09 Semana-Traba y Energia Del Scuerpo Rigido

DINMICA
GRUPO 4

TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS
RIGIDOS

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO
RUIZ GALLO

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

DINMICA

Tema: TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPS RIGIDOS

DINAMICA
TEMA: TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04
CONTROL DE LECTURA N: CODIGO: FECHA:20/06/2012 CLAVE:
AUTOR: BEDFORD FOWLER PAGINA N:382 PROBLEMA N: 8.6

EJERCICIO 01 (CON
VARIABLES)

Durante una actividad Extra
vehicular, un astronauta dispara
un impulsor de su unidad de
maniobras, ejerciendo una fuerza
constante T en Newtons. El
momento de inercia de masa del
astronauta y su equipo respecto
al centro de masa comn es de I
en kg.m
2
. Usando el principio del
trabajo y la energa, determine su
razn de giro en revoluciones por
segundo cuando l ha girado n
revoluciones desde su
orientacin inicial. Donde a esta
en metros

DESARROLLO

El momento con respecto al centro de masa generado
por la fuerza T es

()

Ahora aplicamos el teorema del trabajo y energa

()

, debido a que parte de reposo

Por dato tenemos que ()
Remplazando en la ecuacin anterior del trabajo
tenemos
()
Ahora para la energa

Ahora remplazando U y T2 en la ecuacin 1 tenemos

()

Donde

()

Pasando a rps tenemos que la velocidad angular w es

()

EJERCICIO 01 (SIN
VARIABLES)

Durante una actividad
extravehicular, un astronauta
dispara un impulsor de su unidad de
maniobras, ejerciendo una fuerza
constante T = 20 N. El momento de
inercia de masa del astronauta y su
equipo respecto al centro de masa
comn es de 45 kg-m
2
. Usando el
principio del trabajo y la energa,
determine su razn de giro en
revoluciones por segundo cuando l
ha girado 1/4 de revolucin desde
su orientacin inicial.

DESARROLLO

El momento con respecto al centro de masa
generado por la fuerza T es

()

Remplazando T tenemos
()()

Ahora aplicamos el teorema del trabajo y energa

()

, debido a que parte de reposo

Por dato tenemos que
Remplazando en la ecuacin anterior del trabajo
tenemos
( )( )
Ahora para la energa

Por dato sabemos que

Remplazando en la ecuacin anterior tenemos

()

Ahora remplazando U y T2 en la ecuacin 1 tenemos

()

Donde

Pasando a rps tenemos que la velocidad angular w es

COMPROBACIN:

Remplazamos en la ecuacin obtenida en el ejercicio con variables y comparamos

()
()()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 02 (CON
VARIABLES)

Los engranes giran libremente
sobre sus soportes de pasador. Sus
momentos de inercia son
.Los engranes estn

en reposo al aplicar un par
constante al engrane
. Ignorando la friccin, use el
principio del trabajo y energa para
las velocidades angulares cuando
el engrane A ha girado
.

DESARROLLO

Desde el principio del trabajo y la energa:

Donde
= 0 ya que el sistema parte del reposo. El trabajo

realizado es

El engrane B gira en una direccin positiva, el engrane A gira
en direccin negativa,
()
. El ngulo recorrido por el engrane B es:

) () (
) ()

Entonces:

) ()

La energa cintica es:

Donde:
) ( (
())
) ()

) ()
(
) ( (
())

EJERCICIO 02 (SIN
VARIABLES)

Los engranes giran libremente
sobre sus soportes de pasador. Sus
momentos de inercia son
.Los engranes estn

en reposo al aplicar un par
constante al engrane
. Ignorando la friccin, use el
principio del trabajo y energa para
las velocidades angulares cuando
el engrane A ha girado
.

DESARROLLO

Desde el principio del trabajo y la energa:

Donde
= 0 ya que el sistema parte del reposo. El trabajo

realizado es

El engrane B gira en una direccin positiva, el engrane A gira
en direccin negativa,

()
. El ngulo recorrido por el engrane B es:

) ()

Entonces:

()


Donde:
) ( (
())

COMPARACIN

) ()
(
) ( (
())

. .

