Separata Funciones de Ir en RN

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA
FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL

ROSA N . LLANOS VARGAS

Nuevo Chimbote- 2013

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

1

INTRODUCCIN

Esta segunda edicin del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en
el aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniera Civil, Ingeniera Mecnica e Ingeniera en Energa de la Universidad Nacional del
Santa.

Cada seccin comprende el desarrollo terico del tema , ejemplos de aplicacin y
ejercicios propuestos para fijar el aprendizaje , estos deben ser complementados con los
ejercicios y problemas que aparecen al final del material a manera de reforzamiento de lo
aprendido.

Se entiende que el lector est familiarizado con los temas de clculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teora vectorial fundamentalmente.

Sucesivamente se desarrollan la definicin de las funciones de R en R
n
, la grfica del
rango, la parametrizacin de curvas, el clculo diferencial e integral, el triedro mvil
curvatura , torsin y las frmulas de Frenet Serret .

Cualquier sugerencia o comentario se agradecer y servir para mejorar futuras
ediciones de este material.

ROSA N. LLANOS VARGAS Nuevo Chimbote, Abril 2013
ronollava@hotmail.com


2

INDICE
Pg
Seccin 1 Funciones de R en R
n
3
1.1 Definicin 3
1.2 Operaciones con funciones vectoriales de una variable real 5
1.3 Curvas en R
n
6
1.4 Parametrizacn de curvas 7
Seccin 2 Clculo diferencial 11
2.1 Lmites 11
2.2 continuidad 14
2.3 Diferenciabilidad 15
Seccin 3. Integracin 17
3.1Integracin de funciones vectoriales de variable real 17
3.2 longitud de arco de curvas 18
3.3 Funcin longitud de arco 19
Seccin 4 Triedro mvil 21
4.1 Vector tangente unitario 22
4.2 Vector normal y vector binormal 22
4.3 Componentes de la aceleracin 23
4.4 Plano osculador, normal y rectificante 24
4.5 Curvatura y torsin 25
Bibliografa 28


3

SECCIN 1. FUNCIONES DE IR EN IR
n

1.1 Definicin Una funcin que tiene dominio en un subconjunto de los nmeros reales y
rango en IR
n
se denomina funcin vectorial de variable real.
Simblicamente;
F: I IR IR
n

t F(t)
La funcin F asocia a cada nmero real t IR un y solo un vector F(t) en IR
n
; donde
F(t) = ( f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t) ,, f
n
(t) )
Cada f
i
es una funcin real de una variable real, t;
f
i
: Dom(f
i
) IR IR ; i = 1 , 2, 3 , , n
tf
i
(t)
Dom(f
i
) es el dominio de la funcin real f
i.
Las funciones f
i
son llamadas funciones coordenadas o componentes.

El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccion de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;

() (

NOTA.- El dominio de F es el mayor subconjunto de IR para el cual F(t) tiene sentido
Ejemplo 1. Sea la funcin vectorial F : IR IR
3
, tal que () (
(4 ))
Sus funciones componentes son: f
1
(t) = t ; f
2
(t) =
; f
3
(t) = ln(4 t ) , cuyos dominios
son:
Dom(f
1
) = IR ; Dom(f
2
) = ]1 , + [ ; Dom (f
3
) = ]- , 4 [
La interseccin de los dominios es ]1 ,4 [ = Dom(F)
Ejemplo 2. Sea F(t) = ( 1,3, 0 ) + t (-1,-1,3 ) , t IR . A cada nmero real , t , la funcin F le
asocia un radio vector en IR
3
que termina en la recta que tiene direccin (- 1,-1,3) y pasa por
el punto (1,3, 0).

4

F(t) = ( 1 t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f
1
(t) = 1- t ; f
2
(t) = 3- t ; f
3
(t) = 3t
Dom(f
1
) = Dom(f
2
) = Dom(f
3
) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de
la recta L.
Ejemplo 3. Sea G(t) = ( 4 cost , 4 sent ) ; t [0, 2 ]
G : [0, 2 ] IR
2

La funcin G asocia a cada ngulo polar , t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4

Ejemplo 4. Graficar el rango de F(t) = (t , t, t
2
) , para t[6 6]
En este caso es
x t y x y que es a ecuaci de plano diagonal perpendicular al plano XY
z=t
2
equivale a la ecuacin del cilindro parablico z = x
2
.
La grfica es la curva de interseccin entre el plano y =x con el el cilindro z = x
2

Ejemplo 5.-Graficar el rango de H(t) = ( sen(t), cos(t), t ) ; t [ ]
4 3 2 1 1 2 3 4 5
4
3
2
1
1
2
3
4
x
y
x
y
z
X
Y

5

La funcin asocia a cada ngulo t, un punto de la hlice circular recta, tal que
x= sent , y = cost , z = t

