CS Sistemas Control Regimen Permanente

Universidad de Santiago de Chile
Facultad de Ingeniera
Departamento de
Ingeniera Elctrica

SI STEMAS DE
CONTROL EN
RGI MEN PERMANENTE

Pr o f e s o r
Oscar Pez Rivera

S I S T E M A S D E C O N T R O L E N R G I M E N P E R M A N E N T E

Propsitos :
Sistemas de control en rgimen permanente
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica pagina 2

El inters de este texto es el comportamiento en rgimen permanente de los sistemas
bajo control, lo que en primer lugar depende de la estabilidad del conjunto que forma la
planta y el sistema de control y luego de la configuracin que se tenga.
Es necesario revisar la estabilidad para lograr definir el rgimen permanente, a
continuacin, se debe precisar como medir la exactitud del conjunto y mas adelante ver
como se comporta el sistema bajo control, frente a cambios de parmetros o efecto de
las perturbaciones.
Finalmente se debe desarrollar el concepto de diseo de un sistema de control en
rgimen permanente.

Definiciones de estabilidad:

Existen muchos criterios para estudiar la estabilidad de un sistema, en este caso
se considera a Lyapunov, cuya formulacin se basa en la descripcin de variable s de
estado.

Sea un sistema descrito por:

x : estado; u : entrada; y : Salida

El sistema tiene una evolucin autnoma cuando la entrada es nula (la trayectoria es
originada esencialmente por la condicin inicial X
0
). Sea F(x) = f(x,0), entonces, se dir
que el sistema tiene un estado de equilibrio xe si se cumple :
F(xe) = 0

Si el sistema se deja en x(0) = xe, entonces el sistema no evoluciona.

La estabilidad en el sentido de Lyapunov se refiere al comportamiento del sistema
autnomo cuando su condicin esta en un entorno del estado de equilibrio xe. Para
) u , x ( g y
) u , x (
f x
.


ilustrar eso considrese un sistema de una sola dimensin en el estado y trcese las
trayectorias posibles a partir de x
0
cercano a xe.

En la trayectoria de lnea gruesa, el sistema se aleja del punto de equilibrio, tal
comportamiento define un estado de equilibrio inestable en xe

Si la trayectoria que se origina a partir de x
0
fuera como la punteada, de modo que se
mantiene cerca de x
e
, entonces el sistema presenta un punto de equilibrio estable en x
e

Finalmente si resultara que la trayectoria que se origina a partir de x0 converge hacia xe,
entonces, el punto de equilibrio resulta ser asintticamente estable.

La generalizacin de estos conceptos a sistemas n-dimensionales en su estado,
requiere el concepto de vecindades en el espacio de estado.

Vecindad de origen

Sea Ni () una vecindad de radio , centrada en el punto de equilibrio xe, en dicha
vecindad se originarn las trayectorias que se requieren para probar la estabilidad al
rededor

Vecindad final

Sea Nf () una vecindad de radio , centrada en el punto de equilibrio xe.
Fig esc.1: Trayectorias a partir de X0
X
e

Inestabilidad
Estabilidad
Estabilidad Asinttica
t
X0

Dicha vecindad se define de modo que contenga en su interior las trayectorias que se
originan en Ni().

Punto de equilibrio estable
El punto de equilibrio x
e
del sistema descrito por x = F(x), se dir estable, si para
cualquier >0 ( no importando cuan pequeo sea), existe un >0 tal que todas las
trayectorias que nacen en Ni() no abandonan N
f
()

Estabilidad Asinttica
Un punto de equilibrio se dir asintticamente estable si adems para todas las
trayectorias que nacen Ni() en se cumple:

Punto de equilibrio inestable

El punto de equilibrio x
e
se dice inestable, si para algn 0 y para cualquier no importa
cuan pequeo sea siempre existe un x
0
en N
i
() tal que la trayectoria que se origina en x
0
abandona N
f
().

Comentario a las definiciones de estabilidad:

En el sentido de Lyapunov, la estabilidad es una propiedad del sistema, algo que no
depende de la entrada.
Esta propiedad es la manera de como se comporta el sistema alrededor de los puntos
de equilibrio, es por tanto una propiedad de carcter local validado en las cercanas de
los puntos de equilibrio.
El sentido profundo de la estabilidad, reside en una suerte de docilidad del sistema, es
estable si se logra reducir la amplitud de la evolucin con el hecho de reducir el radio de
la vecindad de condiciones iniciales.

.
t xe ) t ( x lim

Estabilidad y energa

La estabilidad o inestabilidad se manifiesta en movimiento, fluctuaciones o cambio en
el sistema. Estos cambios no son posibles sin un consumo o liberacin de energa. Las
condiciones iniciales definen un cierto nivel de energa, esta energa puede mantenerse,
disminuir hasta un mnimo o incrementar indefinidamente. El siguiente ejemplo ilustra
esta situacin

En el circuito serie de la figura, al cerrarse el interruptor en t=0, el condensador se
encuentra con una carga q
0
y por la bobina circula una corriente i
0.

Las ecuaciones de estado para el sistema son:

La energa del sistema est dada por E:

q
R
L t=0
C
i
Fig. esc2: Circuito RLC autnomo

Ri
dt
di
L
C
q
i
dt
dq
+ =
=

2
2
i
2
L
C 2
q
E + =

dt
di
Li
dt
dq
C
q
dt
dE
+ =


y reemplazando el valor de las derivadas se tiene:

En este sistema mientras existe corriente, la energa est disminuyendo ya que es
disipada en la resistencia R. Sea cual sea el valor del estado inicial (q
0
,i
0
), la energa
disminuye hasta el punto de equilibrio (0,0).