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04
CONTROL DE LECTURA N: CODIGO: FECHA: 20/06/2012 CLAVE:

EJERCICIO 03 (CON
VARIABLES)

Las poleas pueden girar
libremente sobre sus soportes
de pasador. Sus momentos de
inercia de masa son
. Las poleas estn

en reposo cuando un par
constante M en N-m se aplica a
A. Cul es la velocidad angular
de A despus de m
revoluciones? los radios de los
discos mostrados en el grafico
estn en metros.

DESARROLLO

Al girar la rueda A en sentido antihorario, las ruedas B y
C tambin giran en el mismo sentido y con la misma
velocidad
.
Si tienen la misma velocidad lineal, entonces podemos
relacionar las velocidades angulares de las tres ruedas,
por comodidad las dejaremos en funcin de la velocidad
angular de A, ya que es esta la que nos piden en el
ejercicio.

() ()
()
()

Por el principio de trabajo y energa

()

La energa cintica inicial
dado a que las poleas empiezan

a girar de reposo

La energa cintica es
) *
((

El trabajo

Donde M es el par constante que empieza a girar a la polea A
Por dato sabemos que ()
Remplazando en la ecuacin anterior
()

Remplazamos los valores del trabajo y energa en la ecuacin 1
y tenemos

() (
) *
((
((
+

EJERCICIO 03 (SIN
VARIABLES)

Las poleas pueden girar
libremente sobre sus soportes
de pasador. Sus momentos de
inercia de masa son
. Las poleas estn

en reposo cuando un par
constante M= 2 N-m se aplica a
A. Cul es la velocidad angular
de A despus de
10revoluciones?

DESARROLLO

Al girar la rueda A en sentido antihorario, las ruedas B y
C tambin giran en el mismo sentido y con la misma
velocidad
.
Si tienen la misma velocidad lineal, entonces podemos
relacionar las velocidades angulares de las tres ruedas,
por comodidad las dejaremos en funcin de la velocidad
angular de A, ya que es esta la que nos piden en el
ejercicio.

() ()
()
()

Por el principio de trabajo y energa

()

La energa cintica inicial
dado a que las poleas empiezan

a girar de reposo

LA ENEGIA CINETICA ES
((

EL TRABAJO ES

Donde M=2 N-m es el par constante que empieza a girar a la
polea A
Por dato sabemos que ()
Remplazando en la ecuacin anterior
()

Remplazamos los valores del trabajo y energa en la ecuacin 1
y tenemos

Donde

COMPROBACIN

Remplazamos en la ecuacin de la velocidad angular en A, del ejercicio con variables

((
()
* (
((

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04
AUTOR: BEDFORD FOWLER PAGINA N: 384 PROBLEMA N: 8.18

EJERCICIO 04 (CON
VARIABLES)

Modele el brazo ABC de la
figura como un solo cuerpo
rgido. Su masa es m kg Y el
momento de inercia de masa
respecto a su centro de masa
es I en kg-m
2
. Partiendo del
reposo con su centro de masa
x metros arriba del suelo
(posicin1), los cilindros
hidrulicos empujan el brazo
ABC hacia arriba. Cuando
est en la posicin mostrada
(posicin 2), su velocidad
angular antihoraria es de w0
rad/s. Cunto trabajo
efectan los cilindros
hidrulicos sobre el brazo al
moverlo de la posicin 1 a la
posicin 2? Si las distancias
dadas en la figura estn en
metros.

DESARROLLO
Para resolver este problema aplicamos el teorema del trabajo y
energa

()
POSICION 1

POSICION 2

La distancia de A al centro de masa

()
( )

El momento de inercia en A

()
( )
)
PARA EL TRABAJO
El trabajo efectuado por el brazo ABC de la posicin 1 a la
posicin 2 es el trabajo realizado por los cilindros menos el
trabajo realizado por el peso del brazo.

