [7 SYSTEM SETTING] en la consola de programacin.
6. Buscar "28" Ejecucin del rearme de error de cadena.
7. Pulsar F3 en la consola de programacin para rearmar el "Error de Cadena".
<Mtodo 2>
2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programacin.
3. Pulsar "F4" [CHAIN RESET] en la consola de programacin.
PRECAUCIN
No empiece esta operacin antes de resolver la causa de la alarma.
-142-
3.5.79 SRVO-232 NTED input
(Explicacin)
En el modo manual de programacin, la seal NTED conectada a CRM65 en la tarjeta del panel se
puso en estado abierto.
(Accin 1)
Verifique la operatividad del dispositivo conectado a NTED.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Compruebe el interruptor de modo y su cable. Sustityalos si se encuentra algn defecto.
Fig. 3.5.79 SRVO-232 NTED input
1 Consola de programacin 3 Servoamplificador
-143-
3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
(TP deshabilitado en T1, T2/Puerta abierta)
(Explicacin)
La consola de programacin est deshabilitada cuando el selector de modo est en T1 o T2.
O la puerta del controlador est abierta.
(Accin 1)
Active la consola de programacin para una operacin de programacin.
De otro modo, ajuste el interruptor de modo en modo AUTO.
(Accin 2)
Cierre la puerta del controlador si estuviera abierta.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Sustituya el selector de modo.
(Accin 6)
(Accin 7)
(Accin 8)
-144-
Fig. 3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open (TP deshabilitado en T1, T2/Puerta abierta)
1 Consola de programacin 5 Servoamplificador
2 Interruptor de activacin 6 Unidad de paro de emergencia
4 Selector de modo
-145-
3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal
(Cadena de corto plazo SRVO-235 anormal)
(Explicacin)
Se ha detectado una condicin de fallo de cadena simple de corto plazo
La causa de esta alarma es ;
Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado a medias
Operacin a medias de la seta de paro de emergencia.
(Accin 1)
Provocar que ocurra otra vez el mismo error, despus realizar el rearme de la alarma.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
-146-
Fig. 3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal (Cadena de corto plazo anormal)
1 Tarjeta del panel 5 Interruptor de activacin
2 Servoamplificador 6 Interruptor de hombre muerto
3 Unidad de paro de emergencia 7 Consola de programacin
4 (Armario - B)
-147-
3.5.82 SRVO-251 DB relay abnormal
(rel DB anormal)
(Explicacin)
Se detect algn proceso anormal en el rel interno (rel DB) del servoamplificador.
(Accin 1)
3.5.83 SRVO-252 Current detect abnl
(Deteccin de corriente anormal)
(Explicacin)
Se detect algn proceso anormal en el circuito de deteccin de corriente dentro del
servoamplificador.
(Accin 1)
-148-
3.5.84 SRVO-253 Amp internal over heat
(Amplificador interno sobrecalentado)
(Explicacin)
Se detect un sobrecalentamiento dentro del servoamplificador.
(Accin 1)
Fig. 3.5.84 SRVO-251 DB relay abnormal / SRVO-252 Current detect abnl /
SRVO-253 Amp internal over heat (Amplificador interno sobrecalentado)
-149-
3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b
SRVO-267 FENCE1 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal EAS (FENCE).
(Accin 1)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (EAS) es defectuosa.
(Accin 2)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (EAS) satisface las especificaciones de
tiempo (Tabla 3.2.5).
(Accin 3)
Fig. 3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b / SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b
PRECAUCIN
1. Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripcin de SRVO-230 y
SRVO-231.
2. Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avera no est
identificada y reparada.
Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se
puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla.
-150-
3.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b
SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal EGS (SVOFF).
(Accin 1)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (EAS) es defectuosa.
(Accin 2)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (EGS) satisface las especificaciones de
(Accin 3)
Fig. 3.5.86 SRVO-268 FENCE1 status abnormal a,b / SRVO-269 FENCE2 status abnormal a,b
PRECAUCI N
SRVO-231.
-151-
3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal EES (EXEMG).
(Accin 1)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (EES) es defectuosa.
(Accin 2)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (EES) satisface las especificaciones de
(Accin 3)
Fig. 3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b / SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b
PRECAUCIN
SRVO-231.