En los puntos de equilibrio asintticamente estables, la energa del sistema disminuye
hasta un mnimo relativo. En los puntos de equilibrio inestables la energa se incrementa
indefinidamente cuando el sistema es sacado de su equilibrio esto a expensas de alguna
fuente de energa.

En los procesos industriales la energa proviene de las redes de alimentacin, por ello es
muy importante la capacidad de interrumpir el flujo de energa en el caso de
inestabilidad.

Estabilidad de sistemas lineales
Un sistema lineal puede ser descrito a travs de su ecuacin diferencial o a travs
de su funcin de transferencia.

Ecuacin de Estado

Ecuacin Diferencial

Funcin de transferencia

Las dos primeras expresiones se prestan mas para visualizar la estabilidad (haciendo
u=0).
Du Cx y Bu Ax
.
x + +

dt
d
p u ) p ( M y ) p ( L

) s ( L
) s ( M
) s ( H
) s ( U
) s ( Y

2
Ri
dt
dE
=


En la ecuacin de estado, para el sistema autnomo se tiene que:

En la forma diferencial, la respuesta autnoma queda dada por

son las races simples de la ecuacin algebraica dada por:

Si x
1
tiene multiplicidad l, entonces:

Lo importante resulta ser que, la respuesta autnoma del sistema lineal es una
combinacin lineal de funciones exponenciales complejas (k
i,
exp(
i
t)), los
i
pueden
ser reales y/o complejos), de donde pueden originarse las siguientes funciones reales.

Las funciones del tipo F
1
corresponden a races simples de la ecuacin caracterstica y
la exponencial ser decreciente si <0 o creciente si >0. El caso =0 genera una
funcin del tipo constante de tiempo.

{ }
n n
At
At
x c ... x c x c ) t ( y
) A sI ( L ) t ( e
) ( x e ) t ( x
+ + +

2 2 1 1
1 1
0

nt
n
t t
e k ... e k e k ) t ( y

+ + + =
2
2
1
1

n ,..., 1
nt
n
t l
l
t
l
t l t l
e k ... e k e k ... e t k e t k ) t ( y

+ + + + + + =
+
+
1
1
1 1 2
2
1 1
1
0 = ) ( L

) wt cos( e Kt F
) wt cos( Ke F
) wt cos( Kt F
) wt cos( K F
e Kt F
Ke F
t n
t
n
t n
t
+
+
+
+
6
5
4
3
2
1

=exponencial

=(exponencial)*(potencia)

=sinusoide

=(sinusoide)*(potencia)

=(exponencial)*(sinusoide)

=(potencia)*(exponencial)*
(sinusoide)

2
corresponden a races reales de la ecuacin caracterstica,
estas funciones se atenan si <0 y son crecientes si >0.

3
se obtienen a partir de races imaginarias puras.

4
corresponden a races imaginarias puras mltiples, estas
funciones toman valores cada vez mayores (invirtiendo su polaridad) a medida que
transcurre el tiempo.
5
se obtienen a partir de races complejas conjugadas
simples, y se atenan solo si <0.
6
corresponden a races complejas conjugadas mltiples, y se
atenan solo si <0.

Un resultado interesante de la teora de variables de estado es el siguiente.

Si un sistema lineal en su forma diferencial:

Se expresa en variables de estado en la forma:

Entonces, en el caso autnomo el estado de X(t) resulta ser:

La matriz (t) llamada matriz de transicin de estado contiene funciones que a su vez
pueden expresar como una combinacin de las que genera la ecuacin caracterstica.
Es decir funciones del tipo F
1
; F
2
; F
6
; as a partir de L() = 0, se genera un conjunto de
funciones que permiten describir el comportamiento autnomo (o propio) del sistema.

dt
d
p u ) p ( M y ) p ( L
Du Cx y Bu Ax
.
x + +
) ( x ) t ( ) t ( x 0

Para un mismo sistema lineal, su respuesta autnoma depende de los valores propios o
las races de la ecuacin caracterstica o los polos de la funcin de transferencia,
dependiendo si se encuentra expresado en variables de estado, ecuacin diferencial o
funcin de transferencia, as la solucin de las siguientes ecuaciones.

Dan los mismos resultados para un mismo sistema. A estos resultados se les llama las
races del sistema.

Las condiciones de estabilidad para un sistema lineal puede enunciarse as:

Estabilidad asinttica
Un sistema lineal tiene un comportamiento asintticamente estable en torno del estado
cero si todas sus races se encuentran en el semiplano izquierdo abierto.

Inestabilidad :
Un sistema lineal tiene un comportamiento inestable en torno del estado en torno del
estado cero si se da cualquiera de las siguientes condiciones.

1. Alguna de sus races est en el semiplano derecho abierto
2. Alguna de sus races est en el eje jw y es mltiple

Estabilidad :
Un sistema lineal tiene un comportamiento estable en torno del estado cero si se
cumplen las dos siguientes condiciones :

No es inestable.
Algunas de sus races estn en el eje jw y no son mltiples.

[ ]
0
0
0

) s ( L
) ( L
A I det

= valores propios
= ecuacin caracterstica.
=polos del sistema.

