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UNIVERSIDAD TECNOLGICA
EQUINOCCIAL





FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA
Carrera de Ingeniera Electromecnica


MECANISMOS


Estudiante:
CARLOS CRDOVA


Docente
Dr. Alexis Cordovs



Octubre 10/2014
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OBJETIVOS:
Identificar los diversos mecanismos componentes de las mquinas a estudiar:
Excavadora y Lavadora.
Identificar los tipos de movimientos que stas realizan y los grados de libertad.
Conocer la estructura mecnica y los elementos que componen estas mquinas.

LAVADORA, MECANISMOS Y FUNCIONAMIENTO
La lavadora est formada por un tambor en el cual se introduce la ropa y gira mediante una
conexin a un motor, en ocasiones directamente y otras mediante una correa y poleas. Tiene
ciertos conductos por donde el agua corre pasando por diversos cambios de temperatura,
mezcla de detergentes, etc.
El conjunto de motor, tambor y eje se encuentra dentro de una carcasa que es lo que
podemos ver desde el exterior. Esta carcasa dispone de un acceso para la ropa que puede
estar situado frontalmente o en la parte superior, el primer caso es ms normal debido a que
es ms fcil realizar el acoplamiento entre el tambor y el motor en esta posicin.

DESCRIPCIN DE LAS PARTES. CROQUIS ACOTADO DE LAS PARTES:
Motor elctrico: puede estar situado en la parte inferior de la caja, o bien en centrado en la
parte trasera.
El motor recibe energa elctrica por una entrada de corriente gobernada por un conmutador
que proviene de un enchufe y es regido por el microprocesador.

Microprocesador: contiene toda la informacin programada para controlar el funcionamiento
de las distintas operaciones de lavado. Generalmente est situado en la parte superior del
lateral derecho de la carrocera. De l sale una lnea de mando que se une por debajo con la
lnea de electricidad hasta el conmutador y hasta el motor decidiendo as la velocidad de este.

Tambor: es aqu donde se introduce la ropa. Es un cilindro de metal con numerosos agujeros
para que fluya el agua, muy pequea para evitar que la ropa se salga por ellos. Es totalmente
hueco. En realidad no es cilndrico ya que de base a base tiene tringulos rebajados en sus
puntas para que la ropa gire mejor con el tambor.
En las lavadoras de carga frontal, le falta una de sus bases al cilindro ya que es colocada la
puerta. En las de carga superior, el cilindro tiene una apertura que se puede abrir y cerrar con
ayuda de unas pequeas bisagras. El tambor est unido con poleas que atraviesan una
cubeta y que conectan con el motor mediante una correa o directamente.

Cubeta: es un cilindro que rodea al tambor y est perforado igual que este, segn el tipo de
carga de la lavadora. Lgicamente es de mayor tamao que el tambor.

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Carter del tambor: es una pieza con forma de escuadra que sujeta el eje del tambor la cubeta
a los laterales de la caja. En su base se encuentran los amortiguadores.

Amortiguadores: son unos muelles que soportan el peso de la cubeta y el tambor. Permiten
reducir el sonido y el movimiento o balanceo de la lavadora.

Resistencia: esta dispuesto en el espacio que hay entre la cubeta y el tambor, en ocasiones
en un depsito condensador.
Entradas de agua: son tuberas de agua caliente y fra que conducen hasta un depsito donde
se encuentra la resistencia gobernada por el microprocesador que pone el agua a la
temperatura deseada.

Filtro: se encuentra situado en el tubo de desage y se encarga de retener objetos que
puedan obstruir los conductos. Suele ser extrable.

Depsitos de detergentes: suele encontrarse en la parte superior izquierda de la lavadora.
Tiene varios compartimentos para los diferentes detergentes, suavizantes, etc.

Correa: se encarga de conectar el tambor con el motor cuando no lo hacen directamente.

Carrocera: es la parte exterior, normalmente cuadrada. Tiene unas medidas aproximadas de:
Ancho: 600mm
Altura*: 850mm
Profundidad: 525mm

PRINCIPIO EN EL QUE SE BASA
El principio de funcionamiento de cualquier lavadora es el giro que se provoca sobre un
recipiente, normalmente cilndrico, dentro del cual se mezcla agua, detergente y ropa sucia.
Este movimiento provocar a la vez la mezcla del detergente con la suciedad y el movimiento
relativo entre el agua y la ropa, con lo que se desarrolla el proceso de limpieza.
El movimiento es provocado por un motor elctrico que est unido mediante un eje al tambor.
En las lavadoras automticas hay un programador que permite que la lavadora realice
distintos procesos de lavado segn se seleccione, con distintas velocidades de giro, tiempos
que permanece girando o temperatura deseada.