-152-
3.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b
SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal .SD4 or SD5 (SVDISC) .
(Accin 1)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (SD) es defectuosa.
(Accin 2)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (SD) satisface las especificaciones de
(Accin 3)
Fig. 3.5.88 SRVO-272 SVDI SC1 status abnormal a,b / SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b
PRECAUCI N
SRVO-231.
-153-
3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b
SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal NTED.
(Accin 1)
Esta alarma se puede activar cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO quedando este
en una posicin en la que entra un slo canal de seguridad, tambin puede ocurrir si se pulsa
lentamente. En ese caso, liberar colmpletamente el interruptor de HOMBRE MUERTO y volverlo
a pulsar otra vez.
(Accin 2)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (NTED) es defectuosa.
(Accin 3)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (NTD) satisface las especificaciones de
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituya el interruptor de modo en el panel de operario.
PRECAUCIN
SRVO-231.
identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados
estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla.
-154-
1 Tarjeta del panel
-155-
Fig. 3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b / SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b
1 Interruptor de activacin 2 Interruptor de hombre muerto
-156-
3.5.90 SRVO-277 PANEL E-stop (SVEMG abnormal)
(Explicacin)
La lnea de paro de emergencia no se desconect aunque se puls la seta de paro de emergencia en
el panel de operario.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Fig. 3.5.90 SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal)
2 Servoamplificador
-157-
3.5.91 SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)
(Explicacin)
La lnea de paro de emergencia no se desconect aunque se puls la seta de paro de emergencia en
el panel de operario.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
NOTA
Esta alarma se puede activar si la seta de paro de emergencia se pulsa muy lentamente.
-158-
Fig. 3.5.91 SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)
1 Tarjeta del panel 4 Seta de PARO DE EMERGENCIA:
3 Consola de programacin
-159-
3.5.92 SRVO-280 SVOFF input
(Explicacin)
El contacto externo conectado a EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque de terminales TBOP4
en la tarjeta del panel est abierto.
(Accin 1)
Si la circuitera externa est conectada a EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque de terminales
TBOP4 en la tarjeta del panel, comprobar la circuitera externa.
(Accin 2)
Si esta seal no se usa, realizar una conexin entre EGS1 y EGS11 y entre EGS2 y EGS21 del
bloque de terminales TBOP4, en la tarjeta del panel.
(Accin 3)
1 Tarjeta del panel
-160-
Fig. 3.5.92 SRVO-280 SVOFF input
ADVERTENCIA
En un sistema que usa seal de SVOFF, es muy peligroso deshabilitar la seal cuando se hace una
conexin entre EGS1 y EGS11 y entre EGS2 y EGS21 de TBOP4. Nunca haga un intento de este
tipo. Si se necesita una conexin temporal para la operacin, deben tomarse medidas de seguridad
separadas.
-161-
3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)
(Explicacin)
Aunque el interruptor conectado entre EGS11 y EGS1 o entre EGS21 y EGS2 en el bloque de
terminales TBOP4 de la tarjeta del panel estuviera pulsado, la lnea de paro de emergencia no ha
sido desconectada. El circuito de paro de emergencia es defectuoso.
(Accin 1)
Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP4.
Si hay algn componente anormal, sustityalo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Sustituya el cable entre la unidad de paro de emergencia (p. Europeo) y la tarjeta del panel.
-162-
Fig. 3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)
2 Servoamplificador
-163-
3.5.94 SRVO-291 IPM over heat (G : i A : j)
(Explicacin)
El IPM en el servoamplificador est sobrecalentado.
(Accin 1)
Compruebe si el ventilador para la refrigeracin del armario est parado y comprobar tambin que
los orificios de salida del aire no estn obstruidos. Si fuera necesario, sustityalos o lmpielos.
(Accin 2)
Si se da la alarma SRVO-291 cuando las condiciones de operacin del robot son agresivas,
compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y reljelas si es posible.
(Accin 3)
Si la alarma SRVO-291 aparece frecuentemente, sustituir el servoamplificador.