Estabilidad y el criterio de routh

El criterio de routh permite saber la ubicacin en los semiplanos de las races de la
ecuacin polinomial

Este criterio se aplica al denominador de la funcin de transferencia en estudio
Las condiciones de estabilidad se establecen segn la ecuacin ER 1, y el arreglo que
genera el algoritmo de routh ; en especial la primera columna

Para que el sistema sea asintticamente estable es necesario que:

Todos los coeficientes p
i
de (1) sean positivos y no nulos

Para que el sistema sea asintticamente estable es necesario y suficiente que todos
los coeficientes de la 1 columna sean positivos y no nulos

El n de polos en el semiplano derecho es igual al n de cambios de signo de la
primera columna

0
0 1
2
2
1
1
+ + + + +

P s P s P ... s P s P
n
n
n
n

ER 1

Algoritmo de Routh

Los coeficientes del polinomio se reparte en las dos primeras filas de la tabla
siguiente. Despus se obtienen, a partir de stos los dems coeficientes.

s
n
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6

s
n-1
b
1
b
2
b
3
b
4
b
5
b
6

s
n-2
c
1
c
2
c
3
c
4
c
5
c
6

s
n-3
d
1
d
2
d
3
d
4
d
5
d
6

s
n-4
e
1
e
2
e
3
e
4
e
5
e
6

s j
1

1 k
1

Teorema: Es posible multiplicar una lnea por un coeficiente positivo sin afectar las
conclusiones relativas a la primera columna.

0
0 1
1
1
+ + + +

P s P ... s P s P
n
n
n
n

... p b p b p b
... p a p a p a
n n n
n n n
5 3 3 2 1 1
4 3 2 2 1

) b c b c (
c
d ) a b a b (
b
c
) b c b c (
c
d ) a b a b (
b
c
) b c b c (
c
d ) a b a b (
b
c
1 4 4 1
1
3 1 4 4 1
1
3
1 3 3 1
1
2 1 3 3 1
1
2
1 2 2 1
1
1 1 2 2 1
1
1
1 1
1 1
1 1


Algoritmo de Routh: Casos especiales.

1. Valor cero en la primera columna

Se interrumpe el algoritmo
Multiplquese P(s) por (s+a) con a>0
Aplicar de nuevo el algoritmo

2. Toda la fila toma el valor cero. Significa que existen:

Races reales de signo opuesto
Races imaginarias puras conjugadas
Juego de races complejas conjugadas y de signos opuestos (formando un cuadrado)

Para resolver esta situacin, formular la ecuacin auxiliar considerando los
coeficientes de la fila inmediatamente superior a la fila nula. Despus, reemplazar
los ceros por los coeficientes correspondientes a la derivada de la ecuacin auxiliar.

Ejemplo:

0 1
0 0
0 2 2
0 1 1
2 3 1
0 2 3
2
3
4
2 3 4
s
s
s
s
s s s s
+ +

Ecuacin
auxiliar:
4
2 2 2

+
ds
) s ( dEC
) s ( EC s

2 1
0 4
0 2 2
0 1 1
2 3 1
0 2 3
2
3
4
2 3 4
+ +
s
s
s
s
s s s s

Dos cambios de signo
2 races en el S.P.D.
( de la ecuacin auxiliar
s=t1)

Estabilidad y Realimentacin

La estabilidad del sistema bajo realiimentacin est dada por la ubicacin de los polos
definidos por :

Aplicando routh es posible determinar los rangos de estabilidad asinttica en los que
puede operar el sistema bajo control.

Ejemplos :

1)

Resolviendo para determinar polinomio de los polos de realimentacin:

Condiciones

) s ( N K ) s ( D
) s ( N K
) s ( r
) s ( c
c
c
+
c
) s ( D
) s ( N
K r
c

+
-
0
1 0 1 0
+ + + + + + a s as a K b s bs b
n
n
c m
m
... ( . .. )

) s )( s (
) s (
K
) s ( D
) s ( N
K
c c
5 3
1
+ +
+

0 15 8
2
+ + + +
c c
K s ) K ( s ) s ( P
0 15
0 8
> +
> +
c
c
K
K

El sistema es
asintticamente
estable para todo
k
c
>0

2)

Condiciones

El sistema es asintticamente estable si

Ejemplos

1)

2)

240 1
0 0 83 22 1
0 240 58 70
0 88 62
240 72 1
152 10 1
0 240 152 72 10
2
3
4
5
2 3 4 5
. s
. s
s
s
s
s s s s s

+ + + + +

Inestable :
dos races en el
semiplano
derecho
) s s )( s ( s
) s (
K
c
5 2 5
2
2
+ + +
+

0 2 25 15 7
2 3 4
+ + + + +
c c
K s ) K ( s s s ) s ( P
0 14
0
80
98 25 80
0 80
>
>

>
c
c
c c c
c
K
K
K ) K )( K (
K

1 28 0 . K
C
< <

10 1
0 43 6
0 10 7
0 5 1
10 3 2
0 10 5 3 2
2
3
4
2 3 4
. s
s
s
s
s s s s
+ + + +

Inestable :
dos races en el
semiplano
derecho

3)

Rgimen Permanente y Transitorio

Considerese un sistema lineal asintticamente estable definido por su funcin de
transferencia :

A este sistema se le aplica una entrada regular y determinista, es decir una seal tal que
se pueda predecir su valor en un tiempo futuro.