Este grfico representa el movimiento del electrn en un campo magntico.
Ejercicios
Graficar la curva que est representada por la funcin vectorial que se indica
1. (2sent,4cost,t) ; t 0
2. (t , cost , sent ) ; t 0
3. (t , 2t , cost ) ; t 0
4. (4,2cost,3sent)
5. ti + t
3
j +tk
6. (
)
7. (
)

1.2 OPERACIONES CON FUNCIONES VECTORIALES
Supongamos que las funciones F y G estn definidas en el mismo intervalo I IR
F(t) = ( f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t) ,, f
n
(t) ) ; G(t) = ( g
1
(t) , g
2
(t) , g
3
(t) ,, g
n
(t) )
Siendo las imgenes de F y G vectores en IR
n
, resulta natural definir las siguientes
operaciones:
1.Adicion de funciones
(F + G ) (t) = F(t) + G(t) = ( f
1
(t) +g
1
(t) , f
2
(t) +g
2
(t) , f
3
(t) +g
3
(t) ,, f
n
(t) + g
n
(t) )
2.Multiplicacin de un escalar por una funcin
( kF)(t) =k(F(t)) = (kf
1
(t) , kf
2
(t) , kf
3
(t) ,,kf
n
(t) )
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
15
20
25
30

x
Hlice circular recta
Y
z
data1

6

3.Multiplicacin escalar o producto interno de funciones :
(FG)(t) = F(t) . G(t) = f
1
(t) g
1
(t) + f
2
(t) g
2
(t) + f
3
(t) g
3
(t) + ,, +f
n
(t) g
n
(t)
4. Multiplicacin vectorial (solo para n = 3 )
( F x G ) (t) = F(t) x G(t)
= (f
2
(t) g
3
(t) - f
3
(t) g
2
(t) , f
1
(t) g
3
(t) -f
3
(t) g
1
(t) , f
2
(t) g
1
(t) - f
1
(t) g
2
(t))
5. Multiplicacin de una funcin real por una funcin vectorial
Sean una funcin real y F: I IR IR
n
una funcin vectorial de
variable real
( F)(t) =((t)f
1
(t) , (t)f
2
(t) , (t)f
3
(t) ,, (t)f
n
(t) )
Ejemplo 4Sea (t) e
t
; F(t) ( cos t se t t ) ; Dom () IR ; Dom (F) [ 2]
La fuci producto (t) F(t) es
(t) F(t) = (e
t
cos t , e
t
sen t , e
t
t ) ; Dom ( F ) [ 2]
1.3. CURVAS EN IR
n

Definicin. Un camino o trayectoria en el espacio IR
n
es una funcin vectorial, continua en
un intervalo I contenido en IR
Definicin. Se llama curva en IR
n
, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F : [a, b ] IR
n
.
C= { PIR
n
/ P = F(t) ; t [ a , b ] }
Si t es el tiempo F(t) puede ser considerado como la trayectoria de una partcula.
NOTA.
1. La curva C se conoce como la TRAZA de F. Los vectores F(a) y F( b) son los
extremos de la curva.
2. En la grfica de una curva descrita por una funcin continua no puede haber
interrupciones.
3. Una curva es la interseccin de dos superficies

7

4. En casos de curvas es usual denotar la funcin con letras griegas con el propsito, ms
adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se utilizar
ambas notaciones de acuerdo a la situacin.
1.4. ECUACIONES PARAMETRICAS DE C.
Sea C : P = (t) , la curva descrita por la trayectoria o camino . Tal que
(t) (1 (t) 2 (t)3 (t) n (t)) . Si P( x1 , x2 xn ) es un punto cualquiera que
pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 1 (t)
x2 2 (t) ; t [ a b ]

x
n
= n (t) Se llaman ECUACIONES PARAMETRICAS DE C y la funcin
constituye una parametrizacin de la curva .
Ejemplo 1. La funcin (t) = ( 1 sent , 1 cost ) t [ 2 ] describe una curva C en
el plano XY ; sus ecuaciones paramtricas son ,
x = 1 sent
y = 1 - cost
El parmetro t es el ngulo polar medido entre el radio vector OP y el semi eje positivo
OX Su grfica es una circunferencia .
Eliminando el parmetro de las ecuaciones dadas
Sent = 1 x ,cost = 1- y
Elevando al cuadrado y sumando , resulta
(x-1) + ( y 1 ) = 1 representa a una circunferencia de centro ( 1 ,1 ) y radio r = 1
Ejemplo 2. Esbozar la grfica de la funcin vectorial :[ 0 , 2 ] IR
3
, tal que
(t) = ( tcost , tsent , t )
Solucin.
C : t [ 0 , 2 ]

