SISTEMAS DINMICOS

Ing. Fredy Ruiz Ph.D.

ruizf@javeriana.edu.co
Carrera de Ingeniera Electrnica
Pontificia Univeridad !averiana
"#$%
Informacin general
Horario:
Jueves 8 a 11 a.m., Ed. 54 Saln 104
Inicio 8:10
Pausa 9:30 a 9:40
Fin 11:00
Contacto
Via correo electrnico: ruizf@javeriana.edu.co
Oficina: Depto de electrnica, Of. 415-2B
Horario de atencin: lunes y mircoles 10am-12m.
Monitor
ngela cuadros, a.cuadros@javeriana.edu.co
Asesora por demanda
PREREQUISITOS
Anlisis de circuitos
Teora de sistemas: I-O, memoria, estabilidad.
Sistemas lineales: rta. impulso, funcin de
transferencia, rta. en frecuencia.
Fsica de fluidos, termologa y ondas
Variables hidrulicas
Variables trmicas
Conduccin, conveccin
Asignaturas del rea de control
NUCLEO FUNDAMENTAL
Circuitos elctricos
Circuitos en frecuencia
Sistemas dinmicos
Controles
Mquinas elctricas
Asignaturas del rea de control
NFASIS
Laboratorio de
control
Automatizacin de
edificios
Control de procesos
Control lgico y
secuencial
MAESTRA
Sistemas lineales
Tcnicas de
optimizacin
Instrumentacin
industrial
Automatizacin
industrial

PROGRAMA
Parte 1. Representacin de sistemas
1. Variables de estado
2. Sistemas no lineales
Parte 2. Modelos de sistemas fsicos
1. Mecnicos
2. Electromecnicos
3. Trmicos
4. Hidrulicos
PROGRAMA
Parte 3. Anlisis de sistemas compuestos
1. Interconexin
2. Estabilidad
3. Retroalimentacin
Parte 4. Sistemas en tiempo discreto
1. Propiedades
2. Solucin
3.Anlisis
METODOLOGA
Preparacin: lecturas previas como secciones
indicadas del texto gua o artculos.
Encuentros semanales: sesiones tericas,
ejemplos de aplicacin, sesiones prcticas
(Matlab).
Refuerzo: verificacin de demostraciones,
ejercicios simulados, lectura de artculos
tcnicos,
BIBLIOGRAFA
Libro de texto:
Modern control systems
Dorf, Richard Carl
Editor:Pearson/Prentice Hall
Fecha de pub: 2008.
EVALUACIN
2 exmenes parciales (25% c/u): exmenes
escritos individuales con preguntas tericas
y problemas, duracin 1,5 horas
Examen final (25%): examen escrito
comprensivo de toda la temtica vista.
Tareas y trabajos (25%): Tareas con
demostraciones y solucin de problemas.
Simulaciones, verificacin de lectura de
artculos tcnicos tipo IEEE.
Introduccin
DINMICA: Anlisis matemtico del
movimiento de los cuerpos y sus causas.
Introduccin
Aristteles (384 a. C. 322 a. C.)
Mundo sublunar corruptible
Mundo celeste perfecto
Movimientos sin aceleracin
Debil poder predictivo
Introduccin
Prediccin en las sociedades antiguas
Introduccin
Galileo Galilei (1564-1642)
Mtodo cientfico
La naturaleza sigue leyes
Las leyes de la naturaleza pueden
expresarse en lenguaje matemtico
Las mismas leyes rigen el mundo
sublunar y la esfera celeste
Las cosas son lo que los sentidos perciben
Conociendo la expresin matemtica de una ley natural
se tiene el mismo nivel de conocimento sobre ese
fenmeno que el del Dios creador
Introduccin
Sir Isaac Newton (1643 -1727)
Formulacin de la cinemtica
Explica las causas del movimiento
acelerado
Crea el clculo diferencial
Plantea, mas no resuleve, la ecuacin
diferencial del movimiento de dos
cuerpos (resuelta por Bernoulli)
Mtodo de predecir el futuro: resolver las
ecuaciones diferenciales que regulan los sistemas
dinmicos.
Introduccin
Pierre-Simon Laplace (1749-
1827)
Estudi las ecuaciones diferenciales
de la mecnica celeste
Transformada de Laplace
.
Determinismo: si una mente pudiera realizar millones de
operaciones en un instante y conociera las condiciones
iniciales y las leyes que rigen un sistema, podria conocer la
evolucin futura del sistema, y en esta forma el presente y el
futuro estarian simultaneos en su mente.
Introduccin
Henri Poincar (1854-1912)
Problema de los tres cuerpos
Teora del caos
Topologa
Anlisis cualitativo de los sistemas
dinmicos
No es posible resolver analiticamente las ecuaciones que
regulan la dinmica del sistema de tres cuerpos.
Introduccin
Inferring models from observations and studying their
properties is really what science is about
Lennart Ljung
Se quiere estudiar un sistema real con un objetivo
definido:
Interpretacin
Diseo
Prediccin
Control
Deteccin de fallas
...
CAPTULO 1
GENERALIDADES DE SISTEMAS
SISTEMAS DINMICOS
Qu es un sistema dinmico?
Un pndulo oscilando
Una reaccin qumica
El sistema solar
La poblacin de zorros y conejos en un bosque
SISTEMAS DINMICOS
Qu es un sistema dinmico?
Un pndulo oscilando
Una reaccin qumica
El sistema solar
La poblacin de zorros y conejos en un bosque
QU TIENE EN COMN ESTOS SISTEMAS?
SISTEMAS DINMICOS
Sistema real
Parte del universo
Fronteras
Interacciones
Sistema modelo
Invencin humana
Construccin matemtica
Representacin simplificada
Capacidad predictiva
Sistema es una coleccin de componentes que tienen
dos propiedades fundamentales:
Las componentes internas o subsistemas, interactan
entre si.
Las fronteras del sistema separan a las componentes
internas del mundo externo.
ENTRADA SISTEMA SALIDA
SISTEMA
Esttico
Dinmico
SISTEMA
Distribuido:
Concentrado:
SISTEMA
Causal
No-causal
SISTEMA
Tiempo invariante
Variante con el tiempo
SISTEMA
SISO
MIMO
SISTEMA
d t u e t y
t u t y t y e t y
t
t
t
) ( ) (
) ( ) ( ) ( 3 ) (
0
=
= + +

