ROBTICA

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Robtica ............................................................................................................................ 2
Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin ......................................................... 2
Robtica y robots ............................................................................................................ 2
Definiciones de robot ............................................................................................ 3
Funcionamiento de un robot ................................................................................ 3
Entrada o sensores.4
Saidas o actuadores .......................................................................................... !
Reaimentacin...!

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"na de as #rinci#aes caracter$sticas %ue #resenta e ser &umano es
saber a#ro'ec&ar, en su beneficio, todo o %ue e rodea, aun%ue
des(raciadamente esto &aya su#uesto, en a(unos casos, e deterioro de
medio ambiente.
En un #rinci#io, a#ro'ec& a fuerza anima #ara reaizar ciertas
tareas) #osteriormente, cre m*%uinas #ara reaizar a%ueos traba+os %ue
re%uer$an un (ran esfuerzo f$sico y a#rendi a utiizaras #ara
automatizar otros muc&os %ue resutaban rutinarios) sin embar(o, esto
no e bast. ,ace reati'amente #oco tiem#o, y (racias a desarroo de a
inform*tica, &a comenzado a crear otras m*%uinas, denominadas robots,
%ue #ermiten ser utiizadas en distintas situaciones o #rocesos. -or otra
#arte, tambi.n &a comenzado a controar os dis#ositi'os %ue dise/a) #or
e+em#o, #ara &acer m*s cmodas as 'i'iendas dise/a y crea
dis#ositi'os %ue #ermitan controar, (racias a a inform*tica, acciones
&abituaes como subir #ersianas, a#a(ar a#aratos eectrodom.sticos,
acti'ar y desacti'ar sistemas de aarma, o %ue &a ori(inado un nue'o
cam#o de estudio0 a domtica.

Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin
Se entiende #or mecanizacin a incor#oracin de m*%uinas #ara
e+ecutar determinadas tareas) e #ro#sito no es otro %ue reaizar, de
modo mec*nico, una serie de acciones %ue anteriormente se e'aban a
cabo de modo manua) e resutado fina es una mayor ra#idez en e
traba+o y una me+or caidad en e resutado.
1a automatizacin consiste en eiminar, de forma #arcia o tota, a
inter'encin de #ersonas en a e+ecucin de traba+o) e #ro#sito, en este
caso, es e de reaizar autom*ticamente ciertas tareas, sin #artici#acin de
#ersona a(una. 1as m*%uinas autom*ticas #ueden re#etir
continuamente a accin #ara a %ue est*n dise/adas #ero sin #osibiidad
de 'ariar su funcionamiento. 1as consecuencias m*s directas son e
aumento de #roducti'idad y a reaizacin de tareas desa(radabes o
#ei(rosas sin #artici#acin &umana.
1a robotizacin tambi.n es una automatizacin 2no inter'ienen
#ersonas3 #ero, en este caso, as m*%uinas utiizadas son ca#aces de
reaizar diferentes acciones se(4n se as #ro(rame) adem*s, ser*n
ca#aces de ca#tar informacin de su arededor y #rocesara, #ara 'ariar
#osteriormente su accin en funcin de resutado obtenido.