Tal entrada tendr una transformada de Laplace del tipo

Este tipo de funciones incluye las seales estndar de prueba (escaln, rampa,
sinusoide) y otras formas posibles tales como parbolas exponenciales decrecientes,
etc.

La respuesta del sistema ante condiciones iniciales nulas queda dada por:
0 0 0 6 1
0 0 0
0 0 4
0 0 6 4
0 0 0 0
0 4 3 1
0 4 3 1
4 7 2 1
0 4 4 7 3 2
3
50
2
3
2
3
3
4
5
6
2 3 4 5 6

+
s
s
s
s
s
s
s
s s s s s s

s s
) s ( Q s s
6 4
0 4 3
3
2 4

Un cambio de signo

una raz en s.p.d.
inestable
j s s t t 2

Satisfacen P(s) y Q(s)
) s ( U
) s ( Y
) s ( D
) s ( N
) s ( H

) s ( Q
) s ( P
) s ( U


Por simplicidad, supngase que los polinomios D(s), Q(s) se factorizan de la siguiente
manera:

Separando las fracciones parciales y reordenando los trminos, las salida puede
escribirse como :

En la primera sumatoria estn contenidas las funciones bases del sistema, y como este
es asintticamente estable, al invertir en el sentido de Laplace las funciones resultantes
se atenan con el tiempo.

En la segunda sumatoria estn presentes modos generados por la entrada, al ser
invertidos en el sentido de Laplace pueden dar origen a respuestas sostenidas en el
tiempo ( esto ocurre cuando la entrada se mantiene en el tiempo sin anularse).

En resumen, en un sistema asintticamente estable solo persiste la respuesta generada
por la entrada ya que la respuesta autnoma del sistema se torna despreciable despus
de cierto tiempo t
r
(que se llamara tiempo de respuesta).

Se llamar rgimen transitorio al intervalo de tiempo (0, t
r
), en este lapso es significativa
la contribucin de la respuesta propia del sistema a la respuesta total.

Llamaremos rgimen permanente al intervalo de tiempo que parte en t
r
el valor de la
salida en este intervalo genera la respuesta sostenida del sistema ante la entrada cuya
funcin de transferencia es la citada anteriormente.
) s ( Q
) s ( P
) s ( D
) s ( N
) s ( Y

+
+
m
i
i
n
i
i
) b s ( ) s ( Q
) a s ( ) s ( D
1
1

+
+
+
m
i
i
i
n
i
i
i
b s
B
a s
A
) s ( y
1 1


Tiempo de respuesta

Como se defini anteriormente, el tiempo de respuesta define hasta donde es
significativa la respuesta propia del sistema cuando se le somete una entrada regular y
determinista. Para la determinacin considrese el siguiente procedimiento.

El sistema se somete a seales estndar de prueba (escaln, rampa o sinusoide).

Se determina la respuesta sostenida del sistema ante la entrada en cuestin.
Se construye un tubo alrededor de esta funcin, si y
p
(t) representa la respuesta
sostenida, entonces el tubo en el conjunto siguiente de puntos en el plano (t,y).

Se determina el tiempo en que la respuesta total entra a ese tubo y no vuelve a salir, ese
instante es el tiempo de respuesta

Algunas respuestas sostenidas de sistemas asintticamente estables

Sea H(s) la funcin de transferencia de un sistema asintticamente estable, interesa ver
que respuesta presenta ante las seales estndar escaln y rampa.

Considrese una entrada en escaln cuya expresin en Laplace es:

La salida resulta ser:

{ } ) t ( y ) ( ) t ( y
~
) t ( y ) ( ) y
~
, t ( F p p + 1 1

) s ( D
) s ( N
s a ... s a s a a
s b ... s b s b b
) s ( H
n
n
m
m
+ + + +
+ + + +
2
2 1 0
2
2 1 0

s
M
) s ( U
0


) s ( D
) s ( N
s
A
) s ( Y
) s ( H
s
M
) s ( Y
'
+
0

N(s) es un nuevo polinomio que se genera al separar en fracciones parciales. El
coeficiente A resulta ser:

La cantidad b
0
/a
0
se acostumbra a llamar ganancia esttica de posicin, y se designa por
el smbolo K
p

Puesto que se trata de un sistema asintticamente estable, el polinomio D(s) genera
funciones que se atenan en el tiempo, de modo que:

La respuesta sostenida de un sistema asintticamente estable ante un escaln de
entrada de monto M0, es otro escaln de monto M0, siendo Kp la ganancia esttica de
posicin del sistema.

Considrese ahora la entrada en rampa con pendiente P
0

La salida queda dada por :

2
0
s
P
) s ( U
,
_
0
0
0
0
a
b
M ) s ( sY lim A
s

)) s ( Y s (
ds
d
lim B
) s ( Y s lim A
) s ( D
) s ( ' N
s
B
s
A
) s ( Y
) s ( D
) s ( N
s
P
) s ( Y
s
s
2
0
2
0
2
2
0
+ +


Donde resulta que:

El trmino genera funciones que se atenan con

el tiempo debido a la estabilidad asinttica del sistema, por lo tanto, debido a la accin
de la entrada se produce como respuesta permanente una rampa superpuesta a un
escaln de altura B.

