Control Robusto de un Helic optero de Tres Grados de Libertad

Basado en Modelo Reducido

Jov an M erida-Rubio y Luis T. Aguilar
ResumenEl presente trabajo aborda la soluci on al problema
de estabilizaci on de un helic optero a escala de tres grados de
libertad con dos entradas de control. Como parte de la soluci on
del problema de regulaci on se implementa un controlador por
modos deslizantes de segundo orden para el sistema de elevaci on y
rotaci on. Se dise na el controlador a partir de un modelo reducido
del helic optero y la ley de control resultante se implementa
sobre el modelo completo del helic optero para de est a manera
mostrar la robustez de los modos deslizantes ante din amicas
no modeladas. La robustez del controlador en el contexto de
estabilizaci on es analticamente probada usando el an alisis de
estabilidad de Lyapunov. Resultados de simulaciones son presen-
tados para ilustrar el funcionamiento del controlador
Palabras claveHelic optero, control de estructura variable,
modos deslizantes.
I. INTRODUCCI ON
E
NTRE LAS muchas conguraciones disponibles hoy en
da de vehculos a ereos no tripulados, los helic opteros
son una de las plataformas m as maniobrables y vers atiles.
Pueden realizar vuelo vertical, vuelo en reversa, vuelo hacia
adelante, vuelo lateral, sobrevuelo y cualquier combinaci on
de estas maniobras. Estas capacidades han dado lugar a la
utilizaci on de helic opteros en miniatura. Por estas razones,
en la actualidad existe gran inter es en la utilizaci on de esta
plataforma en una amplia gama de aplicaciones tales como
exploraci on de lugares inaccesibles, vigilancia, prop ositos de
seguridad y otros. Con su alta agilidad y funcionamiento, las
din amicas del helic optero son no lineales e inestables por
lo que el controlador deber a asegurar robustez con respecto
a perturbaciones y errores de modelado. Esto a generado
considerable inter es en el dise no de un control de vuelo
robusto.
En [1], se desarroll o un modelo no lineal y una estrategia
de control no lineal para un modelo de un helic optero a escala
VARIO. En [4], el control de inclinaci on, usando controladores
no lineales para un prototipo de un helic optero de 3-GDL de
Quanser fue considerado. En [9], fue dise nado un controlador
por modos deslizantes con retroalimentaci on de salida usando
un observador de alta ganancia para el mismo prototipo
de Quanser. En [5], se resolvi o el problema de controlar
el movimiento vertical de un helic optero, mientras que la
estabilizaci on de la posici on horizontal y lateral se realiz o
mediante un controlador no lineal continuo. Un control adap-
tativo con salida retroalimentada fue probado en un modelo
del helic optero de laboratorio fue presentado en [7].
Proyecto apoyado por la Secretaria de Investigaci on y Posgrado del Instituto
Polit ecnico Nacional bajo el registro 2009-0176.
Los autores pertenecen al Instituto Polit ecnico Nacional, Avenida del parque
1310 Mesa de Otay, Tijuana Baja California 22510 (email: merida@citedi.mx;
laguilar@citedi.mx).
En el presente artculo se dise nar a un controlador por modos
deslizantes de segundo orden para resolver el problema de
control de seguimiento de trayectoria para un helic optero
asumiendo que s olo se dispone del modelo simplicado del
sistema. El an alisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado
se realiz o en el marco de funciones no suaves de Lyapunov [2].
Resultados de simulaci on ilustrar a la efectividad del sistema
en lazo cerrado.
El artculo es organizado como sigue: En la Secci on II
esta dado el modelo din amico y formulaci on del problema.
La Secci on III presenta el dise no del controlador por modos
deslizantes de segundo orden construido a partir del modelo
reducido del sistema mientras que el an alisis de estabilidad se
hace sobre el modelo completo. En la Secci on IV se abordan
los resultados de simulaci on. Finalmente, en la Secci on V se
presentan las conclusiones.
II. MODELO DEL HELIC OPTERO
El modelo matem atico de un helic optero de 3-GDL (ver g.
1), tomado de [1], est a dado por
c
0
z = c
8