( )

PARA LA ENERGIA CINETICA
Dado a que parte del reposo.
[ (
( )
)]

Ahora remplazamos en la ecuacin 1

( )
[ (
( )
)]
()

[ (
( )
)]
( )

EJERCICIO 04 (SIN
VARIABLES)

Modele el brazo ABC de la
figura como un solo cuerpo
rgido. Su masa es de 300 kg
Y el momento de inercia de
masa respecto a su centro de
masa es I= 360 kg-m
2
.
Partiendo del reposo con su
centro de masa 2 m arriba
del suelo (posicin1), los
cilindros hidrulicos
empujan el brazo ABC hacia
arriba. Cuando est en la
posicin mostrada (posicin
2), su velocidad angular
antihoraria es de l.4 rad/s.
Cunto trabajo efectan los
cilindros hidrulicos sobre el
brazo al moverlo de la
posicin 1 a la posicin 2?

DESARROLLO

Para resolver este problema aplicamos el teorema del
trabajo y energa

()
PARA EL TRABAJO
El trabajo efectuado por el brazo ABC de la posicin 1 a la
posicin 2 es el trabajo realizado por los cilindros menos el
trabajo realizado por el peso del brazo.

)

PARA LA ENERGIA CINETICA
Dado a que parte del reposo.

Ahora remplazamos en la ecuacin 1

()
POSICION 1

POSICION 2

LA DISTANCIA DE AB

()
()

EL MOMENTO DE INERCIA EN A

()
()

Remplazando en la ecuacin 2
()( )
( )()

COMPARACIN

Remplazamos en la ecuacin obtenida para el trabajo del cilindro (en el ejercicio con
variables).

[ (
( )
)]
( )

[ (
( )
)]()
()( )

1661+3973.05

5634 N.m

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 05 (CON
VARIABLES)

La masa del disco cilndrico
homogneo mostrado es m y su
radio es R. El disco est en reposo
cuando se le aplica un par M
constante horario. Use el trabajo
y la energa para determinar la
velocidad angular del disco
cuando ste ha rodado una
distancia b.

DESARROLLO

()

EJERCICIO 05 (SIN
VARIABLES)

La masa del disco cilndrico
homogneo mostrado es 5 kg y su
radio es 0.2 m. El disco est en
reposo cuando se le aplica un par
10 N.m constante horario. Use el
trabajo y la energa para
determinar la velocidad angular
del disco cuando ste ha rodado
una distancia 0.4 m.

DESARROLLO

()

() (
()()
()()

COMPROBACIN:

M=10 N.m
b=0.4 m
R=0.2 m
m=5 kg

()()
()
()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 06 (CON
VARIABLES)

En la figura 8.21 el disco
escalonado pesa y su
momento de inercia es

.
Si se
libera del reposo cul es la
velocidad angular cuando el
centro de masa ha cado
?

DESARROLLO

El trabajo realizado por el peso del disco es:
) (

) (

Igualamos el trabajo a la energa cintica final

Usamos la relacin:
(
)

Y resolviendo para :

)

( )

EJERCICIO 06 (SIN
VARIABLES)

En la figura 8.21 el disco
escalonado pesa 40lb y su
momento de inercia es
I=0.2slug-pie
2.
Si se libera del
reposo cul es la velocidad
angular cuando el centro de
masa ha cado 3 pies?

DESARROLLO

El trabajo realizado por el peso del disco es:
) (

) (

Igualamos el trabajo a la energa cintica final

Usamos la relacin:
(
)
Y resolviendo para :

)
(

COMPROBACIN:

)
( )

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 07 (CON
VARIABLES)

El disco cilndrico homogneo de
m kilogramos mostrado est en
reposo cuando se aplica la fuerza
F a una cuerda enrollada
alrededor de l, ocasionando que
el disco ruede. Use el principio
del trabajo y la energa para
del disco cuando ste ha girado n
revoluciones. si r esta en metros

DESARROLLO

Por el teorema del trabajo y energa

()
Donde T1 = 0 puesto que el disco inicialmente est en
reposo.