Indices de error

Lo que se espera de los sistemas de control es obediencia, se desea que la salida siga
a la entrada; la clase de sistemas que se presta para esto es la de los sistemas
asintticamente estables, as la ley de diseo es:

Un buen sistema de control es asintticamente estable
Aparte de estabilidad asinttica (AE) los sistemas de control cumplen con presentar una
salida de la misma naturaleza de la entrada y de la misma escala.

En los sistemas industriales el controlador trabaja en base a las seales de referencia y
variable controlada, ambas seales estn realizadas fsicamente en corriente
(controladores electrnicos) en el rango de 4 a 20 mA, o bien en presin (
instrumentacin neumtica) en el rango de 3 a 15 psi.

Pero en realidad lo que interesa controlar es una variable fsica dentro de un rango
definido, por tanto hay un problema de diseo previo en el que es necesario hacer
corresponder el rango de salida del sensor con el rango de la variable a ser controlada.
2
0
0 1 1 0
0
a
b a b a
B
M K A p
) s ( D
) s ( ' N


En lo que sigue del curso se supone que este problema est resuelto, as se trabaja con
las variables r como entrada y c como salida del sistema de control.

Se ha visto que la respuesta sostenida ante un escaln r
0
en la entrada es otro escaln
de monto c
0
en la salida, se define el ndice e
pp
error permanente de posicin como la
diferencia sostenida en tanto por uno que presenta el sistema en rgimen permanente.

Este ndice puede ser positivo o negativo, salvo otra indicacin especfica se acepta que
epp asuma el valor de t 0.05 (5% de error sostenido).

Por otra parte, la respuesta es un sistema AE ante una rampa en la entrada resulta ser
otra rampa superpuesta a un escaln, en tal caso tiene sentido comparar las pendientes.

Se define e
pv
error permanente de velocidad como el error en tanto por uno de las
pendientes de entrada y salida (Pe, Ps)

En el caso muy particular en que la salida presenta la misma pendiente que en la
entrada, entonces tiene sentido definir un error en paralaje e
p
*, dado simplemente por la
diferencia entre las dos seales en rgimen permanente.

Una clasificacin de los sistemas para el anlisis de exactitud.

Lo que se pretende es desarrollar es una clasificacin de los subsistemas que
intervienen en los sistemas de control, basada en la forma de la funcin de transferencia.

0
0 0
r
c r
epp

e
s e
pv
P
P P
e

) t ( c ) t ( r e
*
p

Uno de los subsistemas ms importante en las exactitud es el integrador cuya funcin de
transferencia es :

La respuesta al escaln de entrada es una rampa; en otras palabras, si la entrada pasa
de ser nula a una posicin constante M0, entonces, la salida cambia con la velocidad
constante dada por K
v
M
0
. Por tal razn la constante K
v
se llama ganancia esttica de
velocidad.

Tambin son importantes los sistemas AE dados por:

Tal como se vio anteriormente, la respuesta en rgimen permanente a un escaln
de monto Mo en la entrada es otro escaln de monto

La posicin de entrada es transformada en otra posicin con una ganancia igual a la
anterior pero dividida por la constante M
0
, por tal razn, en el rgimen permanente, lo
nico interesante de un sistema AE es lo que se llama su ganancia esttica de posicin
Kp.

Se define como sistema tipo cero a uno que sea AE y se representa por

Se esta ahora en condiciones de definir una clase de sistemas dados por la
interconexin en cascada de un sistema tipo cero y n integradores ; a tales sistemas se
les llamara sistemas tipo n y se representan por :

Tratamiento en rgimen permanente de sistemas oscilatorios o inestables.

,
_
0
0
0
a
b
M

1 ) 0 ( H ; ) s ( H K ) s ( H p 0

1 ) 0 ( H ; ) s ( H
s
K
) s ( H 0
n
n
n

s
K
) s ( I
v
=
n
n
m
m
s a ... s a s a a
s b ... s b s b b
) s ( H
+ + + +
+ + + +
2
2 1 0
2
2 1 0
0


Un sistema de tipo cero es AE por definicin, un sistema de tipo uno es solamente
estable, a partir de n=2 estos
sistemas son inestables, en este prrafo nos interesa considerar que ocurre en rgimen
permanente con sistemas de control que incluye subsistemas oscilatorios o claramente
inestables en su estructura como el sistema de la figura

En tal caso H(s) representa un sistema inestable que satisface la siguiente ecuacin
diferencial.

Como se comporta el sistema total?. Esa es una pregunta interesante ya que al menos
una de las partes es inestable por si sola.

La respuesta viene en el sentido de que ahora se ha estructurado un nuevo sistema
cuya funcin de transferencia es:

Este nuevo sistema es asintticamente estable si k
c
>a, supongase que se cumple esta
condicin.

Cuando la referencia toma un valor constante, entonces, en el rgimen permanente la
salida tambin debe ser constante, la seal de error y la salida del amplificador tambin
lo son, luego se encuentra que en el sistema inestable debe darse que tanto su entrada
como su salida son fijas; que ha ocurrido entonces con la dinmica del sistema
inestable?
+ -
K
c

r
c
a s
1

x
e
H(s)
Fig. esc 3: Sistemas de control con componente inestable
x ac
dt
dc

a k s
k
) s ( r
) s ( c
c
c
+


En la ecuacin diferencial anterior, se tiene la siguiente respuesta cuando su entrada es
constante y de monto X
0
.

De modo inestable se anula si es decir si la condicin inicial es igual a
la respuesta particular de la DE.

Se establece el siguiente principio que incluye componentes inestables u oscilatorios en
los sistemas de control.

