Modelo de pndulo

invertido, Segway
Simulacin y optimizacin del diseo.







Pedro Perales Padilla
Daniel Perez Marn
Ftima Puyana Bernal.
1

ndice


1. Definicin del problema. 2
2. Estado del arte. 4
3. Diseo conceptual. 7
4. Especificaciones tcnicas. 8
5. Idealizacin del problema. 16
6. Anlisis de fuerzas y sistemas de ecuaciones. 18
7. Anlisis por externa. 20
8. Anlisis por interna. 28
9. Anlisis no lineal de un pndulo invertido 37
10. Conclusiones 43
11. Bibliografa 44













2


1. Definicin del problema.

En este proyecto se ha desarrollado el diseo de un vehculo basado en el
funcionamiento del modelo de pndulo invertido, capaz de transportar
personas por distintas superficies.


Figura 1.1. Modelo Segway.
El diseo responde al concepto inventado por Dean Kamen en el pasado
2001, tambin conocido comnmente con el nombre de Segway Personal
Transporter.
Este diseo responde a las necesidades de los usuarios, permitiendo ser
transportados por lugares donde no podra acceder una bicicleta o un
automvil, as como el interior de muchos almacenes, oficinas, empresas,
aeropuertos, ascensores y trenes.

Figura 1.2. Logo Segway.

3

Resulta un medio bastante til para aquellos trayectos cortos. La duracin
de la carga de su batera resulta bastante relativa, en funcin del terreno,
peso transportado y el estilo de conduccin.

Este producto aporta un diseo verstil que responde a un amplio mbito
de uso. Esto se ve favorecido por la posible intercambiabilidad de sus
elementos, por ejemplo, los neumticos de las ruedas, a partir de los cuales
se puede definir y adaptar mejor el vehculo al terreno, ya sea asfalto,
arena, csped, ciudad o incluso dentro de la misma empresa. Adems,
conlleva la posibilidad de incorporar elementos para transportar carga.


Este hecho genera un diseo bastante amplio y funcional. En este caso, el
proyecto se ha centrado en la descripcin del Segway Police.


Figura 1.4. Modelo Segway Police.
Figura 1.3. Modelo Segway Police.
4

2. Estado del arte.

El Segway es un vehculo de transporte de dos ruedas, impulsado
elcticamente , y basado en un modelo de autobalanceo controlado por
ordenador. Este proyecto surge en 2001 de la mano de Dean Kamen, el cual
llega a producirlo con la compaa Segway Inc.

Figura 2.1. Logo Segway ecolgico.

El funcionamiento de este vehculo se basa en la tecnologa LeanSteer,
tambin denominada estabilizacin dinmica, la cual define un
desplazamiento sencillo. Esta tecnologa permite un suave funcionamiento
a partir de los movimientos del cuerpo. Los giroscopios y sensores de
inclinacin en la unidad controlan el centro de gravedad del usuario, el cual
situado en posicin erguida sobre el producto, puede realizar diversos
movimientos segn la inclinacin de su cuerpo.

Figura 2.2. Instrucciones de posicin.
Cuando ste se inclina ligeramente hacia delante, el Segway se mover
hacia delante; y de igual modo ocurrir para andar hacia atrs.
Aquellos movimientos que pretendan girar hacia un lado u otro no
requieren ms que la inclinacin del cuerpo hacia el lado de giro.

Figura 2.3. Instrucciones para ajuste de velocidad.
5

De esta forma, el Segway se presenta como un producto intuitivo y
cmodo, que formar parte del usuario como una extensin de su cuerpo, a
la cual tendr pleno control.

Adems, este diseo conlleva tres modos diferentes que representan la
velocidad del vehculo a optar dependiendo del ambiente en el que van a
desplazarse y del nivel de experiencia. As, se define el primer modo como
la Llave de Principiante que permite que los viajeros ganen confianza
mientras usan la mquina, conllevando una velocidad mxima de 9,60
km/h. Seguidamente est la Llave de Acera adecuada para aquellos
ambientes peatonales por lo que no sobre pasa los 12.80 km/h. Y por
ltimo, la Llave Ambiente Abierto, para aquellos espacios cuya velocidad
pueda llegar a alcanzar los 20 km/h.

Adems, este diseo proporciona un sistema de seguridad compuesto por
indicadores de equilibrio que informan de su estado y su seguridad antes de
ser utilizado. Se vale de breves parpadeos o pulsaciones que dan la
bienvenida al usuario e informa de cuando est listo para empezar la
marcha.
Tambin conlleva subsistemas de seguridad para aquellos posibles casos de
accidentes de algn componente, en los cuales se garantiza una forma
segura y controlada del producto para ser detenido.