Robtica y robots
1os robots ya resutan famiiares, ya %ue se 'en con frecuencia en
#e$cuas, ibros, cmics) sin embar(o, &ay %ue tener en cuenta %ue
estos medios de comunicacin intentan, en a mayor$a de os casos,
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transmitir una idea &umanizada de estos %ue a4n no se corres#onde con
a reaidad.
Se(4n e Diccionario de a Rea Academia de a 1en(ua Es#a/oa, un
robot es un in(enio eectrnico %ue #uede e+ecutar autom*ticamente
o#eraciones o mo'imientos muy 'arios, y robtica es a t.cnica %ue
a#ica a inform*tica a dise/o y em#eo de a#aratos %ue, en sustitucin
de #ersonas, reaizan o#eraciones o traba+os, #or o (enera, en
instaaciones industriaes.
De a definicin de robot se deduce %ue .ste debe ser ca#az de reaizar
diferentes mo'imientos y acciones, dando idea de su 'ersatiidad #ara e
traba+o. Sin embar(o, de dic&a definicin no se deduce otra caracter$stica
im#ortante de os robots) .stos son ca#aces de ca#tar informacin de
e5terior, #rocesara y tomar determinadas decisiones mediante un
#ro(rama inform*tico adecuado.
-or otra #arte, de a definicin de robtica se deduce %ue .sta es a
t.cnica con a %ue se crean y utiizan os robots, y %ue .stos sueen
a#icarse a #rocesos industriaes) sin embar(o, esta 4tima afirmacin no
debe &acer #ensar en a imitacin de os robots, ya %ue cada d$a es m*s
frecuente su utiizacin en otras muc&as acti'idades diferentes.
1a e'oucin de a robtica est* orientada a conse(uir robots con
mayor mo'iidad, con sistemas de 'isin a'anzados, con ca#acidad #ara
entender y re#roducir e en(ua+e &umano, con ca#acidad #ara tomar
decisiones intei(entes, etc.

Definiciones de robot
1as distintas definiciones #ro#uestas #ara robot son muy 'ariadas, y
todas ea a#ortan a(4n as#ecto interesante #ara com#render y entender
su finaidad0
6 E Robot 7nstitute America define un robot como un mani#uador
re#ro(ramabe y mutifunciona concebido #ara trans#ortar materiaes,
#iezas, &erramientas o sistemas es#eciaizados, con mo'imientos
'ariados y #ro(ramados, con a finaidad de e+ecutar tareas di'ersas.
6 E 85ford En(i&s Dictionary afirma %ue se trata de 9un a#arato
mec*nico %ue se #arece y &ace e traba+o de ser &umano9

Funcionamiento de un robot
E ordenador es e medio %ue &abituamente se utiiza #ara controar
un robot, ya %ue #ermite rediri(ir sus acciones sin necesidad de tener
%ue modificar e #ro#io robot.
E contro de un robot suee reaizarse mediante un en(ua+e de
#ro(ramacin %ue #ermita indicar a a m*%uina os mo'imientos y
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acciones %ue debe reaizar, as$ como e modo de #rocesar a informacin
obtenida de e5terior, #ara %ue #ueda tomar as decisiones 2nue'as
acciones3 en funcin de os resutados. 1os en(ua+es de #ro(ramacin
em#eados #ueden ser tanto de ba+o ni'e 2en(ua+e m*%uina o en(ua+e
ensambador3 como de ato ni'e 2:asic, ;, 18<83
-ara #ro(ramar un robot, como #ara cua%uier #ro(rama inform*tico,
o #rimero es desarroar e a(oritmo %ue #ermita indicare %u. accin
&a de reaizar. -osteriormente ser* necesario eaborar e #ro(rama
inform*tico %ue o mane+ar* mediante as instrucciones o comandos
#ro#ios de en(ua+e utiizado.
1a mayor$a de os en(ua+es de #ro(ramacin est*n dise/ados #ara
reaizar a#icaciones de #ro#sito (enera, #or o %ue no ser* necesario
utiizar todas sus instrucciones sino so un con+unto de eas0 a%u.as
%ue sean necesarias #ara controar a entrada y saida de informacin, y
#ara (obernar as acciones de a #ro#ia m*%uina.
De o anteriormente e5#uesto, se deduce %ue e ordenador debe
comunicarse con a m*%uina 2robot3 con e fin de tomar y en'iar
informacin) #ara eo, a i(ua %ue ocurre con cua%uier otro dis#ositi'o
e5terno a ordenador, ser* necesario dis#oner de una tar+eta controadora
ca#az de inter#retar as se/aes recibidas desde e robot y transformar as
rdenes en'iadas &asta ..