2
u
1
+ c
9
+ c
10
c
7
+ w
z
(1)
m() = c
4
[c
12
+ c
13
] u
1
+ c
5
_
c
11

2
u
2
2c
6
sin(2c
3
)

c
4
_
c
6
sin(2c
3
)
2
+ c
14

2
+ c
15

+ w

(2)
m() =
_
c
1
+ c
2
cos
2
(c
3
)

(c
12
+ c
13
)u
1
c
4
c
11

2
u
2
+
_
c
1
+ c
2
cos
2
(c
3
)
_
c
6
sin(2c
3
)
2
+ c
14

2
+ c
15

+ 2c
4
c
6
sin(2c
3
) (3)
donde m() = c
1
c
5
c
2
4
+c
2
c
5
cos
2
(c
3
). En las ecuaciones
anteriores, z R es la altura, R es el angulo de derrape,
R es el angulo de azimuth del rotor principal y c
i
(i = 0, . . . , 15) son constantes fsicas, dadas en la Tabla I,
representando los efectos aerodin amicos, gravitacionales y de
inercia. El angulo es la rotaci on del cuerpo del helic optero
alrededor del eje vertical z, u
1
y u
2
son voltaje aplicados a
los motores del rotor principal y de cola respectivamente; c
0
es la masa del helic optero, c
1
a c
6
son momentos de inercia,
c
7
es el peso del helic optero, c
8
y c
9
son el empuje del rotor
principal, c
10
es la fuerza de arrastre vertical producida por el
rotor principal, c
11
, c
12
, c
14
y c
15
son componentes constantes
que conforman el torque de arrastre del rotor principal y c
13
es la constante o ganancia K
mot
del motor.
Por simplicidad, reescribimos las ecuaciones (1)(3) en
t erminos del error z = z z
d
y =
d
donde z
d
y
d
son la altura y el angulo de derrape deseados, respectivamente.
V Encuentro Regional Acadmico, CITEDI-IPN
Tijuana, B.C., Noviembre 11-12, 2009
978-607-414-113-9 119
_ _
zz
''
Fig. 1. Helic optero montado en plataforma.
Cabe se nalar que la rotaci on del rotor principal est a rotando
durante todo el tiempo = 0 para asegurar el despegue
vertical. Entonces, considerando q = ( z
1
, z
2
,
1
,
2
,
1
,
2
) =
( z,

z, ,

, , ) y
k
1
(q) = c
1
0
c
8

2
2
,
k
2
(q) = m(q)
1
c
4
(c
12

2
+ c
13
),
k
3
(q) = m(q)
1
c
5
c
11

2
2
,
k
4
(q) = m(q)
1
[c
1
+ c
2
cos
2
(c
3

1
)](c
12

2
+ c
13
)
k
5
(q) = m(q)
1
c
4
c
11

2
2
h
1
(q) = c
1
0
(c
9

2
+ c
10
c
7
),
h
2
(q) = m(q)
1
[2c
5
c
6
sin(2c
3

1
)
2
(
2
+
d
)]
m(q)
1
c
4
[c
6
sin(2c
3

1
)(
2
+
d
)
2
+ c
14

2
2
+ c
15
]
h
3
(q) = c
4
c
6
sin(2c
3

1
)
2
(
2

d
)
+ [c
6
sin(2c
3

1
)(
2

d
)
2
+ c
14

2
2
+ c
15
]

_
c
1
+ c
2
cos
2
(c
3

1
)

la ecuaci on de error toma la forma

z
1
= z
2

z
2
= k
1
(q)u
1
+ h
1
(q) z
d
+ w
1
(4)

1
=
2

2
= k
2
(q)u
1
+ k
3
(q)u
2
+ h
2
(q)
d
+ w
2
(5)

1
=
2

2
= k
4
(q)u
1
+ k
5
(q)u
2
+ m(q)
1
h
3
(q). (6)
donde w
1
= c
1
0
w
z
y w
2
= m(q)
1
w

