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( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) x t Ax t bu t ep t y t cx t fp t
= + + = +
Por otro lado se considera como una ganancia k
a
al actuador y la combinacin
sensor/transmisor como una ganancia k
st
. Adems si se asume que el controlador tiene por sensor/transmisor como una ganancia k
st
. Adems si se asume que el controlador tiene por
variables de estado al vector (t) y que reacciona al error e(t)= y
d
(t)-y
s
(t), donde su entrada es e(t) y
salida v(t) y la relacin entre estas cantidades es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) t A t b e t v t c t d e t
= + = + ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
c c c c
t A t b e t v t c t d e t = + = +
Combinando las dos expresiones se tiene que
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) x t Ax t bk v t e p t y t cx t fp t
= + + = + ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a
x t Ax t bk v t e p t y t cx t fp t = + + = +
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( )
c c d s c c d s
t A t b y t y t v t c t d y t y t
= + = +
Javier Muoz V.
Eduardo Espinosa N.
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Representacin Matemtica Representacin Matemtica
Luego, dado que y (t)=k y(t) Luego, dado que y
s
(t)=k
st
y(t)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a c c d s
x t Ax t bk c t d y t y t e p t y t cx t fp t
= + + + = +
Lo que se reduce a
( )
( ) ( ) ( ) ( )
= +
c c d st
t A t b y t k y t
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= + + +
= +
a c st a c a c d a c st
x t A b k d k c x t b k c t b k d y t e b k d k f p t
y t cx t fp t
En forma matricial esto puede ser expresado de la siguiente forma
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= + +
c st c c d c st
t b k c x t A t b y t b k f p t
(
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
(
( ( ( (
(
= + +
( ( ( (
(
a c st c st a c a c st
d
a c c c c st
A b k d k c b k c b k d e b k d k f x t x t
y t p t
b k c A b b k f t
t
[ ]
( )
( )
( ) 0 ( )
( )
(
= +
(
t
x t
y t c fp t
t
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Representacin Matemtica Representacin Matemtica
2.-Representacin con Funciones de Transferencia (F.de T.). 2.-Representacin con Funciones de Transferencia (F.de T.).
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre una variable de
salida y una variable de entrada. Para el caso de trabajar en el plano de Laplace se consideran las
condiciones inciales iguales a cero. condiciones inciales iguales a cero.
Como se dijo anteriormente la F. de T. es una descripcin entrada - salida del comportamiento
de un sistema. Por tanto, la descripcin de la funcin de transferencia no incluye ninguna de un sistema. Por tanto, la descripcin de la funcin de transferencia no incluye ninguna
informacin concerniente a la estructura interna del sistema y a su comportamiento.
La F.de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) est dada por
( )
1
( ) ( ) ( ) ( )
= =
yu
y s c sI A bu s h s u s
La F.de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) est dada por
Similarmente existe una F.de T. que relaciona la salida y(s) con una perturbacin p(s) Similarmente existe una F.de T. que relaciona la salida y(s) con una perturbacin p(s)
( )
{ }
1
( ) ( ) ( ) ( )
= + =
yp
y s c sI A e f p s h s p s
Por lo que se puede escribir, Por lo que se puede escribir,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
yu yp
y s h s u s h s p s
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Representacin Matemtica Representacin Matemtica
Si para cada elemento de un sistema de control realimentado se le asocia una F.de T., para el
caso del actuador u(s)=h
a
(s)v(s), la combinacin de sensor / transmisor y
s
(s)= h
st
(s)y(s).
Finalmente si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s)=y
d
(s)-y
s
(s) y una F.de T. dada
por v(s)= h (s)e(s) la relacin entre la cantidades es, por v(s)= h
c
(s)e(s) la relacin entre la cantidades es,
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
yu yp
y s h s u s h s p s
y s h s h s v s h s p s
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
yu a yp
yu a c yp
yu a c d s yp
y s h s h s v s h s p s
y s h s h s h s e s h s p s
y s h s h s h s y s y s h s p s
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
= +
= +
yu a c d s yp
yu a c d st yp
y s h s h s h s y s y s h s p s
y s h s h s h s y s h s y s h s p s
( )
)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
yu a c d st yp
y s h s h s h s y s h s y s h s p s
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
yu a c d st yp
yu a c d yu a c st yp
y s h s h s h s y s h s y s h s p s
y s h s h s h s y s h s h s h s h s y s h s p s
Lo cual se puede expresar de la siguiente forma, Lo cual se puede expresar de la siguiente forma,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
= +
+ +
yu a c yp
d
yu a c st yu a c st
h s h s h s h s
y s y s p s
h s h s h s h s h s h s h s h s
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1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) + +
yu a c st yu a c st
h s h s h s h s h s h s h s h s
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Estrategias de Control Estrategias de Control
1.- Control Prealimentado
Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. En el caso del estanque, la
estrategia de control prealimentada permitir eliminar la perturbacin f
s
en estado estacionario,
1.- Control Prealimentado
estrategia de control prealimentada permitir eliminar la perturbacin f
s
en estado estacionario,
alterando la altura solo en el rgimen transiente. Si uno desea disminuir aun ms el efecto de f
s
se
puede colocar un controlador Prealimentado como se muestra en la figura 1.8
Fig. 1.8 Control de Estanque que incluye realimentacin y prealimentacin
Con esta estrategia de control la perturbacin es totalmente eliminada de la salida. Esto Con esta estrategia de control la perturbacin es totalmente eliminada de la salida. Esto
corresponde a la situacin ideal y se da cuando se conoce totalmente la F.de T. de cada elemento
que forma el sistema de control y adems es posible medir la totalidad de las perturbaciones, lo
cual no es muy comn en la practica.
