Captulo N 4

ECUACION DEL MOVIMIENTO

4.1 OBJETO
El objeto de este captulo es la determinacin de la velocidad de traslacin a la que pueden
funcionar las mquinas de movimiento de tierras durante su trabajo. Para dicho clculo ser
necesario conocer las caractersticas de la mquina (peso, potencia) y las del terreno sobre
el que se desplaa y su pendiente.
En este captulo se estudiarn los tipos de traccin de las mquinas y los tipos de resistencia
al movimiento.
4.2 ESFUERZO TRACTOR.
!.".# $%&''()* +(,P)*(-.E.
/na mquina dispondr de una potencia para desplaarse producida por el motor (unidad
motri) y que se aplicar en las ruedas motrices mediante la transmisin. &l esfuero,
producido por el motor y la transmisin, se denominar traccin disponible o esfuero de
traccin a la rueda, siendo 0sta el dimetro total del neumtico, o en el caso de cadenas el
dimetro de la rueda cabilla (rueda motri). .a definicin de esta traccin es, por tanto, la
fuera que un motor puede transmitir al suelo.
.a traccin disponible se puede calcular de forma apro1imada para cada velocidad de
marcha mediante la e1presin2
#
El rendimiento de la transmisin, tambi0n llamado eficiencia mecnica, es la relacin entre
potencia que lle3a al eje motri y potencia del motor. .os valores ms comunes se
encuentran entre el 456 y el 786.
!."." $%&''()* /$(.(9&-.E.
.a mquina en funcin de su peso dispondr de una fuera determinada que se llama
traccin utiliable. Esta traccin depende del porcentaje del peso que 3ravita sobre las
ruedas motrices, que es 0l :til para empujar o tirar del vehculo, y de las superficies en
contacto, especialmente rea, te1tura y ru3osidad, tanto de las ruedas motrices como del
suelo.
Para calcular la traccin utiliable se ha de multiplicar el peso total que 3ravita sobre las
ruedas motrices por el factor de eficiencia a la traccin o coeficiente de traccin, cuyos
valores ms comunes se encuentran en la tabla ".#.
"
En caso de pendiente sera su componente normal, ; 'os , <i3. ".=.
.a traccin utiliable es independiente de la potencia del motor y se calcula mediante la
e1presin2
=
siendo WD el peso que soportan las ruedas motrices y fT el coeficiente de traccin en 6.
En el clculo de la adherencia hay que tener en cuenta el n:mero de ruedas motrices y la
car3a soportada por las mismas, que se denomina peso adherente.
En los vehculos que llevan ruedas motrices y ruedas portantes se puede admitir en primera
apro1imacin que las ruedas motrices soportan entre #>" y ">= de la car3a total.
En movimiento de tierras hay tendencia a ele3ir, siempre que sea posible, maquinaria de
traccin total, es decir, traccin a todos los ejes? en el caso de camiones d:mpers y d:mpers
articulados, la traccin puede estar aplicada al eje de direccin y a los posteriores.
@oy todas las car3adoras son de traccin total, es decir, a los dos ejes, y esto se simplifica
con el sistema articulado, en donde la direccin se realia actuando en la articulacin con
cilindros hidrulicos, en ve de poner los dispositivos con la complejidad mecnica que
llevan los tractores a3rcolas con traccin tambi0n al eje de direccin delantera, en los
cuales no se puede obviar este problema al ser r3idos.
En los tractores y car3adoras de cadenas todo su peso es traccin utiliable.
4.3 BALANCE ENTRE TRACCION DISONIBLE ! TRACCION UTILIZABLE
/na ve estudiados los tipos de traccin habr que ver el movimiento del vehculo. +icho
movimiento se basa en la reaccin de sus ruedas o cadenas sobre el terreno, al cual le
transmite el esfuero $+ que produce el par motor.
!
,i el esfuero de traccin $+ es mayor que el esfuero m1imo de reaccin del terreno $/ se
produce el desliamiento, por lo que las ruedas patinan y la mquina avana menos o puede
lle3ar a detenerse.
Por el contrario cuando $/ es mayor que $+ hay adherencia entre ruedas y suelo y el
vehculo avana correctamente.