AHORA PARA
()
Dado a que el disco tiene movimiento plano general.
Donde

Y

, tenemos
) (
) ()

()
La distancia recorrida por el disco en n revoluciones es
( )
Como la cuerda se desenrolla, la fuerza F, acta a travs
de una distancia
( )

Ahora calculamos el trabajo realizado por la fuerza F

(( ) )

,

(( ) ) (
) (
) ()

(( ) ) (
( )

EJERCICIO 07 (SIN
VARIABLES)

El disco cilndrico homogneo de
100 kg mostrado est en reposo
cuando se aplica la fuerza F = 500
N a una cuerda enrollada
alrededor de l, ocasionando que
el disco ruede. Use el principio
del trabajo y la energa para
del disco cuando ste ha girado
una revolucin.

DESARROLLO
Por el teorema del trabajo y energa

()
Donde T1 = 0 puesto que el disco inicialmente est en
reposo.

AHORA PARA
()
Dado a que el disco tiene movimiento plano general.

Donde

()()
Y

, tenemos
) ()()


La distancia recorrida por el disco en una revolucin es
() ()
Como la cuerda se desenrolla, la fuerza F, acta a travs
de una distancia ()

Ahora calculamos el trabajo realizado por la fuerza F

()

,

COMPROBACION

Remplazando

( )

( ())
()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 08 (CON
VARIABLES)

En la Fig., al disco cilndrico
homogneo de m slug se le
imparte una velocidad angular
horaria de w rad/s con el
resorte sin estirar. La constante
del resorte es k lb/pie. Si el
disco rueda, cunto se mover
su centro hacia la derecha?

DESARROLLO

()

EJERCICIO 08(SIN
VARIABLES)

En la Fig., al disco cilndrico
homogneo de 1slug se le
imparte una velocidad angular
horaria de 2 rad/s con el resorte
sin estirar. La constante del
resorte es k = 3 lb/pie. Si el disco
rueda, cunto se mover su
centro hacia la derecha?

DESARROLLO

()
()
()

COMPROBACION

R=1 pie
w=2 rad/s
m=1 slug
k=3 lb/pie

()()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 09 (CON
VARIABLES)

En el Probo 8.30, determine la
magnitud de la velocidad angular
de la barra cuando sta ha
alcanzado la posicin vertical si la
barra y el disco estn conectados
por un pasador liso en A.

(PROBLEMA 8.30: La barra
esbelta mostrada pesa P lb y el
disco cilndrico p lb. El sistema
se libera del reposo con la barra
horizontal. Determine la
magnitud de la velocidad angular
de la barra cuando est vertical si
la barra y el disco estn soldados
en A.)

DESARROLLO

) ()
( )
) ()
) ()
( )

( )
( )

EJERCICIO 09 (SIN
VARIABLES)

En el Probo 8.30, determine la
magnitud de la velocidad angular de
la barra cuando sta ha alcanzado la
posicin vertical si la barra y el
disco estn conectados por un
pasador liso en A.

(PROBLEMA 8.30: La barra esbelta
mostrada pesa 30 lb y el disco
cilndrico 20 lb. El sistema se libera
del reposo con la barra horizontal.
Determine la magnitud de la
velocidad angular de la barra
cuando est vertical si la barra y el
disco estn soldados en A.)

DESARROLLO

() ()
) ()
()
)()

COMPROBACIN:

P=30 lb
p=20 lb
a=4 pies
g=32.2 pie/s
2

( )
( )

()( )
()( )

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 10 (CON
VARIABLES)

En la Figura la caja de lb es
jalada por el malacate hacia
arriba sobre el plano inclinado. El
coeficiente de friccin cintica
entre la caja y la superficie es
. El momento de inercia de
masa del tambor en que est
enrollado el cable, incluido ste,
es
, El motor
ejerce un par M = b pie-lb
constante sobre el tambor. Si la
caja parte del reposo, use el
principio del trabajo y la energa
para determinar su velocidad
cuando se ha desplazado d pies.