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cual no es muy comn en la practica.
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Estrategias de Control Estrategias de Control
2.- Control de Razn
Este tipo de control se utiliza cuando dos o ms componentes deben ser empleados en una
determinada proporcin.
2.- Control de Razn
determinada proporcin.
Fig. 1.9 Control de Razn para un estanque mezclador Fig. 1.9 Control de Razn para un estanque mezclador
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Estrategias de Control Estrategias de Control
3.- Control en Cascada
Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a
dos. La razn es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo
3.- Control en Cascada
dos. La razn es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo
usual es limitar alguna variable de dinmica rpida respecto de la variable controlada. As, se
asegura la integridad del sistema por cuanto todas las variables y no slo la salida estarn
acotadas.
Fig. 1.10 Control Proporcional del motor c.c
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Fig. 1.10 Control Proporcional del motor c.c
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Estrategias de Control Estrategias de Control
3.- Control en Cascada
Al modelar el motor de corriente continua se
obtienen las siguientes ecuaciones
3.- Control en Cascada
a l
a a a a a e l l
di d
v R i L e t J d t
dt dt
= + + = + +
Una primera alternativa es plantear la estrategia de control mostrada en la Fig. 1.10. En este Una primera alternativa es plantear la estrategia de control mostrada en la Fig. 1.10. En este
caso para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad, la corriente de armadura excede su
valor mximo del motor.
La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente, La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente,
hay un lazo interno, en donde fija la referencia del interno, ver figura 1.11. En el motor de c.c. el
lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor
mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un
valor mximo / mnimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor
entregado por el controlador de velocidad.
Fig. 1.11 Control en Cascada del motor c.c
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Estrategias de Control Estrategias de Control
4.- Controladores Adaptativos
Cuando los parmetros del sistema (masa, rea, capacitancia, etc) cambian con el tiempo por
acciones no programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o
4.- Controladores Adaptativos
acciones no programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o
peor. Si se desea mantener el comportamiento de diseo, se debera realizar una actualizacin de
los parmetros del controlador en funcin de los cambios producidos en los parmetros de manera
de cancelar los cambios.
Fig. 1.12 Control adaptativo Fig. 1.12 Control adaptativo
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Clasificacin de Sistemas de Control Clasificacin de Sistemas de Control
En la mayora de los casos los sistemas de control son No lineales. Sin embargo, en un punto
A.- Sistemas Lineales No Lineales
de operacin puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se
puede trabajar.
B.- Sistemas Invariantes Variantes. B.- Sistemas Invariantes Variantes.
Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta
no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo.
C.- Sistemas Continuos - Discretos C.- Sistemas Continuos - Discretos
En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos.
D.- Sistemas SISO - MIMO
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen
varias entradas y salidas. varias entradas y salidas.
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Clasificacin de Sistemas de Control Clasificacin de Sistemas de Control
Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con
E.- Sistemas de Parmetros Concentrados - Distribuidos
parmetros concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales
son con parmetros distribuidos (temperatura en una barra).
( ) ( )
, , T x t T x t
k
| |
=
|
F.- Sistemas Determinsticos - Estocsticos
( ) ( )
, , T x t T x t
k
x x
| |
=
|
\
Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta
no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo.
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Clasificacin de Sistemas de Control Clasificacin de Sistemas de Control
G.- Sistemas Hbridos G.- Sistemas Hbridos
Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente, lo natural es encontrar
combinaciones de stos. Por ejemplo, es comn encontrar plantas no-lineales combinados con
controladores lineales, Fig. 1.13(a), en este caso la planta queda modelada por, controladores lineales, Fig. 1.13(a), en este caso la planta queda modelada por,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , t t u t p t y t h t u t p t = = x f x x
o en sus componentes,
( )
( ) ( ) ( ) ( )
, , t u t p t
x t
(
(
f x
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1
, ,
, , ,
, ,
n n
t u t p t
x t
t h t u t p t
x t t u t p t
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(
f x
y x
f x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
n n
x t t u t p t
(
(
f x
Fig. 1.13 Estructura general de control a
estudiar en este curso; estudiar en este curso;
(a) Control y planta tiempo continuo,
(b) Planta tiempo continuo y controlador
tiempo discreto.
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Clasificacin de Sistemas de Control Clasificacin de Sistemas de Control
En el caso del controlador se puede escribir, En el caso del controlador se puede escribir,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
d s c d s
t t y t y t v t t d y t y t = + = +
c c c
A b c
en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) - ys(t). Si este
fuera el caso en estudio, se optar por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se
podrn utilizar las herramientas a revisar. podrn utilizar las herramientas a revisar.
Por otro lado, existe la combinacin ms recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo
controlado por un sistema digital, Fig. 1.13(b), que puede ser un computador personal, un controlado por un sistema digital, Fig. 1.13(b), que puede ser un computador personal, un
microcontrolador, un PLC (programmable logic computer), un DSP (procesador de seales
digitales), o algn hardware digital dedicado a estas funciones. Por la relevancia de esta
combinacin, el tema se, tratar en el captulo siguiente.
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Introduccin a los Sistemas de Control
M.Sc. Javier A. Muoz V. Eduardo E. Espinosa N. M.Sc. Javier A. Muoz V. Eduardo E. Espinosa N.
Ingeniero Civil Electrnico Ingeniero Civil Electrnico
javiermunoz@udec.cl eespinosa@udec.cl
Javier Muoz V.
Eduardo Espinosa N.
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