+e todo lo anterior se deduce que de nada sirve que una mquina ten3a un 3rupo propulsor
muy potente (que desarrolla mucha traccin disponible), si no tiene el peso suficiente para
conse3uir un esfuero tractor (traccin utiliable). Por lo tanto, uno de los criterios de
eleccin de una mquina de movimiento de tierras es el de ele3ir mquinas con un
equilibrio entre el 3rupo motopropulsor y el peso de la misma. ,e entiende por 3rupo
motopropulsor el conjunto de motor y r3anos de transmisin con sus reductoras.
4.4 RESISTENCIA A LA TRACCION
!.!.# %E,(,$E*'(& & .& %)+&+/%&.
Es la resistencia principal que se opone al movimiento de un equipo sobre una superficie
plana. ,e admite que es proporcional al peso total del vehculo, y se e1presa por2
RR (Kg) = fR (Kg/t) x W (t)
siendo2
RR 2 %esistencia a la rodadura
fR 2 factor de resistencia a la rodadura
W2 peso del vehculo.
8
.a resistencia a la rodadura depende del tipo de terreno y tipo de elementos motrices,
neumticos o cadenas. .os valores ms frecuentemente utiliados se reco3en en la $abla
".".
A
En 3eneral cualquier vehculo de ruedas con neumticos debe vencer una resistencia del
orden de "5 B3>t cuando se desplaa sobre caminos o carreteras donde las cubiertas no
acusan nin3una penetracin.
+icha resistencia aumentar en torno a A B3>t por cada incremento de penetracin de las
ruedas en el terreno de # cm. Esta resistencia tambi0n en3loba la friccin de los en3ranajes
internos y la fle1in lateral de los neumticos.
E1iste una e1presin que calcula, apro1imadamente, el coeficiente de resistencia a la
rodadura2 fR = 20 + 4 h, siendo h la deformacin del neumtico y el hundimiento del suelo
(o huella bajo la car3a) medida en centmetros.
+e todas formas, decir que hay una resistencia a la rodadura fija para un determinado tipo
de carretera o camino es errneo, puesto que el tamaCo del neumtico, la presin de inflado
y la velocidad hacen variar dicha resistencia. 'omo en movimiento de tierras las
velocidades son menores de 75 Bm>h, puede considerarse que no afecta la velocidad.
,implificando, se pueden asi3nar valores 3enerales a varios tipos de firmes, $abla ".".
!.!." %E,(,$E*'(& & .& PE*+(E*$E.
Es la componente del peso del vehculo paralela al plano de rodadura. .a e1presin de
dicha resistencia es2
4
D para pendientes de hasta el "56 se puede hacer la si3uiente simplificacin2
siendo (E) si el vehculo sube y (F) si baja.
Por consi3uiente la resistencia en rampa (o la resistencia a la pendiente) es de #5 B3>t por
cada #6 de rampa (o de pendiente). %ecprocamente #6 de pendiente (o de rampa)
equivale a #5 B3>t de incremento de esfuero tractor.
+e todo lo anterior se obtiene que la cantidad de B3Ffuera de traccin requeridos para
mover un vehculo es la suma de los necesarios para vencer la resistencia a la rodadura y
los requeridos para vencer la resistencia a la pendiente, es decir2
donde f%>#5 se puede poner como una pendiente equivalente. & continuacin se desarrolla
una aplicacin de las e1presiones anteriores.
7
+ada una mquina cuyo peso es de ; G "" t, la cual se desplaa por una superficie que
tiene una pendiente i G F=6 y con un coeficiente de resistencia a la rodadura de 85 B3>t que
equivale a una pendiente ficticia del 86, se pide calcular la resistencia total que tiene que
vencer la mquina en sus desplaamientos. +icha resistencia total ser2
o bien2
Rt =10 x 22 x (5 - 3) = 440 Kg
!.!.= %E,(,$E*'(& & .& &'E.E%&'()*
Es la fuera de inercia. ,upuesta una aceleracin uniforme para pasar de la velocidad v# a v"
en un tiempo t2
.a resistencia para acelerar la masa de un vehculo de peso ;(t.) ser2
para v# G 5 y v" G v quedar2
H
$ambi0n ,e puede e1presar esta resistencia en funcin de la distancia recorrida por el
vehculo, d(m)2
sustituyendo este valor de aceleracin en la e1presin de la resistencia a la aceleracin
resulta2
Por ejemplo, si un vehculo, desplandose cuesta abajo, quiere frenar en una distancia d
(m), cuando circule a una velocidad v (Bm>h), el esfuero de frenado ser2
Esta resistencia a la aceleracin es poco importante en movimiento de tierras, pero en el
caso de frenado cobra cierta importancia ya que interesa conocer la distancia o el esfuero
de frenado del vehculo.
