CAPTULO TRS

Modelagem no Domnio do Tempo

SOLUES DE DESAFIOS DOS ESTUDOS DE CASO
Controle de Antena: Representao no Espao de Estados
Para o amplificador de potncia,

E s
V s s
a
p
( )
( )

150
150
. Usando a transformada de Laplace inversa,

e e v
a a p
150 150 . Assim, a equao de estado
Para o motor e a carga, definimos como variveis de estado x
1

m
e

x
m 2

. Portanto,
Usando a funo de transferncia do motor, multiplicando em cruz, aplicando a transformada de Laplace in-
versa, e usando as definies das variveis de estado,
Usando a relao de engrenagem, a equao de sada

Alm disso J J D D
K
R J
e
j
D
K K
R
Usando as Eqs e juntamente com os valores anteriores as equaes
m a m a
t
a m
m
m
t a
a
, ( ) , , , , ( ) , , , ,
( )( , )
, ( ) , . . ( ), ( ) ( ) ,


5
1
5
0 05 0 2 0 25 3
1
5
0 01 012 013
1
5 0 25
08
1
132 1 2 3
2 2
de de estado e de sada so,
Aqfero: Representao no Espao de Estados
Dividindo cada equao por C
i
e definindo o vetor de estado como x [h
1
h
2
h
3
]
T
onde u(t) funo degrau unitrio.
RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISO
1. (1) Poder modelar outros sistemas alm dos lineares, com coeficientes constantes; (2) Usado para simu-
lao digital.
2. Fornece uma viso global qualitativa.
3. O menor conjunto de variveis que descreve completamente o sistema.
4. O valor das variveis de estado.
5. O vetor cujos componentes so as variveis de estado.
6. O espao n-dimensional cujas bases so as variveis de estado
7. Equaes de estado, uma equao de sada e um vetor de estado inicial (condies iniciais)
8. Oito
9. Formas de combinaes lineares das variveis de estado e da entrada para formar a sada desejada.
10. Nenhuma varivel do conjunto pode ser escrita como uma soma linear das outras variveis do conjunto.
11. (1) Devem ser linearmente independentes; (2) O nmero de variveis de estado deve coincidir com a or-
dem da equao diferencial que descreve o sistema; (3) O grau de dificuldade na obteno das equaes
de estado para um dado conjunto de variveis de estado.
12. As variveis que esto sendo diferenciadas em cada elemento armazenador de energia linearmente inde-
pendente
13. Sim, dependendo da escolha das variveis do circuito e da tcnica usada para escrever as equaes do
sistema. Por exemplo, um problema com trs malhas com trs elementos armazenadores de energia pode-
ria levar a trs equaes diferenciais de segunda ordem simultneas, que ento seriam descritas por seis
equaes diferenciais de primeira ordem. Esta a situao exata que aparece quando escrevemos as equa-
es diferenciais para sistemas mecnicos e ento prosseguimos para achar as equaes de estado.
14. As variveis de estado so derivadas sucessivas.
SOLUES DE PROBLEMAS
1.
Adicione ao circuito as correntes dos ramos e as tenses de ns.
Escreva a equao diferencial para cada elemento armazenador de energia.
Portanto, o vetor de estado ,

x
v
i
v
o

1
4

.
Obtenha agora i
2
, v
2
, e i
5
em termos das variveis de estado,
Portanto,
Substituindo v
2
em i
2
,
Alm disso,
Substituindo v
2
,
Portanto,
3.
Escrevendo as equaes para os componentes armazenadores de energia, resulta
Onde L1 o indutor na malha com i
1
, L2 o indutor na malha com i
2
, i
L1
i
1
i
3
, e i
L2

i
2
i
3
. Agora,
Alm disso, escrevendo a equao do n v
o
,
Escrevendo LKC ao longo da malha externa, resulta
Resolvendo (2) e (3) para i
2
e i
3
, resulta
Substituindo (1) e (4) nas equaes de estado. Para achar a equao de sada,
Usando (5)
Resumindo os resultados na forma matricial vetorial,
5.
Escrevendo as equaes de movimento,
Aplicando a transformada de Laplace inversa,
Simplificando,
Definindo as variveis de estado,
Escrevendo as equaes de estado usando as equaes simplificadas anteriores, resulta
Convertendo para a forma matricial vetorial,
6.
Desenhando o circuito equivalente,
Escrevendo as equaes de movimento,
Aplicando a transformada de Laplace inversa,
Definindo as variveis de estado,

x x x x
1 2 2 2 3 3 4 3
;

; ;

.
Escrevendo as equaes de estado,
A equao de sada , y 10
2
. Na forma matricial vetorial,
8.
Resolvendo as Eqs. (3.44) e (3.45) no texto para as funes de transferncia
X s
F s
1
( )
( )
e
X s
F s
2
( )
( )
:
Assim,
e
Multiplicando cada uma das funes de transferncia anteriores por s para achar a velocidade, ocorre um
cancelamento de plo com zero na origem e uma funo de transferncia resultante de terceira ordem.
10.
12.
13.
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos como a seguir:
Escrevendo a equao diferencial para o primeiro bloco:
Definindo as variveis de estado:
Assim,
Do segundo bloco,
Na forma matricial vetorial:
14.
a. G(s)C(sIA)
1
B
15.
16.
18.
A funo de transferncia em cascata equivalente , como mostrado a seguir,
Selecionando as variveis de fase como variveis de estado:

x x x x x x
1 2 3



.
Escrevendo as equaes de estado e de sada:
Na forma matricial vetorial,
20.
Escrevendo as equaes diferenciais,
Definindo como variveis de estado x
1
, v
1
, x
2
, v
2
, onde os vs so velocidade,
Em torno de x
1
1, x
1
1x
1
, e


x x
1 1
. Alm disso,
Portanto, as equaes de estado e de sada so,
Na forma matricial vetorial,
onde f(t) 2 f(t), uma vez que a fora no-linear da mola 2N e deve ser equilibrada por 2N de fora
no amortecedor.
21.
Controlador:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
Escrevendo a equao diferencial para o primeiro bloco,
e resolvendo para

x
c
,
Do segundo bloco,
Rodas:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
Escrevendo a equao diferencial para o bloco na forma,
e resolvendo para

x
w
,
A equao de sada
Veculo:
A funo de transferncia pode ser representada como um diagrama de blocos conforme se segue:
Escrevendo a equao diferencial para o bloco,
e resolvendo para

x
v
,
A equao de sada
22.
Para G
1
(s), C
1
= (1,0,0), e
Assim,
Ou
Para G
2
(s), C
2
(0,1,0), e
Assim,
Ou
24.
Escrevendo as equaes de movimento
A ltima equao diz que
Definindo as variveis de estado para as duas primeiras equaes de movimento,
Resolvendo para os maiores termos da derivada na primeira das duas equaes de movimento, resulta
Escrevendo as equaes de estado,
A sada y
h
y
cat
. Portanto
Simplificando, rearrumando, e colocando as equaes de estado na forma matricial vetorial, resulta
Substituindo valores numricos,