La versatilidad del producto recae en dos modelos bsicos que
proporcionan diferente aspectos y caractersticas que englobar numerosos
mbitos de usos.
Adems, el poder de la modularidad de algunas de sus partes, hacen que
este diseo pueda ser definido implcitamente para su uso en concreto.
Entre sus modelos destacan:
Segway Commuter: diseado como un modo divertido y prctico de
llevar la vida diaria, ya sea para desplazarse hasta el trabajo o para
hacer gestiones por el barrio. Cuenta con accesorios como luces,
sirenas, unidades GPS, bolsa semi-rigida en el manillar, luces
reflectantes, kit de cadena y candado, eje principal regulable, etc.
Segway Police: resulta especficamente diseado para satisfacer las
necesidades y hacer ms eficaz la labor de los agentes de polica y
los cuerpos de seguridad. Proporciona mayor visibilidad a los
agentes en tareas como dirigir el trfico, controlar las masas y
patrullar por los vecindarios, haciendo que estos vayan en una
plataforma separada unos centmetros del suelo, dejando al agente
por encima del resto de los ciudadanos.
6

Tambin acerca a los agentes a la ciudadana y les permite acudir
ms rpido en caso de emergencia, independientemente de la
naturaleza del terreno que tengan que atravesar.
Segway Commercial Cargo: constituye un medio de transporte
prctico para personas y pequeas cargas en los complejos
empresariales, tanto en el interior como en el exterior, en espacios
estrechos.
Incluye maletines rgidos que proporcionan dispositivos de
almacenamiento resistentes, soporte de carga laterales, plataforma
de carga universales, estructura de carga inferior, etc.
Segway Golf: diseado como un prctico sustituto del carrito de golf
estndar. Sus neumticos de baja presin especiales apenas
deterioran el csped y permiten al aparato avanzar con suavidad
sobre distintas superficies. Incluye un accesorio para la bolsa de los
palos de golf que permitirn sujetar el equipo de forma segura para
poder desplazarse con libertad por el club.
Segway Adventure: diseado como vehculo todo terreno preparado
para cualquier situacin. Conlleva una bolsa en el manillar como
almacenamiento, plataformas de carga universales que permiten la
instalacin de dispositivos para el transporte de objetos, potente
faro que mejora su visibilidad, etc.



Figura 2.4. Modelos Segway en el mercado.
7

3. Diseo conceptual.
A continuacin se presenta el modelo simplificado que representa el
producto de forma conceptual. A partir del boceto explosionado podemos
observar los distintos elementos y sistemas que lo componen, los cuales
tambin vienen enumerados en el croquis del conjunto adjunto.

Figura 3.1. Modelo Conceptual.

Figura 3.2. Modelo explosionado.

8



Figura 3.3. Croquis de conjunto.
4. Especificaciones tcnicas.

Chasis
Chasis de aluminio compuesto por una base sencilla a la que se le ha aadido
un guardabarros para cada rueda y un compartimento para las bateras y una
barra vertical con forma de T unida a la base mediante
tornillos.
Ruedas
Se utilizarn ruedas neumticas, con cmara de aire y llanta
de acero de 16.

Adaptador eje rueda.
Esta pieza es necesaria para unir el eje del motor con la llanta de la rueda. Se
une a ambas piezas mediante tornillos. Elegimos el modelo NPC-PH448 de la
casa NPC Robotics.
Figura 4.1. Rueda.

9



Figura 4.2. Adaptador eje rueda.

Motor
Se han elegido motores de corriente continua alimentados a 24Vdc.

Figura 4.3. Motor.
Tornillos de sujecin.
Se han elegido varios tipos de tornillos para ensamblar las diferentes piezas
principales del chasis y motores, que pasamos a relacionar:
- Sujecin de los motores a la placa horizontal (para cada motor):
2 tornillos 5/16-24-UNF de longitud 25 mm, resistencia 12,9 y cabeza DIN912.
- Sujecin de los adaptadores al eje del motor (para cada motor):
4 tornillos 5/16-24-UNF de longitud 25 mm, resistencia 12,9 y cabeza DIN912.
- Sujecin de los adaptadores a la llanta de la rueda (para cada rueda)
4 tornillos 5/16-24-UNF de longitud 16 mm, resistencia 12,9 y cabeza DIN912.
10

- Sujecin del compartimento de bateras a la placa horizontal:
4 tornillos Mtrica 8mm de longitud 10 mm, resistencia 8,8 y cabeza DIN933.
Incluye arandela Grower-B.
- Sujecin del manillar (mstil en forma de T a la placa horizontal):
4 tornillos Mtrica 8mm de longitud 16 mm, resistencia 8,8 y cabeza DIN933.
Incluye arandela Grower DIN127 y tuerca DIN933 de 8mm.

Bateras
El sistema de alimentacin est compuesto de dos bateras de 12V (conectadas
en serie para dar 24Vdc), que alimentarn los motores y la electrnica.

Figura 4.4. Batera.

Microcontrolador
11

El control de nuestro robot mvil se ha implementado usando la placa
microcontroladora MAVRIC-IIB (modelo MAV2BST) de la compaa BDMICRO.

Figura 4.5. Microcontrolador.
Inclinmetro
El Inclinmetro elegido es el modelo FAS-G de la Compaa MicroStrain. Este
inclinmetro de 360 tiene una resolucin menor de 0.1 grados y una
repetibilidad de 0.10 grados. Adems podemos comunicarnos con l mediante
el puerto serie a una velocidad de 19200bps o mediante una seal analgica.