. Cabe se nalar que las

perturbaciones est an uniformemente acotadas, es decir
sup
t
|w
i
(t)| W
i
, i = 1, 2. (7)
Tomando en consideraci on ciertas ventajas pr acticas que
TABLA I
PAR AMETROS DEL MODELO 3-GDL.
c
i
Valor num erico Unidades
c
0
7.5 kg
c
1
0.4305 kg m
2
c
2
3 10
4
kg m
2
c
3
4.413
c
4
0.108 kg m
2
c
5
0.4993 kg m
2
c
6
6.214 10
4
kg m
2
c
7
73.58 N
c
8
3.411 kg
c
9
0.6004 kg m/s
c
10
3.769 N
c
11
0.1525 kg m
c
12
12.01 kg m/s
c
13
1 10
5
N
c
14
1.206 10
4
kg m
2
c
15
2.642 N
ofrece un laboratorio en el cual se encuentra instalado el
helic optero donde no existen perturbaciones como fuerzas de
viento, la ecuaci on din amica (4)(6) se puede reducir a la
siguiente forma

z
1
= z
2

z
2
= k
1
(q)u
1
+ g z
d
+ w
1
(8)

1
=
2

2
=

k
2
(q)u
1
+

k
3
(q)(u
2
k
g
) +

h
2
(q)
d
+ w
2
(9)
donde el t ermino k
g
es la retroalimentaci on de velocidad
angular que viene del sistema de control de giro instalado en
el helic optero y

k
2
(q) = c
4
m
1
(c
12

2
+ c
13
)

k
3
(q) = c
5
c
11

2
2
m
1

h
2
(q) = c
4
m
1
_
c
14

2
2
+ c
15
_
,
m = (c
1
c
5
c
2
4
), g = 9.8 es la constante de gravedad. Se
asumir a a lo largo del artculo que la velocidad de las aspas
no pueden escapar al innito, es decir

2

2
. (10)
El objetivo de control es el siguiente: Encontrar una ley de
control (u
1
, u
2
) tal que los errores de seguimiento z
i
,
i
,
i
(i = 1, 2) alcancen en forma asint otica el origen mientras
adem as se atenuan los efectos de perturbaciones externas.
III. DISE NO DE CONTROLADOR
A. Estabilizaci on del movimiento vertical
Considerando la ecuaci on (8) se obtiene la siguiente ley de
control
u
1
= k
1
(q)
1
(p
1
sign( z
1
) p
2
sign( z
2
)
p
3
z
1
p
4
z
2
g + z
d
) (11)

120
para estabilizar el origen del subsistema (4) en forma asint otica
y global. N otese que k
1
(q) es no singular debido a la condici on

2
= 0. Con la ley de control (11), el sistema de lazo cerrado
(4), (11) puede ser globalmente estable en tiempo nito si los
par ametros de las ganancias son tales que
p
3
, p
4
0, p
1
> p
2
> H > 0 (12)
donde H es una constante positiva denida luego. Enunciamos
este resultado en el siguiente teorema.
Teorema 1: Consid erese el subsistema (4) gobernado por la
ley de control (11). Si se satisface la desigualdad (12) entonces
el origen del sistema (4), (11) es asint oticamente estable.
Prueba: Sustituyendo (11) en (4) se obtiene la ecuaci on
de lazo cerrado
_

z
1

z
2
_
=
_
z
2
p
1
sign( z
1
) p
2
sign( z
2
) p
3
z
1
p
4
z
2
+ h
_
. .
f(q)
(13)
donde h = h
1
(q) g + w
1
es la parte no compensada y que
est a acotada, esto es
sup
t
h(t)
2
+ g + W
1
= H, t 0. (14)
Concerniente a [8], la din amica de la ecuaci on anterior se
somete a discontinuidades en el conjunto
N = {( z
1
, z
2
) : z
1
z
2
= 0} R
2
(15)
de medida cero y en las siguientes lneas de conmutaci on
S
1
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
> 0, z
2
= 0
_
,
S
2
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
= 0, z
2
< 0
_
,
S
3
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
< 0, z
2
= 0
_
,
S
4
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
= 0, z
2
> 0
_
.
(16)
Debido a esto, la soluci on de la ecuaci on diferencial (13)
con lado derecho discontinuo se dene en el sentido de
Filippov [3]. Como se muestra en la gura 2, el vector de
velocidad de (13) es tal que las trayectorias del sistema pasan
por las lineas de conmutaci on (16) en todas partes excepto en
el origen ( z
1
, z
2
) = 0. El conjunto de discontinuidades (15)
parte el plano de fase R
2
en las siguientes cuatro regiones
G
1
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
> 0, z
2
> 0
_
,
G
2
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
> 0, z
2
< 0
_
,
G
3
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
< 0, z
2
< 0
_
,
G
4
=
_
( z
1
, z
2
) R
2
: z
1
< 0, z
2
> 0
_
.
(17)
Fig. 2. Retrato de fase de la posici on vertical del helic optero conducida por
un modo deslizante de segundo orden.
y en las lneas de conmutaci on (16), los vectores de velocidad
f
+
1
= lim
z( z1,0
+
)
zG1
f(q) =
_
0
p
1
p
2
p
3
z
1
+ h
_
,
f