En los modelos ms corrientes de lavadora automtica el programador es un dispositivo
electromagntico de forma cilndrica q tiene una serie de posiciones sealadas. Cuando
seleccionamos un programa, el mando comienza a girar dependiendo de las seales que
recibe de una serie de sensores, como pueden ser los de control de temperatura o nivel de
agua.

Conforme se produce este giro una serie de contactos se van produciendo entre el
programador, el motor de la lavadora y las vlvulas de entrada y salida del agua, a partir de
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estos contactos y las seales que mandan los sensores anteriormente citados se desarrollan
los programas de lavado. En los ltimos modelos, estos dispositivos electromagnticos se
sustituyen por un microprocesador que controla todo el proceso y por sensores electrnicos
ms seguros y fiables que los electromecnicos.

FUNCIN DE CADA UNA DE LAS PARTES
Motor elctrico: transmite movimiento al tambor para que este gire.
Microprocesador: controla el funcionamiento de las distintas opciones de lavado.
Tambor: hace posible la mezcla entre la ropa, el agua y el detergente.
Cubeta: protege y sostiene al tambor, hace posibles los cambios de agua y de
temperatura.
Carter del tambor: sujeta la cubeta y amortigua las vibraciones del tambor.
Amortiguadores: sujetan el peso del tambor y amortiguan las vibraciones del mismo.
Resistencia: se encarga de calentar el agua tanto como se lo indique el
microprocesador.
Entradas de agua: transportan el agua limpia al interior y la evacua cuando esta usada.
Filtro: evita que el conducto del desage se obstruya.
Correa: transmite el movimiento del motor a la polea que gira solidariamente al tambor.
Se emplea para transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes distantes permitiendo
aumentar, disminuir o mantener la velocidad de giro del eje conductor, al tiempo que
mantener o invertir el sentido de giro de los ejes.
Este mecanismo es muy empleado en aparatos electrodomsticos (neveras, lavadoras,
lavavajillas...), electrnicos (aparatos de vdeo y audio, disqueteras...) y en algunos
mecanismos de los motores trmicos (ventilador, distribucin, alternador, bomba de agua...).
Normalmente los ejes tienen que ser paralelos, pero el sistema tambin puede emplearse
con ejes que se cruzan en ngulos inferiores o iguales a 90.


DESCRIPCION:
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El multiplicador de velocidad por poleas ms elemental que puede construirse emplea, al
menos, los siguientes operadores: dos ejes (conductor y conducido), dos poleas fijas de
correa (conductora y conducida), una correa y una base sobre la que fijar todo el conjunto; a
todo ello se le pueden aadir otros operadores como poleas tensoras o locas cuya finalidad
es mejorar el comportamiento del sistema.


La utilidad de cada operador es la siguiente:
El eje conductor es el eje que dispone del movimiento que queremos trasladar
o transformar (en una lavadora sera el propio eje del motor).
El eje conducido es el eje que tenemos que mover (en una lavadora sera el eje
al que est unido el bombo).
Polea conductora es la que est unida al eje conductor.
Polea conducida es la que est unida al eje conducido.
La correa es un aro flexible que abraza ambas poleas y transmite el movimiento
de una a otra. Es interesante observar que los dos tramos de la correa no se
encuentran soportando el mismo esfuerzo de tensin: uno de ellos se encuentra
bombeado (flojo) mientras que el otro est totalmente tenso dependiendo del sentido
de giro de la polea conductora (en la figura se puede observar que el tramo superior
est flojo mientras que el inferior esta tenso).
La base es la encargada de sujetar ambos ejes y mantenerlos en la posicin
adecuada. En algunas mquinas este operador dispone de un mecanismo que permite
aumentar o disminuir la distancia entre los ejes para poder tensar ms o menos la
correa.

Para aumentar la eficacia de este mecanismo se pueden aadir los operadores siguientes:
La polea tensora es un cilindro (u otra polea de correa) que apoya sobre la correa y
permite aumentar su tensin adecuadamente. Puede deslizarse sobre una gua a la
que se sujeta mediante un tornillo que tambin hace de eje.

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La polea loca puede ser una polea como la anterior o estar formada por dos poleas
solidarias de igual o diferente dimetro que no mueven ningn eje motriz. Permiten
enlazar dos correas y tensarlas, multiplicar velocidades, modificar la direccin de las
fuerzas...