Fig. 3.5.94 SRVO-291 I PM over heat (G : i A : j)
2 Unidad de ventilacin de aire externo 4 (Armario - B) (Posterior)
-164-
3.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled
(Sensor de choque/HBK deshabilitado)
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Establezca el sensor de choque en HABILITADO)
(Explicacin)
Aunque el HBK estaba deshabilitado, apareci la seal HBK
(Accin 1)
Pulse RESET en la consola de programacin para rearmar la alarma.
(Accin 2)
Compruebe si la seal del sensor de choque est conectada al robot.
Cuando el circuito de seal del sensor de choque est conectado, habilite el sensor de choque.
(Consulte III CONEXIN, Subapartado 5.5.3 de este manual.)
Fig. 3.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled / SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
2 Unidad de ventilacin de aire externo 4 (Armario - B) (Posterior)
-165-
3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b
(Explicacin)
Se ha detectado una condicin de fallo en el circuito de entrada de seales de seguridad.
(Accin 1)
Fig. 3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b
1 Tarjeta del panel
-166-
3.5.97 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b
(Explicacin)
Apareci un comando para desconectar el contactor magntico, pero este contactor no se
desconect.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Si se conecta una seal a CRM72 de la uidad de paro de emergencia , comprobar si hay algn
problema en la conexin de esta seal.
-167-
3.5.98 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b
(Explicacin)
Apareci un comando para desconectar el contactor magntico, pero este contactor no se
desconect.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Fig. 3.5.98 348 DCS MCC OFF alarm a,b / 349 DCS MCC ON alarm a,b
2 Servoamplificador
-168-
3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal interna de la tarjeta de panel (SVON).
(Accin 1)
Fig. 3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b / SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
PRECAUCI N
SRVO-231.
1 Tarjeta del panel
-169-
3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seta de paro de emergencia en el panel de operario.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Sustituir la seta de paro de emergencia en el panel de operario.
Fig. 3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b / SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b
PRECAUCIN
SRVO-231.
1 Consola de programacin 3 Seta de PARO DE EMERGENCIA:
2 Tarjeta del panel
-170-
3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal del interruptor de modo.
(Accin 1)
Compruebe el interruptor de modo y su cable. Sustityalos si se encuentra algn defecto.
(Accin 2)
Fig. 3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b / SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b /
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b / SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b /
PRECAUCI N
SRVO-231.
1 Tarjeta del panel 2 Selector de modo
-171-
3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b
(Explicacin)
Se detect una alarma de cadena con la seal OPSFTY.
(Accin 1)
Comprobar si la circuitera conectada a la seal de entrada dual (OPSFTY) es defectuosa.
(Accin 2)
Comprobar si la temporizacin de la seal de entrada dual (OPSFTY) satisface las especificaciones
de tiempo (Tabla 3.2.5).
(Accin 3)
PRECAUCIN
SRVO-231.
-172-
Fig. 3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b / SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b /
SRVO-380 OPSFTY21 status abnormal a,b / SRVO-381 OPSFTY22 status abnormal a,b /
-173-
3.6 SOLUCIN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES
Esta seccin describe las alarmas y sntomas que se producen cuando los fusibles montados en las
placas de circuito impreso se han fundido y las acciones correctoras correspondientes.
1. Cuando los fusibles de la fuente de alimentacin se funden.
F1: Fusible para entrada AC
F3: Fusible para +24 E
F4: Fusible para +24 V
Nombre
Sntoma observado
cuando se funde el fusible
Accin
F1 El LED (PIL: Verde) de la fuente de
alimentacin no se enciende, y no se
puede encender la potencia.
1 Compruebe las unidades (ventiladores) y los cables
conectados a los conectores CP2 y CP3 de la fuente
de alimentacin para ver si se ha producido un
cortocircuito.
2 Sustituya la fuente de alimentacin.
F3 Si el fusible se funde cuando la fuente de
alimentacin est activada, se activa una
alarma desde la consola de
programacin como en el caso de
sobrerrecorrido, sensor de choque,
desconexin FSSB o LVAL.
Si resulta que el fusible ya estaba
fundido cuando se activa la fuente de
alimentacin, la alarma de inicializacin
FSSB se muestra en la consola de
programacin.
1 Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las
unidades, servoamplificadores y los cables con +24 E
segn el diagrama del sistema de alimentacin.