8

1)Calculamos algunos puntos por donde pasa la curva
T 0 /2 3 /2 2
x(t) 0 0 - 0 2
y(t) 0 /2 0 -3 /2 0
z(t) 0 /2 3 /2 2
2)Puesto que as coordeadas de so fucioes trigoomtricas cotiuas
esperamos que la curva que describan no tenga interrupciones.
3)Si elevamos al cuadrado cada coordenada x = tcost ; y = tsent ; y sumamos se obtiene
x + y = t .
Reemplazando z por t se tendr la superficie
x + y = z
que representa a un cono con vrtice en el origen de coordenadas y eje, el eje Z . La curva
trepa dicha superficie.
Grfica de (t) = ( tcost , tsent , t ) para t e []

Nota. En R
3
:
a)Una sola ecuacin f(x, y, z) = 0 , representa una superficie
-30 -20 -10 0 10 20 30 40 -50
0
50
0
5
10
15
20
25
30
35
y
x
z

9

b)Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0 y g (x, y, z) = 0 , representan una curva . En este caso
es conveniente parametrizar la curva; es decir , hallar una funcin en un solo parmetro
que la describa, para lo cual se elige un parmetro adecuado.
Ejemplo 1. Hallar una parametrizacin para la curva de interseccin de y = x
2
+1 y el
plano
P: y +z- 2 = 0.
Solucin
Hagamos x = t , donde t es un nmero real arbitrario
Reemplazando t en ambas ecuaciones ,se obtiene y = t
2
+1 , z = 1 t
2
. Entonces
C: f(t) = ( t, t
2
+1 , 1 t
2
).
f es la parametrizacin de C.

Nota.- Se puede elegir y = t ,o z = t , dependiendo de la forma que tienen las ecuaciones
de las superficies.
Ejemplo 2 .La interseccin de los cilindros z = x
2
,z = 4 y
2
, se observa en el grfico

-2
-1
0
1
2
-2
0
2
4
6
0
1
2
3
4
x
y=x.
2
+1 z=2-y
y
z
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
0
1
2
3
4
x
y
z

10

Hagamos : x=2 cos(t) , y = 2sen(t) ,z= 4(cos(t))
2
, para 0 2 satisfacen las
ecuaciones de los cilindros y constituyen una parametrizacin de la curva de
interseccin de los cilindros. Se visualiza a continuacin la curva C: x = 2cost, y =
2sent, , z= 4 cos
2
t ; 0 2

Ejemplo3. Parametrizar la curva que resulta de interceptar el cilindro (x-1)
2
+ (y 2)
2
=
4 con el plano x + y+ z = 2
Solucin.
1) Primera forma
Sea x = t ; reemplazando en las ecuaciones dadas ,resulta,
(y 2)
2
= 4 - (t - 1)
2
2 4 ( )

2 (2 4 ( )
) 4 ( )

Hallando el dominio del parmetro
4 ( )
| | 2 3
Debido a la variable y , es claro que C consta de dos ramas C1 y C2 descritas por:
{

2 4 ( )
; [ 3]
4 ( )
{

2 4 ( )
; [ 3]
4 ( )

b)Segunda forma
-2
-1
0
1
2 -2
-1
0
1
2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
y
x
z

11

La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos como
parmetro el ngulo polar t . Las ecuaciones polares son:
x 1 = 2cost x = 1 + 2cost
y 2 = 2sent y = 2 + 2sent , [ 2]
reemplazando en la ecuacin del plano , tenemos z = -1 2cost 2sent ; entonces
{
2
2 2 ; [ 2]
2 2

La ventaja de usar coordenadas polares es que al variar t en [ 2] , la parametrizacin
describe toda la curva C, a diferencia de la anterior.
Nota. Es recomendable utilizar coordenadas polares en el caso que la proyeccin
ortogonal de la curva sobre su dominio resulte una circunferencia.
Ejercicios
Encuentre la funcin vectorial r(t) que describe la curva C de interseccin entre las
superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parmetro
1. z=
;
2.
2 ;
3.
; 3
4. z=
;
5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
6.
;
Seccin 2. Clculo Diferencial
2.1..LIMITES
El concepto de lmite de una funcin F: I IR IR
n
es el mismo que para funciones reales
de una variable real, solo cambian los espacios.
Definicin. Sea F: I IR IR
n
una funcin definida en un intervalo abierto I de IR , sea t
0

I un punto de acumulacin de I; el vector B es el lmite de F cuando t tiende a t
0
, se escribe
im
()