& & &

Ejemplos
SISTEMA
Lineal
Homogeneidad
Aditividad
No-lineal
Alternativas de solucin????
Propiedes de sistemas
Ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Solucin de ecuaciones diferenciales
Cundo se puede aplicar?
Propiedades fundamentales
Funcin de transferencia
Significado
Condiciones iniciales ?
Representacin de sistemas
dinmicos
Transformada de Laplace
Existe si:
SISTEMAS LTI
- Dadas:
La ecuacin dinmica
La entrada u(t) para todo t
Un instante inicial t
0
Las condiciones iniciales y(t
0
) , y'(t
0
), ...
La respuesta del sistema es una funcin
y(t) que satisface la ecuacin diferencial.
Solucin - Respuesta
Solucin - Respuesta
Respuesta entrada cero
Respuesta estado cero
Agosto de 2012
DESCRIPCIN DE SISTEMAS LTI
Entrada Salida:
Ecuacin Integro Diferencial lineal de
coeficientes constantes:
Respuesta a entrada cero se obtiene a partir de
las n condiciones iniciales.
Solucin homognea
u b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1 0
1
1
1
..... .... + + + = + +

36 F. Ruiz
DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI
Respuesta en estado cero: depende
nicamente de la entrada.
Solucin particular
Tambin se puede evaluar empleando la
integral de convolucin
Agosto de 2012

= =
t t
d t u t h d u t h t y
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
37 F. Ruiz
DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI
Para sistema MIMO:
H(t) matriz de (qxp)
Para un sistema con p entradas y q salidas.
Agosto de 2012

=
t
t
d t t
0
) ( ) ( ) ( u H y
|
|
|
|
|

\
|


=
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
1
1 12 11

t h t h
t h t h t h
t H
qp q
p
38 F. Ruiz
Agosto de 2012
DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI
Funcin de transferencia Transformada de
Laplace
Respuestas estado cero
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
.....
.....
) (
) (
) (
) ( ...
) ( ...
a s a s a s a
b s b s b s b
s U
s Y
s H
s U b s b s b s b
s Y a s a s a s a
n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +
= =
+ + + +
= + + + +