Sustituya una tarjeta de circuito impreso,
servoamplificador o cable defectuosos si es
necesario.
F4 La potencia, cuando se activa, se
desactiva inmediatamente. En este
momento, el LED (ALM: Rojo) se
enciende.
1 Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las
unidades y los cables con +24 V segn el diagrama
del sistema de alimentacin de potencia. Sustituya
una tarjeta de circuito impreso, unidad o cable
defectuosos si es necesario. El LED de ALM se apaga
al pulsar el botn OFF una vez.
-174-
1 Servoamplificador 5 FS3 Fusible de 7,5A para +24E
2 (Unidad de fuente de alimentacin) 6 F4 Fusible de 7,5A para +24V
3 (Armario - B) 7 PIL LED (verde)
4 F1 Fusible de 8,0A para entrada de AC 8 ALM LED (rojo)
-175-
2. Fusible del servoamplificador
FS1:
Para la generacin de potencia para el circuito de control del amplificador
FS2:
Para la proteccin de la salida de 24V en la herramienta del robot, ROT, y HBK
FS3:
Para la proteccin de la salida de 24V a la resistencia regenerativa y al amplificador del eje
adicional
Para la proteccin del fallo de circuito en el servoamplificador.
Nombre
Sntoma observado
Accin
FS1 Todos los LED del servoamplificador se
apagan.
La alarma de desconexin o inicializacin de
FSSB se muestra en la consola de
programacin.
FS2 La alarma de fusible fundido (amplificador)
(SRVO-214), sensor de choque
(SRVO-006), y ROBOT OVER TRAVEL
(SRVO-005) se muestran en la consola de
programacin
1 Compruebe los +24F usados por la herramienta
del robot para ver si hay algn fallo de puesta a
tierra.
2 Compruebe el cable de conexin del robot y el
cable interno del robot.
3 Sustituir el servoamplificador.
FS3 La alarma de fusible fundido (AMP)
(SRVO-214) y DCAL (SRVO043) se
muestran en la consola de programacin.
1. Compruebe la resistencia regenerativa, y
sustityala si es necesario.
2 Compruebe el amplificador de eje adicional y
su cableado, y sustityalo si es necesario.
3 Sustituir el servoamplificador.
-176-
-177-
3. Fusibles de la tarjeta del panel
FUSIBLE1: Para la proteccin de la lnea +24EXT (lnea de paro de emergencia)
FUSE2: Para la proteccin de la lnea de paro de emergencia de la consola de programacin.
Nombre
Sntoma observado
Accin
FUSIBLE1 La alarma de paro de emergencia
externo, vallado abierto, entrada
SVOFF y fusible fundido (panel
PCB) se muestran en la consola
de programacin.
1. Si se muestra alguna alarma sin que se haya fundido un
fusible, compruebe la tensin de EXT24V, EXT0V
(TBOP6) Si no se usan los 24V externos, o los 0V,
compruebe las conexiones de los puentes entre EXT24V y
INT24V, EXT0V y INT0V (TBOP6).
2 Compruebe la lnea +24EXT (lnea de paro de
emergencia) en busca de un cortocircuito o un fallo a
tierra.
3 Sustituir la tarjeta del panel.
FUSIBLE2 La visualizacin de la consola de
programacin desaparece.
1 Compruebe si hay algn fallo en el cable de la consola
de programacin y sustityalo si es necesario.
2 Compruebe lsy hay algn fallo en la consola de
programacin.
3 Sustituir la tarjeta del panel.
-178-
4. Fusible en la tarjeta de proceso de I/O
FUSIBLE1: Fusible para +24 V
Tarjeta J A de proceso de I/O
Nombre
Sntoma observado
Accin
FUSIBLE1 El LED (ALM-2 o FALM) de la tarjeta de
proceso de I/O se enciende, y se visualiza en la
consola de programacin una alarma como la
de la entrada IMSTP.
(La visualizacin de la informacin depende
del estado de la conexin del equipo
perifrico.)
1 Compruebe si los cables y el equipo
perifrico conectados a la tarjeta de proceso
de I/O funcionan correctamente.