1
= lim
z( z1,0

)
zG2
f(q) =
_
0
p
1
+ p
2
p
3
z
1
+ h
_
,
f
+
2
= lim
z(0
+
, z2)
zG2
f(q) =
_
z
2
p
1
+ p
2
p
4
z
2
+ h
_
,
f

2
= lim
z(0

, z2)
zG3
f(q) =
_
z
2
p
1
+ p
2
p
4
z
2
+ h
_
,
f
+
3
= lim
z( z1,0

)
zG3
f(q) =
_
0
p
1
p
2
p
3
z
1
+ h
_
,
f

3
= lim
z( z1,0
+
)
zG4
f(q) =
_
0
p
1
+ p
2
p
3
z
1
+ h
_
f
+
4
= lim
z(0

, z2)
zG4
f(q) =
_
z
2
p
1
p
2
p
4
z
2
+ h
_
,
f

4
= lim
z(0
+
, z2)
zG1
f(q) =
_
z
2
p
1
p
2
p
4
z
2
+ h
_
.
apuntan hacia la misma regi on para todo instante de tiempo t y
todo disturbio admisible externo (14); y debido a que cumplen
con:
(n
T
1
f
+
1
) (n
T
1
f

1
) = (p
1
p
2
p
3
z
1
+ h)
(p
1
+ p
2
p
3
z
1
+ h) > 0
(n
T
2
f
+
2
) (n
T
2
f

2
) = z
2
2
> 0
(n
T
3
f
+
3
) (n
T
3
f

3
) = (p
1
+ p
2
p
3
z
1
+ h)
(p
1
p
2
p
3
z
1
+ h) > 0
(n
T
4
f
+
4
) (n
T
4
f

4
) = z
2
2
> 0
(18)

121
donde n
T
i
es el vector normal a S
i
con i = 1, . . . , 4. Por
lo tanto el sistema (13) no genera modos deslizantes en las
lneas de conmutaci on (16), entonces ( z
1
, z
2
) = 0 R
2
es el
unico punto de equilibrio del sistema y est a localizado en la
intersecci on de las cuatro fronteras de conmutaci on.
Para analizar la estabilidad del origen de (13) consider ese
la siguiente funci on candidata de Lyapunov
V ( z) =
1
2
[p
3
+p
4
] z
2
1
+ z
1
z
2
+
1
2
z
2
2
+p
1
| z
1
|, > 0. (19)
Observ ese que V ( z) ser a denida positiva si p
3
+ p
4
>
2
.
La derivada temporal de (19) a lo largo de las trayectorias del
sistema de lazo cerrado (13) es

V ( z) = (p
3
+ p
4
) z
1

z
1
+

z
1
z
2
+ z
1

z
2
+ z
2

z
2
+ p
1
sign( z
1
)

z
1
= (p
3
+ p
4
) z
1
z
2
+ z
2
2
+ p
1
sign( z
1
) z
2
( z
1
+ z
2
)(p
1
sign( z
1
) + p
2
sign( z
2
) + p
3
z
1
+ p
4
z
2
)
+ ( z
1
+ z
2
)h
= p
3
z
2
1
(p
4
) z
2
2
p
1
| z
1
| p
2
| z
2
|
p
2
z
1
sign( z
2
) + h z
1
+ h z
2
p
3
z
2
1
(p
4
) z
2
2
(p
1
p
2
H)| z
1
|
(p
2
H)| z
2
|.
N otese que