12

Si y solo si dado cualquier >0 , existe un > 0 tal que
t I ,0 <|
| ()
Teorema .Sea F: I IR IR
n
, tal que F(t) = ( f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t) ,, f
n
(t) ) ; t
0
I , I es un
intervalo abierto; B = ( b
1
, b
2
,b
3
, ,b
n
). Se cumple:
im
() im
()
; 2 3
Demostracin.
)Supongamos que existe
im
()
Entonces >0 , existe un > 0 tal que t I ,0 <|
| ()
Puesto que para todo i = 1,2,3..,n se tiene
|
()
| (
()
()
()
Luego |
()
|
Entonces existe
tal que si |
()
|
Esto equivale a decir que,
im
()
; 2 3
La segunda parte se deja para el lector
OBSERVACION
El teorema afirma que el lmite de la funcin vectorial F est completamente determinado
por los lmites de sus funciones coordenadas
,esto permite escribir ,

im
() ( im
() im
() im
() im
())
Siempre que los lmites del segundo miembro existan.
Ejemplos Calcular los lmites de F(t) en el punto dado
1) F(t) = (
) ; t = 0

13

2) F(t) = (
5 ( )) ; t = 1
Teorema. Si F : RR
n
, G: RR
n
, t
o
es un punto de acumulacin de DomFDomG y si
im
() im
()
etoces
im
( () ()) im
() im
()

2 im
( () ()) im
() im
()

3 im
( () ()) im
() im
()

4. Si : R R , con
im
() ; etoces
im
()() im
() im
()
Teorema.- si F: R R
n
, t
o
es un punto de acumulacin de DomF y si existe
im
()
etoces existe im
() im
()
Adems
im
() im
()

Ejemplo. Calcular

im
) (im
im
im
) (
4
)

Proposicin. Si im
()
, demostrar que la longitud de F(t) se aproxima a la

longitud de
a medida que t se aproxima a t

o
.
En efecto,
F(t) es a ogitud de F(t) y L
es a ogitud de L

Debe demostrarse que
im
()
im
()

im
()
ta que |
| ()

Pero

14

()
| ()
|
Como ()
cuado |
| , entonces | ()
|
En consecuencia
im
()

Ejercicios
Calcular el lmite de la siguientes funciones en el punto dado
1. F(t) = ( 3t
2
1 , (1-cost)/t , t
3
1) ; t
o
= 0
2. G(t) = (

2
4
) ; t
o
= 1
3. H(t) = ( | | [] 3 ) ; t
o
= 3
4. K(t) = (
() ) ; t
o
= 0
5. J(t) = (

) ;
2
2.2. CONTINUIDAD
Definicin Sea F: I IR IR
n
I es un intervalo abierto en IR
a) F es continua en

im
() (
)
b) F es continua en el intervalo abierto I si y solo , F es continua en todo t
c) F es continua en un intervalo cerrado [ ]
i)Si F es continua en el intervalo abierto ] [
im
() () im
() ()
Teorema. Sea F: I IR IR
n
I es un intervalo abierto en IR , tal que ,
F(t) = ( f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t) ,, f
n
(t) ).
Sea
; F es continua en
si y solo si
es continua en
23
Ejemplo . La funcin definida por
F(t) = {
(
)
(
)


15

Es continua en t = 0?
im
3
4
es de a forma

Aplicando el teorema de LHospital:
im
3
4
im
33
44

3
4

im
4
3

Por tanto, F es continua en t = 0 desde que,
im
() (
3
4
) ( )

Teorema. Si las funciones F y G definidas de R en R
n
son continuas en el punto t
o
entonces
las funciones F G , F.G, FG son continuas en t
o
. Si es una funcin real de una variable
real es continua en t
o
, entonces F es continua en t
o
.
Ejercicios.
Determinar la continuidad de cada una de las siguientes funciones
1. F(t) = (
) e e puto (
)

2. F(t) ={
(
)
(2)

3. F(t)= (2| | [ ] ) ; [2 2]

4. F(t) = {
( 2 ) [2 [
(2 4 2 2 ) []

2.3. DIFERENCIABILIDAD
Definicin. Sea F: I
, una trayectoria definida sobre el intervalo abierto I por

F=(f1, f2 fn) , entonces:

16

1. F es derivable en el punto I , si y solo si existe el lmite,
im
( ) ()

Se denota por
() ()
() y se deomia derivada de F e
2. F es derivabe e e itervao I si y soo s F es derivabe e cada puto t que
pertenece a I.
Teorema. Si F es derivable en , entonces F() = ( f
1
(), f
2
(), f
3
(),, f
n
() ) y
(
()) (
())

Las propiedades de la derivada de funciones reales de una variable real se generalizan
para los campos vectoriales; as:

) im
) (
) im
) (

2. F es derivable en un intervalo abierto ] [ si F es derivable en cada punto de
ese intervalo
3. Si F y G son derivables en un intervalo [ ] entonces
a)
( )() () ()
b)
( )()
() ()
c)
( )() () ()
d)
()()
()() ()
() ;
e) Si
y existe F
o
siedo derivabe e to y F
derivabe e (to ) entonces Fo es derivabe e to, y:
(
)(
) [
((
)]
)
4. Si la funcin F es derivable en un intervalo I , es continua all.
Ejemplo. La derivada de la funcin F(t) = ( e
t
sent , cost , e
t
) es
F(t) = (e
t
sent + e
t
cost , -sent , e
t
)
Definicin.- Si C es una curva descrita por F y existe F(t) y F(t)0 , t domF, entonces
F(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).