Figura 4.6. Inclinmetro.
Encoders
Para medir la velocidad de rotacin de cada rueda se ha elegido el encoder
modelo E5S de la compaa US Digital. Debido a que slo estamos interesado
12

en calcular la velocidad de las ruedas y no su posicin, se ha utilizado
nicamente una de las 2 seales de los encoders y para calcular de la velocidad
lo que se hace es contar el nmero de pulsos de cada encoder Por cada ciclo de
control.


Figura 4.7. Encoders.

Controladora de motores.
Se ha elegido el modelo NPC-AX2550 de la casa RoboteQ, el cual se alimenta a
24V y tiene salida para 2 motores. Las consignas de control se le pueden
especificar de 3 formas distintas:
-Con seales PWM.
-Con seales analgicas.
-Con el puerto serie, a partir de un protocolo de comunicaciones.

13


Figura 4.8. Controladora de motores.
Caja de la electrnica.
Se ha construido una caja de aluminio donde se ha instalado gran parte de la
electrnica anteriormente comentada. En esta caja tenemos los siguientes
componentes:
- Placa del microcontrolador.
- Circuito conversor de tensiones: a partir de los 24V de las bateras obtenemos
los 9V y 5V necesarios para la electrnica.
- Programador del microcontrolador.
- Todas las seales de entrada y salida del microcontrolador.

Figura 4.9 Caja de la electrnica.

Caja de control del vehculo.
14

Esta caja de plstico est instalada sobre el manillar del vehculo y est
compuesta por:
- Interruptor que activa o desactiva la alimentacin de la placa controladora de
motores y por lo tanto de los motores.
- Pulsador utilizado como medida de seguridad, a partir del instante en el que el
controlador est activado, si el pulsador lleva ms de medio segundo sin estar
pulsado, entonces el control se para y el microcontrolador indica a la placa
controladora de los motores que realice una parada de emergencia.
- LED rojo que indica el estado del controlador, existen 3 posibles estados:
Si el LED est encendido el controlador est parado.
Si el LED parpadea, entonces el control est activo.
Si el LED est apagado es que se ha producido una parada de
emergencia.

-
Figura 4.10. Caja de control del vehculo.

Puo de direccin.
Se ha utilizado un puo de aceleracin de las motos elctricas para indicar las
referencias en la direccin del vehculo. Este puo est alimentado a 5V y da
una seal que vara entre 0V y 5V en funcin de la rotacin de ste.

15


Figura 4.11. Puo de direccin.

16

5. Idealizacin del problema.
Para resolver este problema vamos a tomar algunas consideraciones. En
primer lugar tomaremos como referencia un modelo de pndulo invertido
como el que se muestra en la figura 5.1.

Figura 5.1. Modelo idealizado.
Definimos la lista de componentes a continuacin y distribuimos sus
pesos en funcin de la posicin en la que se encuentren, diferenciando entre
zona roja y zona azul.
COMPONENTES CANTIDAD ZONA PESO (kg)
Chasis Base x1 ROJA 3
Chasis Manillar x1 AZUL 2
Ruedas x2 - 28
Adaptador Eje Ruedas x1 ROJA 0,2
Motor x1 ROJA 5
tornillos 5/16-24-UNF de longitud 25 mm x6 ROJA 0,12
tornillos 5/16-24-UNF de longitud 16 mm x4 ROJA 0,08
tornillos Mtrica 8mm de longitud 10 mm x4 AZUL 0,06
tornillos Mtrica 8mm de longitud 16 mm x4 ROJA 0,08
Bateras (12V) x2 ROJA 5
Puo de direccin x2 AZUL 0,6
44,14
Componentes electrnicos: ROJA 3,1
Microcontrolador x1 0,5
Inclinmetro x1 0,3
Encoder x1 0,3
Controladora de motores x1 0,4
Caja de la electrnica x1 1
Caja de control de vehculo 0,6
17


TOTAL 47,24
TOTAL
ROJO
16,58
TOTAL
AZUL
2,66
Tabla 5.1. Lista de componentes.
Asumamos que:
M masa del carro 16.5 kg
m masa del pndulo 2.6 kg
b friccin del carro 0.1 N/m/seg
l longitud al centro de masa del pndulo 0.3 m
I inercia del pndulo 0.006
kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posicin del carro
theta ngulo del pndulo respecto de la
vertical


Tabla 5.2. Parmetros y variables del modelo.
Para las secciones de PID, root locus, y respuesta en frecuencia de este
problema slo estamos interesados en el control de la posicin del pndulo.
Esto es porque las tcnicas usadas en estos tutoriales solo pueden aplicarse a
sistema una-entrada-una-salida (SISO). Por lo tanto, ninguno de los criterios de
diseo lidia con la posicin del carro. En estas secciones asumimos que el
sistema comienza en el equilibrio, y experimenta una fuerza impulsiva de 1N. El
pndulo debe volver a su posicin vertical dentro de los 5 segundos, y nunca
moverse ms que 0.05 radianes fuera de la vertical.
Los requerimientos de diseo para este sistema son:
Tiempo de establecimiento menor que 5 segundos.
ngulo del Pndulo nunca mayor que 0.05 radianes de la vertical.
Sin embargo, con el mtodo de espacio de estado seremos ms capaces
de manejar un sistema multi-salida. Por lo tanto, para esta seccin del ejemplo
del Pndulo Invertido intentaremos controlar tanto el ngulo del pndulo
cuanto la posicin del carro. Para hacer ms desafiante el diseo hemos de
aplicar una entrada escaln al carrito. El carrito debe lograr estar en su posicin
deseada dentro de los 5 segundos y tener un tiempo de subida menor que 0.5
segundos. Adems limitaremos el sobrepico del pndulo a 20 grados (0.35
radianes), y tambin deber establecerse antes de los 5 segundos.
18