DESARROLLO

Realizamos el diagrama de cuerpo libre (DCL)

Hallamos el valor de la normal:

Como la caja se mueve de 2 pies, el tambor gira un ngulo:

Por lo que el trabajo realizado es:
(
()
)()
(
()
()
(
()
) ()

()
()()

Sabemos que la velocidad es:

La energa cintica final es:

) ()

Igualamos el trabajo a la energa cintica final para despejar :

()
()()
()
()()
()
()()

Ahora calculamos el valor de la velocidad:

()
()()
]

EJERCICIO 10 (SIN
VARIABLES)

En la Figura la caja de 100lb es
jalada por el malacate hacia arriba
sobre el plano inclinado. El
coeficiente de friccin cintica entre
la caja y la superficie es
. El
momento de inercia de masa del
tambor en que est enrollado el
cable, incluido ste, es
, El motor ejerce un
par M = 40 pie-lb constante sobre el
tambor. Si la caja parte del reposo,
use el principio del trabajo y la
energa para determinar su
velocidad cuando se ha desplazado
2 pies.

DESARROLLO
Realizamos el diagrama de cuerpo libre (DCL)

Hallamos el valor de la normal:

Como la caja se mueve de 2 pies, el tambor gira un ngulo:

Por lo que el trabajo realizado es:
(
()
)()
(
()
()
(
()
) ()

Sabemos que la velocidad es:

La energa cintica final es:

) ()
()

Igualamos el trabajo a la energa cintica final para despejar
:

Ahora calculamos el valor de la velocidad:

()

COMPROBACIN:
Para los valores de

La velocidad es:

()
()()
(
()()
()
()()
)
()
()
]

()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 11 (CON
VARIABLES)

En la figura cada una de las barras
esbeltas de pesa y la
placa rectangular pesa Si el
sistema se libera del reposo en la
posicin mostrada. Cul ser la
velocidad de la placa cuando las
barras estn verticales?

DESARROLLO

Hacemos el diagrama de cuerpo libre:

El trabajo realizado es:

Donde:
( )
( )

()

( ) ( )
(

( ))

) (
)+

Usamos:
) (
)+

Sustituyendo:

EJERCICIO 11 (SIN
VARIABLES)

En la figura cada una de las barras
esbeltas de pesa y la placa
rectangular pesa 20lb. Si el sistema se
libera del reposo en la posicin
mostrada. Cul ser la velocidad de la
placa cuando las barras estn
verticales?

DESARROLLO

Hacemos el diagrama de cuerpo libre:

El trabajo realizado es:

Donde:
( )

) (
)+

Usamos:

Sustituyendo:

COMPROBACIN:

()

( ) ( ) (

( ))

Sustituyendo:

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 12 (CON
VARIABLES)

La polea A mostrada pesa
lb,

. Si el sistema
parte del reposo, cul es la
velocidad del peso de
lb
cuando ha cado x pies?

DESARROLLO

Realizamos el diagrama de cuerpo libre (DCL):

Cuando cae la masa C a una distancia x, el centro de la polea se
eleva x. la energa potencial es:
()() (
) ()
()
+
La velocidad angular de la polea B es:

La velocidad angular de la polea A es:

La velocidad del centro de la polea A es:

La energa cintica total es:
) (
) (
) (
) (
)
)

Aplicando la conservacin de la energa a las posiciones inicial
y final:

+
[
+
[
+
*
+

*
+
*
+

EJERCICIO 12 (SIN
VARIABLES)

La polea A mostrada pesa 4 lb,

. Si el
sistema parte del reposo, cul es la
velocidad del peso de 16 lb cuando
ha cado 2 pies?