Si todo el conjunto es AE, entonces un subsistema H(S) que no contenga integraciones
se comporta como un amplificador de ganancia H(0) cuando la entrada es un escaln.
Este comportamiento es vlido en el rgimen permanente ya asegurado por la condicin
de estabilidad asinttica del conjunto.

Exactitud de los sistemas de control en lazo abierto.

Sea H(s) la funcin de transferencia de un sistema de control en lazo abierto. La nica
posibilidad aceptable para H(s) es que sea AE; en consecuencia presenta una ganancia
esttica de posicin kp, luego los ndices e
pp
, e
pv
valen

Aparentemente basta hacer kp=1 para tener la mejor exactitud posible, pero esto no es
simple de lograr y mantener;
el valor de kp es en general un producto de las ganancias de todos los componentes del
sistema (programador, actuador, planta, sensor), por una parte hay un problema de
calibracin y por otra las mltiples posibilidades de variacin de ganancias ( en cada
bloque ) con el funcionamiento del sistema.

a
x
e
a
x
) ( c ) t ( c
at
0 0
0
1
]
1
+

c
x
a
( ) 0
0

p pv pp k e e = = 1


El problema de calibracin se hace patente cuando es necesario ajustar kp=1 ya sea
moviendo un potencimetro o una perilla de ajuste, es muy difcil ajustar un valor
determinado.

Exactitud de los sistemas de control realimentados.

Para el anlisis considrese el sistema de la figura esc 4

K
c
H(s) es la funcin de transferencia del conjunto actuador-planta-sensor y adems del
controlador. En el controlador existe una ganancia ajustable que se designa por Kc este
parmetro es suficientemente importante como para declararlo explcitamente.
La funcin de transferencia del conjunto es:

Como se recordar, la estabilidad del sistema depende de la ubicacin de los polos, en
este caso la estabilidad depende de las soluciones de la ecuacin algebraica.

De modo que kc juega un papel muy importante en la estabilidad del sistema.

Cuando el sistema ha sido bien diseado existe por lo menos un rango de valores para
kc que asegura la estabilidad asinttica del conjunto, por esto se efecta la siguiente
suposicin para todos los desarrollos que siguen.

) s ( H k
) s ( H k
) s ( r
) s ( c
c
c
+
1

0 1 = + ) s ( H kc

-
K
c
H(s)
r
c
Fig esc 4 Sistema de control realimentado

Suposicin : Kc es tal que el sistema realimentado es AE

La exactitud del sistema depende tambin de la naturaleza de H(s), por ello considera
los casos cuando H(s) es de tipo cero, tipo uno y de mejor orden.

H(s) tipo cero

En tal caso funcin de transferencia puede escribirse:

Como kc esta dentro del rango que asegura la estabilidad asinttica entonces es
tambin de tipo cero.

Al aplicar un escaln r
0
en la referencia, en el rgimen permanente la salida se estabiliza
tambin en un valor constante c
0
. El error e
0
resultante de la comparacin es
amplificado k
c
k
p
veces para dar la salida c
0
, luego es inmediato que:

Por otra parte, cuando a este tipo de sistemas se aplica una rampa de pendiente Pe en
la entrada, por la estabilidad asinttica del conjunto, en rgimen permanente tambin
aparece una rampa de pendiente Ps. La seal de error es otra rampa ; como H(s) es de
tipo cero, la pendiente de la rampa en el error es amplificada KpKc veces luego es
inmediato que:

Como un comentario general podemos decir que estos sistemas trabajen con un error
sostenido en rgimen permanente, es por su construccin que se tiene este
comportamiento.
1 0 ) ( G ; ) s ( G k ) s ( H p

p c
pp
k k
e
+
1
1

p c
pv
k k
e
+
1
1


H(s) de tipo uno

Esto supone la presencia de un integrador en el lazo directo, la funcin de transferencia
H(s) puede escribirse

Recordemos que todo el conjunto se comporta como un sistema tipo cero, luego cuando
la referencia es de valor constante r
o
, en el rgimen permanente la salida tambin es
constante, supongase que es de valor C
0
. Se tiene por tanto un error constante de valor:

Si el error e0 es distinto de cero, entonces el integrador presente en el lazo genera una
rampa, esto contradice el hecho de que el conjunto se comporta como un sistema tipo
cero, luego se tiene el importante resultado

Siguiendo un razonamiento anlogo se puede concluir que:
En este ltimo caso:

Siendo P
e
la pendiente de la rampa de entrada

H(s) tipo n, para n 2

En tal situacin el problema mas difcil es lograr la estabilidad asintticamente ya que los
ndices de error e
pp
, e
pv
, e
p
*
son todos nulos.

Sensibilidad en los sistemas de control

1 0 ) ( G ; ) s ( G
s
k
) s ( H
v

0 0 0 c r e
0 pp e
0 pv e
v c
*
p
k k
Pe
e


Entenderemos por parmetro de un sistema a un atributo de l que permanece sin
cambios apreciables en el tiempo. En ingeniera el concepto de parmetro se enriquece
con la nocin de condicin de diseo, as en los sistemas de control, los parmetros son
magnitudes que estn fijas o son seleccionables por el operador pero que una vez se
han definido permanecen constantes durante la operacin del sistema.

La invariacin en el tiempo es una condicin deseada pero que no se puede asegurar en
un cien por cien, todos los equipos son susceptibles de fallas. Estas fallas se traducen
en cambios en los parmetros que se definen.