Los requerimientos de diseo para el ejemplo en espacio de estado del
Pndulo Invertido son:
Tiempo de establecimiento de x y theta menor que 5 segundos.
Tiempo de Subida para x menor que 0.5 segundos.
Sobrepico de theta menor que 20 grados (0.35 radianes).

6. Anlisis de las fuerzas y sistema de ecuaciones
Abajo figuran los dos diagramas de cuerpo libre del sistema.

Figura 6.1. Diagrama de cuerpo libre del sistema.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la
direccin horizontal, se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento:

Note que tambin puede sumar las fuerzas en la direccin vertical, pero
no se ganar ninguna informacin til.
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la
direccin horizontal, puede obtener an ecuacin para N:

Si sustituye esta ecuacin en la primera ecuacin, se obtiene la primera
ecuacin del movimiento de este sistema:
(1) ()

19

Para obtener la segunda ecuacin de movimiento, sume las fuerzas
perpendiculares al pndulo. Si resuelve el sistema a lo largo de este eje se
ahorrar un montn de lgebra. Debera obtener la siguiente ecuacin:

Para librarse de los trminos P y N en la ecuacin anterior, sume los
momentos sobre el centroide del pndulo para obtener la siguiente ecuacin:

Combinando estas dos ltimas ecuaciones, se obtiene la segunda
ecuacin dinmica:
(1) (

Linealizacin
Como Matlab solo puede trabajar con funciones lineales, este conjunto
de ecuaciones debera ser linealizado.
Para ello, observamos como en la Fig. 6.2, se da una serie de rangos en
los que se presenta el comportamiento del modelo dependiendo de la zona en
la que se encuentre el pndulo en cada momento, es decir, dependiendo del
valor del ngulo:

Figura 6.2. Modelo usado en funcin del ngulo del pndulo.
20


Por ello, comenzamos haciendo la linealizacin alrededor de = Pi.
Definimos las condiciones en el punto de equilibrio asumiendo que
theta = Pi + ( representa un pequeo ngulo en la direccin vertical).
Por lo tanto, = -1, = -, y

=0.
Luego de la linealizacin, las dos ecuaciones de movimiento sern:
(

)
()
Donde u representa la seal de entrada.

7. Anlisis por externa.

A continuacin, pasaremos al anlisis por externa de nuestro modelo
propiamente dicho en el entorno de Simulink. Las siguientes imgenes
muestran el modelo correspondiente a las ecuaciones representadas
anteriormente. Este representar el modelo de un carro con pndulo invertido
al que se le aplicar una fuerza externa y se estudiar la respuesta del sistema
ante diferentes magnitudes de entrada de esta.

Figura 7.1. Anlisis por externa.


21

Los impulsos que meteremos de entrada sern de 10, 100 y 1000 Newton.

Figura 7.2. Anlisis por externa. Impulso de 10 Newton.


Figura 7.3. Anlisis por externa. Impulso de 100 Newton.

Figura 7.4. Anlisis por externa. Impulso de 1000 Newton.
t (s)
t (s)
t (s)
Despl. (m)
ngulo ()
Impulso (N)

Despl. (m)
ngulo ()
Impulso (N)

Despl. (m)
ngulo ()
Impulso (N)

22

Observamos que a medida que aumentamos la fuerza del impulso, el
sistema se desestabiliza antes, siendo el impulso de 1000 el que antes lo
desestabiliza y el de 10 el que menos.
Podemos deducir de la grfica que es el ngulo del pndulo el que
aumenta antes y como consecuencia de dicho aumento, se produce el
movimiento del carro. A medida que aumenta el ngulo mayor ser el
desplazamiento del carro. Por tanto, para mayor velocidad angular, mayor
velocidad de desplazamiento.
Para controlar nuestro sistema deberamos introducir un controlador
del impulso de entrada y en funcin de dicha entrada, tendramos ms tiempo
para actuar sobre el sistema, si la seal es mayor; o menos tiempo, si la seal es
menor.