17

T: P = F(t
0
) + k F(t) ; k R es la ecuacin de la recta tangente a la curva C en el punto F(t
0
).
Ejercicios
1. Derivar
a) F(t) = (
3 cos (3 ))
b) F(t) = (
)
c) F(t) = ln(t-1) , 1/ t+2 , sec(t)
2. Demostrar que si es constante entonces F y F son ortogonales sobre Dom(F)
3. Encontrar la ecuacin de la recta tangente en cada caso:
a) X= 4 cost , y = 3sent ; t [2] en el punto (4, 0 )
b) F(t) = (tcost ,tsent,t/2 ) en el punto (0, 0 , 0 )
c) F(t) = ( tcost, 4sent , t
2
) en el punto ( -, 0 ,
)

Seccin 3. Clculo Integral
3.1.INTEGRACIN DE FUNCIONES VECTORIALES
Definicin.- Una funcin vectorial F: R R
n
es integrable cuando lo son todas sus
componentes, se define :
() (
()
()
()
()

PROPIEDADES
1. Si F: R R
n
es continua en [ ] entonces existe ()

2. Si F: R R
n
es continua en R y g(t) = ()
entonces g es derivable y g(t)=

F(t) ; t R.

3. Si F: R R
n
tiene derivada continua sobre [ ] y si
() () all, entonces
()
()
()

4. Si tanto F como son integrables en [ ] entonces
()
()

Ejemplo. La integral

18

(set cost sect)dt (cost set |sect tat|]

(
2
2

2
2
(2 ) ( )
(set cost sect)dt
(
2
2

2
2
(2 )

3.2. LONGITUD DE ARCO DE CURVA
Una funcin vectorial F:[ ] R
n
es regular si F es de clase C
1
[ ] y F(t) 0, t [ ].
Una curva regular admite alguna parametrizacin regular; lo mismo se puede asegurar para
las curvas regulares `por trozos`.
Dada una curva C con vector de posicin r(t), se define la longitud de arco de curva entre los
puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva entre
dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable. Se precisa
en la siguiente
Definicin. Si es el conjunto de todas las particiones que se pueden definir en el intervalo
[ ]; la curva C descrita por una funcin F:[ ]
se dice que es rectificable si el

conjunto { L
P
/ P } tiene una cota superior.
Donde L
P
es la longitud de la poligonal generada por la particin P, y
) (

Si C es una curva rectificable y r: [ ] R
n
es una parametrizacin de C, entonces la
longitud L de la curva C es el supremo del conjunto { L
P
/ P }
TEOREMA Si C es una curva regular, entonces es rectificable y su longitud es

()
()

Donde r: [ ] R
n
es una parametrizacin regular de C.
Si una curva es regular a trozos , su longitud se calcula sumando las longitudes de cada tramo
regular.6
Ejemplo. Calcular la longitud de arco de parbola descrito por F(t) = ( t
2
, 2t ) ; t[]

19

En este caso F ( t ) = (2t, 2) y () 4
4 2

() 2
2 (2 )
Ejercicios
I. Evaluar cada integral dada
( 3

2 (2 5 )

3 (
)
4
)

II. Calcular la longitud de arco de curva dado
1. F(t) = acosti +asentj +ctk ; 0 t 2
2. F(t) = ( t , tcost, tsent) ; 0 t
3. F(t) = (
) ; 0 t 3

2.3.FUNCIN LONGITUD DE ARCO
La integral definida
()
()

Se llama la funcin longitud de arco para la curva C; u es una variable de integracin
sustituta. La funcin s(t) representa la longitud de C entre los puntos sobre la curva definida
por los vectores posicin r(a) y r (t). Muchas veces es til parametrizar una curva suave C en
el plano o en el espacio en trminos de la longitud de arco, s.
Al evaluar la integral anterior se obtiene s en trminos de t ; si es posible resolver esa
ecuacin en trminos de s, podemos expresar r(t) = ( x(t) , y(t), z(t)) en trminos de s,
r(s) = (x(s) , y(s) , z (s)).

