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Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2014.2
Universidade Federal do Maranho
Departamento de Engenharia de Eletricidade
Curso de Graduao em Engenharia Eltrica
Disciplina: Controle I
Exerccios Tericos e Computacionais
Modelagem e Controle de Sistemas Dinmicos
Aluno:

Prof. J. V. da Fonseca Neto

jviana@dee.ufma.br

Universidade Federal do Maranho Av. dos Portugueses s/n So Lus - Ma - Brazil 65.080-040.
Estes exerccios complementam as aulas 1, 2 e 3 do Curso de Controle I. Explorando conceitos de modelagem e realimentao
proporcional.
.
Sumrio
1 Tpicos e Bibliograa 1
2 Roteiro da Aula 1
3 Modelagem e Realimentao 2
3.1 Modelo do Automvel - Controle de Velocidade . 2
3.2 Controle em Malha Aberta - Ganho Constante . . 2
3.3 Controle em Malha Fechada - Ganho Constante . 2
4 Tarefas - Modelo e Controle Realimentado 3
5 Resumo 3
6 Exerccios Complementares em Modelagem 4
1 Tpicos e Bibliograa
Teoria: Sistemas Dinmicos, Equaes Diferenciais Ordinrias,
Funo de Transferncia, Plos, Zeros, Respostas ao Impulso e
Degrau e ToolBox de Controle.
Experimentos Computacionais: Experimentos que esto rela-
cionados com as modelagens computacional sistemas dinmicos
para ns de projeto de controladores PID meio de equaes di-
ferenciais ordinrias e descrio em funo de transferncia
Bibliograa: Ogata (Ogata), Franklin (Gene F Franklin),
Dazzo (DAZZO), Dorf (Gene F Franklin)
2 Roteiro da Aula
1 - Apresentao de Slides
1 - Teoria
2 - ToolBox de Controle
2 - Exerccios
1 - Desenvolvimento Algbrico
2 - MATLAB ou outros
3 - Tarefas:
1. Entregar at dia 30/09/2014 - Desenvolvimento Te-
rico
2. Entregar at dia 03/20/2014 - Desenvolvimento - pla-
taforma MATLAB. O relatrio deve elaborado pelo
comando publish do MATLAB ou similar. Quem no
tem acesso a referida plataforma, deve seguir o padro
do comando publish da mesma.
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Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2014.2
3 Modelagem e Realimentao
Este exerccio explora noes de realimentao que esto funda-
mentadas na referncias (Gene F Franklin) e (Ogata).
Figura 1: Vista Lateral do Automvel - Controle de Velocidade.
3.1 Modelo do Automvel - Controle de Ve-
locidade
O diagrama de blocos da gura 2 representa uma primeira abs-
trao do comportamento do automvel para ns de controle de
velocidade.
Figura 2: Modelo do Automvel
A velocidade de sada dada por
Y
ma
= 10(u 0.5w) (1)
3.2 Controle em Malha Aberta - Ganho
Constante
O diagrama de blocos da Figura 3 representa uma primeira abs-
trao do comportamento do automvel para ns de controle de
velocidade.
Figura 3: Controle em Malha Aberta - Ganho Constante
A velocidade de sada dada por
Y
ma
= 10(u 0.5w)
= 10(
r
10
0.5w)
= r 5w (2)
Se w = 0, o nvel da estrada, e r = 55, logo no existe desvio
do comportamento que especicado pelo projetita por meio do
sinal de referncia r.
Y
ma
= r ou Y
ma
= 55 km
3.3 Controle em Malha Fechada - Ganho
Constante
O ganho de realimentao o fator de multiplicao entre o erro
de sada e entrada da planta, gura 4. Ento a sada do controla-
dor proporcional dada por
u = 10(r y
mf
) (3)
A sada do sistema de malha fechada,
y
mf
= 10u 5w (4)
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Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2014.2
Figura 4: Controle em Malha Fechada - Ganho Constante
Combinando as Equaes (3) e (4) temos que
y
mf
= 100r 100y
mf
5w
101y
mf
= 100r 5w
y
mf
= 0.99r 0.05w (5)
Se o set-point r = 55 km e a declividade w = 1%
y
mf
= 0, 999(55) 0, 005(1) = 54, 95. (6)
Provoca o erro de 0,05 km ou 0, 1%.
Se a declividade w = 10%, ento
y
mf
= 0, 999(55) 0, 005(10) = 54, 9 (7)
Um erro de 0, 1 km ou 0, 2%.
4 Tarefas - Modelo e Controle Realimentado
Alterando a equao do movimento para o controle de veloci-
dade do problema anterior em termos de ganho K, de forma tal
que a a nova representao dada por
u = K(v
r
v) (8)
sendo v
r
a velocidade de referncia e K a constante proporci-
onal.
Esta a lei do controle proporcional, tendo como entrada a
diferena entre a velocidade de referncia v
r
e a velocidade me-
dida. que utilizada com sinal alterar o comportamento do mo-
tor (atuador).
Tarefas:
1. Considerando que o automvel est representado por
um corpo rgido (massa m e atrito viscoso b), determine
o modelo em ODE (varivel a ser controlada a veloci-
dade). Desenvolver:
1 - Funo de transferncia
V
V
r
.
2 - Espao de estado, tendo v
r
como entrada e v como
varivel estado.
2. Exerccio Computacional, utilizando o MATLAB ou
CAD similar:
1 - Determine a resposta para um degrau unitrio v
r
aplicado ao modelo de velocidade do automvel.
2 - Considerar m = 1000 kg e b = 50 N u s/m.
3. Ajuste do Ganho K
Utilizando tentativa e erro. Determine o valor de K que
conduza a uma convergncia rpida na direo do sinal
de referncia.
5 Resumo
Modelo - Sada:
Y
model
= G
p
(u
c
G
w
w) (9)
Controle Proporcional - Malha Aberta
Lei do Controle
u
c
= K
p
u
r
(10)
A sada do sistema em malha aberta:
y
ma
= G
p
(K
p
u
r
G
w
w) (11)
= GpK
p
u
r
+ G
p
G
w
w (12)
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Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2014.2
Controle Proporcional - Malha Fechada
Lei do Controle
u
c
= K
p
e
mf
(13)
sendo
Sinal de Erro
e
mf
= (u
r
y
mf
) (14)
A sada do sistema,
y
mf
= G
p
u
c
G
p
G
w
w (15)
y
mf
(1 + G
p
K
p
) = GpK
p
u
r
+ G
p
G
w
(16)
Sada em Malha Fechada
y
mf
=
GpK
p
(1 + G
p
K
p
)
u
r
+
G
p
G
w
(1 + G
p
K
p
)
w (17)
6 Exerccios Complementares em Modela-
gem
1 - Dado o diagrama de blocos de um dado sistema que est
representado pela gura 5, desenvolver:
a - Equaes diferenciais ordinrias
b - Funo de Transferncia
c - Espao de Estado.
Figura 5: Diagramas para Modelagem de um Sistema Dinmico.
Referncias
DAZZO, John J., HOUPS Constantine H. (1984). Anlise e pro-
jeto de sistemas de controle lineares. Rio de Janeiro: Gua-
nabara Dois.
Gene F Franklin, J. David Powell e Abbas Emami-Naeini
(1994). Feedback Control of Dynamic Systems. Addison-
Wesley Publishing Company. Menlo Park, California.
Ogata, Katsuhiko (1998). Engenharia de Controle Moderno. Ed.
Rio de Janeiro: Prenttice - Hall do Brasil,.