Figura 7.5. Anlisis por externa. Escaln de 60 Newton.
Tambin podemos observar cmo reacciona nuestro sistema ante una
fuerza constante, que se representara mediante una funcin escaln. En este
caso la fuerza constante es la gravitatoria calculada previamente al hacer el
producto entre la masa del modelo carro-pndulo y la constante gravitatoria,
obteniendo como resultante una fuerza de aproximadamente 60 Newtons.
Si comparamos la respuesta un escaln de 60N con la respuesta a un
impulso de 100N observamos que a pesar de ser menor la magnitud de la
fuerza, al aplicarla de manera constante el sistema se desestabiliza mucho
antes, por lo que tambin tendramos que considerar este tipo de fuerzas a la
hora de disear un actuador.


t (s)
Despl. (m)
ngulo ()
Escaln (N)

23

Funcin de transferencia
Para obtener analticamente la funcin de transferencia de las
ecuaciones del sistema linealizado tenemos que tomar previamente la
transformada de Laplace de dichas ecuaciones:

(

)()

() ()

()()

() ()

()




Como estamos analizando el ngulo despejamos de la primera funcin
X(s) para sustituir en la segunda:

() [
(

] () ;

() [
(

] ()

[
(

] () ()

()

Por tanto obtendramos la siguiente funcin de transferencia:
()
()

()

Donde,
[()(

) ()

]

Podemos observar que hay un polo y un cero en el origen, estos se
cancelan dando lugar a la expresin final:

()
()

()

Sustituyendo los valores obtenidos de nuestro diseo obtenemos la
funcin de transferencia de nuestro sistema:

24

()
()

Clculo y anlisis de los polos
Para calcular los polos debemos centrarnos en la ecuacin caracterstica:

=0
Para resolver la ecuacin, cuya estructura equivale a :
a*

+ b*

+ c* + d = 0

(Ntese que he cambiado el signo de algunos coeficientes del enunciado
para ponerlos todos positivos)

Naturaleza de las races

Sean
p = b a^2/3= -0.994
q = c + (2*a^3 9*a*b) / 27 = -36.65

Sea
= 27*(4*p^3+27*q^2)= 979103.13
o bien,
= 4*b^3*d - b^2*c^2 + 4*a*c^3 - 18*a*b*c*d + 27*a^2*d^2 =-198046.7

Si > 0 existe una nica raz real. Las dems son complejas conjugadas.
Si = 0 existe una raz mltiple real: una raz triple o una doble y otra
simple, todas reales.
Si < 0 existen tres races reales.

SOLUCIONES usando a, b, c y d

Sean
q = (9*a*b*c 27*a^2*d 2*b^3) / (54*a^3) = 1833.83
r = raiz(( (3*a*c-b^2) / (9*a^2) )^3 + q^2) =

(Ntese que q ahora ha cambiado de valor, lo hago as para ser coherente
con las fuentes que pongo abajo).

25

Ahora sean
s = (q + r)^(1/3) . (raz cbica)
t = (q - r)^(1/3) . (raz cbica)

Las soluciones son
X1 = s + t b/(3*a) = 6.05972
X2 = -(s+t)/2 b/(3*a)+(raiz(3)/2)*(s-t)*i=-6.0605 (i=raiz(-1))
X2 = -(s+t)/2 b/(3*a) - (raiz(3)/2)*(s-t)*i = 0.00523

Adems, para comprobarlo hemos ido al espacio de matlab, donde
introduciendo la ecuacin caracterstica en forma matricial, y con la orden
roots obtenemos las tres races directamente:


Figura 7.6. Bsqueda de polos en el entorno de Matlab.




Simulink
A continuacin trasladaremos nuestra funcin de transferencia a Simulink
para estudiar el comportamiento de nuestro sistema para diferentes
seales de entrada:
26



Figura 7.8. Funcin de transferencia. Impulso de 10 Newton.

Figura 7.9. Funcin de transferencia. Impulso de 100 Newton.

Figura 7.7. Funcin de transferencia.
t (s)
t (s)
ngulo ()
Impulso (N)
ngulo ()
Impulso (N)
27


Figura 7.10. Funcin de transferencia. Impulso de 1000 Newton.

En la funcin de transferencia estudiamos la relacin entre la seal de
entrada y la seal de salida, que en este caso sera un impulso como entrada
para dar como salida el ngulo del pndulo.
Con esta demostracin obtenemos podemos verificar nuevamente
como acta el sistema ante el aumento de la fuerza de entrada. En este caso,
tambin se observa como a medida que aumentamos la fuerza el sistema llega
a desestabilizarse antes, respondiendo peor a fuerzas de 1000 Newton.



8. Anlisis por interna.

Desarrollando las ecuaciones linealizadas de nuestro sistema se puede
representar en forma de espacio de estado. Para el clculo de la ecuacin de
observacin:

De las ecuaciones linealizadas obtenemos que:

()

Despejando en funcin de y o tambin llamados

:
t (s)
ngulo ()
Impulso (N)
28


(

)
( )(

) ()

)
( )(

) ()

()

( )(

) ()

)
()(

)()

()

()(

)()

)
()(

)()

De las ecuaciones linealizadas obtenemos que:

()

Despejando

en funcin de y o tambin llamados

( )(

) ()

( )(

) ()

()
( )(

) ()

()(

)()

()
()(

)()

()(

)()

;
( )(

) ()

( )

La ecuacin de observacin tendra esta forma:
[

]
[

)
()

()

()

()
()

]
[

()

()

Para determinar la ecuacin de estado de nuestro sistema analizaremos las
variables

[


] [

] [

]
Sustituyendo los parmetros de nuestro producto obtendremos las matrices
siguientes:
29


[

)
()

()

()

()
()

[




]


[

()

()

]
[


]
[

]

La matriz C es de 2 por 4 porque la posicin del carro y la posicin del
pndulo son parte de la salida. En el primer rengln de salida se describe la
posicin del carro y en el segundo el ngulo del pndulo.