Ejemplo. Encontrar una parametrizacin de longitud de arco de la hlice circular
r(t) = (2cost, 2sent,t)
Solucin

20

r(t) = (-2sent,2cost,1), entonces
() 5 , luego
s(t) = 5 5]
5 5

de donde t =
. al sustituir s en r(t) obtenemos una funcin vectorial de la hlice como una

funcin de la longitud de arco
() (2
5
2
5
)
Las ecuaciones paramtricas de la hlice son, entonces
x= 2

Se advierte que la derivada de la funcin vectorial r(s) con respecto a s, es
() (
)
Cuya magnitud es
()
=1
Luego () ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una funcin vectorial r (t) con respecto al
parmetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se parametriza en
trminos de la longitud de arco entonces
La derivada r(s) es un vector tangente unitario
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = (
) ; [2] es una curva regular

a trozos y calcular su longitud total.
Solucin
Derivando la funcin, se tiene
r(t) = (3
)
haciendo r(t) = 0
1) 3

2) 3

De sent = 0 implica t = 0 t = , t = 2
De

Estos valores satisfacen ambas ecuaciones , luego,

21

r(t) si t /2 3/2 2
entonces , la curva C no es una curva regular en [2]
ero r es reguar e cada subitervao [ /2] [ /2 ] [ 3/2 ] [ 3/2 2]
Sea
la longitud de la curva
: P =
() [ /2]
() (t) (
()
()
) 3()
|3|
Como cost y set para t [ /2] etoces
3
3
2
]
3
2

Por la simetra de la curva
()
()
()
()
3
2

Ejemplo. Sea C la curva descrita por r (t) = (sen3t, cos3t , 2
/
) t [ ].
a) Hallar la longitud total de la curva
b) Parametrizar C bajo el parmetro longitud de arco s.
Solucin
a) r(t) (33 33 3) () 3
3
2[( )
]
b) sea
() ()
2[( )
/
]
Si l(t) = s , entonces
()

S = 2[( )
/
] , despejando t resulta

t = (
)
/

Reemplazando t en la ecuacin original obtenemos,

G(s) = (3 [(
)
/
] 3 [(
)
/
] 2 [(
)
/
]
/
)

22

Ejercicios
Determinar una parametrizacin de longitud de arco r(s) para la curva dada. Verificar que
r(s) es un vector unitario.
1. r(t) = 9sent i + 9cost j
2. r(t) = (5cost,23t+5sent)
3. r(t) = (1+2t , 5 3t , 2 + 4t)
4. r(t) =
)

Ejemplo de aplicacin.
La posicin de una partcula en movimiento es dada por F(t)= (t
2
, t , 3t), dibujar la grfica de
la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleracin para t=1
Solucin
Se tiene x = t
2
, y = t , entonces x = y
2
es la directriz de la superficie cilndrica que se
interceptar con el plano z = 3y para dar lugar a la curva C que es la trayectoria de la
partcula la cual se encuentra arriba de la parbola que se encuentra en el plano XY. Cuando t
= 1, el vector posicin F(1) = ( 1 , 1 , 3) indica que la partcula se encuentra en el punto P(1 ,1
,3) sobre C.
La velocidad es V(t) = F(t) = ( 2t, 1, 3) y La aceleracin a(t) = (2,0 ,0 ).
Si la partcula se mueve con velocidad constante k, entonces su vector aceleracin es
perpendicular al vector velocidad.
En efecto, si v(t) = K entonces v() K; es decir
v.v = K
2

derivando ambos miembros, se tiene
v.
v esto es igual a 2v.
= 0 v.a = 0
entonces la velocidad es un vector perpendicular a la aceleracin

23

Seccin 4. EL TRIEDRO MOVIL.

Si F: [ a, b ] IR
n
es una funcin diferenciable de clase C
2
en el intervalo dado y F
describe una curva C tal que en cada punto de la curva existen tres vectores unitarios
perpendiculares entre s , el vector tangente, el vector normal y el vector binormal

4.1. VECTOR TANGENTE UNITARIO
Definicin. Sea C la curva descrita por F: [a ,b]
diferenciable y de clase C
2
en su
dominio.
a) Si existe F(t) y F(t) [a b ] etoces F(t) se ama Vector tagete a
C en el punto F(t); se denota por T(t), y

()
()
()

Si para algn to elemento de [ a , b ] , de modo que F (to ) = 0 entonces

() im
()
()

Siempre que el lmite exista .
b) La recta LT que pasa por el punto F(t) y tiene la direccin del vector tangente , se
llama recta tangente a la curva C en el punto F(t); su ecuacin es :

LT : P= F(t) r F(t) ; r R

El vector T (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la direccin del vector
T(t) se le denomina vector normal a la curva C .

F(t)
F(t)
C

24

4.2. VECTOR NORMAL Y VECTOR BINORMAL

Definicin .- La recta que pasa por el punto F(t
o
) y tienen la direccin del vector T (t) se
denomina recta normal a la curva C en el punto F(t
o
) .
Definicin .- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto F(t) tienen la
direccin del vector T (t) , o sea :

Grficamente , el vector normal principal se representa siempre en el lado cncavo de la
curva .