Un concepto til para estudiar el efecto de cambios en los parmetros es el de
sensibilidad.

Sea T una variable de un sistema y sean (a
1
, a
2
,...,a
n
) el conjunto de parmetros que
tienen incidencia sobre T. Sea el valor T0 el valor de T antes del cambio en el
parmetro a1 y

sea (a
10
, a
20
,...,a
n0
) el conjunto de valores que presentan los parmetros antes del
cambio.

Supngase que el parmetro a se incremente en a, y que como consecuencia de ello la
variable T presenta una variacin T; definimos la sensibilidad de T respecto de a
i

alrededor del punto de trabajo 0 como el siguiente lmite.

En esta definicin los cuocientes ;
representan los cambios siginficativos de ai tambin significan cambios en la estructura
del sistema. Esto puede verse en los casos extremos (a
i
llevado a cero o a
i
llevado al
infinito).

0
0
0
0
T
a
a
T
lim
i
i
ai
T
a
s
i

0 i
i
a
a

0 T
T


Este anlisis de sensibilidad busca inferir el efecto que tendr en la variable T un
pequeo cambio en el parmetro a
i
, para ello se usa la siguiente aproximacin.

Esta expresin es semejante a la utilizada en la linealizacin de funciones.

La validez de la aproximacin depende naturalmente de la suavidad de la curva, la
sensibilidad al igual que la derivada tiene una validez local.
Si el valor de la sensibilidad resulta prximo a cero, entonces, en ese punto de trabajo, la
variable es insensible al parmetro.
Si el valor de la sensibilidad (su magnitud) es del orden de la unidad o superior,
entonces, la variable resulta sensibles al parmetro.
El anlisis de sensibilidad es importante para la evaluacin de diseo y dispositivo de la
ingeniera. En general los diseos consideran condiciones ideales de funcionamiento.
Un estudio de su sensibilidad puede arrojar luz acerca de los componentes que
requieren un mayor control en su calidad.

Por otra parte cuando se requiere influir sobre la variable, se busca una gran
sensibilidad. Tal es la situacin en la calibracin de equipos.

Aplicaciones al control automtico.

Veremos algunos casos y su interpretacin desde el punto de vista del control
automtico

a) Sea

Entonces

n a ... a a a T 3 2 1

1
T
a
a
T i
i
T
a s i

( )
0
0
0 i
i T
a
a
a
T
T
s
i

x ) x (
dx
df
y 0


Si se considera un sistema de control en lazo abierto, entonces la salida en rgimen
permanente para una entrada fija es.

As la sensibilidad de la salida respecto a cualquiera de las ganancias toma el valor
unitario. Cualquier variacin de una ganancia rebota en el mismo porcentaje de la
salida.

b) Consideremos la salida de un sistema realimentado, sea K1 la ganancia total del
lazo directo y sea K2 la ganancia del sensor en el lazo de realimentacin entonces para
un entrada constante r
o
la expresin de salida es:

Esta expresin valida en el rgimen permanente no contiene al tiempo de modo que la
sensibilidad puede calcularse a travs de la derivada parcial de C respecto de K1 o
Kesc Se pueden encontrar los siguientes resultados.

El primer resultado nos dice que la sensibilidad de la salida respecto de una ganancia
cualquiera del lazo directo es igual al error permanente de posicin del sistema. Si el
sistema tiene un buen desempeo entonces e
pp
es pequeo y por lo tanto las pequeas
variaciones de alguna de las ganancias en lazo directo no rebotan en la salida.

El segundo resultado dice que la sensibilidad de la salida respecto a la ganancia es igual
a -(c/r). Si el sistema tiene buen desempeo en su exactitud entonces (c/r) tiende al
valor uno.

Los sistemas de control, explcitamente las salidas de ellos son extraordinariamente
sensibles respecto de la ganancia del sensor. Los controladores creen ciegamente en la
o nr k ... k k k ' c 3 2 1

0
2 1
1
1
r
k k
k
' c
+

2 1
2 1
2 1 1 1
1
2 1
k k
k k
k k
S S
' c
k
' c
k
+

+


salida del sensor, por ello es importante seleccionar cuidadosamente estos dispositivos
en un proyecto de instrumentacin.

Regulacin de los sistemas de Control

El problema que abordaremos se refiere al efecto que puede tener en una variable Y del
sistema la aparicin de otra variable P que se suma a una variable X. Esto se entiende
mas con la figura anterior.
Este anlisis se efecta en rgimen permanente (supone la estabilidad asinttica) y
considera una situacin de antes y otra de despus de la aparicin de la perturbacin de
un escaln de perturbacin P=x. Por efecto de x se genera una y en la variable de
inters.

Definimos la regulacin de y frente a x de la siguiente manera.

En esta expresin X
0
es el valor de la variable x antes de ser perturbada; y
0
es el valor
de la variable de nuestro inters antes de la perturbacin.

El valor x es el monto de la perturbacin. El valor y representa el cambio sostenido
en la variable y..

Claramente, las situaciones de antes y despus suponen la existencia de rgimen
permanente.