2 Sustituir la tarjeta de proceso de I/O.
-179-
Tarjeta J B de proceso de I/O
Fig. 3.6 Solucin de problemas mediante fusibles
-180-
3.7 SOLUCIN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES
DE LOS LEDs
En las tarjetas de circuito impreso y el servoamplificador vienen montados LEDs de alarma y LEDs
de estado.
A continuacin se describe el estado del LED y los procedimientos de solucin de problemas
correspondientes.
1 Tarjeta del panel 4 Placa principal
2 Servoamplificador 5 Ranura (slot) opcional
3 Fuente de alimentacin
-181-
SOLUCIN DE PROBLEMAS MEDI ANTE LOS LED DE LA PLACA
PRI NCIPAL
1. Resolucin de problemas utilizando el LED de la pantalla de estado
Para solucionar el problema de una alarma que se activa antes de que la consola de programacin
est lista para visualizarse, compruebe los LED de estado (verde) de la placa principal al encender.
Despus de activar la potencia, los LED se encienden como se describe en los pasos de 1 a 17, en
el orden descrito. Si se detecta una alarma, se puede determinar en qu paso se ha activado la
alarma a partir de los LED que estn encendidos.
Paso LED Accin a realizar
1:
Cuando se enciende la
potencia, todos los LEDs
se encienden.
[Accin1] Sustituir la tarjeta de la CPU
* [Accin2] Sustituir la placa principal.
2:
Se inicia el funcionamiento
del software.
3:
Se ha completado la
inicializacin de DRAM
en la tarjeta CPU.
4:
Se ha completado la
inicializacin de DRAM
en el IC de comunicacin.
[Accin3] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.
5:
Se ha completado la
inicializacin de
comunicacin IC.
-182-
6:
Se ha completado
la carga del
software bsico.
7:
Se inicia el funcionamiento
del software bsico.
8:
Inicio de comunicacin
con la consola
de programacin.
9:
Se ha completado
la carga del
software opcional.
[Accin2] Sustituir la tarjeta de proceso de I/O.
10:
Inicializacin de DI/DO
* [Accin1] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.
11:
Se ha completado
la preparacin
del mdulo SRAM.
[Accin1] Sustituir la tarjeta de control de ejes.
[Accin3] Sustituir el servoamplificador.
12:
Inicializacin
de la tarjeta
de control de ejes
-183-
*
Si se sustituye la placa principal o el mdulo FROM/SRAM, se perdern los contenidos de memoria
(parmetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse.
Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.
13:
Calibracin completada.
14:
Puesta en marcha
de la aplicacin
de potencia para
el servosistema
15:
Ejecucin de programa
[Accin2] Sustituir la tarjeta de proceso de I/O.
16:
Inicializacin de DI/DO.
17:
Inicializacin completada.
La inicializacin ha finalizado con xito.
18:
Estado normal
Los LED de estado 1 y 2 parpadean cuando el
sistema est funcionando con normalidad.
-184-
1 Tarjeta de la CPU 3 Tarjeta de control de ejes
2 Mdulo FROM/SRAM
-185-
2. RESOLUCIN DE PROBLEMAS MEDIANTE EL INDICADOR LED DE 7 SEGMENTOS
*
(parmetros, datos especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de
seguridad de los datos.
I ndicador LED de
7 segmentos
Descripcin
[Descripcin]
Se ha producido una condicin de alarma de paridad en la DRAM de la tarjeta de la
CPU instalada en la placa principal.
[Accin1] Sustituir la tarjeta de la CPU.
[Descripcin]
Se ha producido una condicin de alarma de paridad en la SRAM del mdulo
FROM/SRAM instalado en la placa principal.
[Descripcin]
Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicacin.
* [Accin] Sustituir la placa principal.
[Descripcin] Se ha producido una condicin de alarma de paridad en la DRAM
controlada por el controlador de comunicacin,
* [Accin] Sustituir la placa principal.
[Descripcin]
Se ha producido una condicin de alarma en la placa principal.
[Accin2] Sustituir la placa principal.
[Descripcin]
Se ha producido la alarma SYSEMG.
[Descripcin]
Se ha producido la alarma SYSFAIL.
[Descripcin]
Se suministran 5 V a la placa principal. Las alarmas anteriores no ocurren.