V ( z) es denida negativa para todo vector
( z
1
, z
2
)
T
= 0 si se satisfacen las desigualdades (12). Por lo
tanto, se concluye estabilidad asint otica en forma global del
origen de (13).
N otese que los t erminos inciertos de (13) p
3
z
1
p
4
z
2
+h
son uniformemente acotados mientras que los dos primeros
t erminos p
1
sign( z
1
) p
2
sign( z
2
) es una funci on continua a
tramos y globalmente homogenea de grado de homogeneidad
= 1 con respecto a la dilataci on = (2, 1). Por lo tanto,
la condici on +
2
0 requerida por el Teorema 4.2 de [8]
se satisface, as concluyendo estabilidad en tiempo nito.
B. Estabilizaci on del movimiento rotacional
El siguiente objetivo es estabilizar el origen del subsistema
(5) de manera asint otica y global. Para este n, usamos la
siguiente ley de control obtenida a partir de la ecuaci on (9)
u
2
=

k
3
(q)
1
[r
1
sign(
1
) r
2
sign(
2
) r
3

1
r
4

2

k
2
(q)u
1

h
2
(q) +
d
] (20)
donde

k
3
(q) es no singular. Con la ley de control (20), el
sistema de lazo cerrado (5), (20) puede ser globalmente estable
en tiempo nito si los par ametros de las ganancias son tales
que
r
3
, r
4
0, r
1
> r
2
> L > 0. (21)
donde L es una constante positiva denida luego.
Teorema 2: Consid erese el subsistema (5) gobernado por la
ley de control (20). Si la desigualdad (21) se satisface entonces
el origen del sistema (5), (20) es asint oticamente estable en
forma global.
Prueba: La ecuaci on en lazo cerrado que resulta de
sustituir (20) en (5) viene dada por
_


1

2
_
=
_

2
r
1
sign(
1
) r
2
sign(
2
) r
3

1
r
4

2
+ l(q, t)
_
(22)
donde
l(q, t) = h
2
(q)

h
2
(q) + w
2
es la parte no compensada y k
3
(q)

k
3
(q)
1
= m m(q)
1
1.
En virtud de que
h
2
(q)

h
2
(q)
c
6
m(q)
1
(
2
+
d
)(2c
5

2
+ c
4
(
2
+
d
))
c
6
(
2
+
d
)(2c
5

2
+ c
4
(
2
+
d
))
donde > 0 es una constante tal que m(q)
1
para
toda q R
6
; y si adem as w
2
W
2
entonces se puede
concluir que l(q, t) permanece acotada, esto es
l(q, t) c
6

d
(2c
5

2
+ c
4

d
)
+ c
6
(2c
5

2
+ c
4

2
+ c
4

d
)
2
= L(q, t).
La prueba de que el origen es punto de equilibrio unico es
similar a la realizada en la prueba del Teorema 1 y por lo
tanto se omite. Para analizar la estabilidad del origen de (22)
consid erese la siguiente funci on candidata de Lyapunov
V ( ) =
1
2
[r
3
+r
4
]
2
1
+
1

2
+
1
2

2
2
+r
1
|
1
|, > 0. (23)
N otese que V ( ) ser a denida positiva si r
3
+ r
4
>
2
. La
derivada temporal de (23) a lo largo de las trayectorias del
sistema de lazo cerrado (22) es

V ( ) = (r
3
+ r
4
)
1


1
+


1

2
+
1


2
+
2


2
+ r
1
sign(
1
)


1
= (r
3
+ r
4
)
1

2
+
2
2
+ r
1
sign(
1
)
2
(
1
+
2
)(r
1
sign(
1
) + r
2
sign(
2
) + r
3

1
+ r
4

2
)
+ (
1
+
2
)l
= r
3

2
1
(r
4
)
2
2
r
1
|
1
| r
2
|
2
|
r
2

1
sign(
2
) + l
1
+ l
2
r
3

2
1
(r
4
)
2
2
(r
1
r
2
L)|
1
|
(r
2
L)|
2
|.