X
0
r
0
y
0
Antes
r
0
y
0
+y

Despus
P=x

+

+

Fig. esc5: Efecto de una perturbacin aditiva en un sistema
0
0
0
y
x
x
y
lim
R
ai
y
ai


La definicin de regulacin es muy semejante a la dada para la sensibilidad, tambin
mide una razn entre cambios. Estos cambios tambin se expresan en tanto por unidad
referidos a los valores anteriores al efecto de la perturbacin. Hay una diferencia
notable en ambos casos: los incrementos x no requieren ser diferenciales y no es
necesario llevar a un lmite la relacin de cambios. La causa de estos reside en que una
perturbacin aditiva no cambia la estructura del sistema en si misma.

Una situacin que es conveniente de considerar es la de la existencia de saturaciones
en las variables del sistema; en tal caso, es posible perder la condicin de linealidad y
los clculos deben realizarse en base a los valores de saturacin que se hayan
alcanzado.

Vemos la aplicacin de este concepto a un sistema de control en lazo abierto y luego a
uno en lazo cerrado.

La situacin antes de la perturbacin se caracteriza por

Despus que ocurre el cambios se tiene que

Efectuando el cuociente entre ambas igualdades se concluye que

r
0

k
2

k
1

C
0

X
0

Antes
r
0

k
2

k
1

C
0

X
Despus
+
+
Fig esc6: Lazo Abierto
0 2 0 k k ' c
x k ' c 2
1
R
' c
x


En este resultado puede ser considerado como malo, en efecto, si se calcula el
porcentaje de cambio en la salida debido a la perturbacin segn la expresin

Se concluye que la salida sigue a la perturbacin en el mismo porcentaje.

Considrese ahora el caso de un sistema realimentado

En este caso, la situacin de antes se caracteriza por

La situacin de despus se caracteriza por

As :

El trmino entre parntesis es por una parte la regulacin de c respeto a x, pero
tambin es el error permanente de posicin del sistema. Podemos concluir que el
sistema realimentado presenta una buena regulacin ( ) de la salida frente a
las perturbaciones en el lazo directo.

( )
0 0 x
x
' c
' c
R
' c
x

0 2 0 k k ' c

x
k k k 1
k
' c
3 2 1
2
+

Fig esc7: Lazo Cerrado
r
0

k
2
k
1

C
0

X
0
Antes
-
+
k
3

r
0

k
2

k
1

C
0

x
Despus
+
+
k
3

-
+
0 3 2 1
2
0 x
x
k k k 1
k
' c
' c
,
_

0
R
' c
x


Diseo esttico de controladores
Este prrafo se dedica al diseo en rgimen permanente de un lazo de control
realimentado. Se supone que el sistema se mantiene en una condicin de equilibrio
asintticamente estable, aunque esto debe comprobarse con las ecuaciones del
sistema.
El procedimiento seguido es uno de los posibles mtodos vlidos para cumplir con las
especificaciones de rgimen permanente.
Revisaremos algunos de estos conceptos necesarios para establecer el mtodo.
Rango de la referencia (r): en cualquier realizacin fsica existe un mnimo y un
mximo para la referencia, esto define su rango constituyendo un dato de entrada
para el diseo.
Rango de la variable controlada (c): Se refiere al intervalo de la salida del sensor,
debe coincidir con el rango de la referencia.
Rango de control (c): Se refiere al rango deseado para la salida de la planta;
constituye un dato de entrada al proceso de diseo.
Rango de la planta (z): Est definido por los valores que permiten alcanzar el rango
de control. Este rango se calcula.
Rango de la perturbacin o carga (L): Es un rango definido por los valores ms
probables de la perturbacin o bien por los valores extremos que asume la carga.
Tambin puede entenderse como el intervalo para la perturbacin o carga tal que
puede asegurarse un comportamiento razonable del sistema de control. Es un dato
de entrada.
Rango de salida del actuador (x): El valor superior de este rango determina en
algn sentido la capacidad o potencia instalada para manejar la planta. Es usual que
en el clculo del rango del actuador se considere lo necesario para llevar la planta
desde su salida mnima hasta su salida mxima aun en presencia de los valores
extremos de perturbacin. Este rango se calcula.
Rango de la variable manipulada (m): La salida del controlador usualmente se
satura por arriba y por debajo. Es una dato de entrada al diseo.

Bias: Con esta palabra los ingleses designan una seal constante inyectada en
algn punto del sistema. Se refiere naturalmente a una seal dbil que podemos
manejar totalmente. Para efectos de este diseo pueden ser consideradas como una

seal base que se suma a la referencia, a la variable controlada o a la variable
manipulada.

Confieren grados de libertad al diseo y se requieren para alcanzar puntos de trabajo o
para compatibilizar rangos.

Sistema Tpico
En la figura esc8 aparece un sistema tpico con la perturbacin aditiva a la salida de la
planta (por ejemplo el efecto de la temperatura exterior en un sistema de calefaccin).

Sin embargo, la perturbacin podra sumarse o bien afectar internamente la planta; en
tal caso, esta no podra representarse simplemente por una ganancia kp, si no, debera
explictarse la estructura.

En este sistema podran ser necesarios bias en c, r, m. No siempre son posibles de
agregar, depende mucho del Hardware del sistema de control.

Aqu se ha explicitado la saturacin del actuador, pero podran existir mas saturaciones
afectando a la salida de la planta o al error. Los rangos definidos antes podra llevar en
si mismo la inclusin de una saturacin.

Fig esc 8 Diseo de un Sistema de Control en rgimen permanente
+
-
k
c

k
p

r
c
B
0

+
+
Z
L
C
m X
Controlador
Actuador
Planta
Sensor

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