-186-
Solucin de problemas en la fuente de alimentacin mediante los LEDs.
I ndicacin del LED Descripcin del fallo y medidas requeridas
[Descripcin]
Si el LED ALM (rojo) se enciende, se ha activado una alarma de la fuente de
alimentacin.
[Accin1]
Comprobar el fusible F4 (+24V) de la fuente de alimentacin, y sustituirlo si se
ha fundido.
[Accin2]
Comprobar las tarjetas de circuito impreso alimentadas por fuentes de
alimentacin DC (+5V, 15V, y +24V), las unidades relevantes y los cables, y
sustituir los que estn defectuosos.
[Accin3]
[Descripcin]
Si el LED PIL (verde) no se enciende, la fuente de alimentacin no est
recibiendo 200 VAC.
[Accin1]
Comprobar el fusible F1 de la fuente de alimentacin, y sustituirlo si se ha
fundido.
Para obtener detalles sobre las causas de la fusin de fusibles, consulte la
seccin 3.6.
[Accin2]
-187-
1 F1 (8,0A): Fusible para entrada AC 4 PIL LED (verde)
2 F3 (7.5A): Fusible para +24E 5 ALM LED (rojo)
3 F4 (7.5A): Fusible para +24V 6 (Unidad de fuente de alimentacin)
-188-
Solucin de problemas del LED de la placa del panel - A20B-2101-0370
*
I ndicacin del LED Descripcin del fallo y medidas requeridas
ALM1
ALM2
[Descripcin]
Cuando se encienden ALM1 y ALM2 (rojo), no se ejecuta comunicacin con
la tarjeta principal.
[Accin1]
Comprobar el cable de comunicacin entre la tarjeta principal y la del panel, y
sustituirlo si es necesario.
[Accin2]
[Accin3]
5V
[Descripcin]
Si el LED no se enciende: La fuente de alimentacin de la placa del panel no
genera +5V con normalidad.
[Accin1]
Comprobar el conector CRM96 y verificar que se suministran 24 V.
[Accin2]
Sustituya la placa del panel.
-189-
Solucin de problemas mediante los LED de alarma de la tarjeta de circuito impreso de proceso
de I /O.
Tarjeta J A/J B de proceso de I/O
Tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O: A60L-0001-0046#2.0
Indicacin del LED Descripcin y accin a realizar
Tarjeta J A/J B
de proceso de I/O
[Descripcin]
Se ha producido una alarma de comunicacin entre la tarjeta de la CPU y la
tarjeta de proceso de I/O.
[Accin1]
Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
* [Accin2]
Sustituya la placa de CPU principal.
[Accin3]
] Sustituya el cable de conexin de I/O link.
Tarjeta J A/J B
de proceso de I/O
[Descripcin]
Se ha fundido un fusible de la tarjeta de proceso de I/O.
[Accin1]
Sustituya el fusible fundido de la tarjeta de proceso de I/O.
[Accin2]
Examine los cables y dispositivos perifricos conectados a la tarjeta de proceso
de I/O.
Sustituya cualquier componente defectuoso.
[Accin3]
Sustituya la tarjeta de proceso de I/O.
-190-
Solucin de problemas con los LEDs del servoamplificador
El servoamplificador tiene LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por los
LEDs, que tambin hacen referencia a la indicacin de alarma de la consola de programacin.
1 Comprobar que el voltaje no sea superior a 50V.
PRECAUCIN
Antes de tocar el servoamplificador, comprobar el voltaje DC link con los tornillos ubicados encima
del LED "D7". Utilice un voltmetro de DC para verificar que el voltaje es 50V o menor.
-191-
LED Color Descripcin
P5V Verde
Se enciende cuando la fuente de alimentacin del servoamplificador entrega un voltaje
de +5V de salida con normalidad.
Si el LED no se enciende:
[Medida 1] Comprobar el cable de conexin del robot (RP1) para ver si existe un fallo
de puesta a tierra en el cable +5V.
[Medida 2] Sustituir el servoamplificador.
P3,3V Verde
Se enciende cuando la fuente de alimentacin del servoamplificador entrega un voltaje
de +3,3V de salida con normalidad.