La matriz D representa el control de la realimentacin del motor
externo, que valdra para equilibrar nuestro sistema. En este caso, no tiene
control, ya que el modelo de estudio que estamos analizando resulta
autnomo, carente de realimentacin.
Clculo de autovectores y autovalores
Para ello, acudimos al Teorema de Cayley-Hamilton. ste plantea que la
matriz A satisface su propia ecuacin caracterstica. Para ello, se calcula el
determinante de la matriz [I A], siendo I la matriz identidad.
30

[I A]= [




] [




] =
=[




]
Seguidamente, calculamos el determinante de dicha matriz:
| |

Siendo esta la ecuacin caracterstica, calculamos los polos del sistema.
Para ello, acudimos nuevamente al entorno de matlab, donde se obtienen las
soluciones directamente:

Figura 8.1. Clculo de soluciones en el entorno de Matlab.
Por tanto, los polos obtenidos son:

=0

=3.9038

=-3.9034

=-0.0607
Con ello se puede observar que hay un polo en el semiplano derecho del plano
de la frecuencia compleja . De esto se deduce que el sistema del
pndulo invertido es inestable.
A continuacin, para el clculo de autovectores, resolvemos la siguente
igualdad:
31

[

I A][

]=
Siendo

el valor de los distintos autovalores calculados anteriormente, y

la
matriz que represente al autovector correspondiente a dicho valor de

. Para
la resolucin de los autovectores hemos utilizado la funcin eigenvectors del
programa online http://www.wolframalpha.com/:
Por tanto,
- Para

=0
[

I A][

]= [




] [

] =
Donde al despejar podemos definir

=[

]
-Para

=3.9038
[

I A][

]= [




] [

] =
Donde al despejar podemos definir:

=[

]
-Para

=-3.9034

[

I A][

]= [




] [

] =
Donde al despejar podemos definir:

=[

]
-Para

=-0.0607
32

[

I A][

]= [




] [

] =
Donde al despejar podemos definir:

=[

]

Figura 8.1. Clculo autovalores y autovectores Wolframalpha

A partir de nuestras ecuaciones de observacin podemos representar en
el espacio de fase entre las variables y

, que se correspondern con la x e y.

Se relacionan por tanto mediante las siguientes ecuaciones teniendo en cuenta
que la seal de entrada ser para este caso una seal escaln igual a 1:
x=-0.0604x+0.6222y+0.0250u
y=0.0081x+15.2382y+0.0813u
33

Utilizando el la extensin PPlane8 de Matlab obtenemos las siguiente
representacin del espacio de fase entre la velocidad del carro y la velocidad
angular de la barra mvil.


Al igual que hemos ido observando a lo largo del desarrollo del trabajo
podemos observar que el sistema es inestable tenga la direccin que tenga la
velocidad angular.



34

Simulink
A continuacin trasladaremos el modelo a Simulink para estudiar el
comportamiento de nuestro sistema para diferentes seales de entrada.

Figura 8.1. Anlisis por interna.
Las siguientes grficas representan las distintas respuestas del sistema que ha
proporcionado el sistema ante una seal de impulso de diferentes magnitudes.



Figura 8.2. Anlisis por interna. Impulso de 10 Newton. t (s)
ngulo ()
Despl. (m)
Impulso (N)

35


Figura 8.3. Anlisis por interna. Impulso de 100 Newton.

Figura 8.4. Anlisis por interna. Impulso de 1000 Newton.


t (s)
t (s)
ngulo ()
Despl. (m)
Impulso (N)

ngulo ()
Despl. (m)
Impulso (N)

36


9. Anlisis no lineal de un pndulo invertido
El anlisis no lineal de sistemas de pndulos invertidos es necesario ya que por medio
de ellos se pueden generar mejores estrategias de control que presenten una mejor dinmica
y un mejor comportamiento del sistema frente a cambios y perturbaciones.
El anlisis de este tipo de sistemas presenta una variedad de
comportamientos complejos, caracterstica de los sistemas no lineales, tales como mltiples
puntos de equilibrio, ciclos limites, escape de tiempo finito, bifurcaciones y caos entre
otros. Este sistema de pndulo invertido se analizara por medio de mtodos numricos y
el programa Matlab, con el fin de observar esta clase de comportamientos y la estabilidad de
los puntos de equilibrio.
Supongamos un sistema de pndulo invertido de la siguiente forma:


Fig. 1. Sistema pndulo invertido

()

Estas son las ecuaciones que rigen el sistema del pndulo invertido modelado. Una
vez se tienen estas ecuaciones, es necesario despejar la variable de mayor orden. En este
caso suponemos que la masa del pndulo est concentrada en el extremo de la barra de tal
forma que la inercia de la barra es 0.
37