RELACIN DE VELOCIDADES
La transmisin de movimientos entre dos ejes mediante poleas est en funcin de los
dimetros de estas, cumplindose en todo momento:


Donde:
D1 Dimetro de la polea conductora
D2 Dimetro de la polea conducida
N1 Velocidad de giro de la Polea
Conductora
N2 Velocidad de giro de la Polea
Conducida


Definiendo la relacin de velocidades (i) como:
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Este sistema de transmisin de movimientos tiene importantes ventajas: mucha fiabilidad,
bajo coste, funcionamiento silencioso, no precisa lubricacin, tiene una cierta elasticidad...
Como desventaja se puede apuntar que cuando la tensin es muy alta, la correa puede
llegar a salirse de la polea, lo que en algunos casos puede llegar a provocar alguna avera
ms seria.

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POSIBILIDADES DEL MULTIPLICADOR DE VELOCIDADES
Teniendo en cuenta la relacin de velocidades que se establece en funcin de los dimetros
de las poleas, con una adecuada eleccin de dimetros se podr aumentar (D1>D2),
disminuir (D1<D2) o mantener (D1=D2) la velocidad de giro del eje conductor en el conducido.
Disminuir de la velocidad de giro
Si la Polea conductora es menor que
la conducida, la velocidad de giro
del eje conducido ser menor que la
del eje conductor.










Mantener la velocidad de giro
Si ambas poleas tienen igual dimetro,
las velocidades de los ejes sern tambin
iguales


Aumentar la velocidad de giro
Si la Polea conductora tiene mayor
dimetro que la conducida, la velocidad
de giro aumenta.








Invertir el sentido de giro
Empleando poleas y correas
tambin es posible invertir el sentido
de giro de los dos ejes sin ms que
cruzar las correas.



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EXCAVADORA HIDRAULICA
Una excavadora hidrulica es un equipo de excavacin y carga, pero gracias a sus
numerosos accesorios tambin puede ser usada por ejemplo para el corte de acero, el
rompimiento de concreto, el taladro de hoyos en la tierra.


Figura 1. Excavadora hidrulica [1]

Las excavadoras cuentan con tres partes principales, la cuales de describen brevemente
a continuacin:

Unidad de propulsin: esta parte de la excavadora que permite su desplazamiento
hacia la zona de trabajo, sirve de base para la estructura superior. Se puede encontrar
dos formas de locomocin: mediante ruedas o mediante orugas.

Unidad giratoria: esta parte de la excavadora incluye una cabina giratoria y todo el
sistema de control (motores, sistema hidrulico, etc.)

Estructura manipuladora: Esta mquina hidrulica mvil tiene una estructura de
manipulacin compuesta por la pluma (Boom), el brazo (Stick ) y un cucharn
(bucket). El brazo (tambin llamado balancn) y la pluma son los eslabones principales
y el cucharn es el efector final mvil de la mquina. El cucharn es el recipiente en el
cual se deposita el material. Est provisto de dientes en su borde para facilitar el
arranque de los materiales.
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Figura 2. Partes de la mini excavadora
Los movimientos bsicos que tiene una excavadora hidrulica son los siguientes:
Movimiento del cucharn hacia arriba y hacia abajo (183)
Movimiento del brazo hacia arriba y hacia abajo (119)
Movimiento de la pluma hacia arriba y hacia abajo (131)
Movimiento giratorio de la cabina (360 )


Figura 3.Esquema de los DOF de la excavadora

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El movimiento de la estructura manipuladora se logra al combinar tres o ms cilindros
hidrulicos. El operador en la cabina controla cada cilindro por separado logrando as el
movimiento deseado. A continuacin describimos cada uno de los cilindros.

Cilindros de elevacin: Son dos cilindros hidrulicos apoyados en el tractor con
conexin en el codo de la pluma. Estos cilindros permiten elevar o bajar la pluma.
Cilindro del brazo: Es un cilindro hidrulico apoyado en la pluma y conectado en el
extremo anterior del brazo. Este cilindro permite controlar los movimientos del brazo.
El cilindro del cucharn: Es un cilindro hidrulico apoyado en el brazo y conectado
con el cucharn. Este cilindro es encargado de controlar los movimientos del
cucharn.

Para la estimacin del ngulo de la articulacin del brazo dos acelermetros biaxiales son
montados en los eslabones pluma y brazo. En la figura 4 se puede observar la localizacin de
los acelermetros.



Figura 4. Localizacin de los acelermetros biaxiales en una mini excavadora takeuchi
Se pueden encontrar una variedad de modelos de excavadoras por ejemplo: la
retroexcavadora, excavadora giratoria y la excavadora compacta o mini excavadora.

BIBLIOGRAFIA:

http://solorobotica.blogspot.com/2011/12/robotica-facil-excavadora-hidraulica.html

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_pol_multiplicador.htm

(Tesis)http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/1044/CASO_SALAZA
R_MIRELLA_BRAZO_EXCAVADOR_COMPACTO.pdf?sequence=1