39 F. Ruiz
Solucin - Respuesta
Respuesta transitoria
Respuesta en estado estable
Agosto de 2012
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Estado de un sistema [x]: en un instante to es
la mnima cantidad de informacin que junto con
la entrada u[t
0
, ) determina la respuesta del
sistema para todo t t
0
.
El estado resume la informacin pasada
requerida para determinar el comportamiento
futuro del sistema.
Se definen variables de estado en sistemas con
almacenamiento de energa; no aplica para
sistemas instantneos.
41 F. Ruiz
Modelos en variables de estado
Estado: conjunto de
variables que, junto
con la entrada,
determinan la
configuracin futura
y las salidas del
sistema.
Modelo matemtico
Variable independiente tiempo, t o k
Parmetros, :=(1, 2,...p)
Variables dependientes, x:=(x1, x2,...xn)
Ecuaciones de movimiento:
SISTEMAS DINMICOS
dx/ dt =F( x(t ) , t ;)
x(k+1)=G( x(k ) , k ;)
Ejemplos
Agosto de 2012
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Un sistema Lineal de parmetros concentrados se puede
representar como:
n ecuaciones diferenciales de primer orden
45 F. Ruiz
Agosto de 2012
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Las variables de salida se pueden representar como q
combinaciones lineales de los estados y las entradas:
q ecuaciones lineales INSTANTANEAS!!
46 F. Ruiz
Agosto de 2012
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
X (t) vector de variables de estado del sistema (n x 1)
A (t) matriz del sistema (n x n)
B (t) matriz de entrada (n x p)
U (t) vector de variables de entrada (p x 1)
Y (t) vector de variables de salida (q x 1)
C (t) matriz de salida (q x n)
D (t) matriz de transmisin directa (q x p)
47 F. Ruiz
Agosto de 2012
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Seleccin no es nica
El conjunto de variables de estado debe ser
linealmente independiente.
Sistema invariante con el tiempo: A, B, C, D son
constantes
La representacin de estado se puede emplear
para sistemas: lineales, no lineales, variantes,
invariantes, continuos, discretos, SISO y MIMO
48 F. Ruiz
Agosto de 2012
VARIABLES DE ESTADO
CIRCUITOS ELECTRICOS
49 F. Ruiz
Agosto de 2012
EJEMPLO
Plantear el conjunto de ecuaciones de estado
que describe al sistema. Tomar como salida
2 R
v
50 F. Ruiz
Agosto de 2012
EJEMPLO
Plantear el modelo en variables de estado tomando como variables de
estado:
a. La carga
b. El voltaje
c. Encontrar la relacin entre los dos modelos.
51 F. Ruiz
Agosto de 2012
EJEMPLO: SISTEMA VARIANTE
Plantear las ecuaciones de estado para un
sistema Lineal Variante con el tiempo.
52 F. Ruiz
Agosto de 2012
SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Sistema LIT:
Obtener la solucin de la ecuacin.
Al tablero!!!!!
BU AX X + =
&
DU CX Y + =
53 F. Ruiz
Agosto de 2012
SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Sistema LIT:
Empleando transformada de Laplace:
BU AX X + =
&
DU CX Y + =
4 4 3 4 4 2 1 4 4 3 4 4 2 1
CERO ESTADO
1
CERO ENTRADA
1
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( s s s s BU A I X A I X

+ =
54 F. Ruiz
Agosto de 2012
SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Solucin en tiempo:
Se define la matriz de transicin de
estados:

+ =
t
t A At
d BU e X e t X
0
) (
) ( ) 0 ( ) (

55 F. Ruiz
{ }
( )
1
1
) (
) ( ) (

=
= =
A I

A
s s
s e t
t
L
Agosto de 2012
SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Comparando las soluciones en el tiempo y
la frecuencia:
relaciona el estado en cualquier
tiempo t con el estado en el instante
inicial.
4 4 4 3 4 4 4 2 1
43 42 1
cero estado en o forzada Respuesta
0
cero) entrada a o natural o Homogenea (
forzada no Respuesta
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (

+ =
t
d BU t X t t X
) (t
56 F. Ruiz
Agosto de 2012
SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
La respuesta estado cero:
En frecuencia equivale a la funcin de
transferencia:
4 4 4 3 4 4 4 2 1
cero estado en o forzada Respuesta
0

) ( ) ( ) (

=
t
cero estado
d t t BU X
57 F. Ruiz
D B A sI C s H + =
1
) ( ) (
Agosto de 2012
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia es:
det(sI A) determina los polos
SISO: funcin escalar, racional
MIMO: arreglo matricial pxq, elementos
racionales
D B A sI C s H + =
1
) ( ) (
58 F. Ruiz
Agosto de 2012
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Slo existe una representacin entrada
salida: la respuesta impulso y la funcin
de transferencia son nicas.
La funcin de transferencia que se
obtiene es racional.
Si D = 0, la funcin de transferencia es
estrictamente propia
59 F. Ruiz
Ejemplo
F. Ruiz 60
Agosto de 2012
Consideremos la ecuacin:
La solucin est dada por la ecuacin
Para calcular e
At
, se evala la inversa de sI - A
Solucin de la Ecuacin de Estado
F. Ruiz 61
Agosto de 2012
Empleando la expansin en fracciones simples y usando una tabla de
transformada Laplace
La solucin completa es:
ANLISIS MODAL
La solucin homognea del sistema es:
Donde:
- v
i
Son los autovectores de la matriz A
-
i
los autovaloes de A
-
i
depende de las condiciones iniciales
Agosto de 2012 F. Ruiz
62

=
=
=
n
i
t
i i
i
e t x
x t t x
1
) (
) 0 ( ) ( ) (

v
Agosto de 2012
VARIABLES DE ESTADO
Realizando un cambio de variable
P es la relacin entre los dos conjuntos de variables de
estado.
Sistema original:
Cmo resulta el sistema de ecuaciones para el nuevo
vector de estado?
PZ X =
Z
CX Y
BU AX X
=
+ =