DESARROLLO

Realizamos el diagrama de cuerpo libre (DCL):

Cuando cae la masa C a una distancia x, el centro de la polea
se eleva x. la energa potencial es:
()() (
) ()
()

La velocidad angular de la polea B es:

La velocidad angular de la polea A es:

La velocidad del centro de la polea A es:

La energa cintica total es:
) (
() (
) (
() (
()
)

Aplicando la conservacin de la energa a las posiciones
inicial y final:

COMPROBACIN:
Para los valores de:
a=12
b=8

x=2
La velocidad es:

*
+
*
+

*
()()
+
*
()
()
()
()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 13 (CON
VARIABLES)

La escalera de mostrada se
libera del reposo con
La pared y el piso son lisos.
Modelando la escalera como una
barra esbelta, utilice la
conservacin de energa para
determinar la velocidad angular de
la barra cuando

DESARROLLO

Elegimos el punto de referencia a nivel del suelo.
La energa potencial en la posicin inicial es:
)
La energa potencial en la posicin final es:
)

Las coordenadas del centro de rotacin ser: ( )
donde en la posicin final
La distancia del centro de rotacin del centro de la barra de masa
es

La velocidad angular acerca de este centro de es (
) donde
es la velocidad del centro de masa de la escalera.

La energa cintica de la escalera es:
) (

Donde: (
)
El principio de conservacin de la energa:
; (
)
(
) (
) (

EJERCICIO 13 (SIN
VARIABLES)

La escalera de mostrada se
libera del reposo con La
pared y el piso son lisos. Modelando la
escalera como una barra esbelta,
utilice la conservacin de energa para
determinar la velocidad angular de la
barra cuando

DESARROLLO

Elegimos el punto de referencia a nivel del suelo.
La energa potencial en la posicin inicial es:
)
La energa potencial en la posicin final es:
)

Las coordenadas del centro de rotacin ser: ( )
donde en la posicin final
La distancia del centro de rotacin del centro de la barra de
masa es

La velocidad angular acerca de este centro de es (
)
donde es la velocidad del centro de masa de la escalera.

La energa cintica de la escalera es:
) (

Donde: (
)
El principio de conservacin de la energa:

; (
)
(
) (

Resolviendo:

COMPROBACIN:

(
) (
) (

()() (
) () (
) (
()

DINAMICA
NOTA :
ALUMNO: GRUPO N 04

EJERCICIO 14 (CON
VARIABLES)

El momento de inercia de masa
de la polea mostrada es de
kg-
m. El sistema se libera del reposo.
Use el principio del trabajo y la
energa para determinar la
velocidad del cilindro cuando ha
cado
m.

DESARROLLO

Elegimos un sistema de coordenadas con el eje y positivo
hacia arriba; tambin dibujamos el DCl:

Por el principio de Trabajo y energa,
donde
ya que el sistema se libera desde el reposo.

El trabajo realizado por el peso de la izquierda es:

El trabajo realizado por el peso del derecho es:

Dado que la polea es de uno a uno,
a partir de lo cual:


.Por cinemtica:

Entonces:

Remplazamos los valores en el principio de trabajo y energa:

EJERCICIO 14 (SIN
VARIABLES)

El momento de inercia de masa de la
polea mostrada es de 0.2 kg-m. El
sistema se libera del reposo. Use el
principio del trabajo y la energa
para determinar la velocidad del
cilindro cuando ha cado 1 m.

DESARROLLO

Elegimos un sistema de coordenadas con el eje y positivo
hacia arriba; tambin dibujamos el DCl:

Por el principio de Trabajo y energa,
donde
ya que el sistema se libera desde el reposo.

El trabajo realizado por el peso de la izquierda es:
()

El trabajo realizado por el peso del derecho es:
()

a
partir de lo cual:

() ()

()
()
()

.Por
cinemtica:

Entonces:
( )

Remplazamos los valores en el principio de trabajo y
energa:

COMPROBACIN:
Para los valores de:
a=150

La velocidad es:
( )()()
()

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DINMICA

, debido a que parte de reposo

, debido a que parte de reposo

.Los engranes estn

= 0 ya que el sistema parte del reposo. El trabajo

.Los engranes estn

= 0 ya que el sistema parte del reposo. El trabajo

. Las poleas estn

dado a que las poleas empiezan

. Las poleas estn

dado a que las poleas empiezan

Dado a que parte del reposo.

Dado a que parte del reposo.

ya que el sistema se libera desde el reposo.

ya que el sistema se libera desde el reposo.

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