122
N otese que

V ( ) es denida negativa para todo vector
(
1
,
2
)
T
= 0 R
2
si
2
permanece acotado y si se
satisfacen las desigualdades (21), r
2
> L y r
4
> . Por lo
tanto, se concluye estabilidad asint otica en forma global del
origen de (22).
La prueba de estabilidad en tiempo nito es similar a la del
Teorema 1.
Se deja como trabajo futuro considerar el caso cuando
2

no es acotado y cuando no se dispone de las velocidades del

sistema.
C. Din amica cero
Ahora procedemos a estudiar la estabilidad del origen del
sistema en lazo cerrado (4)(6) cuando z = = 0. El sistema
toma la siguiente forma:
0 =

z
2
+ h (24)
0 =


2
+ l (25)

2
= k
4
(q)u
1
+ k
5
(q)u
2
+ m
1
(q)h
3
(q) (26)
donde representa la din amica cero de (4)(6) con entradas
u
1eq
= k
1
(q)
1
( z
d
g) (27)
u
2eq
=

k
3
(q)
1
[

k
2
(q)u
1

h
2
(q) +
d
] (28)
y salida (z, ). Usando ecuaciones (27) y (28) en ecuaci on
(26) y si las trayectorias deseadas y las condiciones iniciales
se seleccionan de tal manera que los t erminos que incluyen
z
d
,
d
,
2
2
y
2
sean despreciados tenemos la siguiente
simplicaci on:

2
= a
1

2
2
+a
2
+
a
3

2
+
a
4

2
2
= a
1

4
2
+a
2

2
2
+a
3

2
+a
4
(29)
donde a
1
= c
1
5
c
14
, a
2
= c
1
5
c
15
, a
3
= (c
5
c
8
)
1
(c
0
c
12
g),
a
4
= (c
5
c
8
)
1
(c
0
c
13
g). Analizando los valores de la veloci-
dad angular para los cuales la aceleraci on angular es cero en
(29) podemos escribir:
a
1

4
2
+ a
2

2
2
+ a
3

2
+ a
4
= 0. (30)
Basados en los par ametros de la Tabla I se tiene que a
1
=
2.415 10
4
, a
2
= 5.2914, a
3
= 518.8359 y a
4
=
4320000. Las soluciones de (30) son:

1
= 355.03 [rad/s],

2
= 4 380.99i [rad/s],

3
= 347.02 [rad/s]. Solamente
el ultimo de estos valores tiene sentido fsico para el sistema
(vea la gura 1 para el sentido de rotaci on del rotor principal).
Para analizar la estabilidad de la din amica cero denimos

2
=
2

3
(31)
calculamos su derivada

2
= a
1

2
2
+ a
2
+ a
3

1
2
+ a
4

2
2
(32)
o de manera equivalente

2
= a
1

2
2
+ a
2
|a
3
|
1
2
|a
4
|
2
2
. (33)
Reescribiendo la expresi on anterior en t erminos del error de
velocidad
2
=
2
+

3
se tiene

2
= a
1
(
2
+

3
)
2
+a
2
|a
3
|(
2
+

3
)
1
|a
4
|(
2
+

3
)
2
.
(34)
Los puntos de equilibrio de la ecuaci on anterior son

1
=
702.05 [rad/s],

2
= 343.02 468.2i [rad/s],

3
= 0
[rad/s]. La din amica de (34) linealizada alrededor del punto
de equilibrio

3
:

2
= f(
2
)
f(
2
)

2

2=0

2
,
f(
2
)

2
= 2a
1
(
2
+

3
) +|a
3
|(
2
+

3
)
2

2=0
+ 2|a
4
|(
2
+

3
)
3

2=0
,

2
=
_
2a
1

3
+|a
3
|(

3
)
2
+ 2|a
4
|(

3
)
3
_

2
= 0.3701
2
.
Se puede deducir de manera directa que el origen es un
equilibrio asint oticamente estable en forma local (ver [6]).
IV. RESULTADOS DE SIMULACI ON
En est a secci on demostramos la efectividad del control (11)
y (20) aplicado al sistema (1)(3) a trav es de simulaciones
num ericas. Deniendo t
o
= 50 [s], la trayectoria deseada es
z
d
=
_