VECTOR BINORMAL
Definicin ..- El vector BINORMAL es el vector unitario perpendicular a los vectores
tangente y normal principal :
B(t) = T(t) x N(t)
En consecuencia en cada punto F(t) de la curva C existen asociados los vectores T ; N y B.
Estos vectores unitarios mutuamente ortogonales se llama TRIADA MOVIL por que en
cada punto de C forman un sistema de ejes rectangulares, como se v en la figura a
continuacin .

La segunda derivada de F puede descomponerse en funcin de estos vectores.

) (
) (
) (
t T
t T
t N =

25

4.3. COMPONENTES DE LA ACELERACIN
Si la funcin F es diferenciable y continua sobre [a,b], la longitud de la curva desde (a, F(a))
hasta un punto arbitrario ( t , f(t) ) es :
() ()
() ()

Pero
()
()()
()() etoces F
(t)
()()
Derivando nuevamente
()
()()
()()
pero T(t) =
()() , entonces

()
()() ()
()()
Es decir, la segunda derivada del vector F(t) tienen componentes en la direccin de T y en l a
direccin de N , a la componente en la direccin del vector T(t) se le denomina componente
tangencial de la aceleracin y a la componente en la direccin del vector N(t) se
denomina componente normal de la aceleracin .

Si F(t) describe el movimiento de una partcula que se mueve a lo largo de una curva C ,
entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y sta tiene direccin tangencial . La
segunda derivada es la aceleracin y tienen una componente tangencial, llamada aceleracin
tangencial y una componente normal llamada aceleracin normal:

a
T
= F (t) . T(t) = L(t) ; a
N
= F(t) . N(t) = L (t) // T(t) //
Los vectores T y N se encuentran en un plano denominado PLANO OSCULADOR, B(t) es
un vector que es normal al plano osculador .
Ejemplo. Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin de un mvil que se
desplaza segn la trayectoria descrita por F(t) = 5cos3t i + 5sen3tj + tk , cuando t =


26

Solucin
()
()
()

(53 53 )
226
(
4
)
226
(
52
2

52
2
)
()
()
()
(
(453 453 )
45
) (
4
) (
2
2

2
2
))
() (453 453 )
4
) (45
2
2
45
2
2
)

4
) (
4
) (45
2
2
45
2
2
)
226
(
52
2

52
2
)
4
) (
4
) (45
2
2
45
2
2
) (
))

Ejercicios
Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin en
, si F(t ) describe la
trayectoria de una partcula en el tiempo t.
1) F(t) = (t, t
2
, t
3
) ;

2) F(t) = ( 2cos3t , 2sen3t, t
3
) ;

3) F(t) =
) ;

4.4.PLANO OSCULADOR, NORMAL Y RECTIFICANTE
La ecuacin del plano osculador en el punto P es :
P : [ P F ( t ) ] . B( t ) = 0
Los vectores N y B se encuentran en un plano denominado PLANO NORMAL PRINCIPAL
Los vectores T y B se encuentran en un plano llamado PLANO RECTIFICANTE .

OTRAS FORMAS DE EXPRESAR LOS VECTORES UNITARIOS DEL TRIEDRO
MOVIL

Tx N = B , Nx B = T , B x T = N ; asimismo puede demostrarse que :

27

4.5.CURVATURA Y TORSIN
La curvatura es una medida del cambio de direccin del vector tangente a una curva, cuanto
ms rpido cambia ste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice que es
ms grande la curvatura
Si F(t) es el vector posicin de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe un
vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante , entonces en cada
punto de C lo nico que vara es su direccin . Por ejemplo si C es una curva plana ,
entonces su direccin est dada por el ngulo de inclinacin de la tangente , es decir ,
T(t) = cos i + sen j , derivando con respecto al ngulo se tendr
T
2
(t) = - sen i + cos j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su direccin es
dada por el ngulo (/2 + ) ;
Por regla de la cadena , T(t) = [ T
(t) ]
t

Como el vector normal principal N(t) tiene la direccin del vector T(t) , entonces
T
u
(t) = N( t ) , Si
t
> 0 y T
u
(t) = - N( t ) , Si
t
< 0 .
Si S unidades es la medida de la longitud del arco medida desde un punto arbitrario de
modo que S
t
> 0 , entonces por regla de la cadena , se tiene
T
S
( t) = T
u
(t)
S
.
La norma del vector ser: // T
S
( t) // = // T
u
(t)// //
S
// ; donde // T
u
(t) // = 1 ;
entonces
// T
S
( t) // = //
S
//
En esta ecuacin , //
S
// mide la rapidez de cambio de la medida del ngulo que da la
direccin del vector tangente unitario con respecto a la longitud de arco y recibe el nombre de
CURVATURA DE LA CURVA C en el punto P .
// ) ( ] ) ( ) ( //[
) ( ] ) ( ) ( [
) (
// ) ( ) ( //
) ( ) (
) (
t f x t f x t f
t f x t f x t f
t N
t f x t f
t f x t f
t B = =