[Medida] Sustituir el servoamplificador.
SVEMG Rojo
Se enciende cuando entra en el servoamplificador la seal de paro de emergencia.
Si el LED se enciende cuando la mquina no se encuentra en paro de emergencia:
Si el LED no se enciende cuando la mquina se encuentra en paro de emergencia:
ALM Rojo
Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma.
Si el LED se enciende cuando no existe condicin de alarma en la mquina:
Si el LED no se enciende cuando existe condicin de alarma en la mquina:
DRDY Verde
Se enciende cuando el servoamplificador est listo para comandar el servomotor.
Si el LED no se enciende cuando se activa el motor:
OPEN Verde
Se enciende cuando la comunicacin entre el servoamplificador y la placa principal es
normal.
[Medida 1] Comprobar si el cable ptico FSSB est conectado.
[Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo.
D7 Rojo
Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir
la tensin especificada.
Si el LED no se enciende cuando la precarga ha finalizado:
[Medida1] Es posible que se haya producido un cortocircuito en el DC Link.
Comprobar la conexin.
[Medida 2] Es posible que la resistencia de control de corriente de carga sea
defectuosa.
-192-
3.8 SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIN DE POSICIN
AL VOLVER A LA POSICIN DE REFERENCIA
(POSICIONAMIENTO)
(Comprobacin 1)
En la pantalla de estado, compruebe la desviacin de posicin en estado parado.
Para visualizar la desviacin de posicin, pulse la tecla de seleccin de pantalla, y seleccione
STATUS (estado) en el men.
Pulse F1, [TYPE], seleccione AXIS (ejes) en el men y, a continuacin, pulse F4, PULSE.
(Accin correctiva)
Corrija los parmetros relacionados con el retorno a la posicin de referencia (posicionamiento).
(Comprobacin 2)
Compruebe si el eje del motor se puede posicionar con normalidad.
(Accin correctiva)
Si el eje del motor se puede posicionar con normalidad, compruebe la unidad mecnica.
(Comprobacin 3)
Compruebe la unidad mecnica en busca de una holgura.
(Accin correctiva)
Sustituya las piezas defectuosas del eje del motor.
(Comprobacin 4)
Si las comprobaciones 1 a 3 muestran resultados normales
(Accin correctiva)
Sustituya el encoder y la placa principal.
*
-193-
3.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE
El siguiente manual explica la comprobacin y la accin correctiva requerida si el robot no funciona
manualmente despus de activar el controlador:
1. Comprobacin y accin correctiva adecuadas si el funcionamiento manual es imposible
(Comprobacin 1)
Compruebe si la consola de programacin est habilitada.
(Accin correctiva)
Active "enable" (habilitado) en la consola de programacin.
(Comprobacin 2)
Compruebe si la consola de programacin se est manejando correctamente.
(Accin correctiva)
Para mover un eje con funcionamiento manual, pulse la tecla de seleccin de eje y la tecla
shift al mismo tiempo.
Establezca que el override para el funcionamiento manual no sea FINE ni VFINE
(Comprobacin 3)
Verifique si la seal ENBL de la interface de control del dispositivo perifrico se encuentra
en 1.
(Accin correctiva)
Site la interface de control del dispositivo perifrico en el estado ENBL.
(Comprobacin 4)
Compruebe si la seal HOLD de la interface de control del dispositivo perifrico est
encendida (estado hold).
(Compruebe si la luz hold de la consola de programacin est encendida.)
(Accin correctiva)
Apague la seal HOLD de la interface de control del dispositivo perifrico.
(Comprobacin 5)
Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.
(Accin correctiva)
Si el robot no se puede situar en el rea efectiva a causa de que el desfase de voltaje del
comando de velocidad impide que se complete la operacin anterior, compruebe la
desviacin en la pantalla de estado y cambie los ajustes.
(Comprobacin 6)
Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma.
(Accin correctiva)
Rearme la alarma.
-194-
2. Comprobacin y accin correctiva en caso de que el programa no se pueda ejecutar
(Comprobacin 1)
Compruebe si la seal ENBL de la interface de control del dispositivo perifrico est
encendida.
(Accin correctiva)
Site la interface de control del dispositivo perifrico en el estado ENBL.