_
0.2 0 t t
o
0.3[e
(tt
off
)
2
/350
] 0.2 t
o
< t 130
0.1 cos [0.1(t 130)] 0.6 130 < t < 20 + 130
0.5 t 20 + 130,

d
=
_

_
0 0 t t
o
1 e
(tt
off
)
2
/350
t
o
< t 120
e
(t120)
2
/350
120 t < 180
1 + e
(t180)
2
/350
t 180
sujetos a z(0) = 0.2 [m], z(0) = 0, (0) = [rad],
(0) = 0, (0) = [rad], estableciendo que z(0) =

z(0) =
z(0) = 0, tenemos (0) = 99.5 [rad/s]. La gura 3 muestra
las gr acas de la altitud y el angulo de derrape, se puede
observar el controlador estabiliza de manera asint otica las
trayectorias alrededor de la trayectoria deseada. Las entradas
de control se muestran en la gura 4. La gura 5 presenta
los resultados de el error de altitud y del error del angulo de
derrape, observamos c omo los errores tienden asint oticamente

123
a cero. En la gura 6 la fuerza de empuje del rotor principal
converge al valor que compensa el peso y la fuerza de arrastre
sobre el fuselaje del helic optero, en esta gura uno puede
observar que 124.62 [rad/s]. Podemos ver entonces
el rendimiento y robustez de los controladores por modos
deslizantes ante din amicas no modeladas.
0 50 100 150 200 250
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Tiempo [seg]
A
l
t
i
t
u
d

[
m
]


Simulacin
0 50 100 150 200 250
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]

n
g
u
l
o

d
e

d
e
r
r
a
p
e

[
r
a
d
]


Simulacin
Fig. 3. Comportamiento de z y .
0 10 20 30 40 50 60
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
x 10
3
Tiempo [seg]
E
n
t
r
a
d
a

d
e

c
o
n
t
r
o
l

u
1



Simulacin
0 10 20 30 40 50 60
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
E
n
t
r
a
d
a

d
e

c
o
n
t
r
o
l

u
2



Simulacin
Fig. 4. Comportamiento de u
1
y u
2
.
0 50 100 150 200 250
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo [seg]
E
r
r
o
r

d
e

a
l
t
i
t
u
d

[
m
]


Simulacin
0 50 100 150 200 250
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Tiempo [seg]
E
r
r
o
r

d
e
l

n
g
u
l
o

d
e

d
e
r
r
a
p
e

[
r
a
d
]


Simulacin
Fig. 5. Convergencia de z y a cero.
0 50 100 150 200 250
77.5
77
76.5
76
75.5
75
74.5
Tiempo [seg]
E
m
p
u
j
e

d
e
l

r
o
t
o
r

p
r
i
n
c
i
p
a
l

[
N
]


Simulacin
0 50 100 150 200 250
130
125
120
115
110
105
100
95
Tiempo [seg]
V
e
l
.

a
n
g
u
l
a
r

d
e
l

r
o
t
o
r

p
r
i
n
c
i
p
a
l

[
r
a
d
/
s
]


Simulacin
Fig. 6. Comportamiento de TM y .
V. CONCLUSIONES
En el presente trabajo se consider o el control retroalimen-
tado del modelo de un helic optero a escala, abordando el
problema de regulaci on y seguimiento de trayectorias para
un helic optero de tres grados de libertad gobernado por dos
entradas de control y su soluci on a trav es del control de modos
deslizantes de segundo orden. Se construy o una ley de control
la cual resuelve el problema de elevaci on y rotaci on, est a

124
ley de control fue obtenida a partir de un modelo reducido
e implementada sobre el modelo completo del helic optero
mostrando as la robustez de los modos deslizantes ante
din amicas no modeladas. Se demostr o estabilidad asint otica en
forma local del origen del espacio de estados de la ecuaci on
en lazo cerrado. El an alisis de estabilidad se realiz o mediante
el uso de la teora de estabilidad de Lyapunov. Se demostr o
la efectividad y robustez de los controladores por medio de
simulaciones.
REFERENCIAS
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modelling and control of helicopters, Automatica, vol. 39, pp. 1583
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Iberoamericana de Autom atica e Inform atica Industrial, vol. 3, no. 2, pp.
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125