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Estructura mecnica de un robot
Mcnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor
parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cuerpo, brazo, codo y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinacin de ambos. De
este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la figura 1, aunque, en la
prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismatica.
Figura 1- Distintos tipos de articulaciones para robots
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior,
se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El
nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones
que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de
rotacin y prsmatica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de
articulaciones de que se compone.
El empleode diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones con
caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las
combinaciones ms frecuentes son las representadas en la figura 2 donde se atiende nicamente a las tres
principales articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un
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punto del espacio.
Figura 2- Estructuras mecnicas frecuentes en robots industriales
Puesto que para posiciona ry orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis
parametros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y
oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn
de seis GDL.
Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilineo, es decir, en las direcciones de las
coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras, como se ve en la figura
3a), se le llama tipo cartesiano o rectangular. El robot asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se
llama a los movimientos desplazamiento x, altura o elevacin y y alcance z del brazo. Su espacio de trabajo
tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica en la figura 3b). Un robot cartesiano
necesita un espacio de gran volumen para su operacin. Sin embargo, este robot tiene una estructura rgida y
ofrece una posicin precisa para el efector final. El manteniento de estos robots es difcil, puesto que los
movimientos rectilneos se obtienen por lo general a travs de actuadores elctricos giratorios acoplados a
tuercas y tornillos esfricos. El polvo acumulado en los tornillos puede llegar a dificultar el movimiento suave
del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse mediante fuelles. Adems, mantener la alineacin de los tornillos
requiere una mayor rgidez en estos componentes. Por ende, estos robots tienden a ser mas caros.
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Figura 3- Un brazo de robot cartesiano y su espacio de trabajo
Cilndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulacin de revoluta y dos prismticas, es decir, si la primera
articulacin prismtica del tipo cartesiano, figura 3, es reemplazada por una articulacin de revoluta de su eje
girado 90 respecto al eje z, los puntos que pueden alcanzar pueden ser convenientes especificados con
coordenadas cilndricas, es decir, ngulo , altura y y radio z, como se indica en la figura 4a). Un robot con este
tipo de brazo se denomina robot cilndrico, cuyo brazo se mueve por medio de , y y z, es decir, tiene una
rotacin de base, una elevacin y un alcance, respectivamente. Puesto que las coordenadas del brazo pueden
asumir cualquiera de los valores entre los lmites superior e inferior especificados, su efector final puede
moverse en un volumen limitado, que es una seccin de corte dentro del espacio entre los dos cilindros
concntricos, como se muestra en la figura 4b). Observe que ste no es el caso para un brazo cartesiano; su
volumen de trabajo es una caja slida como se muestra en la figura 3b). La lnea punteada de la figura
simplemente completa el lmite del volumen de espacio de trabajo para una mejor vizualizacin. Un robot de
este tipo podr tener problemas para tocar el piso cerca de la base. Se usan exitosamente cuando una tarea
requiere que se alcancen aperturas pequeas o en el trabajo sobre superficies cilndricas, por ejemplo, para la
soldadura de dos tubos.
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Figura 4- Brazo de robot cilndrico dentro de su volumen de trabajo
Las partes huecas son aquellas que estn fuera del alcance del efector final
del robot. Se denominan zonas singulares.
Esfrico o polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuracin moviendo sus dos articulaciones de
revoluta y su articulacin prismtica, es decir, cuando la segunda articulacin prismtica a lo largo de la
altura y del tipo cilndrico es reemplazada por una articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al
eje z, se denomina brazo de robot esfrico o polar; la posicin del brazo se describe convenientemente por
medio de las coordenadas esfricas , y z; el brazo se muestra en la figura 5a). Los movimientos del brazo
representan la rotacin de la base, los ngulos de elevacin y el alcance, respectivamente. Su volumen de
trabajo es indicado en la figura 5b).
Figura 5- Robot esfrico con su volumen de trabajo
Articulado o de revoluta
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta, es decir, cuando la
tercera articulacin prismtica tambin es reemplazada por otra articulacin de revoluta con su eje girado 90
respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura 6a). Su
volumen esfrico de trabajo se muestra en la figura 5b) donde su superficie interna es difcil de determinar.
Tales robots son relativamente ms sencillos de fabricar y mantener, ya que los actuadores del robot estn
directamente acoplados mediante transmisiones de engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realizacin de
una tarea en coordenadas cartesianas requiere de transformaciones matemticas.
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Figura 6- Robot tipo Gantry
Es bastante interesante observar que las cuatro arquitecturas fundamentales del brazo que se mencionan arriba
pueden derivarse unas de otras. En parte de la literatura tambin se utilizan clasificaciones como Gantry y
SCARA (Slective Compliance Assembly Robot Arm), como se muestra en las figuras 6 y 7, respectivamente. Es en
verdad no se requiere, pues los tipos fundamentales son suficientes para ayudar a su entendimiento. Por
ejemplo, el brazo del robot tipo gantry es del tipo cartesiano puesto al revs. Este robot es grande, verstil en
su operacin, pero caro. Es SCARA, por otro lado, es un tipo cilndrico cuyo alcance se logra mediante el uso
de una articulacin de revoluta en lugar de una articulacin prismtica. Un robot SCARA es muy conveniente
para operaciones de ensamble; por lo tanto, se usa mucho para este propsito en varias industrias.
Figura 7- Brazo SCARA