28

Definicin .- Sea C una curva en el espacio tridimensional . Si T (t) es el vector tangente
unitario a la curva en el punto P y, s unidades es la medida de la longitud de arco medida
desde un punto arbitrario Po= F(
) hasta un punto P
1
= F(
) sobre la curva, de tal manera

que S t > 0 entonces el vector CURVATURA de C en P , se define como

im
) (
)
|(
) (
)|

(
)
(
)
(
)
En general, se escribe,
K (t) = T s ( t).
La curvatura de C en P es la magnitud de este vector . Puede demostrarse que :
Por otro lado, La torsin es una medida del cambio de direccin del vector binormal: cuanto
ms rpido cambia, ms rpido gira el vector binormal alrededor del vector tangente y ms
retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente contenida en el plano la
torsin es nula ya que el vector binormal es constantemente perpendicular al plano que la
contiene.
El vector
()
()
describe el cambio del vector binormal respecto a la distancia a lo largo de la
curva C definida por F(t). Pero:
()
()

()

Como el vector de una curva plana es constante entonces la torsin es nula; es la
medida del torcimiento de la curva con respecto al plano osculador.
Definicin .- La torsin es el nmero que expresa la medida de la rapidez de variacin del
vector binormal respecto a la medida de la longitud de arco de la curva ,
/ 0 / = // B s (t) //
Puede demostrarse que :
()
[
() ()] ()
() ()

3
// ) ( //
// ) ( ) ( //
) (
t f
t f x t f
t K =

29

Ejercicios
1.- Dada la curva: f ( t ) = ( t , ln ( sect) ; ln (sec t +tan t)) , hallar T , N , B y la ecuacin
del plano osculador en el punto donde la curva corta al plano XZ.

2.- Encontrar la ecuacin del plano osculador a la curva f(t) = ( 1 4/3 t
3
, 1-2t , t ) , que
sea paralelo al plano P : x = -2 .
3.- Para la curva definida por :
F(t) = ( t , (1+t)/ t , (1 t ) / t) ; Escribir la ecuacin del plano osculador, normal y
rectificante para t = 1
4.- Escribir las ecuaciones de los planos normal y rectificante para la curva dada en 3
5.- Hallar la ecuacin de la recta tangente y la del plano normal a la curva descrita en el punto
dado:
a) F(t) = ( asen
2
t , bsentcost , acos
2
t ) en t = /4
b) r(t) = (
) en t = 0
c) F(t) = (
) en t = 1
6.- Sobre la curva dada por F(t) = ( t + 1 , t
2
1 , t
3
) ; hallar un punto donde el vector tangente
unitario sea perpendicular al plano P : x+2y+3z 1 = 0 .
7. Calcular la curvatura y la torsin de la curva dada por:
a) F(t) = ( cost,sent, t) , t = 0
b) F(t) = ( t
3
, 4t-5 , t
2
) , t = 3
c) F(t) = ( t ,
) , t=2
d) F(t) = (
) , t = 0

FORMULAS DE FRENET SERRET : Si K es la curvatura , t es la torsin ; T , N , B son
los vectores unitarios del triedro en un punto de una curva , entonces se pueden demostrar las
siguientes ecuaciones , llamadas Frmulas de Frenet - Serret :
N L B
T KL B L N
N L K
' ' ) 3
' ' ' ) 2
' ' ) 1
t
t
t
=
=
=

Demostrar las tres frmulas

30

BIBLIOGRAFA
Haasser, B. Lasalle, S. Sullivan, R.(1995) Anlisis Matemtico. Vol I. Editorial Trillas.
Mxico.
Purcell, E. (2006) Clculo con geometra analtica. Prentice Hall hispanoamericana
S.A.Mxico
Stewart, J.(2003) Clculo Multivariable . International Thompson editores. Mxico
Thomas, G. (2006) Calculo multivariable Addison Wesley Iberoamericana. Mxico

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,esto permite escribir ,

, demostrar que la longitud de F(t) se aproxima a la

a medida que t se aproxima a t

, una trayectoria definida sobre el intervalo abierto I por

entonces g es derivable y g(t)=

se dice que es rectificable si el

. al sustituir s en r(t) obtenemos una funcin vectorial de la hlice como una

) ; [2] es una curva regular

v esto es igual a 2v.

) sobre la curva, de tal manera

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