Entradas o Sensores
1as entradas o sensores son com#onentes im#rescindibes de
cua%uier robot o sistema de contro, ya %ue (racias a eos tomar*
informacin de e5terior.
En e caso de os robots, adem*s de utiizar os sensores #ara tomar
informacin de su entorno, tambi.n suee dis#oner de una serie de
sensores coocados estrat.(icamente en su estructura, %ue e #ermiten
detectar cua%uier anoma$a en su funcionamiento, de manera %ue
#udiera ser corre(ida inmediatamente.
E5isten muc&os ti#os de sensores, a(unos de os cuaes se e5#onen a
continuacin0

6 Sensores %ue #ermiten distin(uir entre dos estados diferentes0
encendido o a#a(ado, e5istencia o ausencia de uz, etc.
6 Sensores #ara determinar a #osicin de robot, im#rescindibe #ara
#oder determinar nue'as trayectorias y des#azamientos.
6 Sensores #ara determinar e mo'imiento de robot, tanto os
des#azamientos ineaes como os (iros.
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6 Sensores #ara determinar a 'eocidad de actuacin de as distintas
#artes m'ies.
6 Sensores #ara determinar a distancia de robot a os ob+etos de su
arededor, im#rescindibes #ara e'itar %ue .ste c&o%ue con cua%uiera de
eos.
6 Sensores t*cties, #ara detectar a forma y e tama/o de os ob+etos
%ue mani#ua.
6 Sensores #ara determinar e esfuerzo reaizado #or a m*%uina) .stos
#ermiten controar acciones como, #or e+em#o, a #resin reaizada #or
a manos de robot sobre cua%uier ob+eto.

Es im#ortante tener #resente %ue a misin de un sensor es so ca#tar
a informacin, no a de reaizar una accin en funcin de .sta. E
encar(ado de #rocesar a informacin suministrada #or todos os
sensores de a m*%uina es e ordenador y, en funcin de resutado,
decidir %ue accin se &a de reaizar.

Saidas o actuadores
1as saidas o actuadores son os dis#ositi'os %ue 'an a #ermitir %ue e
robot reaice as distintas acciones, #or o %ue e ser'ir*n #ara reaizar
esfuerzos y mo'imientos.
1os dis#ositi'os de saida m*s frecuentes son0

6 Motores) #ermiten mo'er a(unas #artes de robot.
6 Re.s) act4an como interru#tores, #ermitiendo acti'ar o desacti'ar
otros dis#ositi'os conectados a una corriente e.ctrica e5terna con una
tensin su#erior a a suministrada #or e ordenador en sus circuitos
secundarios , %ue es a#ro5imadamente de ! 'otios.
6 Accionadores &idr*uicos y neum*ticos) se utiizan #ara mo'er
a(unas de as articuaciones de un robot. 1a utiizacin de unos u otros
de#ender* de a #otencia %ue .ste ten(a %ue desarroar y de a 'eocidad
%ue necesite #ara os mo'imientos. 1os accionadores &idr*uicos utiizan
aceites, #or o %ue resutan m*s entos %ue os accionadores neum*ticos,
%ue utiizan aire) sin embar(o, sueen ser menos ruidosos y #ueden
desarroar m*s #otencia.
6 Eectro'*'uas) #ermiten abrir, cerrar o re(uar e fu+o de sistemas
&idr*uicos.

Reaimentacin
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Se(4n o e5#uesto anteriormente, un robot est* constituido,
b*sicamente, #or sensores %ue ca#tan informacin, #or un ordenador
%ue #rocesa dic&a informacin y toma decisiones, y #or os actuadores
%ue e+ecutan as decisiones tomadas.
-ero no debe #ensarse %ue estas acciones se e+ecutan secuenciamente
de forma aisada sino %ue, #or e contrario, se #roducen simut*neamente
en cada instante. As$, durante a e+ecucin de una accin #or #arte de os
dis#ositi'os de saida corres#ondientes, os sensores estar*n tomando y
en'iando informacin a ordenador %ue, mediante e an*isis de .sta,
se(uir* #ermitiendo a reaizacin de a tarea o, si fuera necesario,
detendr$a o modificar$a a e+ecucin.
A este #roceso en e cua e ordenador est* recibiendo y anaizando
constantemente informacin, a a 'ez %ue reaiza as acciones, se e
denomina reaimentacin.