()

Para sacar las ecuaciones reales del sistema, reemplazamos cada ecuacin en la
otra, para as obtener ecuaciones que no dependan de su variable de mayor orden. Las
ecuaciones resultantes son:

() ( )

()

(() ( )

)




Una vez se tienen estas dos ecuaciones, se convierten a variables de estado,
definiendo las variables de estado como:

Teniendo como base estas variables de estado se procede a reemplazar los trminos
anteriores en las ecuaciones anteriores y as obtener las ecuaciones de variables de estado:

() (

38

()

(() (

)


Por medio de identidades trigonomtricas, estas ecuaciones pueden reescribirse
de la siguiente forma:

Obtencin de los puntos de equilibrio:
Como se puede apreciar en las ecuaciones anteriores, no hay un trmino que
indique la posicin en variables de estado. Esto es debido a que el sistema mecnico no tiene
ninguna restriccin que haga que su comportamiento dependa de la posicin lineal en la
que se encuentra. Los puntos de equilibrio se hallan si se aplica la siguiente formulacin:
() ; F(x)=0
Utilizando la funcin solve del programa matlab, fcilmente podemos obtener
los puntos de equilibrio del sistema, teniendo en cuenta que al hacer las derivadas iguales a
cero, el valor es igual a cero y se puede reemplazar en las otras dos ecuaciones, obteniendo
los puntos de equilibrio restantes. El primer punto es (F/b, 0, 0), esto es cuando la variable
de la velocidad lineal del sistema
X1=F/b la variable que indica el ngulo del pndulo X
2
= 0 y la variable que indica
la velocidad angular del sistema X
3
= 0. El segundo punto de equilibrio es (F/b, pi, 0); en
donde la nica variable que cambia es la variable X
2
= pi Esto quiere decir que el otro
punto de equilibrio del sistema es cuando el ngulo del pndulo es pi radianes, y las
otras variables son iguales a las condiciones del punto de equilibrio anterior.
Mecnicamente en el modelo se puede observar que estos dos puntos de equilibrio son
factibles, ya que el primer punto de equilibrio es cuando el pndulo est en su posicin
vertical hacia abajo, sin ninguna velocidad angular y la fuerza es igual a la friccin. El
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segundo punto muestra este mismo comportamiento pero el pndulo est en su
posicin vertical hacia arriba.
Anlisis de estabilidad de los puntos de equilibrio:
En el anlisis de sistemas dinmicos no lineales es necesario conocer la estabilidad de
los puntos de equilibrio para saber qu clase de estabilidad dirige el punto de equilibrio y
saber el comportamiento del sistema alrededor de esos puntos. Tomando como referencia
la ecuacin general en variables de estado:

Se linealiza alrededor de los puntos de equilibrio, para saber qu clase de estabilidad
posee el punto de equilibrio. Para linealizar alrededor de un punto de equilibrio, se
encuentra primero la matriz jacobiana de A, la cual est compuesta por las derivadas de las
funciones con respecto a las variables que la integran. Realizando este ejercicio obtenemos:

=
(

) (

)(

) (

)
(

=0

=0

=1

=
(

) (

)(

) (

)
(

Siendo la matriz jacobiana de la siguiente forma:
A=
[

40


Al analizar estas matrices con un valor de b = 0.1, las matrices que obtenemos serian:

A|
p(F/b,0,0)
=[



] A|
p(F/b,,0)
=[



]

Lo que para la primera matriz nos da unos autovalores de:

1,2
= 6.7610
-4
6.4i
3
= 0.0046
Lo cual lo hace un foco inestable debido a su autovalor positivo y a su par de autovalores
reales y complejos positivos.
Cuando se evala la segunda matriz se obtienen:

1
= 6.4
2
= -6.4
3
= 0.007
Lo cual hace de este punto un punto de silla inestable.
Cuando evaluamos las matrices anteriores con un b = 0, obtenemos las siguientes
matrices y sus respectivos autovalores:

A|
p(100,0,0)
=[



] A|
p(100,,0)
=[



]
A|
p(100,0,0)
:

1
= 6.4i
2
= -6.4i
3
= 0

Lo que lo convierte en otro centro.

A|
p(100,,0)
:

1
= 6.4
2
= -6.4
3
= 0
Este tambin es un punto de silla inestable.
41

Una vez se tienen estas matrices evaluadas en los puntos de equilibrio,
podemos hallar los autovalores del sistema para encontrar la clase de estabilidad que se
puede observar sobre los puntos de equilibrio y en una vecindad cercana a estos.
Analicemos los autovalores de la matriz cuando el
punto p = (100, 0, 0):

1,2
= - 6.7610
-4
6.4i
3
= - 0.0046

Se puede analizar que la estabilidad del punto P = (100, 0, 0) presenta un autovalor
real negativo, lo que hace que el sistema sea estable, y los otros dos autovalores hacen que
este punto de estabilidad, presente un comportamiento tipo foco estable, debido a su parte
real negativa y su componente compleja.
Cuando se analiza el punto P = (100, , 0), obtenemos lo siguiente:

1
= 6.4
2
= -6.4
3
= - 0.007
Se puede apreciar que uno de los autovalores es positivo y los otros dos son
negativos, lo que convierte este punto de equilibrio en un punto de silla inestable, con dos
variedades estables y una inestable.
Al introducir condiciones iniciales de velocidad lineal y velocidad angular, teniendo
el ngulo en 0, el comportamiento del sistema es oscilatorio con tendencia al punto
de equilibrio estable, debido a sus autovalores reales negativos con parte compleja.
Se puede apreciar que la ms mnima variacin en sus condiciones iniciales, hace que
el sistema vaya del punto de equilibrio inestable a los puntos de equilibrio estables.