!.!.! %E,(,$E*'(& &. &(%E.
Esta resistencia no se suele tener en cuenta dado que las velocidades de los vehculos y
maquinaria de obra son pequeCas y se sabe que la resistencia al aire es proporcional al
cuadrado de la velocidad.
+e modo que RAIRE = K x S x V2 siendo V (m>s) la velocidad del vehculo, S la superficie
desplaada normal a la direccin del movimiento y K un coeficiente que depende de la
forma de la mquina (ms o menos aerodinmica) y que est comprendido entre 5,5" y
5,57. ,in embar3o, contra viento fuerte la resistencia al aire es un factor si3nificativo. .a
cantidad determinante es el movimiento relativo del aire respecto al vehculo. ,i la
velocidad de la mquina es de #A Bm>h y la velocidad del aire en sentido contrario es de A!
Bm>h la velocidad relativa resultante ser de 75 Bm>h. .a resistencia al aire deber tenerse
en cuenta para valores de velocidad relativa superiores a 75 Bm>h.
#5
4." ECUACION DEL MOVIMIENTO ! DETERMINACI#N DE VELOCIDADES.
+efinidas todas las fueras que act:an en el movimiento de las mquinas de movimiento de
tierras, ahora hay que estudiar las relaciones entre ellas.
.os factores que se oponen al movimiento son2
%esistencia a la rodadura2 RR = fr x W
%esistencia a la pendiente2 RP = 10 x i x W
%esistencia a la aceleracin2 R!"#$ = 2%&2' x W x (/t R!"#$ = 3&'3 x W x (
2
/t
%esistencia al aire2 Rir" = K x S x (
2
.a resistencia total ser la suma de todas las anteriores, cuya e1presin ser2
,i no, se consideran, como se dijo anteriormente, la resistencia a la aceleracin y la
resistencia al aire resulta2
El esfuero que la mquina debe suministrar a los elementos motrices para superar las
resistencias antes enumeradas es el menor de los si3uientes valores2
$raccin utiliable2 $/ G ; 1 f$ para que e1ista adherencia y el vehculo avance.
$raccin disponible2 (es funcin de la velocidad) $+. Esta variar en funcin de la marcha y
de la velocidad alcanada por la mquina. ,e deber tener que2
%ecprocamente, conocida la resistencia total y las tracciones utiliable y potencia :til ,e
puede obtener la m1ima velocidad que es capa de alcanar la mquina en sus
desplaamientos. $odo lo que se ha e1presado anteriormente de forma num0rica tambi0n se
puede representar 3rficamente en un sistema de ejes coordenados, <i3. ".7, en el cual se
colocan en abscisas las velocidades del vehculo y en ordenadas las tracciones, resultando
la curva $+ para plena potencia del motor y una reduccin determinada de la caja de
cambios.
$ambi0n se representa la curva $/, que es una recta al ser independiente de las velocidades
y puede cortar a la curva $+, o ser e1terior $uI
'aso $/2 v# 2 $/ J $+, desliamiento
v" 2 $/ G $+, K %$, v" es vlida
v= 2 $/ K $+ , $+ G %$ , v= es vlida
v!2 $/ K $+ , $+ J %$ , falta potencia lue3o v" J v J v=
'aso $/I 2 v debe ser inferior a v=, pero est limitada inferiormente por el valor v8 de m1.
$+, porque a su iquierda hay inestabilidad del vehculo (falta reduccin en la
caja de cambios).

##
entonces2
.os fabricantes de tractores dan 3rficas para cada modelo de tractor donde ele3ida una
marcha <#, <", <=, se obtienen la 3ama de velocidades y traccin disponible.
#"