(Comprobacin 2)
encendida.
Tambin compruebe si la luz HOLD de la consola de programacin est encendida.
(Accin correctiva)
encendida (estado hold), si es as, apagarla.
(Comprobacin 3)
Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.
(Accin correctiva)
Si el robot no se puede situar en el rea efectiva a causa de que el desfase de voltaje del
comando de velocidad impide que se complete la operacin anterior, compruebe la
desviacin en la pantalla de estado y cambie los ajustes.
(Comprobacin 4)
Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma.
(Accin correctiva)
Rearme la alarma.
4. TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01
-195-
4 TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO
Las tarjetas de circuito impreso vienen configuradas de fbrica para su funcionamiento.
Normalmente, no es necesario configurarlos ni ajustarlos.
Este captulo describe la configuracin estndar y los ajustes necesarios si se sustituye una tarjeta de
circuito impreso defectuosa. Tambin describe los pines de prueba y las indicaciones de los LED.
La tarjeta de circuito impreso estndar incluye la unidad principal de la tarjeta de circuito impreso y
una o ms tarjetas o mdulos instalados horizontalmente en la tarjeta de circuito impreso de la unidad
principal.
Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de
plstico en el frontal.
En la parte trasera, hay un conector trasero que se conecta a una placa de conexiones posterior.
B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 4. TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO
-196-
4.1 PLACA PRINCIPAL (A16B-3200-0600)
Fig. 4.1 Placa principal
1 75173 (Receptor) 4 Mdulo FROM/SRAM
(Debajo de la tarjeta de control de ejes)
2 75172 (Driver) 5 Tarjeta de control de ejes
3 Tarjeta de la CPU
Nombre
Especificacin
para el pedido
Especificacin
de la placa
Nota
Placa principal A05B-2500-H001 A16B-3200-0600
Tarjeta de la CPU A05B-2500-H020 A20B-3400-0020 SDRAM 32M
Tarjeta de control de ejes A05B-2500-H040 A20B-3300-0448 8 ejes
Mdulo FROM/SRAM A05B-2500-H060 A20B-3900-0163 FROM 32M, SRAM 1M
-197-
(1) Pines de prueba
(2) LEDs
Nombre Aplicaciones
GND1
GND2
GND3
CACHOFF
LOAD
MCBOOT
CORE
Para probar la tarjeta de circuito impreso
LED de 7
segmentos
Descripcin
Se ha activado una alarma de paridad en la DRAM de la tarjeta de la CPU de la placa
principal.
Se ha activado una alarma de paridad en una SRAM del mdulo FROM/SRAM de la
placa principal.
Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicacin.
Se ha producido una alarma de paridad en la DRAM controlada por el controlador de
comunicacin.
Se ha activado una alarma de servo en la placa principal.
Se ha activado SYSEGM.
Se ha activado SYSFAIL.
Se suministran 5 V a la placa principal.
Las alarmas 0 - 7 anteriores no ocurren.
-198-
(3) IC de comunicacin
Si la consola de programacin no puede mostrar nada debido, por ejemplo, a un cable roto en el cable
de conexin de la consola, es posible que el driver o el receptor sean defectuosos.
Consulte la Fig. 4.1
LED de estado Descripcin
Estado de trabajo del sistema.
LED de
ETHERNET
Color Descripcin
TX Verde Parpadea durante la transmisin de datos.
L/RX Verde Se enciende cuando se realiza una conexin y
parpadea cuando se reciben datos.
Nombre Nmero indicado
75172 (Driver) A76L-0151-0098
75173 (Receptor) A76L-0151-0099
-199-
4.2 TARJ ETA DE CONTROL DE PARO DE EMERGENCIA
(PAQUETE EUROPEO) (A20B-1008-0740)
Fig. 4.2 Tarjeta de control de paro de emergencia (Paquete europeo)
-200-
4.3 PLACA POSTERIOR (A20B-2003-0890), (A20B-2003-0830)
Fig. 4.3 (a) Placa Posterior (A20B-2003-0330)
(1) Pines de prueba
Nombre Aplicaciones
HI1
TEST1
LOW1
Para probar la tarjeta de circuito impreso

B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro

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