Cambio cualitativo de los puntos de equilibrio (variabilidad de parmetros):
Un sistema dinmico posee diferentes cualidades que dependen de los
parmetros fsicos del sistema. Estos parmetros al cambiar, pueden generar un cambio
de cualidades en el sistema, haciendo que los puntos estables y sus estabilidades cambien.
En el pndulo invertido, el nico valor constante que nunca cambia es la gravedad
con un valor de 9.81m/s^2. Los otros valores de los cuales depende el sistema son las
masas del carro y del pndulo (m, M), la longitud del pndulo (l), la friccin de la masa M
con respecto a la superficie, que en nuestro caso est relacionado con la friccin de las
pequeas ruedas adosadas a la masa M y la fuerza (F) que es la entrada al sistema.


42

Friccin: Analicemos primero el c ompor t ami ent o de fases cuando la friccin es
variable y el punto de equilibrio es (100, 0, 0):
Cuando la friccin del sistema es 0, al aplicar una fuerza muy pequea, al no
existir fuerzas disipativas, se presenta un comportamiento de oscilacin perpetua. Al
tener una friccin mayor que cero, el punto de estabilidad permanece estable. Ahora se
hace el mismo anlisis cuando el punto de equilibrio es (100, pi, 0):
Al igual que en el caso anterior, se observa un comportamiento de oscilacin perpetua
al no haber friccin en el sistema. Se puede observar que el sistema tiende al mismo punto
de equilibrio, lo que hace que la friccin no cambie el comportamiento del sistema.
Masas y longitud del pndulo: Anlisis del sistema y la variabilidad de los puntos
de equilibrio cuando las masas y la longitud son variables:
Cuando la masa del pndulo m es variable al igual que su longitud, el
comportamiento del sistema es constante, tendiendo siempre a los puntos de equilibrio ya
definidos, sin que haya un cambio en estos puntos de equilibrio.
Fuerza: Ahora analicemos el comportamiento cualitativo alrededor de los puntos
de equilibrio cuando la fuerza es variable:

10. Conclusiones
El sistema de pndulo invertido escogido, presenta ciclos limites virtuales; esto es,
cuando no hay friccin el sistema tiende a un ciclo de oscilacin perpetua, en el cual nunca
llega al equilibrio, sin embargo como es un sistema mecnico en el cual la friccin siempre
existe, entonces siempre tiende al equilibrio.
Los puntos de equilibrio hallados, dependen del cociente f/b, sin embargo en las
grficas, se puede ver que el efecto de la friccin es generar ciclos limites sobre el punto de
equilibrio. La accin de la fuerza hace que el punto de equilibrio se desplace, lo que hace que
cambie el punto de equilibrio. Sin embargo, esto no hace que cambien las cualidades del
sistema, esto es, que el punto estable se vuelva inestable o que los puntos estables se vuelvan
estables.
Al generar evaluaciones virtuales de los puntos de equilibrio, los autovalores
cambian, haciendo que los puntos de equilibrio estables para el ngulo 0, se vuelvan
inestables al haber friccin negativa, concluyendo que hay un cambio cualitativo en ese
punto de equilibrio.
Para un sistema basado en el pndulo invertido observamos que el sistema va a
ser siempre inestable independientemente del tipo de seal que reciba el sistema.
Necesariamente para alcanzar un sistema estable partiendo del pndulo invertido
necesitaremos aplicar un sistema de control a nuestro sistema que consistir en un
motor elctrico que se active antes de que el sistema explosione y se desestabilice. En
43

funcin de la magnitud de la fuerza de entrada y del tipo de seal (ya sea impulso,
escaln, rampa,...) que se aplique a nuestro modelo deberemos actuar antes (si la
magnitud de la seal es mayor) o despus (si la magnitud de la seal es menor). La
continuidad y el crecimiento de nuestra seal de entrada tambin han de ser tenidos
en cuenta a la hora de programar nuestro controlador.


11. Bibliografa

http://es.wikipedia.org/wiki/Segway

http://www.segway.do/pdf/Manual_basicoPT.pdf

http://www.esi2.us.es/~rubio/DocumentoTecnico.pdf

https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PhasePlaneAnalysis

http://www.wolframalpha.com/input/?i=eigenvectors+%7B%7B1%2C0%2C
0%7D%2C%7B0%2C0%2C1%7D%2C%7B0%2C1%2C0%7D%7D&lk=3

http://math.rice.edu/~dfield/