63 F. Ruiz
Agosto de 2012
VARIABLES DE ESTADO
Resulta
Realizando las transformaciones
similares:
Cul es la relacin entre las funciones de
transferencia?
U Z Y
U B Z A Z
D C + =
+ =

&
B P B AP; P A
1 1

= =
CP C=

64 F. Ruiz
Agosto de 2012
CONTROLABILIDAD
La ecuacin de estado de un sistema es
completamente controlable si existe una entrada
U(t), que pueda transferir cualquier estado inicial
a cualquier estado final en un tiempo finito, en
caso contrario no es controlable
Sistema controlable si y slo si rango C = n,
( ) B A AB B
n 1
= M K K M M C
65 F. Ruiz
Agosto de 2012
OBSERVABILIDAD
Un sistema es completamente observable si y
solo si existe un tiempo finito t, tal que el estado
inicial se puede determinar a partir de las
salidas y de las entradas .
Sistema observable si y slo si rango = n
|
|
|
|
|

\
|
=
1 n
CA
CA
C
M
O
66 F. Ruiz
CONTROLABILIDAD &
OBSERVABILIDAD
Plantear las ecuaciones de estado.
La entrada u(t) es una fuente de
corriente y la salida y es le voltaje
sobre el condensador. Tomar:
i
L
= x
1
; v
c
= x
2.
Qu condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
controlable?
Qu condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
observable?
Qu pasa con la funcin de
transferencia en esos casos?
F. Ruiz 67
Agosto de 2012
68
Agosto de 2012
Realizaciones
!ada la funcin de transferencia, cmo obtener una
representacin en espacio de estados"
Caso #: $eali%acin de la funcin &'s()bo*!'s( o funcin
+solo polos,
) (
) (
) (
) (
) ( ...
) (
0
1
1
2
2
1
1
s D
s N
s U
s Y
s D
bo
a s a s a s a s
bo
s G
n
n
n
n
n
= =
+ + + +
=

F. Ruiz
69
Agosto de 2012
Realizaciones
-orma +Companion, . /ariables tipo fase
) ( ) ( ) ( ) ( ......... ) ( ) (
) ( ) (
.. ..........
... ..........
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0 1 0 2 1 3 2 1
1
1
1
2
2
2
3
1 2
1
t u b t x a t x a t x a t x a
dt
y d
t x
t x
dt
y d
t x
t x
dt
y d
t x
t x
dt
dy
t x
t y t x
n n
n
n
n
n
n
n
n
= = =
= =
= =
= =
=

F. Ruiz
70
Agosto de 2012
Realizaciones
$epresentacin matricial:
[ ]
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

n
n
n
n
n
n
n
x
x
x
x
y
t u
b x
x
x
x
a a a
x
x
x
x
1
2
1
0
1
2
1
1 1 0
1
2
1
..
..
0 . 0 0 1
) (
0
..
..
0
0
..
..
. . . .
1 .. . . . . .
. . . . . . .
. . . 1 . . .
0 . . . 1 . 0
0 . . . . 1 0
..
..
F. Ruiz
71
Agosto de 2012
Realizaciones
!ia0rama de blo1ues:
$esolviendo las ecuaciones:
0
2
2
1
1
0
0
2
2 1
0
...
... 1
1
) (
) (
a s a s a s
b
s
a
s
a
s
a
s
b
s U
s Y
n
n
n
n
n
n
n n
n
+ + + +
=
|

\
|

|

\
|
=

F. Ruiz
72
Agosto de 2012
Realizaciones
Caso 2: $eali%acin de la funcin propia n ) m:
El residuo es estrictamente propio, y el cociente
corresponde al t3rmino d de la ecuacin de salida
) (
) (
' ) (
...
....
'
'
' ... ' '
....
) (
0
1
1
0
2
2
1
1
0
1
1
0
1
1
s D
s N
d s G
a s a s
b s b s b
a
b
a s a s a
b s b s b
s G
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
+ =
+ + +
+ + +
+
|
|

\
|
=
+ + +
+ + +
=

( ) [ ]
'
) (
) (
'
lim lim
1
d d
s D
s N
d
s
d A SI c
s
=
(

+

= +

F. Ruiz
73
Agosto de 2012
Realizaciones
Es necesario reali%ar la funcin estrictamente
propia:
Extensin forma Companion
-racciones parciales
0
1
1
0
2
2
1
1
......
.......
) (
) (
) (
a s a s
b s b s b
s D
s N
s G
n
n
n
n
n
n
n
+ +
+ +
= =

F. Ruiz
Ejemplos

F. Ruiz 74
Agosto de 2012